JP2019526480A - 車両の運転モードを切り替えるためのシステムおよび方法 - Google Patents

Abstract

本開示は、車両の運転モードを切り替えるための電子システムおよび方法に関する。電子システムは、車両の運転システムへ接続するように構成された少なくとも１つのセンサと、コントローラエリアネットワークを通じて少なくとも１つのセンサへ接続された少なくとも１つのゲートウェイモジュールと、少なくとも１つのゲートウェイモジュールへ接続された処理回路とを含んでよい。オペレーションの間に、処理回路は、少なくとも１つのトリガ信号を少なくとも１つのセンサから受信し、少なくとも１つのトリガ信号が所定の条件を満たすことを判定して、車両を現在の運転モードから目標運転モードへ切り替えるために少なくとも１つの切り替え信号をゲートウェイモジュールへ送信してよい。【選択図】図６

Description

本開示は、一般に、車両の運転モードを切り替えるためのシステムおよび方法に関し、特に、車両を手動運転と自律運転との間で切り替える少なくとも１つの切り替え信号を判定するためのシステムおよび方法に関する。

自律運転中に、自律車両は、基本的に運転者からの入力なしに自ら運転してよい。手動運転下では、自律車両の運転者が自律車両の移動を高度に制御してよい。

自律車両を種々の状況に応じて手動運転と自律運転との間で切り替える切り替え信号を判定するためのシステムおよび方法を提供する必要がありうる。

本開示の態様によれば、電子システムが提供される。電子システムは、車両の運転システムへ接続するように構成された少なくとも１つのセンサと、コントローラエリアネットワークを通じて少なくとも１つのセンサへ接続された少なくとも１つのゲートウェイモジュールと、少なくとも１つのゲートウェイモジュールへ接続された処理回路とを含んでよい。オペレーションの間に、処理回路は、少なくとも１つのトリガ信号を少なくとも１つのセンサから受信し、少なくとも１つのトリガ信号が所定の条件を満たすことを判定し、車両を現在の運転モードから目標運転モードへ切り替えるために少なくとも１つの切り替え信号をゲートウェイモジュールへ送信してよい。

いくつかの実施形態では、現在の運転モードは、自律運転モードを含んでよく、目標運転モードは、手動運転モードを含んでよいか、または現在の運転モードは、手動運転モードを含んでよく、目標運転モードは、自律運転モードを含んでよい。自律運転モード下では、車両は、ナビゲーション戦略を運転者の入力なしに実質的に独立して判定し、実行してよい。

いくつかの実施形態において、少なくとも１つのトリガ信号は、車両のハンドルの回転力と関連付けられてよく、所定の条件は、回転力が第１の所定の閾値より大きいことを含んでよい。

いくつかの実施形態において、少なくとも１つのセンサは、ハンドルへのタッチを感知するために車両のハンドル上にタッチセンサを含んでよく、少なくとも１つのトリガ信号は、タッチセンサからの少なくとも１つの信号を含んでよい。

いくつかの実施形態において、少なくとも１つのトリガ信号は、車両のハンドル、車両のスロットルまたはブレーキペダルのうちの少なくとも１つの制御動作によって生じたセンサ信号と関連付けられてよく、所定の条件は、制御動作が所定の機械学習された参照挙動と合致することを含んでよい。

いくつかの実施形態において、処理回路は、さらに、ステータス信号を少なくとも１つのセンサから受信し、車両のステータスをステータス信号に基づいて判定し、少なくとも１つのトリガ信号および車両のステータスに基づいて通知を車両の運転者へ送信し、車両の現在の運転モードから目標運転モードへの切り替えを確認する切り替え確認を通知に応答して運転者から受信し、切り替え信号を発生させてよい。

いくつかの実施形態において、切り替え確認は、車両のユーザインターフェース上のクリック、車両のボタンを押すこと、または音声コマンドのうちの少なくとも１つを含んでよい。

いくつかの実施形態において、車両のステータスは、残りのパワー、残りのガソリン量、車両の現在位置、車両の現在速度、現在の道路状況、または現在の気象条件のうちの少なくとも１つを含んでよく、処理回路は、車両のステータスが所定のステータスを満たすときにのみ少なくとも１つの切り替え信号を発生させてよい。

いくつかの実施形態において、処理回路は、さらに、車両への緊急事態の発生を検出し、緊急事態を報告する緊急事態通知を車両の運転者へ送信し、緊急事態通知に応答して自車両を律運転モードから手動運転モードへ切り替える緊急切り替え確認を運転者から受信し、緊急切り替え確認に基づいて車両を自律運転モードから手動運転モードへ切り替える緊急切り替え信号を判定してよい。

本開示の別の態様によれば、方法が提供される。方法は、車両の運転システムへ接続するように構成された少なくとも１つのセンサ、コントローラエリアネットワークを通じて少なくとも１つのセンサへ接続された少なくとも１つのゲートウェイモジュール、および少なくとも１つのゲートウェイモジュールへ接続された処理回路を有する電子システム上で実施するためであってよい。方法は、少なくとも１つのトリガ信号を少なくとも１つのセンサから受信するステップと、少なくとも１つのトリガ信号が所定の条件を満たすことを判定するステップと、車両を現在の運転モードから目標運転モードへ切り替えるために少なくとも１つの切り替え信号をゲートウェイモジュールへ送信するステップとを含んでよい。

いくつかの実施形態では、現在の運転モードは、自律運転モードを含んでよく、目標運転モードは、手動運転モードを含んでよいか、または現在の運転モードが手動運転モードを含んでよく、目標運転モードは、自律運転モードを含んでよく、自律運転モード下では、車両は、ナビゲーション戦略を運転者の入力なしに実質的に独立して判定し、実行してよい。

いくつかの実施形態において、少なくとも１つのトリガ信号は、車両のハンドルの回転力と関連付けられてよく、所定の条件は、回転力が第１の所定の閾値より大きいことを含んでよい。

いくつかの実施形態において、少なくとも１つのセンサは、ハンドルへのタッチを感知するために車両のハンドル上にタッチセンサを含んでよく、少なくとも１つのトリガ信号は、タッチセンサからの少なくとも１つの信号を含んでよい。

いくつかの実施形態において、少なくとも１つのトリガ信号は、車両のハンドル、車両のスロットルまたはブレーキペダルのうちの少なくとも１つの制御動作によって生じたセンサ信号と関連してよく、所定の条件は、制御動作が所定の機械学習された参照挙動と合致することを含んでよい。

いくつかの実施形態において、方法は、さらに、ステータス信号を少なくとも１つのセンサから受信するステップと、車両のステータスをステータス信号に基づいて判定するステップと、少なくとも１つのトリガ信号および車両のステータスに基づいて通知を車両の運転者へ送信するステップと、車両の現在の運転モードから目標運転モードへの切り替えを確認する切り替え確認を通知に応答して運転者から受信するステップと、切り替え信号を発生させるステップとを含んでよい。

いくつかの実施形態において、切り替え確認は、車両のユーザインターフェース上のクリック、車両のボタンを押すこと、または音声コマンドのうちの少なくとも１つを含んでよい。

いくつかの実施形態において、車両のステータスは、残りのパワー、残りのガソリン量、車両の現在位置、車両の現在速度、現在の道路状況、現在の気象条件のうちの少なくとも１つを含んでよく、処理回路は、車両のステータスが所定のステータスを満たすときにのみ少なくとも１つの切り替え信号を発生させる。

