CN116215732A - 踏频助力自行车控制方法、装置和*** - Google Patents

踏频助力自行车控制方法、装置和*** Download PDF

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Abstract

本申请公开提供了一种踏频助力自行车控制方法、装置和***，涉及踏频助力自行车技术领域，方法用于对踏频助力自行车在起步或上坡时进行控制，方法包括：在起步或上坡时，获取踏频助力自行车的踏板转速；确定踏频助力自行车的速度控制系数；根据踏板转速和速度控制系数计算电机给定转速；根据电机给定转速、电机实际转速和电机实际电流进行PI控制，输出PWM信号，驱动电机转动，解决了现有技术中力矩传感器控制方式和速度传感器控制方式导致骑行体验差、上坡难以控制的问题。

Description

踏频助力自行车控制方法、装置和***
技术领域
本发明涉及踏频助力自行车技术领域，具体涉及一种踏频助力自行车控制方法、装置和***。
背景技术
目前，助力自行车控制方式大致分为两种，一种是力矩传感器控制方式，一种是速度传感器控制方式。
力矩传感器控制方式：是在轴上安装力矩传感器，当人踩在踏板上用力时，力矩传感器将相应的力矩大小反馈给控制器，踏板的踏频越快，电机输出的助力扭矩越大，电机的助力大小随踩踏力矩的变化而变化。该方案助力效果明显，且踏板跟随性很好，但是扭矩传感器价格昂贵、成本高。
速度传感器控制方式：是在轴上安装速度传感器，只需要检测踏频，控制器根据踏频大小及其他相关信息，输出相应的助力扭矩，该方案成本低、结构简单，但是骑行的时候有踏空的感觉，只要检测到踏频就会有助力，骑行体验较差，同时上坡的时候很难前进，扭矩过大导致骑行的时候会有踩空的感觉，扭矩过小导致骑行比较费力，同时在上坡的时候，由于坡道起步的时候踏频很小，导致动力太弱导致无法启动。
发明内容
本发明要解决的技术问题在于克服现有技术中力矩传感器控制方式和速度传感器控制方式，骑行体验差、上坡难以控制的缺陷，从而提供一种踏频助力自行车控制方法、装置和***。
因此本专利在只用转速传感器的基础上，提供一种新的控制策略，提高了骑行感受，使其能够接近力矩传感器的控制效果，并且大大降低了成本。
为解决上述技术问题，本发明公开实施例至少提供一种踏频助力自行车控制方法、装置和***。
第一方面，本发明公开实施例提供了一种踏频助力自行车控制方法，所述方法用于对踏频助力自行车在起步或上坡时进行控制，所述方法包括：
在起步或上坡时，获取踏频助力自行车的踏板转速；
确定踏频助力自行车的速度控制系数；
根据踏板转速和速度控制系数计算电机给定转速；
根据所述电机给定转速、电机实际转速和电机实际电流进行PI控制，输出PWM信号，驱动电机转动。
可选地，所述根据踏板转速和速度控制系数计算电机给定转速包括：
判断踏板转速是否大于0；
若踏板转速不大于0，则令电机给定转速=0；
若踏板转速大于0，则判断踏频助力自行车当前是否处于低速行驶状态；
若踏频助力自行车当前处于低速行驶状态，则令电机给定转速=预设最小转速；
若踏频助力自行车当前未处于低速行驶状态，则令电机转速=所述速度控制系数和所述踏板转速的乘积。
可选地，所述确定踏频助力自行车的速度控制系数为：根据链轮齿数、后轮齿数和减速比确定踏频助力自行车的速度控制系数。
可选地，所述根据链轮齿数、后轮齿数和减速比确定踏频助力自行车的速度控制系数为：按照公式
Figure SMS_1
确定踏频助力自行车的速度控制系数，其中，/>
Figure SMS_2
为速度控制系数，/>
Figure SMS_3
为链轮齿数，/>
Figure SMS_4
为后轮齿数，/>
Figure SMS_5
为减速比。
可选地，所述根据所述电机给定转速、电机实际转速和电机实际电流进行PI控制包括：
转速控制器根据所述电机给定转速和所述电机实际转速的差值进行PI控制，输出电机给定电流；
电流控制器根据所述电机给定电流和电机实际电流的差值进行PI控制。
第二方面，本发明公开实施例还提供一种踏频助力自行车控制装置，所述装置用于对踏频助力自行车在起步或上坡时进行控制，所述装置包括：
踏板转速获取模块，用于在起步或上坡时，获取踏频助力自行车的踏板转速；
速度控制系数确定模块，用于确定踏频助力自行车的速度控制系数；
电机给定转速计算模块，用于根据踏板转速和速度控制系数计算电机给定转速；
转速控制模块，用于根据所述电机给定转速、电机实际转速和电机实际电流进行PI控制，输出PWM信号，驱动电机转动。
可选地，所述转速控制模块包括：
转速控制器，用于根据所述电机给定转速和所述电机实际转速的差值进行PI控制，输出电机给定电流；
电流控制器，用于根据所述电机给定电流和电机实际电流的差值进行PI控制。
第三方面，本发明公开实施例还提供一种踏频助力自行车控制***，包括：
踏频检测传感器，检测踏频助力自行车的踏板转速；
电流传感器，检测电机实际电流；
转速传感器，检测电机实际转速；
