JP2020040503A - 電動自転車及び電動自転車の制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】漕ぎ出し時における電動自転車の車速を適切にすることができる電動自転車及び電動自転車の制御方法を提供する。【解決手段】電動自転車１は、電動モータ２１と、ユーザのペダル１７への踏力を検出する踏力センサ３３と、電動自転車１の車速を検出する第２センサと、踏力センサ３３が検出した踏力に基づく人力駆動力と、第２センサが検出した車速とに基づいた当該電動自転車１の状態に応じて算出された電動モータ２１による第１補助駆動力を、人力駆動力に付加させる制御部２２１とを備える。【選択図】図６

Description

本開示は、電動自転車及び電動自転車の制御方法に関する。

従来、踏力を補助するアシスト力を出力する電動モータと、車両の加速度を検知する加速度センサとを備え、ペダルに加えられる踏力に応じたアシスト力を出力するように電動モータを制御する電動自転車が開示されている（例えば、特許文献１参照）。

国際公開第２０１７／１７５５２９号

従来の電動自転車では、電動自転車の状態によっては、ユーザが電動自転車の漕ぎ出し時における、補助駆動力（アシスト力）が、不適切となることがある。例えば、平地での電動自転車の発進時に、補助駆動力が過剰となることによる電動自転車の急な速度上昇、上り坂での補助駆動力不足といったことがある。

そこで、本開示は、漕ぎ出し時における電動自転車の車速を適切にすることができる電動自転車及び電動自転車の制御方法を提供することを目的とする。

上記目的を達成するため、本開示の一態様に係る電動自転車は、電動モータを備える電動自転車であって、ユーザのペダルへの踏力を検出する第１センサと、当該電動自転車の車速を検出する第２センサと、前記第１センサが検出した前記踏力に基づく人力駆動力と、前記第２センサが検出した前記車速とに基づいた当該電動自転車の状態に応じて算出された前記電動モータによる補助駆動力を、前記人力駆動力に付加させる制御部とを備える。

また、本開示の一態様に係る電動自転車は、電動モータを備える電動自転車であって、ユーザのペダルへの踏力を検出する第１センサと、当該電動自転車の車速を検出する第２センサと、前記第１センサが検出した前記踏力に基づく人力駆動力と、前記第２センサが検出した前記車速とに基づいて、当該電動自転車が惰性で走行している惰性走行状態、及び、当該電動自転車が停止している停止状態のいずれであるかを判定する制御部とを備え、前記制御部は、前記惰性走行状態であれば、前記人力駆動力に付加する前記電動モータの補助駆動力を、前記車速が期待値に近づくように制御し、前記停止状態であれば、前記車速が期待値に近づくように、前記踏力の大きさに基づいて、前記人力駆動力に付加する前記電動モータの補助駆動力を制御する。

また、本開示の一態様に係る電動自転車は、電動モータを備える電動自転車であって、ユーザのペダルへの踏力を検出する第１センサと、当該電動自転車の車速を検出する第２センサと、前記第２センサが検出した前記車速とに基づいて、当該電動自転車が惰性で走行している惰性走行状態であることを特定する制御部とを備え、前記惰性走行状態で前記第１センサが前記ペダルへの前記踏力の付加を検知した場合、前記制御部は、前記車速が期待値に近づくように、前記踏力に基づく人力駆動力に付加する補助駆動力を制御する。

また、本開示の一態様に係る電動自転車の制御方法は、電動モータを備える電動自転車の制御方法であって、ユーザのペダルへの踏力を検出することと、当該電動自転車の車速を検出することと、検出した前記踏力に基づく人力駆動力と、検出した前記車速とに基づいた当該電動自転車の状態に応じて算出された前記電動モータによる補助駆動力を、前記人力駆動力に付加させることとを含む。

本開示に係る電動自転車等によれば、漕ぎ出し時における電動自転車の車速を適切にすることができる。

図１は、実施の形態に係る電動自転車の側面図である。 図２は、実施の形態に係る電動自転車のハンドル及び操作部の斜視図である。 図３は、実施の形態に係る電動自転車の構成を示すブロック図である。 図４は、実施の形態に係る電動自転車が惰性走行状態の相関関数を示す図である。 図５は、実施の形態に係る電動自転車が停止状態の相関関数を示す図である。 図６は、実施の形態に係る電動自転車の制御方法の流れを示すフローチャートである。

以下では、本開示の実施の形態について、図面を用いて詳細に説明する。なお、以下に説明する実施の形態は、いずれも本開示の一具体例を示すものである。したがって、以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置及び接続形態、ステップ、ステップの順序等は、一例であり、本開示を限定する趣旨ではない。よって、以下の実施の形態における構成要素のうち、本開示の最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。

また、各図は、模式図であり、必ずしも厳密に図示されたものではない。したがって、例えば、各図において縮尺等は必ずしも一致しない。また、各図において、実質的に同一の構成については同一の符号を付しており、重複する説明は省略又は簡略化する。

また、以下の説明において、「前方」とは、電動自転車の走行時の進行方向であり、「後方」とはその反対方向である。具体的には、電動自転車のサドルに対してハンドル側が「前方」である。「左右方向」は、前後方向に対して直交する方向である。

（実施の形態）
［構成］
まず、本実施の形態に係る電動自転車１の構成について説明する。

図１は、実施の形態に係る電動自転車１の側面図である。

電動自転車１は、車体１０と、車体１０に取り付けられたモータ駆動ユニット２０と、操作部４０と、バッテリー５０と、前照灯６０と、変速機８０とを備える。

車体１０は、フレーム１１と、前輪１２と、後輪１３と、ハンドル１４と、サドル１５と、クランク１６と、ペダル１７と、図示しないスプロケットと、チェーン１９とを備える。

フレーム１１は、ヘッドパイプ１１１と、メインフレーム１１２と、立パイプ１１３と、フォーク１１４と、チェーンステー１１５とを備える。ヘッドパイプ１１１は、前輪１２を支持するフォーク１１４及びハンドル１４を、ヘッドパイプ１１１の軸を中心に回転自在に支持する。ハンドル１４を左右に回すことで、フォーク１１４に支持された前輪１２の向きを左右に回転させることができる。

メインフレーム１１２は、ヘッドパイプ１１１と立パイプ１１３とを連結する部分である。メインフレーム１１２の下端部には、クランク１６及びモータ駆動ユニット２０が取り付けられる。本実施の形態に係る電動自転車１は、クランク１６とモータ駆動ユニット２０とが一体化された、いわゆるセンターユニット方式の電動自転車であるが、センターユニット方式に限定されない。