いくつかの実施形態において、方法は、さらに、車両への緊急事態の発生を検出するステップと、緊急事態を報告する緊急事態通知を車両の運転者へ送信するステップと、緊急事態通知に応答して車両を自律運転モードから手動運転モードへ切り替える緊急切り替え確認を運転者から受信するステップと、車両を自律運転モードから手動運転モードへ切り替える緊急切り替え信号を緊急切り替え確認に基づいて判定するステップとを含んでよい。

本開示の別の態様によれば、非一時的コンピュータ可読媒体が提供される。コンピュータ可読媒体は、命令を含んでよく、これらの命令は、電子システムに、少なくとも１つのトリガ信号を少なくとも１つのセンサから受信させ、少なくとも１つのトリガ信号が所定の条件を満たすことを判定させて、車両を現在の運転モードから目標運転モードへ切り替えるために少なくとも１つの切り替え信号をゲートウェイモジュールへ送信させるように構成される。

本開示が例示的な実施形態の観点からさらに記載される。これらの例示的な実施形態は、図面を参照して詳細に記載される。これらの実施形態は、非限定の例示的な実施形態であり、同様の参照数字が図面のいくつかの図にわたって類似した構造を表す。

本開示のいくつかの実施形態による例示的な自律運転システムを示す概略図である。 本開示のいくつかの実施形態によるコンピューティングデバイスの例示的なハードウェアおよび／またはソフトウェア構成要素を示す概略図である。 本開示のいくつかの実施形態によるモバイルデバイスの例示的なハードウェアおよび／またはソフトウェア構成要素を示す概略図である。 本開示のいくつかの実施形態による例示的な車両を示す概略図である。 本開示のいくつかの実施形態による例示的なコンピューティングモジュールを示すブロック図である。 本開示のいくつかの実施形態による車両の運転モードを切り替えるための例示的なプロセスを示すフローチャートである。 本開示のいくつかの実施形態による車両の運転モードを切り替えるための例示的なプロセスを示すフローチャートである。 本開示のいくつかの実施形態による車両の運転モードを切り替えるための例示的なプロセスを示すフローチャートである。

以下の説明は、当業者が本開示を作成して用いることを可能にするために提示され、特定の用途およびその要件の文脈で提供される。開示される実施形態への様々な変更が当業者には直ちに明らかとなり、本明細書に規定される一般的な原理は、本開示の趣旨および範囲を逸脱することなく他の実施形態および用途に適用されてよい。従って、本開示は、示される実施形態に限定されず、特許請求の範囲と整合する最も広い範囲を与えられるべきである。

本明細書に用いられる用語法は、特定の実施形態例を記載することのみを目的とし、限定的であることは意図されない。本明細書では、単数形「ａ（１つの）」、「ａｎ（１つの）」、および「ｔｈｅ（前記）」は、文脈が明確に別段の指示をしない限り、複数形も含むことが意図されてよい。「ｃｏｍｐｒｉｓｅ（備える）」、「ｃｏｍｐｒｉｓｅｓ（備える）」および／または「ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ（備えている）」、「ｉｎｃｌｕｄｅ（含む）」、「ｉｎｃｌｕｄｅｓ（含む）」および／または「ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ（含んでいる）」という用語は、本明細書に用いられるときに、述べられる特徴、整数、ステップ、オペレーション、要素、および／または構成要素の存在を指定するが、１つ以上の他の特徴、整数、ステップ、オペレーション、要素、構成要素、および／またはそれらの群の存在または追加を排除しないことがさらに理解されよう。

これらおよび他の特徴、本開示の特性、ならびにオペレーションの方法、関連する構造要素の機能、部品の組み合わせおよび製造の経済性は、それらのすべてが本開示の一部を形成する添付図面を参照して以下の説明を考察したときにさらに明らかになるであろう。しかしながら、明確に理解すべきは、図面が例示および説明のみを目的とし、本開示の範囲を限定することは意図されないことである。図面は、縮尺通りではないことが理解される。

本開示に用いられるフローチャートは、本開示のいくつかの実施形態に従ってシステムが実施するオペレーションを示す。明確に理解すべきは、フローチャートのオペレーションが順序通りに実施されなくてもよいことである。逆に、オペレーションが反対の順序でまたは同時に実施されてもよい。そのうえ、１つ以上の他のオペレーションがフローチャートに追加されてもよい。１つ以上のオペレーションがフローチャートから除去されてもよい。

本開示の態様は、車両を自律運転モードと手動運転モードとの間で切り替えるためのシステムおよび方法に関する。本開示によれば、システムおよび方法は、運転者の挙動が車両の運転モードを切り替えるのに十分であるかどうかを解析してよい。自律運転モード下で、車両は、ユーザからの干渉を防止するためにハンドルシステム、スロットル、および／またはブレーキシステムをロックしてよい。しかしながら、車両は、ハンドルの回転力が第１の閾値より大きい、スロットルを踏み込む強さが第２の閾値より大きいときなどには自律運転モードから手動運転モードへ切り替えてよい。第１の閾値および第２の閾値は、予め決定されてもよく、または機械学習された参照挙動によって決定されてもよい。システムおよび方法は、車両の運転モードを切り替えるべきかどうかを判定するために車両の周りの環境条件および緊急事態も解析してよい。

留意すべきは、自動的な運転モードの切り替えがポストインターネット時代に根差す新たに出現したサービスであるということである。この切り替えは、ポストインターネット時代に提起しうる運転者への技術的解決法を提供する。プリインターネット時代においては、運転モードを運転者の挙動なしに自動的に切り替えるべきかどうかを判定するために運転者の挙動、環境条件、または緊急事態を解析することは不可能である。それゆえに、本解決法は、ポストインターネット時代に深く根差し、その時代にのみ発生した問題を解決することを目指す。

図１は、本開示のいくつかの実施形態による例示的な自律運転システム１００を示す概略図である。図１に示されるように、自律運転システム１００は、少なくとも１つの車両１１０、ネットワーク１２０、サーバ１３０、および測位システム１４０を含んでよい。いくつかの実施形態において、車両１１０は、道路１５０上をナビゲートしてよい。道路１５０は、車線を規定するための破線（すなわち、車線境界線）１５５−１、横断歩道１５５−２などを含んでよい。歩行者１６０は、横断歩道１５５−２を歩いて道路１５０をわたってよい。

車両１１０は、１つの位置から別の位置へナビゲートしてよい。いくつかの実施形態において、運転者は、車両１１０のハンドルの後ろにいてよい。車両１１０は、手動運転モード、自律運転モード、または半自律運転モードで動作しうる。

手動運転モード下では、運転者が車両を高度に制御してよい。例えば、運転者は、車両１１０のハンドル、車両１１０のスロットル、車両１１０のブレーキペダルなどを制御してよい。