电机控制器，在起步或上坡时，通过所述踏频检测传感器获取踏频助力自行车的踏板转速，确定踏频助力自行车的速度控制系数，根据踏板转速和速度控制系数计算电机给定转速，通过所述电流传感器获取电机实际电流，通过所述转速传感器获取所述电机实际转速，根据所述电机给定转速、电机实际转速和电机实际电流进行PI控制，输出PWM信号；
电机，根据PWM信号为踏频助力自行车提供动力。
第四方面，本发明公开实施例还提供一种计算机设备，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当计算机设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行上述第一方面，或第一方面中任一种可能的实施方式中的步骤。
第五方面，本发明公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述第一方面，或第一方面中任一种可能的实施方式中的步骤。
本发明的实施例提供的技术方案可以具有以下有益效果：
在起步或上坡时，获取踏频助力自行车的踏板转速；确定踏频助力自行车的速度控制系数；根据踏板转速和速度控制系数计算电机给定转速；根据电机给定转速、电机实际转速和电机实际电流进行PI控制，输出PWM信号，驱动电机转动。基于踏频信号来对电机的转速进行闭环控制。通过相关计算，确定了踏频和电机转速之间的对应关系，电机转速能够自适应跟随踏板转速，相比于传统的控制策略，骑行者的骑行感受有明显提升；在只有踏频传感器的基础上，能够更好地适应起步、上坡等工况。
附图说明
为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1示出了本发明公开实施例所提供的一种踏频助力自行车控制方法的流程图；
图2示出了本发明公开实施例所提供的另一种踏频助力自行车控制方法的流程图；
图3示出了本发明公开实施例所提供的一种踏频助力自行车控制装置的功能结构示意图；
图4示出了本发明公开实施例所提供的一种踏频助力自行车控制***的功能结构示意图；
图5示出了本发明公开实施例所提供的另一种踏频助力自行车控制***的功能结构示意图；
图6示出了本发明公开实施例所提供的一种计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本发明相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附发明内容中所详述的、本发明的一些方面相一致的装置和方法的例子。
实施例1
如图1所示，本发明公开实施例所提供的一种踏频助力自行车控制方法的流程图，该方法用于对踏频助力自行车在起步或上坡时进行控制，该方法包括：
S11:在起步或上坡时，获取踏频助力自行车的踏板转速；
S12:确定踏频助力自行车的速度控制系数；
S13:根据踏板转速和速度控制系数计算电机给定转速；
S14:根据电机给定转速、电机实际转速和电机实际电流进行PI控制，输出PWM信号，驱动电机转动。
可以理解的是，本实施例提供的技术方案，在起步或上坡时，获取踏频助力自行车的踏板转速；确定踏频助力自行车的速度控制系数；根据踏板转速和速度控制系数计算电机给定转速；根据电机给定转速、电机实际转速和电机实际电流进行PI控制，输出PWM信号，驱动电机转动。基于踏频信号来对电机的转速进行闭环控制。通过相关计算，确定了踏频和电机转速之间的对应关系，电机转速能够自适应跟随踏板转速，相比于传统的控制策略，骑行者的骑行感受有明显提升；在只有踏频传感器的基础上，能够更好地适应起步、上坡等工况。
实施例2
如图2所示，作为实施例1的改进，本发明公开实施例所提供的另一种踏频助力自行车控制方法的流程图，该方法包括：
S21:在起步或上坡时，获取踏频助力自行车的踏板转速；
S22:确定踏频助力自行车的速度控制系数；
具体的，在一些可选实施例中，可以根据链轮齿数、后轮齿数和减速比确定踏频助力自行车的速度控制系数，比如，可以按照公式
Figure SMS_6
确定踏频助力自行车的速度控制系数，其中，/>
Figure SMS_7
为速度控制系数，/>
Figure SMS_8
为链轮齿数，/>
Figure SMS_9
为后轮齿数，/>
Figure SMS_10
为减速比。
S23:根据踏板转速和速度控制系数计算电机给定转速；
S24:根据电机给定转速、电机实际转速和电机实际电流进行PI控制，输出PWM信号，驱动电机转动。
在一些可选实施例中，S23可以通过但不限于以下过程实现：
S231:判断踏板转速是否大于0；
S232:若踏板转速不大于0，则令电机给定转速=0；
S233:若踏板转速大于0，则判断踏频助力自行车当前是否处于低速行驶状态；
S234:若踏频助力自行车当前处于低速行驶状态，则令电机给定转速=预设最小转速；
S235:若踏频助力自行车当前未处于低速行驶状态，则令电机转速=速度控制系数和踏板转速的乘积。
在一些可选实施例中，S24可以通过但不限于以下过程实现：
S241:转速控制器根据电机给定转速和电机实际转速的差值进行PI控制，输出电机给定电流；