立パイプ１１３は、サドル１５を着脱可能に支持する。具体的には、立パイプ１１３には、サドル１５を支持するシートポストが挿入されて固定される。本実施の形態では、立パイプ１１３に、バッテリー５０が着脱可能に取り付けられる。

フォーク１１４は、前輪１２を回転自在に支持する。前輪１２を支持するフォーク１１４には、前照灯６０が取り付けられる。チェーンステー１１５は、後輪１３を回転自在に支持する。

図２は、実施の形態に係る電動自転車１のハンドル１４及び操作部４０の斜視図である。

図１及び図２に示すように、ハンドル１４には、一対のグリップ１４１、及び、一対のブレーキレバー１４２が左右に設けられる。一対のグリップ１４１は、適切な姿勢で乗車された場合に、手で握られる部分である。また、一対のグリップ１４１は、電動自転車１を押して又は支えて歩く際にも手で握られて、前方への押力を受ける。一対のグリップ１４１の少なくとも一方には、握る力又は押力を検知するグリップセンサが設けられてもよい。

一対のブレーキレバー１４２は、前輪１２及び後輪１３の各々に取り付けられた、図示しないブレーキ装置の動作レバーである。一方のブレーキレバー１４２を操作することで、前輪１２に取り付けられたブレーキ装置が駆動され、前輪１２に対して機械的な制動力を与える。他方のブレーキレバー１４２を操作することで、後輪１３に取り付けられたブレーキ装置が駆動され、後輪１３に対して機械的な制動力を与える。

ブレーキレバー１４２には、ブレーキセンサが設けられており、このブレーキセンサがブレーキレバー１４２に対する操作を検出するようになっている。

一対のブレーキレバー１４２の一方（本実施の形態では左側のブレーキレバー１４２）の近傍には、操作部４０が設けられる。操作部４０は、前照灯６０を点灯させるライトスイッチ（図示省略）、手動スイッチ４２等を備えた端末装置である。また、操作部４０は、機械式の手動スイッチ４２を備える。手動スイッチ４２は、第２モードを実行するための押し歩き操作を受け付ける。手動スイッチ４２は、例えばモーメンタリ型のスイッチである。具体的には、ユーザによって手動スイッチ４２が押下されている期間では、操作部４０は、第２モードを実行するための第２モードオン信号を制御装置２２（後述）に出力し続ける。一方、手動スイッチ４２が押下されていない期間には、操作部４０は、第２モードオン信号を制御装置２２に出力しない。

図１に示すように、サドル１５は、ユーザが適切な姿勢で乗車した場合に、人（ユーザ）が座る部分である。

クランク１６は、クランク軸１６１と、一対のクランクアーム１６２とを有する。クランクアーム１６２は、メインフレーム１１２の両側に１つずつ設けられており、左右方向に延びるクランク軸１６１の両端に固定される。クランクアーム１６２の一方端がクランク軸１６１に固定され、他方端には、ペダル１７が回転自在に固定される。ペダル１７に踏力が加えられた場合、クランクアーム１６２がクランク軸１６１を中心に回転し、当該回転による人力駆動力がスプロケット及びチェーン１９を介して後輪１３に伝達される。第１モードで動作する場合には、踏力に基づく人力駆動力と、当該人力駆動力に付加された電動モータ２１による第１補助駆動力とが後輪１３に伝達される。

モータ駆動ユニット２０は、電動モータ２１及び制御装置２２が、樹脂製又は金属製の筐体に収納されてユニット化されている。

電動モータ２１は、制御装置２２による制御に基づいて、バッテリー５０からの電力を受けて駆動する。電動モータ２１の回転トルクは後輪１３のスプロケットに伝達されて、後輪１３が回転する。回転トルクは、第１補助駆動力及び第２補助駆動力を意味する。また、電動モータ２１は、モータ出力を出さない非駆動時に回生電力を発生させてバッテリー５０を充電する回生動作を行うことができ、回生ブレーキとして作動することができる。

電動モータ２１は、第１補助駆動力及び第２補助駆動力となるモータである。電動モータ２１は、第１モードを実行中に、ペダル１７への踏力に基づく人力駆動力に、第１補助駆動力を付加する。また、電動モータ２１は、第２モードを実行中に、電動自転車１に対する押して又は支えて歩く力に、第２補助駆動力を付加する。

図３は、実施の形態に係る電動自転車１の構成を示すブロック図である。

図３に示すように、電動自転車１は、さらに、クランク回転センサ３１と、電流センサ３２と、踏力センサ３３と、車速センサ３４と、変速機計測部７１とを備える。

制御装置２２には、電動モータ２１、クランク回転センサ３１、電流センサ３２、踏力センサ３３、車速センサ３４、変速機計測部７１、手動スイッチ４２、操作部４０、バッテリー５０及び前照灯６０が接続される。制御装置２２は、クランク回転センサ３１、踏力センサ３３、電流センサ３２、車速センサ３４、変速機計測部７１等のセンサによるセンシング情報に基づいて、電動モータ２１の動作を制御する。また、制御装置２２には、各スイッチに対する操作信号、及び、各センサによる検出結果であるセンシング情報が入力される。センシング情報は、クランク１６の回転数を示す情報、電動モータ２１の回転数を示す情報、電動モータ２１のトルクを示す情報、踏力情報、速度情報、及び、変速機８０を示す情報を含む総称である。

本実施の形態では、制御装置２２は、モータ駆動ユニット２０の筐体の内部に収納されているが、これに限らない。制御装置２２は、モータ駆動ユニット２０とは別体で設けられていてもよい。

クランク回転センサ３１及び踏力センサ３３は、クランク軸１６１の近傍に配置される。電流センサ３２は、電動モータ２１の回転軸の近傍に配置される。

クランク回転センサ３１は、単位時間当たりのクランク１６の回転数を検出する。クランク回転センサ３１は、歯車状の回転体と、回転体の歯を挟むように配置された光出射部と受光部とを有する光検出器とを有することで実現する。クランク回転センサ３１は、クランク１６の回転数を示す情報を制御装置２２に出力する。なお、クランク回転センサ３１は、クランク１６の回転数を検出することができればいかなる構成でもよい。