自律運転モード下では、車両１１０が車両の環境情報を検出するか、および／または受信し、ナビゲーション戦略を独立して判定するか、および／または実質的に独立して判定するために環境情報を処理して、次に、ナビゲーション戦略を運転者の入力なしに実行してよい。例えば、車両１１０は、マッピングおよび経路情報を測位システム１４０から受信し、それ自体の周りの交通状況および気象条件を検出して、次に、経路プラニング戦略（ローカルな運転速度および操縦戦略など）を独立してリアルタイムで行い、次に、経路プラニング戦略を運転者の入力なしに実行してよい。運転者の入力は、ハンドル、スロットル、ブレーキペダルなどの運転者の制御を含んでよい。車両１１０は、周囲情報を検出するために複数の技術を用いてよい。例示的な技術は、レーダ技術、レーザ光技術、測位技術（例えば、ＧＰＳ）、オドメトリ技術、ビデオ技術、超音波技術、または同様のもの、あるいはそれらの任意の組み合わせを含んでよい。周囲情報は、他の車両、交通信号および標識、方向情報、位置、速度、加速度、燃料情報、道路、交差点、車線情報（例えば、車線境界線１５５−１、横断歩道１５５−２など）、車線境界、制限速度、歩行者（例えば、歩行者１６０）、気象情報、または同様のもの、あるいはそれらの任意の組み合わせを含んでよい。車両１１０は、周囲情報に基づいて車両１１０を制御してよい。例えば、車両１１０のビデオカメラが前方の赤い交通信号を検出してよく、車両１１０は、交通信号灯の前で減速し、停止してよい。

半自律運転モード下では、車両１１０が運転者の助けを借りてナビゲートしてよい。例えば、運転者は、車両１１０のハンドルのみを制御してよい。車両１１０は、他の構成要素（例えば、スロットル、ブレーキペダルなど）を運転者の入力なしに自動的に制御してよい。

車両１１０は、ネットワーク１２０、サーバ１３０、測位システム１４０などと通信してよい。例えば、車両１１０は、ネットワーク１２０を介して他の車両と通信してよい。別の例として、車両１１０は、車両１１０の情報（例えば、位置情報、時間情報など）を一定間隔でサーバ１３０へ送信してよい。サーバ１１０は、車両１１０を情報に基づいてモニタしてよい。さらに別の例として、車両１１０は、車両１１０の位置を特定するために測位システム１４０と通信するように構成された信号送信機および信号受信機を含んでよい。

車両１１０は、例えば、乗用車、トラック、オートバイ、バス、ボート、飛行機、ヘリコプタ、芝刈り機、レクレーション車両、遊園地車両、農機具、建設機械、市街電車、ゴルフカート、列車などを含めて任意のタイプの車両であってよい。

ネットワーク１２０は、情報および／またはデータの交換を容易にしてよい。いくつかの実施形態において、自律運転システム１００における１つ以上の構成要素（例えば、車両１１０、サーバ１３０など）は、情報および／またはデータをネットワーク１２０を介して自律運転システム１００における他の構成要素（単数または複数）へ送信してよい。例えば、サーバ１３０は、車両１１０の位置情報をネットワーク１２０を介して車両１１０から受信してよい。いくつかの実施形態において、ネットワーク１２０は、任意のタイプの有線または無線ネットワーク、あるいはそれらの組み合わせであってよい。単に例として、ネットワーク１２０は、ケーブルネットワーク、ワイヤラインネットワーク、光ファイバネットワーク、遠距離通信ネットワーク、イントラネット、インターネット、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ：ｌｏｃａｌ ａｒｅａ ｎｅｔｗｏｒｋ）、ワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ：ｗｉｄｅ ａｒｅａ ｎｅｔｗｏｒｋ）、無線ローカルエリアネットワーク（ＷＬＡＮ：ｗｉｒｅｌｅｓｓ ｌｏｃａｌ ａｒｅａ ｎｅｔｗｏｒｋ）、メトロポリタンエリアネットワーク（ＭＡＮ：ｍｅｔｒｏｐｏｌｉｔａｎ ａｒｅａ ｎｅｔｗｏｒｋ）、ワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）、公衆交換電話網（ＰＳＴＮ：ｐｕｂｌｉｃ ｓｗｉｔｃｈｅｄ ｔｅｌｅｐｈｏｎｅ ｎｅｔｗｏｒｋ（ｐｕｂｌｉｃ ｔｅｌｅｐｈｏｎｅ ｓｗｉｔｃｈｅｄ ｎｅｔｗｏｒｋ））、Ｂｌｕｔｏｏｔｈ（登録商標）ネットワーク、ＺｉｇＢｅｅ（登録商標）ネットワーク、近距離無線通信（ＮＦＣ：ｎｅａｒ ｆｉｅｌｄ ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）ネットワーク、または同様のもの、あるいはそれらの任意の組み合わせを含んでよい。いくつかの実施形態において、ネットワーク１２０は、１つ以上のネットワークアクセスポイントを含んでよい。例えば、ネットワーク１２０は、基地局および／またはインターネットエクスチェンジポイント１２０−１、１２０−２・・・のような有線または無線ネットワークアクセスポイントを含んでよく、オンデマンドサービスシステム１００の１つ以上の構成要素は、データおよび／または情報を交換するためにそれらを通じてネットワーク１２０へ接続されてよい。

サーバ１３０は、コンピュータサーバであってよい。いくつかの実施形態において、サーバ１３０は、単一のサーバまたはサーバ群であってよい。サーバ群は、集中型または分散型であってよい（例えば、サーバ１３０は、分散型システムであってよい）。いくつかの実施形態において、サーバ１３０は、ローカルまたはリモートであってよい。例えば、サーバ１３０は、ネットワーク１２０を介して車両１１０中に記憶された情報および／またはデータにアクセスしてよい。別の例として、サーバ１３０は、記憶された情報および／またはデータにアクセスするために直接に車両１１０へ接続されてもよい。いくつかの実施形態において、サーバ１３０は、クラウドプラットフォーム上に実装されてよい。単に例として、クラウドプラットフォームは、プライベートクラウド、パブリッククラウド、ハイブリッドクラウド、コミュニティクラウド、分散型クラウド、インタークラウド、マルチクラウド、または同様のもの、あるいはそれらの任意の組み合わせを含んでよい。いくつかの実施形態において、サーバ１３０は、本開示の図２に示される１つ以上の構成要素を有するコンピューティングデバイス２００上に実装されてよい。

測位システム１４０は、対象、例えば、車両１１０、サーバ１３０などと関連する情報を判定してよい。例えば、測位システム１４０は、現在の時刻および車両１１０の現在の位置を判定してよい。いくつかの実施形態において、測位システム１４０は、全地球測位システム（ＧＰＳ：：ｇｌｏｂａｌ ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ ｓｙｓｔｅｍ）、全地球航法衛星システム（ＧＬＯＮＡＳＳ：ｇｌｏｂａｌ ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ ｓａｔｅｌｌｉｔｅ ｓｙｓｔｅｍ）、コンパスナビゲーションシステム（ＣＯＭＰＡＳＳ：ｃｏｍｐａｓｓ ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ ｓｙｓｔｅｍ）、北斗航法衛星システム、ガリレオ測位システム、準天頂衛星システム（ＱＺＳＳ：ｑｕａｓｉ−ｚｅｎｉｔｈ ｓａｔｅｌｌｉｔｅ ｓｙｓｔｅｍ）などであってよい。情報は、対象の位置、高度、速度または加速度、および／または現在の時刻を含んでよい。測位システム１４０は、１つ以上の衛星、例えば、衛星１４０−１、衛星１４０−２、および衛星１４０−３を含んでよい。衛星１４０−１〜１４０−３は、先述の情報を独立してまたは共同で判定してよい。測位システム１４０は、上述の情報をネットワーク１２０を介して車両１１０またはサーバ１３０へ送信してよい。