S242:电流控制器根据电机给定电流和电机实际电流的差值进行PI控制。
可以理解的是，本实施例提供的技术方案，在起步或上坡时，获取踏频助力自行车的踏板转速；确定踏频助力自行车的速度控制系数；根据踏板转速和速度控制系数计算电机给定转速；根据电机给定转速、电机实际转速和电机实际电流进行PI控制，输出PWM信号，驱动电机转动。基于踏频信号来对电机的转速进行闭环控制。通过相关计算，确定了踏频和电机转速之间的对应关系，电机转速能够自适应跟随踏板转速，相比于传统的控制策略，骑行者的骑行感受有明显提升；在只有踏频传感器的基础上，能够更好地适应起步、上坡等工况。
实施例3
如图3所示，本发明实施例还提供一种踏频助力自行车控制装置，该装置用于对踏频助力自行车在起步或上坡时进行控制，包括：
踏板转速获取模块31，用于在起步或上坡时，获取踏频助力自行车的踏板转速；
速度控制系数确定模块32，用于确定踏频助力自行车的速度控制系数；
电机给定转速计算模块33，用于根据踏板转速和速度控制系数计算电机给定转速；
转速控制模块34，用于根据电机给定转速、电机实际转速和电机实际电流进行PI控制，输出PWM信号，驱动电机转动。
在一些可选实施例中，转速控制模块34包括：
转速控制器341，用于根据电机给定转速和电机实际转速的差值进行PI控制，输出电机给定电流；
电流控制器342，用于根据电机给定电流和电机实际电流的差值进行PI控制。
可以理解的是，本实施例提供的技术方案，在起步或上坡时，获取踏频助力自行车的踏板转速；确定踏频助力自行车的速度控制系数；根据踏板转速和速度控制系数计算电机给定转速；根据电机给定转速、电机实际转速和电机实际电流进行PI控制，输出PWM信号，驱动电机转动。基于踏频信号来对电机的转速进行闭环控制。通过相关计算，确定了踏频和电机转速之间的对应关系，电机转速能够自适应跟随踏板转速，相比于传统的控制策略，骑行者的骑行感受有明显提升；在只有踏频传感器的基础上，能够更好地适应起步、上坡等工况。
实施例4
如图4所示，本发明实施例还提供一种踏频助力自行车控制***的功能结构图，该***包括：
踏频检测传感器41，检测踏频助力自行车的踏板转速；
电流传感器42，检测电机实际电流；
转速传感器43，检测电机实际转速；
电机控制器44，在起步或上坡时，通过踏频检测传感器获取踏频助力自行车的踏板转速，确定踏频助力自行车的速度控制系数，根据踏板转速和速度控制系数计算电机给定转速，通过电流传感器获取电机实际电流，通过转速传感器获取电机实际转速，根据电机给定转速、电机实际转速和电机实际电流进行PI控制，输出PWM信号；
电机45，根据PWM信号为踏频助力自行车提供动力。
在一些可选实施例中，电机控制器44包括转速计算模块441和实施例3中的转速控制模块34，其中，转速计算模块441包括实施例3中的踏板转速获取模块31、速度控制系数确定模块32和电机给定转速计算模块33。
为便于读者理解，下面对本发明实施例技术方案原理及实现细节进行详细描述。
对于助力自行车，有两种方式可以给自行车提供动力，一是骑行者通过脚踩踏板使前面的链轮转动，链轮转动带动后面的飞轮转动，使车辆前进。另一种是后轮内部的轮毂电机通过减速器和飞轮连接，带动飞轮转动，使车辆前进。对于第一种方式，假设踏板转速为
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，链轮齿数为/>
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，后轮齿数为/>
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，可以计算出后轮转速/>
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；对于第二种方式，假设电机转速为/>
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，可以计算出后轮转速/>
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时，此时车辆前进的动力来源于电机和骑行者。令/>
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，可得到踏板转速/>
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是一个和齿数减速比相关的确定的系数（不同的档位/>
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就不同），踏板转速/>
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可以通过踏频检测传感器得到。
针对在起步和上坡的工况下，在低速的时候设定一个最小的电机给定转速
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。具体策略为：根据踏频检测传感器获取踏频转速/>