電流センサ３２は、電動モータ２１に流れる電流値を算出する回路であり、電流値を示す電流情報を出力する。電流センサ３２は、モータ回転センサ３２ａと、モータトルクセンサ３２ｂとを有する。電流センサ３２は、モータ回転センサ３２ａが検知した単位時間当たりの電動モータ２１の回転数と、モータトルクセンサ３２ｂが検知した電動モータ２１のトルクとを用いて電流値を算出する。なお、電流値の算出は、モータ回転センサ３２ａ、及びモータトルクセンサ３２ｂがそれぞれ単独でも行うことが可能である。このため、電流値の算出には、モータ回転センサ３２ａ、及びモータトルクセンサ３２ｂの両方を必ず用いる必要はない。

モータ回転センサ３２ａは、電動モータ２１の回転軸と一体的に回転する磁石と、ホールＩＣとを有する。ホールＩＣは、磁石の回転に応じて変化する磁界の変化を検出することで、単位時間当たりの磁石の回転数、すなわち、電動モータ２１の回転数を検出する。なお、モータ回転センサ３２ａは、電動モータ２１の回転数を検出することができればいかなる構成でもよい。モータ回転センサ３２ａは、電動モータ２１の回転数を示す情報を制御装置２２に出力する。

モータトルクセンサ３２ｂは、電動モータ２１のトルクを検出することができる。モータトルクセンサ３２ｂは、例えば磁歪式、歪みゲージ式、光学式等のトルクセンサであるが、これらに限定されず、電動モータ２１のトルクを検出することができればいかなる構成でもよい。モータトルクセンサ３２ｂは、電動モータ２１のトルクを示す情報を制御装置２２に出力する。

踏力センサ３３は、磁歪式のトルクセンサであり、ペダル１７への人力駆動力に基づいてクランク軸１６１が回転することにより発生する人力駆動力を検出する。踏力センサ３３は、コイルと、磁歪発生部とを有する。例えば、ペダル１７に踏力が加えられて人力駆動力が発生した場合に、磁歪発生部に歪みが発生する。磁歪発生部には、透磁率が増加する部位と減少する部位とが発生する。このコイルのインダクタンス差を検出することで、人力駆動力を検出する。踏力センサ３３は、踏力情報を制御装置２２に出力する。なお、踏力センサ３３の構成は特に限定されず、ペダル１７への人力駆動力が検出できればいかなる構成でもよい。踏力センサ３３は、第１センサの一例である。

車速センサ３４は、例えば、フォーク１１４の下端部に設けられる。車速センサ３４は、例えば、速度センサ等である。車速センサ３４は、前輪１２の回転から電動自転車１の車速を検出し、車速を示す速度情報を制御装置２２に出力する。車速センサ３４は、例えば、ホイルセンサ等であってもよいが、対地速度により算出するサイクルコンピュータであってもよく、電動自転車１の速度を検知することができればいかなる構成でもよい。車速センサ３４は、第２センサの一例である。

変速機計測部７１は、後輪１３の変速機８０の段を計測し、変速機８０を示す情報を制御装置２２へ送信する。変速機８０の段の計測は、例えば、変速機切替装置が出力する変速機８０を示す情報を制御部２２１に出力することで実現してもよい。

制御装置２２は、クランク回転センサ３１、電流センサ３２、踏力センサ３３、車速センサ３４、変速機計測部７１等のセンサによるセンシング情報に基づいて、電動モータ２１の動作、つまり、適切な第１補助駆動力及び第２補助駆動力を付加するための電動モータ２１の出力を制御する。本実施の形態では、制御装置２２は、モータ駆動ユニット２０の筐体の内部に収納されているが、これに限らない。制御装置２２は、モータ駆動ユニット２０とは別体で設けられていてもよい。

制御装置２２は、バッテリー５０から供給される電力を、電動モータ２１及び前照灯６０等に供給する。

制御装置２２は、制御部２２１を有する。制御部２２１は、電動自転車１の動作モードに応じて、電動モータ２１を駆動する。具体的には、制御部２２１は、第１モードと第２モードとを有し、第１モードと第２モードとを切り替えてそれぞれの動作モードを実行する。

第１モードは、ペダル１７への踏力に基づく人力駆動力に、電動モータ２１による第１補助駆動力を付加して走行するアシストモードである。第１モードは、手動スイッチ４２が押下されて電源がオンされた後、ユーザが電動自転車１に乗車している場合に実行される。具体的には、第１モードは、踏力センサ３３で検知したペダル１７への踏力が所定の閾値より大きい場合に実行される。

第２モードは、電動モータ２１による第２補助駆動力を車体１０への押力に付加して押し歩く、又は第２補助駆動力を付加して自走させるモード（押し歩きモード又は自走モード）を有する。つまり、押し歩きモードは、電源がオン状態で、ユーザが電動自転車１を押し歩く際に、電動モータ２１による第２補助駆動力を車体１０に付加するモードである。押し歩きモードは、ユーザが電動自転車１に乗車しておらず、電動自転車１の車体１０を押しながら歩く場合に実行される。

自走モードは、電動自転車１をユーザが支えた状態で、電動モータ２１による第２補助駆動力を車体１０に付加して自走させるモードである。自走モードは、押し歩きモードと同様に、人が電動自転車１に乗車しておらず、電動自転車１の車体１０を支えながら歩く場合に実行される。自走モードにおいて、ユーザは、車体１０を前方に押す力を加えていない。

なお、押し歩きモードと自走モードとは、車体１０に対する前方への押す力の有無によって判別可能である。制御部２２１は、例えば、グリップ１４１等に設けられたグリップセンサ等によって前方への押す力の有無を検知し、検知結果に応じて押し歩きモードと自走モードとを切り替えて実行してもよい。あるいは、制御部２２１は、押し歩きモードと自走モードと判別することなく、第２補助駆動力を付加する第２モードとして実行してもよい。

制御部２２１は、第１モードを実行する場合、ペダル１７への踏力と電動自転車１の車速とに基づいて、電動モータ２１が生成する第１補助駆動力の大きさを決定する。ペダル１７への踏力は、踏力センサ３３による検出結果から得られる。電動自転車１の車速は、車速センサ３４、及び、モータ回転センサ３２ａ等によって得られる。