図２は、本開示のいくつかの実施形態によるコンピューティングデバイス２００の例示的なハードウェアおよび／またはソフトウェア構成要素を示す概略図である。コンピューティングデバイス２００は、車両上に搭載されてその性能を制御するように設計された特別なコンピュータであってよい。例えば、コンピューティングデバイス２００は、モノプレート・プロセッサであってよい。

コンピューティングデバイス２００は、本開示に関する自律運転システムを実装するために用いられてよい。コンピューティングデバイス２００は、本明細書に記載されるような自律運転システムの任意の構成要素を実装するために用いられてよい。例えば、車両１１０のコンピューティングモジュール４２０は、そのハードウェア、ソフトウェアプログラム、ファームウェア、またはそれらの組み合わせによってコンピューティングデバイス２００上に実装されてよい。便宜上、１つだけのかかるコンピュータが示されるが、処理負荷を分散させるために本明細書に記載されるようなサービスに関するコンピュータ機能が多くの同様のプラットフォーム上に分散されるように実装されてもよい。

コンピューティングデバイス２００は、例えば、ＣＯＭポート２５０を含んでよく、ＣＯＭポート２５０は、データ通信を容易にするためにそれに接続されたネットワーク（例えば、ネットワーク１２０）へおよびネットワークから接続される。コンピューティングデバイス２００は、プログラム命令を実行するための、１つ以上のプロセッサの形態の、中央処理装置（ＣＰＵ：ｃｅｎｔｒａｌ ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ ｕｎｉｔ）２２０も含んでよい。例示的なコンピュータプラットフォームは、内部通信バス２１０、コンピュータによって処理されるか、および／または送信される様々なデータファイルのための種々の形態のプログラムストレージおよびデータストレージ、例えば、ディスク２７０、およびリードオンリメモリ（ＲＯＭ）２３０、またはランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）２４０を含んでよい。例示的なコンピュータプラットフォームは、ＣＰＵ２２０によって実行されるＲＯＭ２３０、ＲＡＭ２４０、および／または他のタイプの非一時的記憶媒体に記憶されたプログラム命令も含んでよい。本開示の方法および／またはプロセスは、プログラム命令として実施されてよい。コンピューティングデバイス２００は、コンピュータ、ユーザ、およびその中の他の構成要素の間の入力／出力をサポートする、Ｉ／Ｏ構成要素２６０も含んでよい。コンピューティングデバイス２００は、プログラミングおよびデータをネットワーク通信を介して受信してもよい。

例えば、ＣＰＵ２２０は、１つ以上のインターフェース回路２２２および処理回路２２４をその中に含んでよい。インターフェース回路２２２は、電子信号を内部通信バス２１０を介してコンピューティングデバイス２００の他の構成要素（例えば、ＲＡＭ２３０、ＲＯＭ２４０、ディスク２７０など）から受信するように構成されてよく、電子信号は、処理回路２２４が処理するための構造化データおよび／または命令をエンコードする。処理回路２２４は、オペレーション、例えば、算数計算、論理計算、制御オペレーションなどを行うことによって構造化データおよび／または命令を処理してよい。インターフェース回路２２２は、電気信号としてエンコードされたオペレーションの結果を受信してよい。インターフェース回路２２２は、電気信号を内部通信バス２１０を介して処理回路２２４から送信してよい。

単に例示のために、１つだけのＣＰＵおよび／またはプロセッサがコンピューティングデバイス２００には記載される。しかしながら、留意すべきは、本開示におけるコンピューティングデバイス２００が複数のＣＰＵおよび／またはプロセッサを含んでもよく、従って、本開示に記載されるような１つのＣＰＵおよび／またはプロセッサによって行われるオペレーションおよび／または方法ステップは、複数のＣＰＵおよび／またはプロセッサによって共同でまたは別々に行われてもよいことである。例えば、コンピューティングデバイス２００のＣＰＵおよび／またはプロセッサがステップＡおよびステップＢの両方を実行してもよい。別の例におけるように、ステップＡおよびステップＢがコンピューティングデバイス２００において２つの異なるＣＰＵおよび／またはプロセッサによって共同でまたは別々に行われてもよい（例えば、第１のプロセッサがステップＡを実行して第２のプロセッサがステップＢを実行するか、または第１および第２のプロセッサがステップＡおよびＢを共同で実行する）。

図３は、本開示のいくつかの実施形態によるモバイルデバイス３００の例示的なハードウェアおよび／またはソフトウェア構成要素を示す概略図である。図３に示されるように、モバイルデバイス３００は、通信モジュール３１０、ディスプレイ３２０、グラフィック処理ユニット（ＧＰＵ：ｇｒａｐｈｉｃ ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ ｕｎｉｔ）３３０、中央処理装置（ＣＰＵ：ｃｅｎｔｒａｌ ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ ｕｎｉｔ）３４０、Ｉ／Ｏ３５０、メモリ３６０、およびストレージ３９０を含んでよい。いくつかの実施形態では、システムバスまたはコントローラ（図示されない）を含むが、それらには限定されない、その他の適切な構成要素がモバイルデバイス３００中に含まれてもよい。いくつかの実施形態では、ＣＰＵ３４０によって実行するために、モバイルオペレーティングシステム３７０（例えば、ｉＯＳ（登録商標）、Ａｎｄｒｏｉｄ（登録商標）、Ｗｉｎｄｏｗｓ Ｐｈｏｎｅ（登録商標）など）および１つ以上のアプリケーション３８０がストレージ３９０からメモリ３６０中にロードされてよい。アプリケーション３８０は、車両１１０のステータスに関するサーバ１３０からの情報（例えば、車両１１０の位置）を送信する、受信する、および提示するためのブラウザまたはその他の適切なアプリケーションを含んでよい。情報の流れとのユーザインタラクションは、Ｉ／Ｏ３５０を介して達成されてよく、ネットワーク１２０を介して自律運転システム１００のサーバ１３０および／または他の構成要素へ提供されてよい。

図４は、本開示のいくつかの実施形態による例示的な車両１１０を示す概略図である。図４に示されるように、車両１１０は、車両ネットワーク４１０、コンピューティングモジュール４２０、ゲートウェイモジュール４３０、センシングモジュール４４０、ボディ４５０、運転モジュール４６０、制御モジュール４７０、安全モジュール４８０および記憶モジュール４９０を含んでよい。

車両ネットワーク４１０は、情報および／またはデータの交換を容易にするように構成されてよい。いくつかの実施形態において、車両１１０における１つ以上の構成要素（例えば、コンピューティングモジュール４２０、ゲートウェイモジュール４３０、センシングモジュール４４０、記憶モジュール４９０など）は、情報および／またはデータを車両ネットワーク４１０を介して車両１１０における他の構成要素（単数または複数）へ送信してよい。例えば、コンピューティングモジュール４２０は、車両ネットワーク４１０を介して記憶モジュール４９０からの情報および／またはデータにアクセスするか、および／またはそれらを得てよい。例えば、コンピューティングモジュール４２０は、車両１１０を現在の運転モードから目標運転モードへ切り替えるために切り替え信号を車両ネットワーク４１０を介して運転モジュール４６０および／または制御モジュール４７０へ送信してよい。いくつかの実施形態において、車両ネットワーク４１０は、１つ以上のコントローラエリアネットワーク（ＣＡＮ：ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ ａｒｅａ ｎｅｔｗｏｒｋ）、１つ以上のローカル相互接続ネットワーク（ＬＩＮ：ｌｏｃａｌ ｉｎｔｅｒｃｏｎｎｅｃｔ ｎｅｔｗｏｒｋ）、イーサネット（登録商標）ネットワーク、ＦｌｅｘＲａｙ（登録商標）ネットワーク、メディア指向システムトランスポート（ＭＯＳＴ：ｍｅｄｉａ ｏｒｉｅｎｔｅｄ ｓｙｓｔｅｍｓ ｔｒａｎｓｐｏｒｔ）ネットワークなどを含んでよい。