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不成立，则/>
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，如果
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成立，则进一步判断自行车当前是否处于低速行驶状态，若自行车当前处于低速行驶状态，则/>
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，若自行车当前未处于低速行驶状态，则/>
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。
根据以上分析讨，最终的控制策略为：结合图3，首先通过踏板上的转速传感器获取转速
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，再结合档位信息和相关参数确定系数/>
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，电流控制器根据给定电流/>
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和实际电流/>
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的差值进行PI控制，输出PWM信号，进而驱动电机转动。最后需要根据最后的骑行感受来对系数/>
Figure SMS_39
进行适当的调整。
可以理解的是，本实施例提供的技术方案，在起步或上坡时，获取踏频助力自行车的踏板转速；确定踏频助力自行车的速度控制系数；根据踏板转速和速度控制系数计算电机给定转速；根据电机给定转速、电机实际转速和电机实际电流进行PI控制，输出PWM信号，驱动电机转动。基于踏频信号来对电机的转速进行闭环控制。通过相关计算，确定了踏频和电机转速之间的对应关系，电机转速能够自适应跟随踏板转速，相比于传统的控制策略，骑行者的骑行感受有明显提升；在只有踏频传感器的基础上，能够更好地适应起步、上坡等工况。
实施例5
基于同一技术构思，本申请实施例还提供了一种计算机设备，包括存储器1和处理器2，如图5所示，所述存储器1存储有计算机程序，所述处理器2执行所述计算机程序时实现上述任一项所述的踏频助力自行车控制方法。
其中，存储器1至少包括一种类型的可读存储介质，所述可读存储介质包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器（例如，SD或DX存储器等）、磁性存储器、磁盘、光盘等。存储器1在一些实施例中可以是踏频助力自行车控制***的内部存储单元，例如硬盘。存储器1在另一些实施例中也可以是踏频助力自行车控制***的外部存储设备，例如插接式硬盘，智能存储卡（Smart Media Card, SMC），安全数字（Secure Digital, SD）卡，闪存卡（FlashCard）等。进一步地，存储器1还可以既包括踏频助力自行车控制***的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器1不仅可以用于存储安装于踏频助力自行车控制***的应用软件及各类数据，例如踏频助力自行车控制程序的代码等，还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
处理器2在一些实施例中可以是一中央处理器（Central Processing Unit,CPU）、控制器、微控制器、微处理器或其他数据处理芯片，用于运行存储器1中存储的程序代码或处理数据，例如执行踏频助力自行车控制程序等。
可以理解的是，本实施例提供的技术方案，在起步或上坡时，获取踏频助力自行车的踏板转速；确定踏频助力自行车的速度控制系数；根据踏板转速和速度控制系数计算电机给定转速；根据电机给定转速、电机实际转速和电机实际电流进行PI控制，输出PWM信号，驱动电机转动。基于踏频信号来对电机的转速进行闭环控制。通过相关计算，确定了踏频和电机转速之间的对应关系，电机转速能够自适应跟随踏板转速，相比于传统的控制策略，骑行者的骑行感受有明显提升；在只有踏频传感器的基础上，能够更好地适应起步、上坡等工况。
本发明公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述方法实施例中所述的踏频助力自行车控制方法的步骤。其中，该存储介质可以是易失性或非易失的计算机可读取存储介质。
本发明公开实施例所提供的踏频助力自行车控制方法的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行上述方法实施例中所述的踏频助力自行车控制方法的步骤，具体可参见上述方法实施例，在此不再赘述。