制御部２２１は、第１モードを実行する場合、ユーザがペダル１７を漕ぎ出す時に、電動自転車１の状態を判定する。具体的には、制御部２２１は、踏力センサ３３が検出した踏力に基づく人力駆動力と、車速センサ３４及びモータ回転センサ３２ａが検出した車速とに基づいて電動自転車１の状態を判定する。より具体的には、制御部２２１は、車速によって、電動自転車１が惰性で走行している惰性走行状態（電動自転車１の状態の一例）、及び、電動自転車１が停止している停止状態（電動自転車１の状態の一例）のいずれであるかを判定する。さらに、制御部２２１は、停止状態において、踏力が閾値以上であるかどうかの判定によって、踏力が大きい第１状態（電動自転車１の状態の一例）か、踏力が閾値未満である踏力が小さい第２状態（電動自転車１の状態の一例）かを判定する。

ここで惰性走行状態とは、ユーザがペダル１７に踏力を付加していない状態、つまり、ユーザがペダル１７を漕いでいない状態で電動自転車１が走行している状態である。また、ここで停止状態とは、ユーザがペダル１７を漕いでいない状態で、電動自転車１が停止している状態である。これらのため、ユーザがペダル１７に踏力を付加して電動自転車１が走行している状態は、停止状態にも惰性走行状態にも該当しない。

制御部２２１は、ユーザがペダル１７に踏力を付加していない状態（踏力センサ３３から取得した、センシング情報の踏力が０）であり、かつ、電動自転車１が走行している状態（車速が０より大きい値）であれば、惰性走行状態と判定する。制御部２２１は、惰性走行状態であれば、人力駆動力に付加する電動モータ２１の第１補助駆動力を、車速が期待値に近づくように制御する。ここで基準出力は、第１補助駆動力を弱めたり強めたりする制御を行う前の、電動モータ２１が実際に出力した第１補助駆動力のデフォルト値である。このため、基準出力は、電動モータ２１が人力駆動力に付加する第１補助駆動力の理想的な出力値である期待値とは異なる。

また、制御部２２１は、ユーザがペダル１７に踏力を付加していない状態であり、かつ、電動自転車１の車速が０（ｍ／ｓ）であれば、停止状態と判定する。制御部２２１は、踏力が閾値以上であるかどうかを判定し、判定結果に応じて、人力駆動力に付加する電動モータ２１の第１補助駆動力を、車速が期待値に近づくように制御する。

図４及び図５で示すように、惰性走行状態及び停止状態のそれぞれの期待値は、ペダル１７に踏力が付加されてからの時間と車速との相関関数で定められる。図４は、実施の形態に係る電動自転車１が惰性走行状態の相関関数を示す図である。図５は、実施の形態に係る電動自転車１が停止状態の相関関数を示す図である。図４、５の相関関数は、一例であり図４、５に限定されない。

例えば、制御部２２１が第１補助駆動力を基準出力よりも弱めることで、細い二点鎖線で示す「基準出力でのＭｉｄｄｌｅギア」の曲線を、車速が期待値に近づくように（相関関数に沿うような）、太い実線で示す「Ｍｉｄｄｌｅギア」の曲線にすることができる。また、制御部２２１が第１補助駆動力を基準出力よりも弱めることで、細い破線で示す「基準出力でのＬｏｗギア」の曲線を、車速が期待値に近づくように、太い一点鎖線で示す「Ｌｏｗギア」の曲線にすることができる。

図３で示すように、制御部２２１は、計時部２２２と、記憶部２２３とをさらに有する。計時部２２２は、ペダル１７に踏力が付加された状態が継続した時間（駆動時間）を計時し、時間を示す情報を制御装置２２の制御部２２１に出力する。これにより、制御部２２１は、現時点（駆動時間）の車速と、相関関数での時間に応じた期待値とを比較する。また、制御部２２１は、電動モータ２１による第１補助駆動力を基準値に近づける制御を、所定期間の間だけ行う。

記憶部２２３は、惰性走行状態で電動自転車１に踏力が付加された際の期待値（以下、惰性走行状態の相関関数という）を示す情報、及び、停止状態で電動自転車１に踏力が付加された際の期待値（以下、停止状態の相関関数という）を示す情報を格納する。

バッテリー５０は、電動モータ２１の駆動用の電力を貯める蓄電池である。バッテリー５０は、例えば、二次電池であるが、キャパシタ等であってもよい。バッテリー５０は、電動モータ２１に電気的に接続されている。具体的には、バッテリー５０は電動モータ２１に対して電力を供給するとともに、電動モータ２１からの回生電力を充電する。

変速機８０は、互いにギア比の異なる複数の駆動力伝達経路を有する遊星ギア、多段ギア等の周知の変速機構で構成されている。変速機８０は、駆動力伝達経路を切り換えることで、例えば、低速段（Ｌｏｗギア）、中速段（Ｍｉｄｄｌｅギア）、高速段（Ｔｏｐギア）等に変速可能である。

［電動自転車の制御方法］
図６は、実施の形態に係る電動自転車１の制御方法の流れを示すフローチャートである。

ここでは、予め手動スイッチ４２がオンされ、第１モードを実行し、ペダル１７に踏力を一定に与え続ける場合を想定した、電動自転車１の制御処理について説明する。

まず、ユーザが電動自転車１のペダル１７に踏力を付加する（ペダル１７を漕ぎ出す）と、踏力センサ３３は、ペダル１７への踏力を検出し（Ｓ１１）、踏力情報を制御装置２２に出力する。これにより、制御装置２２は、電動モータ２１を起動させる。

次に、制御装置２２は、人力駆動力に付加する第１補助駆動力を電動モータ２１の駆動を開始させる（Ｓ１２）。

次に、制御部２２１は、電動自転車１の速度が０（ｍ／ｓ）であるかどうかを判定する（Ｓ１３）。具体的には、制御部２２１は、モータ回転センサ３２ａから電動モータ２１の回転数を示す情報から算出した車速と、車速センサ３４が検出した車速とに基づいて、０（ｍ／ｓ）であるかどうかを判定する。

制御部２２１は、電動自転車１の車速が０（ｍ／ｓ）であると判定すると（Ｓ１３でＹｅｓ）、電動自転車１が停車状態であると特定する。制御部２２１は、電動モータ２１の回転数を示す情報から電動自転車１の車速が０（ｍ／ｓ）と算出でき、かつ、速度情報が示す速度も０（ｍ／ｓ）である場合、停止状態と判定する。