コンピューティングモジュール４２０は、情報および／またはデータを処理するように構成されてよい。情報および／またはデータは、車両１１０の他の構成要素（例えば、ゲートウェイモジュール４３０、センシングモジュール４４０、記憶モジュール４９０など）から受信されてよい。例えば、コンピューティングモジュール４２０は、ステータス信号をセンシングモジュール４４０から受信して、車両１１０のステータスをステータス信号に基づいて判定してよい。別の例として、コンピューティングモジュール４２０は、車両１１０を現在の運転モードから目標運転モードへ切り替えるために切り替え信号を判定してよい。いくつかの実施形態において、コンピューティングモジュール４２０は、コンピューティングデバイス２００および／またはモバイルデバイス３００上に実装されてよく、本開示におけるコンピューティングモジュール４２０の機能を行うように構成されてよい。

いくつかの実施形態において、コンピューティングモジュール４２０は、車両上に搭載されてその性能を制御するように設計された特別なコンピュータであってよい。例えば、コンピューティングデバイス２００は、モノプレート・プロセッサであってよい。いくつかの実施形態において、コンピューティングモジュール４２０は、他のデバイス、例えば、モバイルデバイス、タブレットコンピュータ、ラップトップコンピュータ、車両１１０中の組み込み型デバイス、または同様のもの、あるいはそれらの任意の組み合わせも含んでもよい。いくつかの実施形態において、モバイルデバイスは、スマートホームデバイス、ウェアラブルデバイス、スマートモバイルデバイス、仮想現実デバイス、拡張現実デバイス、または同様のもの、あるいはそれらの任意の組み合わせを含んでよい。いくつかの実施形態において、スマートホームデバイスは、スマート照明デバイス、インテリジェント電気器具の制御デバイス、スマートモニタリングデバイス、スマートテレビ、スマートビデオカメラ、インターフォン、または同様のもの、あるいはそれらの任意の組み合わせを含んでよい。いくつかの実施形態において、ウェアラブルデバイスは、スマートブレスレット、スマート履物、スマート眼鏡、スマートヘルメット、スマート時計、スマート衣類、スマートバックパック、スマートアクセサリ、または同種のもの、あるいはそれらの任意の組み合わせを含んでよい。いくつかの実施形態において、スマートモバイルデバイスは、スマートフォン、携帯情報端末（ＰＤＡ：ｐｅｒｓｏｎａｌ ｄｉｇｉｔａｌ ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ）、ゲーミングデバイス、ナビゲーションデバイス、販売時点情報管理（ＰＯＳ：ｐｏｉｎｔ ｏｆ ｓａｌｅ）デバイス、または同様のもの、あるいはそれらの組み合わせを含んでよい。いくつかの実施形態において、仮想現実デバイスおよび／または拡張現実デバイスは、仮想現実ヘルメット、仮想現実眼鏡、仮想現実パッチ、拡張現実ヘルメット、拡張現実眼鏡、拡張現実パッチ、または同様のもの、あるいはそれらの任意の組み合わせを含んでよい。例えば、仮想現実デバイスおよび／または拡張現実デバイスは、Ｇｏｏｇｌｅ Ｇｌａｓｓ（登録商標）、Ｏｃｕｌｕｓ Ｒｉｆｔ（登録商標）、Ｈｏｌｏｌｅｎｓ（登録商標）、Ｇｅａｒ ＶＲ（登録商標）などを含んでよい。いくつかの実施形態において、組み込み型デバイスは、オンボードコンピュータ、オンボードテレビなどを含んでよい。

いくつかの実施形態において、コンピューティングモジュール４２０は、１つ以上の処理ユニット（例えば、シングルコア処理エンジン（単数または複数）またはマルチコア処理エンジン（単数または複数））を含んでよい。単に例として、コンピューティングモジュール４２０は、中央処理装置（ＣＰＵ）、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ：ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ−ｓｐｅｃｉｆｉｃ ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ ｃｉｒｃｕｉｔ）、特定用途向け命令セットプロセッサ（ＡＳＩＰ：ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ−ｓｐｅｃｉｆｉｃ ｉｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎ−ｓｅｔ ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、グラフィックス処理ユニット（ＧＰＵ：：ｇｒａｐｈｉｃｓ ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ ｕｎｉｔ）、物理処理ユニット（ＰＰＵ：ｐｈｙｓｉｃｓ ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ ｕｎｉｔ）、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ：ｄｉｇｉｔａｌ ｓｉｇｎａｌ ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ：ｆｉｅｌｄ ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ｇａｔｅ ａｒｒａｙ）、プログラマブルロジックデバイス（ＰＬＤ：ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ｌｏｇｉｃ ｄｅｖｉｃｅ）、コントローラ、マイクロコントローラユニット、縮小命令セットコンピュータ（ＲＩＳＣ：ｒｅｄｕｃｅｄ ｉｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎ−ｓｅｔ ｃｏｍｐｕｔｅｒ）、マイクロプロセッサ、または同様のもの、あるいはそれらの任意の組み合わせを含んでよい。

ゲートウェイモジュール４３０は、車両ネットワーク４１０を通じてコンピューティングモジュール４２０と他の車両構成要素（例えば、センシングモジュール４４０、運転モジュール４６０、制御モジュール４７０、安全モジュール４８０、および／または記憶モジュール４９０）との間の通信を可能にするように構成されてよい。例えば、コンピューティングモジュール４２０は、車両１１０を現在の運転モードから目標運転モードへ切り替えるために切り替え信号をゲートウェイモジュール４３０へ送信してよい。ゲートウェイモジュール４３０は、次に、切り替え信号を車両ネットワーク４１０を介して運転モジュール４６０および／または制御モジュール４７０へ送信してよい。別の例として、ゲートウェイモジュール４３０は、車両ネットワーク４１０を介して車両１１０の１つ以上の構成要素（例えば、センシングモジュール４４０、運転モジュール４６０、制御モジュール４７０、記憶モジュール４９０など）からのデータにアクセスするか、および／またはそれらを得てよい。ゲートウェイモジュール４３０は、次に、データをコンピューティングモジュール４２０へ送信してよい。