本发明公开实施例还提供一种计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现前述实施例的任意一种方法。该计算机程序产品可以具体通过硬件、软件或其结合的方式实现。在一个可选实施例中，所述计算机程序产品具体体现为计算机存储介质，在另一个可选实施例中，计算机程序产品具体体现为软件产品，例如软件开发包（Software DevelopmentKit，SDK）等等。
可以理解的是，上述各实施例中相同或相似部分可以相互参考，在一些实施例中未详细说明的内容可以参见其他实施例中相同或相似的内容。
需要说明的是，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是指至少两个。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行***执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列（PGA），现场可编程门阵列（FPGA）等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种踏频助力自行车控制方法，其特征在于，所述方法用于对踏频助力自行车在起步或上坡时进行控制，所述方法包括：
在起步或上坡时，获取踏频助力自行车的踏板转速；
确定踏频助力自行车的速度控制系数；
根据踏板转速和速度控制系数计算电机给定转速；
根据所述电机给定转速、电机实际转速和电机实际电流进行PI控制，输出PWM信号，驱动电机转动。
2.根据权利要求1所述的踏频助力自行车控制方法，其特征在于，所述根据踏板转速和速度控制系数计算电机给定转速包括：
判断踏板转速是否大于0；
若踏板转速不大于0，则令电机给定转速=0；
若踏板转速大于0，则判断踏频助力自行车当前是否处于低速行驶状态；
若踏频助力自行车当前处于低速行驶状态，则令电机给定转速=预设最小转速；
若踏频助力自行车当前未处于低速行驶状态，则令电机转速=所述速度控制系数和所述踏板转速的乘积。
3.根据权利要求2所述的踏频助力自行车控制方法，其特征在于，所述确定踏频助力自行车的速度控制系数为：根据链轮齿数、后轮齿数和减速比确定踏频助力自行车的速度控制系数。
4.根据权利要求3所述的踏频助力自行车控制方法，其特征在于，所述根据链轮齿数、后轮齿数和减速比确定踏频助力自行车的速度控制系数为：按照公式
Figure QLYQS_1
确定踏频助力自行车的速度控制系数，其中，/>
Figure QLYQS_2
为速度控制系数，/>
Figure QLYQS_3
为链轮齿数，/>
Figure QLYQS_4
为后轮齿数，/>
Figure QLYQS_5
为减速比。
5.根据权利要求4所述的踏频助力自行车控制方法，其特征在于，所述根据所述电机给定转速、电机实际转速和电机实际电流进行PI控制包括：
转速控制器根据所述电机给定转速和所述电机实际转速的差值进行PI控制，输出电机给定电流；
电流控制器根据所述电机给定电流和电机实际电流的差值进行PI控制。
6.一种踏频助力自行车控制装置，其特征在于，所述装置用于对踏频助力自行车在起步或上坡时进行控制，所述装置包括：
踏板转速获取模块，用于在起步或上坡时，获取踏频助力自行车的踏板转速；
速度控制系数确定模块，用于确定踏频助力自行车的速度控制系数；
电机给定转速计算模块，用于根据踏板转速和速度控制系数计算电机给定转速；
转速控制模块，用于根据所述电机给定转速、电机实际转速和电机实际电流进行PI控制，输出PWM信号，驱动电机转动。
7.根据权利要求6所述的踏频助力自行车控制装置，其特征在于，所述转速控制模块包括：
转速控制器，用于根据所述电机给定转速和所述电机实际转速的差值进行PI控制，输出电机给定电流；
电流控制器，用于根据所述电机给定电流和电机实际电流的差值进行PI控制。
8.一种踏频助力自行车控制***，其特征在于，包括：
踏频检测传感器，检测踏频助力自行车的踏板转速；
电流传感器，检测电机实际电流；
转速传感器，检测电机实际转速；
电机控制器，在起步或上坡时，通过所述踏频检测传感器获取踏频助力自行车的踏板转速，确定踏频助力自行车的速度控制系数，根据踏板转速和速度控制系数计算电机给定转速，通过所述电流传感器获取电机实际电流，通过所述转速传感器获取所述电机实际转速，根据所述电机给定转速、电机实际转速和电机实际电流进行PI控制，输出PWM信号；
电机，根据PWM信号为踏频助力自行车提供动力。
9.一种计算机设备，其特征在于，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当计算机设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如权利要求1至5中任一项所述踏频助力自行车控制方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1至5中任一项所述踏频助力自行车控制方法。
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