次に、制御部２２１は、に格納されている停止状態の相関関数（期待値）を適用する（Ｓ１４）。

次に、制御部２２１は、モータ回転センサ３２ａから、電動モータ２１の回転数を示す情報を取得し、電動モータ２１の回転数を示す情報から、電動自転車１の第１車速を算出する（Ｓ１５）。これは、ペダル１７の漕ぎ出し時における車速を精度よく測るために、電動モータ２１の回転数から算出する。制御部２２１は、図５の停止状態の相関関数で示す期待値に近づけるように、電動モータ２１が出力する第１補助駆動力を制御する。

次に、制御部２２１は、踏力センサ３３から取得した踏力情報が示す踏力が第１閾値以上であるかどうかを判定する（Ｓ１６）。

踏力情報が示す踏力が第１閾値未満であると制御部２２１が判定した場合（Ｓ１６でＮｏ）、ユーザがペダル１７に与えた踏力が小さい第２状態であることを意味する。この場合、制御部２２１は、ステップＳ１５で算出した第１車速が、記憶部２２３に格納されている停止状態の相関関数の車速（期待値）以上であるかどうかを判定する。具体的には、制御部２２１は、電動モータ２１が回転を開始してから（ユーザがペダル１７を漕ぎ出してから）の駆動時間の第１車速が、停止状態の相関関数で示す同駆動時間の車速（以下、第２車速）以上であるかどうかを判定する（Ｓ１７）。第２車速は、期待値の一例である。

第１車速が第２車速以上であると制御部２２１が判定した場合（Ｓ１７でＹｅｓ）、制御部２２１は、第１補助駆動力を基準出力よりも大幅に弱めた出力Ｔ１にする（Ｓ１８）。これは、電動自転車１の停止状態から短期間での速度上昇が検知されたことを意味するため、例えば、電動自転車１が下り坂を下っている場合等である。踏力が第１閾値未満であれば第１補助駆動力もさほど大きくはないが、電動自転車１が急激な速度上昇を起こさないように、制御部２２１は、第１補助駆動力を基準出力よりも大幅に弱める。そして、制御部２２１は、ステップＳ１９に進む。

また、第１車速が第２車速未満であると制御部２２１が判定した場合（Ｓ１７でＮｏ）、制御部２２１は、第１補助駆動力を基準出力よりも強めた出力Ｒ１にする（Ｓ２０）。これは、停止状態から緩やかな速度上昇が検知されたことを意味するため、例えば、電動自転車１が平地を走行している場合等である。踏力が第１閾値未満であれば踏力に付加される第１補助駆動力が小さくなってしまうため、制御部２２１は、第１補助駆動力を基準出力よりも強める。そして、制御部２２１は、ステップＳ１９に進む。

なお、ステップＳ１８、Ｓ２０において、第２状態では、電動モータ２１による第１補助駆動力を基準出力よりも強める大きさよりも、基準出力よりも弱める大きさの方が大きい。つまり、（出力Ｔ１−基準出力）＞（出力Ｒ１−基準出力）の関係にある。

一方、踏力情報が示す踏力が第１閾値以上であると制御部２２１が判定した場合（Ｓ１６でＹｅｓ）、ユーザがペダル１７に与えた踏力が大きい第１状態であることを意味する。この場合、制御部２２１は、第１車速が第２車速よりも大きいかどうかを判定する（Ｓ２１）。

第１車速が第２車速以上であると制御部２２１が判定した場合（Ｓ２１でＹｅｓ）、制御部２２１は、第１補助駆動力を基準出力よりも弱めた出力Ｔ２にする（Ｓ２２）。これは、停止状態から短期間での速度上昇、かつ、踏力が大きいことを意味するため、例えば、平地において、変速機８０のギアが高速段に設定されている場合、電動自転車１に荷物が載せられている場合等である。この場合、制御部２２１は、第１補助駆動力不足とならない程度に第１補助駆動力を基準出力よりも緩やかに弱める。そして、制御部２２１は、ステップＳ１９に進む。なお、出力Ｔ２は、出力Ｔ１よりも小さい出力であり、出力０をも含む。

また、第１車速が第２車速未満であると制御部２２１が判定した場合（Ｓ２１でＮｏ）、制御部２２１は、第１補助駆動力を基準出力よりも大幅に強めた出力Ｒ２にする（Ｓ２３）。これは、電動自転車１の停止状態から緩やかな速度上昇、かつ、踏力が大きいことを意味するため、例えば、電動自転車１が上り坂を上っている場合、電動自転車１に重い荷物が積載されている場合等である。踏力が第１閾値以上であれば第１補助駆動力が大きくても、上り坂では車速がさほど出ないため、制御部２２１は、第１補助駆動力を基準出力よりも大幅に強める。そして、制御部２２１は、ステップＳ１９に進む。なお、出力Ｒ２は、出力Ｒ１よりも大きい出力である。

なお、ステップＳ２２、Ｓ２３において、第１状態では、電動モータ２１による第１補助駆動力を基準出力よりも弱める大きさよりも、基準出力よりも強める大きさの方が大きい。つまり、（出力Ｒ２−基準出力）＞（出力Ｔ２−基準出力）の関係にある。

次に、制御部２２１は、計時部２２２から、電動モータ２１が回転を開始してから（ユーザがペダル１７を漕ぎ出してから）の時間を示す情報を取得する。制御部２２１は、電動モータ２１が回転を開始してからの時間が所定期間を経過しているかどうかを判定する（Ｓ１９）。

電動モータ２１が回転を開始してからの時間が所定期間を経過していないと制御部２２１が判定した場合（Ｓ１９でＮｏ）、制御部２２１は、ステップＳ１５に処理を戻し、同様の処理を行う。所定期間は、ペダル１７に踏力が付加され始めた漕ぎ出しの期間である。道路環境、電動自転車１の総重量等によって、急な車速上昇、第１補助駆動力不足等の不具合が発生し易いため、このような不具合を抑制するように、所定期間、適切な第１補助駆動力を人力駆動力に付加させる。所定期間は、例えば、数秒、数十秒等である。

また、電動モータ２１が回転を開始してからの時間が所定期間を経過していると制御部２２１が判定した場合（Ｓ１９でＹｅｓ）、制御部２２１は、この処理を終了する。そして、制御部２２１は、再度、電動自転車１のペダル１７への踏力の付加が停止すると、同様の処理を行う。