センシングモジュール４４０は、車両１１０に関する情報を検出するように構成されてよい。センシングモジュール４４０は、情報を検出して、センサ信号を発生させてよい。センシングモジュール４４０は、センサ信号を車両ネットワーク４１０および／またはゲートウェイモジュール４３０を介してコンピューティングモジュール４２０へ送信してよい。いくつかの実施形態において、センシングモジュール４４０は、少なくとも１つのタッチセンサ、少なくとも１つのマイクロフォン、少なくとも１つのスピーカ、少なくとも１つの全地球測位システム（ＧＰＳ）、少なくとも１つの慣性測定ユニット（ＩＭＵ：ｉｎｅｒｔｉａｌ ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ ｕｎｉｔ）、少なくとも１つのカメラ、少なくとも１つの光検出および測距（ＬＩＤＡＲ：ｌｉｇｈｔ ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ ｒａｎｇｉｎｇ）、少なくとも１つの無線検出および測距（ＲＡＤＡＲ：ｒａｄｉｏ ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ ｒａｎｇｉｎｇ）、少なくとも１つの超音波センサ、少なくとも１つの環境センサまたはセンシングシステム、または同様のもの、あるいはそれらの任意の組み合わせを含んでよい。タッチセンサは、車両への運転者のタッチを感知するように構成されてよい。例えば、タッチセンサは、車両のハンドル上の少なくとも１つのタッチセンサ、車両のスロットル上の少なくとも１つの押圧センサ、車両のブレーキペダル上の少なくとも１つの押圧センサ、車両の少なくとも１つのタッチスクリーン上の少なくとも１つの指タッチセンサなどを含んでよい。マイクロフォンは、オーディオ（例えば、音声コマンドまたは他のオーディオ入力）を車両の運転者から受信するように構成されてよい。スピーカは、オーディオを車両の運転者へ出力するように構成されてよい。ＧＰＳは、車両の地理的位置を判定するように構成されてよい。例えば、ＧＰＳは、車両の地理的位置を判定するために測位システム１４０および／またはネットワーク１２０と通信してよい。ＩＭＵは、車両の位置および方位の変化を車両の慣性加速度に基づいて感知するように構成されてよい。例示的なＩＭＵは、１つ以上の加速度計、ジャイロスコープなどを含んでよい。カメラは、車両が位置している環境の画像を捉えるように構成されてよい。例えば、カメラは、車両の周りの可視光、赤外光、紫外光、またはその他の波長の光を検出してよい。別の例として、カメラは、車両の周りの道路状況、例えば、交通信号、道路標識、他の車両の位置、道路上の歩行者および／または障害物などを検出してよい。カメラは、例えば、スチルカメラ、ビデオカメラなどを含めて任意のタイプのカメラであってよい。ＬＩＤＡＲ、ＲＡＤＡＲおよび超音波センサは、対象を電波によって検出するように構成されてよい。対象は、他の車両、車線区分線、縁石などを含んでよい。ＬＩＤＡＲ、ＲＡＤＡＲおよび超音波センサは、対象の特性（例えば、対象から車両へのレンジ、対象の高度、対象の方向、対象の速度など）を異なる技術を用いて判定してよい。例えば、ＲＡＤＡＲは、対象と車両との間の距離を判定するために電波を用いてよい。別の例として、ＬＩＤＡＲは、対象と車両との間の距離を判定するために光線を用いてよい。さらに別の例として、超音波センサは、対象と車両との間の距離を判定するために音響伝搬を用いてよい。環境センサは、環境情報を感知するように構成された１つ以上のセンサを含んでよい。環境情報は、車両のステータス（例えば、残りのパワー、残りのガソリン量、車両の現在位置、車両の現在速度、現在の道路状況、または現在の気象条件など）、車両の運転者のステータス（例えば、運転者の心拍数、運転者のアルコール濃度など）などを含んでよい。

ボディ４５０は、車両１１０の本体を含んでよい。いくつかの実施形態において、ボディ４５０は、ボディシェル、窓、シート、ドア、空調設備などを含んでよい。

運転モジュール４６０は、車両１１０のためにパワーを提供するように構成されてよい。運転モジュール４６０は、車両１１０のパワー出力を制御するために制御信号をコンピューティングモジュール４２０から受信してよい。いくつかの実施形態において、運転モジュール４６０は、１つ以上のエンジン、エネルギー源、トランスミッション、車輪などを含んでよい。いくつかの実施形態において、エンジンは、少なくとも１つの内燃エンジン、少なくとも１つの電気モータ、少なくとも１つの蒸気エンジン、少なくとも１つのスターリングエンジン、または同様のもの、あるいはそれらの任意の組み合わせ含んでよい。いくつかの実施形態において、エンジンは、少なくとも１つのガソリンエンジン、少なくとも１つの電気モータなどを含んでよい。エネルギー源は、エンジンにパワーを供給するエネルギーの供給源であってよい。エンジンは、エネルギー源を機械的エネルギーへ変換してよい。例示的なエネルギー源のタイプは、ガソリン、ディーゼル、圧縮ガス系燃料、プロパン、エタノール、ソーラーパネル、電池、他の電力源などを含んでよい。トランスミッションは、機械的パワーをエンジンから車輪へ伝達するように構成されてよい。いくつかの実施形態において、トランスミッションは、少なくとも１つのギアボックス、少なくとも１つのクラッチ、少なくとも１つのディファレンシャル、少なくとも１つのドライブシャフトなどを含んでよい。車輪は、例えば、１輪車、オートバイ、３輪車、４輪車形式などを含めて、様々な形式で実装されてよい。

制御モジュール４７０は、車両１１０のオペレーションを制御するように構成されてよい。制御モジュール４７０は、操舵ユニット（例えば、ハンドル）、ブレーキユニット（例えば、ブレーキペダル）、スロットルなどを含んでよい。操舵ユニットは、車両１１０のヘディングおよび／または方向を調整するように構成されてよい。ブレーキユニットは、車両１１０を減速するように構成されてよい。スロットルは、車両１１０の速度および／または加速を制御するように構成されてよい。操舵ユニット、ブレーキユニット、および／またはスロットルは、それらの機能を実施するためのメカニズムの任意の組み合わせを含んでよい。

安全モジュール４８０は、車両１１０の安全性を確保するように構成されてよい。安全モジュール４８０は、安全エアバッグ、シートベルトなどを含んでよい。例えば、車両１１０に衝突が発生するときに、安全エアバッグは、車両１１０の運転者の安全性を確保するために極めて迅速に膨らみ、次に素早く凋んでよい。別の例として、車両１１０が突然停止するかまたはクラッシュするときに、車両１１０の運転者は、車両１１０が進んでいた同じ速度で進み続けた後に停止してよい。安全ベルトは、運転者が外へ落ちるのを防ぐために対抗する力を運転者に提供してよい。

いくつかの実施形態において、車両１１０は、１つ以上の電気制御ユニット（ＥＣＵ：ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ ｃｏｎｔｒｏｌ ｕｎｉｔ）をさらに含んでよい。ＥＣＵは、車両１００を自動的にナビゲートするように構成されてよい。例示的なＥＣＵのタイプは、エンジン管理システム（ＥＭＳ：ｅｎｇｉｎｅ ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ ｓｙｓｔｅｍ）、電動パワーステアリング（ＥＰＳ：ｅｌｅｃｔｒｉｃ ｐｏｗｅｒ ｓｔｅｅｒｉｎｇ）システム、電気安定制御（ＥＳＣ：ｅｌｅｃｔｒｉｃ ｓｔａｂｉｌｉｔｙ ｃｏｎｔｒｏｌ）システム、操舵コラムモジュール（ＳＣＭ：ｓｔｅｅｒｉｎｇ ｃｏｌｕｍｎ ｍｏｄｕｌｅ）、ドア制御ユニット（ＤＣＵ：ｄｏｏｒ ｃｏｎｔｒｏｌ ｕｎｉｔ）、速度制御ユニット（ＳＣＵ：ｓｐｅｅｄ ｃｏｎｔｒｏｌ ｕｎｉｔ）、ブレーキ制御ユニット、電気制御ワイパ（ＥＣＷ：ｅｌｅｃｔｒｉｃ ｃｏｎｔｒｏｌ ｗｉｐｅｒ）、電子操舵コラムロック（ＥＳＣＬ：ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ ｓｔｅｅｒｉｎｇ ｃｏｌｕｍｎ ｌｏｃｋ）、前方エリアモジュール（ＦＡＭ：ｆｒｏｎｔ ａｒｅａ ｍｏｄｕｌｅ）、運転者ドアモジュール（ＤＤＭ：ｄｒｉｖｅｒ ｄｏｏｒ ｍｏｄｕｌｅ）、スマートキー（ＳＭＫ：ｓｍａｒｔ ｋｅｙ）、パワーシートモジュール（ＰＳＭ：ｐｏｗｅｒ ｓｅａｔ ｍｏｄｕｌｅ）などを含んでよい。