ステップＳ１３の説明に戻る。制御部２２１は、電動自転車１の車速が０（ｍ／ｓ）よりも大きいと判定すると（Ｓ１３でＮｏ）、電動自転車１が惰性走行状態であると特定する。制御部２２１は、図４の惰性走行状態の相関関数で示す期待値に近づけるように、電動モータ２１が出力する第１補助駆動力を制御する。

次に、制御部２２１は、記憶部２２３に格納されている惰性走行状態の相関関数（期待値）を適用する（Ｓ２４）。

次に、制御部２２１は、電動自転車１の車速を検出した車速センサ３４から、電動自転車１の速度情報（第１車速を示す情報）を取得する（Ｓ２５）。

次に、制御部２２１は、ユーザがペダル１７を漕ぎ出してからの駆動時間の第１車速が、記憶部２２３に格納されている惰性走行状態の相関関数で示す同駆動時間の第２車速以上であるかどうかを判定する（Ｓ２６）。

第１車速が第２車速以上であると制御部２２１が判定した場合（Ｓ２６でＹｅｓ）、制御部２２１は、第１補助駆動力を基準出力よりも弱めた出力Ｔ３にする（Ｓ２７）。これは、惰性走行状態から短期間での速度上昇が検知されたことを意味するため、例えば、電動自転車１が平地を走行している場合等である。惰性走行状態でさらに、速度が増せば電動自転車１の車速が高くなり過ぎるため、制御部２２１は、第１補助駆動力を基準出力よりも弱める。そして、制御部２２１は、ステップＳ２９に進む。

また、第１車速が第２車速未満であると制御部２２１が判定した場合（Ｓ２６でＮｏ）、制御部２２１は、第１補助駆動力を基準出力よりも強めた出力Ｒ３にする（Ｓ２８）。これは、惰性走行状態でユーザがペダル１７に踏力を付加したにも関わらずさほどの速度上昇が検知されていないことを意味するため、例えば、電動自転車１が上りの坂道に侵入した場合、電動自転車１が平地を走行している場合等である。このため、車速がさほど出ないため、制御部２２１は、第１補助駆動力を基準出力よりも強める。そして、制御部２２１は、ステップＳ２９に進む。

次に、制御部２２１は、計時部２２２から、電動モータ２１が回転を開始してから（ユーザがペダル１７を漕ぎ出してから）の時間を示す情報を取得する。制御部２２１は、電動モータ２１が回転を開始してからの時間が所定期間を経過しているかどうかを判定する（Ｓ２９）。

電動モータ２１が回転を開始してからの時間が所定期間を経過していないと制御部２２１が判定した場合（Ｓ２９でＮｏ）、制御部２２１は、ステップＳ２５に処理を戻し、同様の処理を行う。

また、電動モータ２１が回転を開始してからの時間が所定期間を経過していると制御部２２１が判定した場合（Ｓ２９でＹｅｓ）、制御部２２１は、この処理を終了する。そして、制御部２２１は、再度、電動自転車１のペダル１７への踏力の付加が停止すると、同様の処理を行う。

［作用効果］
次に、本実施の形態における電動自転車１及び電動自転車１の制御方法の作用効果について説明する。

上述したように、本実施の形態に係る電動自転車１は、電動モータ２１を備える。電動自転車１は、ユーザのペダル１７への踏力を検出する踏力センサ３３と、電動自転車１の車速を検出する車速センサ３４と、踏力センサ３３が検出した踏力に基づく人力駆動力と、車速センサ３４が検出した車速とに基づいた電動自転車１の状態に応じて算出された電動モータ２１による第１補助駆動力を、人力駆動力に付加させる制御部２２１とを備える。

この構成によれば、ユーザによるペダル１７の漕ぎ出し時に、電動自転車１の状態に応じた第１補助駆動力を人力駆動力に付加することができる。

したがって、この電動自転車１では、漕ぎ出し時における電動自転車１の車速を適切にすることができる。これにより、ペダル１７の漕ぎ出し時に、第１補助駆動力が大きくなり過ぎることによるウイリィーの抑制、及び、上り坂での力強い発進を実現することができる。その結果、この電動自転車１では、安全性と快適性とを向上させることができる。

また、本実施の形態に係る電動自転車１は、電動モータ２１を備える。電動自転車１は、ユーザのペダル１７への踏力を検出する踏力センサ３３と、電動自転車１の車速を検出する車速センサ３４と、踏力センサ３３が検出した踏力に基づく人力駆動力と、車速センサ３４が検出した車速とに基づいて、電動自転車１が惰性で走行している惰性走行状態、及び、電動自転車１が停止している停止状態のいずれであるかを判定する制御部２２１とを備える。そして、制御部２２１は、惰性走行状態であれば、人力駆動力に付加する電動モータ２１の第１補助駆動力を、車速が期待値に近づくように制御し、停止状態であれば、車速が期待値に近づくように、踏力の大きさに基づいて、人力駆動力に付加する電動モータ２１の第１補助駆動力を制御する。

また、本実施の形態に係る電動自転車１は、電動モータ２１を備える。電動自転車１は、ユーザのペダル１７への踏力を検出する踏力センサ３３と、電動自転車１の車速を検出する車速センサ３４と、車速センサ３４が検出した車速とに基づいて、電動自転車１が惰性で走行している惰性走行状態であることを特定する制御部２２１とを備える。そして、惰性走行状態で踏力センサ３３がペダル１７への踏力の付加を検知した場合、制御部２２１は、車速が期待値に近づくように、踏力に基づく人力駆動力に付加する第１補助駆動力を制御する。

また、本実施の形態に係る電動自転車１の制御方法は、電動モータ２１を備える電動自転車１の制御方法である。電動自転車１の制御方法は、ユーザのペダル１７への踏力を検出することと、電動自転車１の車速を検出することと、検出した踏力に基づく人力駆動力と、検出した車速とに基づいた電動自転車１の状態に応じて算出された電動モータ２１による第１補助駆動力を、人力駆動力に付加させることとを含む。

これらにおいても上述と同様の作用効果を奏する。

また、本実施の形態に係る電動自転車１において、電動自転車１の状態は、電動自転車１が惰性で走行している惰性走行状態と、電動自転車１が停止している停止状態とを含む。そして、制御部２２１は、車速センサ３４が検出した車速に基づいて、電動自転車１が惰性走行状態、及び、停止状態のいずれであるかを判定する。

この構成によれば、制御部２２１は、電動自転車１のペダル１７に踏力が付加されていないときの電動自転車１の状態、つまり、停止状態か惰性走行状態かを判定することができる。このため、制御部２２１は、電動自転車１の状態に応じて、第１補助駆動力をより適切に制御することができる。

また、本実施の形態に係る電動自転車１において、電動自転車１の状態は、停止状態において、踏力が大きい第１状態と、第１状態よりも踏力が小さい第２状態とを含む。また、制御部２２１は、惰性走行状態であれば、人力駆動力に付加する電動モータ２１による第１補助駆動力を、車速が期待値に近づくように制御する。そして、制御部２２１は、停止状態であれば、踏力が閾値以上であるかどうかを判定し、踏力が閾値以上であれば第１状態として、人力駆動力に付加する電動モータ２１による第１補助駆動力を、車速が期待値に近づくように制御し、踏力が閾値未満であれば第２状態として、人力駆動力に付加する電動モータ２１による第１補助駆動力を、車速が期待値に近づくように制御する。

この構成によれば、制御部２２１は、第１補助駆動力を、惰性走行状態及び停止状態のそれぞれに適した出力に変更することができる。また、制御部２２１は、停止状態では、さらに第１状態か第２状態かどうかを判定することで、停止状態からのペダル１７の漕ぎ出し時における急な車速上昇、第１補助駆動力不足等を抑制することができる。このため、制御部２２１は、電動モータ２１の第１補助駆動力を自動的に調節するため、漕ぎ出し時における電動自転車１の車速をより適切にすることができる。

また、本実施の形態に係る電動自転車１において、制御部２２１は、車速が期待値以上であるかどうかを判定し、車速が期待値以上であれば、車速が期待値に近づくように電動モータ２１による第１補助駆動力を基準出力よりも弱め、車速が期待値未満であれば、車速が期待値に近づくように電動モータ２１による第１補助駆動力を基準出力よりも強める。

この構成によれば、制御部２２１は、第１補助駆動力を基準出力よりも弱めたり強めたりすることで、ペダル１７の漕ぎ出し時における急な車速上昇、第１補助駆動力不足等を抑制することができる。これにより、制御部２２１は、電動モータ２１の第１補助駆動力を自動的に調節するため、漕ぎ出し時における電動自転車１の車速をより適切にすることができる。

また、本実施の形態に係る電動自転車１において、第１状態では、電動モータ２１による第１補助駆動力を基準出力よりも弱める大きさよりも、基準出力よりも強める大きさの方が大きい。また、第２状態では、電動モータ２１による第１補助駆動力を基準出力よりも強める大きさよりも、基準出力よりも弱める大きさの方が大きい。

この構成によれば、踏力の大きさと車速の大きさとによって、電動自転車１の状態をより詳細に分析することができる。このため、制御部２２１は、電動自転車１の状態に応じて、第１補助駆動力をより適切に制御することができる。これにより、制御部２２１は、漕ぎ出し時における電動自転車１の車速をより適切にすることができる。

また、本実施の形態に係る電動自転車１において、期待値は、ペダル１７に踏力が付加されてからの時間と、車速との相関関数で定められる。

この構成によれば、制御部２２１は、相関関数に基づいて、電動モータ２１の第１補助駆動力をより適切に制御することができる。ペダル１７の漕ぎ出し時における電動自転車１の車速を理想的な速度にすることができる。

また、本実施の形態に係る電動自転車１は、さらに、惰性走行状態で電動自転車１に踏力が付加された際の期待値を示す情報（惰性走行状態の相関関数を示す情報）、及び、停止状態で電動自転車１に踏力が付加された際の期待値を示す情報（停止状態の相関関数を示す情報）を格納する記憶部２２３を備える。

この構成によれば、記憶部２２３が電動自転車１の状態ごとの期待値を格納しているため、制御部２２１は、電動自転車１の状態に応じて、第１補助駆動力をより適切に制御することができる。

また、本実施の形態に係る電動自転車１において、制御部２２１は、電動モータ２１による第１補助駆動力の制御を所定期間行う。

この構成によれば、所定期間を経過すれば、第１補助駆動力を基準出力に対して強めたり弱めたりする制御を停止させるため、制御部２２１の処理負担を軽減することができる。

また、本実施の形態に係る電動自転車１において、制御部２２１は、人力駆動力と車速とに基づいて、電動自転車１が停止している停止状態であることを特定し、停止状態で踏力センサ３３がペダル１７への踏力の付加を検知した場合、車速が期待値に近づくように、人力駆動力に付加する第１補助駆動力を制御する。

この構成によれば、停止状態が特定されるため、制御部２２１は、第１補助駆動力をより適切に制御することができる。

（その他）
以上、本開示に係る電動自転車及び電動自転車の制御方法について、上記の実施の形態に基づいて説明したが、本開示は、上記の実施の形態に限定されるものではない。

例えば、上記の実施の形態の電動自転車及び電動自転車の制御方法において、計時部は、制御装置に設けられているが、制御部に設けられていてもよく、制御装置の外部に設けられていてもよい。

また、上記の実施の形態の電動自転車及び電動自転車の制御方法において、制御部は、電動モータによる第１補助駆動力が規定の出力以上となれば、第１補助駆動力を人力駆動力に付加しないように、電動モータを停止させてもよい。

また、上記の実施の形態の電動自転車及び電動自転車の制御方法において、クランクの回転数と電動自転車の速度とを予め対応付けたテーブルが、制御装置の記憶部に記憶されていてもよい。制御部は、当該テーブルを参照することで、クランクの回転数から電動自転車の車速を決定してもよい。

また、上記実施の形態において、制御装置の構成要素の全部又は一部は、専用のハードウェアで構成されてもよく、あるいは、各構成要素に適したソフトウェアプログラムを実行することによって実現されてもよい。各構成要素は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）又はプロセッサ等のプログラム実行部が、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）又は半導体メモリ等の記録媒体に記録されたソフトウェアプログラムを読み出して実行することによって実現されてもよい。

また、制御装置の構成要素は、１つ又は複数の電子回路で構成されてもよい。１つ又は複数の電子回路は、それぞれ、汎用的な回路でもよいし、専用の回路でもよい。

１つ又は複数の電子回路には、例えば、半導体装置、ＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）又はＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）等が含まれてもよい。ＩＣ又はＬＳＩは、１つのチップに集積されてもよく、複数のチップに集積されてもよい。ここでは、ＩＣ又はＬＳＩと呼んでいるが、集積の度合いによって呼び方が変わり、システムＬＳＩ、ＶＬＳＩ（Ｖｅｒｙ Ｌａｒｇｅ Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）、又は、ＵＬＳＩ（Ｕｌｔｒａ Ｌａｒｇｅ Ｓｃａｌｅ Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）と呼ばれるかもしれない。また、ＬＳＩの製造後にプログラムされるＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）も同じ目的で使うことができる。