記憶モジュール４９０は、情報および／またはデータを記憶するように構成されてよい。情報および／またはデータは、コンピューティングモジュール４２０、ゲートウェイモジュール４３０、センシングモジュール４４０、運転モジュール４６０、あるいは車両１１０および／または自律運転システム１００の任意の構成要素によって提供されてよい。いくつかの実施形態において、記憶モジュール４９０は、センシングモジュール４４０からのトリガ信号、コンピューティングモジュール４２０からの切り替え信号、および／またはエンコードされた電気信号を記憶してよい。いくつかの実施形態において、記憶モジュール４９０は、車両を現在の運転モードから目標運転モードへ切り替えるためのトリガ信号を少なくとも１つのセンサから受信し、トリガ信号が所定の条件を満たすことを判定して、車両を現在の運転モードから目標運転モードへ切り替えるべく切り替え信号をゲートウェイモジュールへ送信するためにコンピューティングモジュール４２０のプロセッサによって実行できるプログラムおよび／または命令を記憶してよい。いくつかの実施形態において、記憶モジュール４９０は、ハードディスクドライブ、ソリッドステートドライブ、リムーバブル記憶ドライブ（例えば、フラッシュメモリディスクドライブ、光ディスクドライブ、など）、デジタルビデオレコーダ、または同様のもの、あるいはそれらの組み合わせを含む。

図５は、本開示のいくつかの実施形態による例示的なコンピューティングモジュール４２０を示すブロック図である。図５に示されるように、コンピューティングモジュール４２０は、モニタリングユニット５１０、通信ユニット５２０、および判定ユニット５３０を含んでよい。コンピューティングモジュール４２０中の１つ以上のユニットは、少なくとも１つのコンピューティングデバイスおよび／少なくとも１つのモバイルデバイス、例えば、図２に示されるようなコンピューティングデバイス２００中のＣＰＵ２２０、図３に示されるようなモバイルデバイス３００中のＣＰＵ３４０、または自律運転システム１００中の任意の構成要素によって実装されて、それらによって実行されてよい。コンピューティングモジュール４２０の各ユニットは、以下の動作、１つ以上の記憶媒体、および／またはハードウェア回路と１つ以上の記憶媒体との任意の組み合わせに記憶された命令のセットを行うように設計されたハードウェア回路であってよい。

モニタリングユニット５１０は、センシングモジュール４４０からのセンサ信号を検出するように構成されてよい。センシングモジュール４４０は、センサ信号を車両ネットワーク４１０および／またはゲートウェイモジュール４３０を介してコンピューティングモジュール４２０へ送信してよい。いくつかの実施形態において、センサ信号は、トリガ信号、ステータス信号、緊急事態信号などを含んでよい。

トリガ信号は、車両を現在の運転モードから目標運転モードへ切り替えるための１つ以上の電気信号を含んでよい。いくつかの実施形態では、現在の運転モードが自律運転モードであってよく、目標運転モードが手動運転モードであってよい。いくつかの実施形態では、現在の運転モードが手動運転モードであってよく、目標運転モードが自律運転モードであってよい。

いくつかの実施形態において、トリガ信号は、車両の操舵システム（例えば、ハンドル）、車両のスロットル、車両のブレーキペダル、車両のボタン、車両のユーザインターフェースなどの制御動作と関連する１つ以上の電子信号を含んでよい。例えば、トリガ信号は、回転力を測定するセンサからの電子信号のように、車両のハンドルの回転力と関連してよい。別の例として、トリガ信号は、ユーザインターフェースの入力を測定するセンサからの電子信号のように、車両のユーザインターフェースの入力と関連してよい。車両のユーザインターフェースは、任意のヒューマンコンピュータインタラクション・インターフェース、例えば、タッチスクリーン、キーボード、マウス、トラックボール、ジョイスティック、スタイラス、オーディオ認識デバイスまたはアプリケーション、顔認識デバイスまたはアプリケーションなどを含んでよい。

ステータス信号は、車両のステータスと関連する１つ以上の電気信号を含んでよい。例えば、ステータス信号は、残りのパワー（例えば、バッテリの残留パワー）、残りのガソリン量、車両の現在位置、車両の現在速度、スロットルの現在の状態、ブレーキペダルの現在の状態、ハンドルの現在の回転角、現在の道路状況、気象条件などを示す信号を含んでよい。気象条件は、現在の気象条件、将来の気象条件などを含んでよい。

いくつかの実施形態において車両のステータスは、自律運転の推奨モード、手動運転の推奨モード、半手動運転および半自律運転の推奨モード、現在の運転モードの推奨モード、または同様のもの、あるいはそれらの任意の組み合わせなどを含んでよい。

緊急事態信号は、車両への緊急事態の発生を示す電気信号を含んでよい。緊急事態は、車両構成要素のエラー、道路状況の悪化、厳しい環境などを含んでよい。現在の運転モード下で、モニタリングユニット５１０は、緊急事態の発生を検出してよい。例えば、自律運転モード下で、モニタリングユニット５１０は、車両のＧＰＳが機能しないこと（例えば、ナビゲーション信号の喪失）を検出してよい。別の例として、自律運転モード下で、モニタリングユニット５１０は、車両が走っている道路が狭く、道路上に多くの歩行者１６０がいることを検出してよい。

いくつかの実施形態において、通信ユニット５２０は、センサ信号をモニタリングユニット５１０から受信するように構成されてよい。

いくつかの実施形態において、通信ユニット５２０は、車両を現在の運転モードから目標運転モードへ切り替えるために少なくとも１つの切り替え信号をゲートウェイモジュール４３０へ送信するように構成されてよい。例えば、少なくとも１つの切り替え信号は、車両を自律運転モードから手動運転モードへ切り替えるか、または車両を手動運転モードから自律運転モードへ切り替えるように構成されてよい。