また、本開示の全般的又は具体的な態様は、システム、装置、方法、集積回路又はコンピュータプログラムで実現されてもよい。あるいは、当該コンピュータプログラムが記憶された光学ディスク、ＨＤＤ若しくは半導体メモリ等のコンピュータ読み取り可能な非一時的記録媒体で実現されてもよい。また、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラム及び記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。

その他、各実施の形態に対して当業者が思いつく各種変形を施して得られる形態や、本開示の趣旨を逸脱しない範囲で各実施の形態における構成要素及び機能を任意に組み合わせることで実現される形態も本開示に含まれる。

１ 電動自転車
１７ ペダル
２１ 電動モータ
３３ 踏力センサ（第１センサ）
３４ 車速センサ（第２センサ）
２２１ 制御部
２２３ 記憶部

Claims (12)

1. 電動モータを備える電動自転車であって、
   ユーザのペダルへの踏力を検出する第１センサと、
   当該電動自転車の車速を検出する第２センサと、
   前記第１センサが検出した前記踏力に基づく人力駆動力と、前記第２センサが検出した前記車速とに基づいた当該電動自転車の状態に応じて算出された前記電動モータによる補助駆動力を、前記人力駆動力に付加させる制御部とを備える
   電動自転車。
2. 当該電動自転車の状態は、当該電動自転車が惰性で走行している惰性走行状態と、当該電動自転車が停止している停止状態とを含み、
   前記制御部は、
   前記第２センサが検出した前記車速に基づいて、当該電動自転車が前記惰性走行状態、及び、前記停止状態のいずれであるかを判定する
   請求項１に記載の電動自転車。
3. 当該電動自転車の状態は、前記停止状態において、踏力が大きい第１状態と、前記第１状態よりも踏力が小さい第２状態とを含み、
   前記制御部は、
   前記惰性走行状態であれば、前記人力駆動力に付加する前記電動モータによる補助駆動力を、前記車速が期待値に近づくように制御し、
   前記停止状態であれば、前記踏力が閾値以上であるかどうかを判定し、前記踏力が閾値以上であれば前記第１状態として、前記人力駆動力に付加する前記電動モータによる補助駆動力を、前記車速が期待値に近づくように制御し、前記踏力が閾値未満であれば前記第２状態として、前記人力駆動力に付加する前記電動モータによる補助駆動力を、前記車速が期待値に近づくように制御する
   請求項２に記載の電動自転車。
4. 前記制御部は、
   前記車速が前記期待値以上であるかどうかを判定し、
   前記車速が前記期待値以上であれば、前記車速が前記期待値に近づくように前記電動モータによる補助駆動力を基準出力よりも弱め、
   前記車速が前記期待値未満であれば、前記車速が前記期待値に近づくように前記電動モータによる補助駆動力を前記基準出力よりも強める
   請求項３に記載の電動自転車。
5. 前記第１状態では、前記電動モータによる補助駆動力を前記基準出力よりも弱める大きさよりも、前記基準出力よりも強める大きさの方が大きく、
   前記第２状態では、前記電動モータによる補助駆動力を前記基準出力よりも強める大きさよりも、前記基準出力よりも弱める大きさの方が大きい
   請求項４に記載の電動自転車。
6. 前記期待値は、前記ペダルに前記踏力が付加されてからの時間と、前記車速との相関関数で定められる
   請求項３〜５のいずれか１項に記載の電動自転車。
7. さらに、前記惰性走行状態で当該電動自転車に前記踏力が付加された際の期待値を示す情報、及び、前記停止状態で当該電動自転車に前記踏力が付加された際の期待値を示す情報を格納する記憶部を備える
   請求項３〜６のいずれか１項に記載の電動自転車。
8. 前記制御部は、前記電動モータによる補助駆動力の制御を所定期間行う
   請求項１〜７のいずれか１項に記載の電動自転車。
9. 電動モータを備える電動自転車であって、
   ユーザのペダルへの踏力を検出する第１センサと、
   当該電動自転車の車速を検出する第２センサと、
   前記第１センサが検出した前記踏力に基づく人力駆動力と、前記第２センサが検出した前記車速とに基づいて、当該電動自転車が惰性で走行している惰性走行状態、及び、当該電動自転車が停止している停止状態のいずれであるかを判定する制御部とを備え、
   前記制御部は、
   前記惰性走行状態であれば、前記人力駆動力に付加する前記電動モータの補助駆動力を、前記車速が期待値に近づくように制御し、
   前記停止状態であれば、前記車速が期待値に近づくように、前記踏力の大きさに基づいて、前記人力駆動力に付加する前記電動モータの補助駆動力を制御する
   電動自転車。
10. 電動モータを備える電動自転車であって、
    ユーザのペダルへの踏力を検出する第１センサと、
    当該電動自転車の車速を検出する第２センサと、
    前記第２センサが検出した前記車速とに基づいて、当該電動自転車が惰性で走行している惰性走行状態であることを特定する制御部とを備え、
    前記惰性走行状態で前記第１センサが前記ペダルへの前記踏力の付加を検知した場合、前記制御部は、前記車速が期待値に近づくように、前記踏力に基づく人力駆動力に付加する補助駆動力を制御する
    電動自転車。
11. 前記制御部は、
    人力駆動力と前記車速とに基づいて、当該電動自転車が停止している停止状態であることを特定し、
    前記停止状態で前記第１センサが前記ペダルへの前記踏力の付加を検知した場合、前記車速が期待値に近づくように、前記人力駆動力に付加する補助駆動力を制御する
    請求項１０に記載の電動自転車。
12. 電動モータを備える電動自転車の制御方法であって、
    ユーザのペダルへの踏力を検出することと、
    当該電動自転車の車速を検出することと、
    検出した前記踏力に基づく人力駆動力と、検出した前記車速とに基づいた当該電動自転車の状態に応じて算出された前記電動モータによる補助駆動力を、前記人力駆動力に付加させることとを含む
    電動自転車の制御方法。

Images