いくつかの実施形態において、通信ユニット５２０は、車両の運転者と通信するように構成されてよい。例えば、通信ユニット５２０は、運転モードを切り替えるべきかどうかと関連する通知をトリガ信号および車両のステータスに基づいて車両の運転者へ送信してよい。別の例として、通信ユニット５２０は、車両の現在の運転モードから目標運転モードへの切り替えを確認する切り替え確認を通知に応答する運転者から受信してよい。別の例として、通信ユニット５２０は、緊急事態を報告する緊急事態通知を車両の運転者へ送信してよい。緊急事態通知は、緊急事態の情報、車両を現在の運転モードから目標運転モードへ切り替えるべきかどうかなどを含んでよい。別の例として、通信ユニット５２０は、車両を緊急事態通知に応答して自律運転モードから手動運転モードへ切り替える緊急切り替え確認を運転者から受信してよい。いくつかの実施形態において、通知、切り替え確認、緊急事態通知、および／または緊急切り替え確認は、１つ以上の電気信号の形式であってよい。いくつかの実施形態において、通知、切り替え確認、緊急事態通知、および／または緊急切り替え確認は、テキスト形式、イメージ形式、オーディオ形式、ビデオ形式、または同様のもの、あるいはそれらの任意に組み合わせの形式を含んでよい。

判定ユニット５３０は、車両を現在の運転モードから目標運転モードへ切り替えるために少なくとも１つの切り替え信号を判定するか、および／または発生させるように構成されてよい。いくつかの実施形態において、判定ユニット５３０は、トリガ信号が所定の条件を満たすときに少なくとも１つの切り替え信号を発生させてよい。所定の条件は、所定の機械学習された参照挙動、手動運転モード下の運転挙動に対応する閾値、運転者からのブレーキペダルの踏み込み、車両のユーザインターフェース上のクリックなどの情報を含んでよい。いくつかの実施形態において、判定ユニット５３０は、通信ユニット５２０が車両の現在の運転モードから目標運転モードへの切り替えを確認する切り替え確認を運転者から受信するときに、少なくとも１つの切り替え信号を発生させてよい。いくつかの実施形態において、判定ユニット５３０は、車両のステータスが所定のステータスを満たすときにのみ少なくとも１つの切り替え信号を発生させてよい。所定のステータスは、所定の残りのパワー、所定の残りのガソリン量、車両の所定の現在位置、車両の所定の現在速度、所定の現在の道路状況、所定の現在の気象条件、または同様のもの、あるいはそれらの任意の組み合わせを含んでよい。例えば、通信ユニット５２０は、最初に、車両を自律運転モードから手動運転モードへ切り替えるためのトリガ信号を受信することがある。通信ユニット５２０は、次に、現在の道路状況が自律運転に適切であり、残りのパワーが所定の残りのパワーより高く、残りのガソリン量が所定の残りのガソリン量より高いことを示すステータス信号を少なくとも１つのセンサから受信することがある。通信ユニット５２０が車両を自律運転モードから手動運転モードへ切り替えるためにたとえ切り替え確認を運転者から受信しても、判定ユニット５３０は、少なくとも１つの切り替え信号を発生させてはならない。

判定ユニット５３０は、通信ユニット５２０が緊急切り替え確認を車両の運転者から受信するときに基づいて車両を自律運転モードから手動運転モードに切り替える緊急切り替え信号を判定するように構成されてもよい。

図６は、本開示のいくつかの実施形態による車両の運転モードを切り替えるための例示的なプロセス６００を示すフローチャートである。プロセス６００における１つ以上のステップは、車両１１０における電子デバイス、例えば、車両１１０におけるコンピューティングデバイス２００中のＣＰＵ２２０、ＣＰＵ２２０中の処理回路２２４および／またはインターフェース回路２２２、車両１１０におけるモバイルデバイス３００中のＣＰＵ３４０、および／または車両１１０におけるコンピューティングモジュール４２０によって実施されてよい。いくつかの実施形態において、プロセス６００は、コンピュータプログラム製品を具現する非一時的コンピュータ可読媒体中に命令のセットとして記憶されてよい。非一時的コンピュータ可読媒体は、コンピュータデバイスと通信してよい。プロセス６００と関連する命令が実行されるときに、コンピューティングデバイスは、車両を現在の運転モードから目標運転モードへ切り替えるための少なくとも１つのトリガ信号を少なくとも１つのセンサから受信し、少なくともトリガ信号が所定の条件を満たすことを判定して、車両を現在の運転モードから目標運転モードへ切り替えるために少なくとも１つの切り替え信号をゲートウェイモジュールへ送信してよい。

ステップ６１０において、通信ユニット５２０（および／またはＣＰＵ２２０、ＣＰＵ３４０、および／またはインターフェース回路２２２）は、少なくとも１つのトリガ信号を少なくとも１つのセンサから受信してよい。

いくつかの実施形態において、少なくとも１つのトリガ信号は、車両の操舵システム（例えば、ハンドル）、車両のスロットル、車両のブレーキペダル、車両のボタン、車両のユーザインターフェースなどの制御動作と関連する電子信号であってよい。例えば、少なくとも１つのトリガ信号は、回転力を測定するセンサからの電子信号のように、車両のハンドルの回転力と関連してよい。別の例として、少なくとも１つのトリガ信号は、ユーザインターフェースの入力を測定するセンサからの電子信号のように、車両のユーザインターフェースの入力と関連してもよい。車両のユーザインターフェースは、任意のヒューマンコンピュータインタラクション・インターフェース、例えば、タッチスクリーン、キーボード、マウス、トラックボール、ジョイスティック、スタイラス、オーディオ認識デバイスまたはアプリケーション、顔認識デバイスまたはアプリケーションなどを含んでよい。

いくつかの実施形態において、センサは、車両の運転システムに接続されてよいが、それには限定されない。運転システムは、エンジン管理システム（ＥＭＳ）、電動パワーステアリング（ＥＰＳ）システム、電気安定制御（ＥＳＣ）システム、操舵コラムモジュール（ＳＣＭ）、ドア制御ユニット（ＤＣＵ）、速度制御ユニット（ＳＣＵ）、ブレーキ制御ユニット、電気制御ワイパ（ＥＣＷ）、電子操舵コラムロック（ＥＳＣＬ）、前方エリアモジュール（ＦＡＭ）、運転者ドアモジュール（ＤＤＭ）、スマートキー（ＳＭＫ）、パワーシートモジュール（ＰＳＭ）、または同様のもの、あるいはそれらの任意の組み合わせを含んでよい。

いくつかの実施形態において、センサは、以下には限定されないが、力センサ（例えば、応力ゲージ）、タッチセンサ、マイクロフォン、スピーカ、全地球測位システム（ＧＰＳ）、慣性測定ユニット（ＩＭＵ）、カメラ、光検出および測距（ＬＩＤＡＲ）、無線検出および測距（ＲＡＤＡＲ）、超音波センサ、環境センサ、ガソリンレベルセンサ、または同様のもの、あるいはそれらの任意の組み合わせを含んでよい。タッチセンサは、車両への運転者のタッチを感知するように構成されてよい。例えば、タッチセンサは、車両のハンドル上のタッチセンサ、車両のスロットル上の押圧センサ、車両のブレーキペダル上の押圧センサ、車両のタッチスクリーン上の指タッチセンサなどを含んでよい。マイクロフォンは、オーディオ（例えば、音声コマンドまたは他のオーディオ入力）を車両の運転者から受信するように構成されてよい。スピーカは、オーディオを車両の運転者へ出力するように構成されてよい。ＧＰＳは、車両の地理的位置を判定するように構成されてよい。例えば、ＧＰＳは、車両の地理的位置を判定するために測位システム１４０および／またはネットワーク１２０と通信してよい。ＩＭＵは、車両の位置および方位の変化を車両の慣性加速度に基づいて感知するように構成されてよい。例示的なＩＭＵは、１つ以上の加速度計、ジャイロスコープなどを含んでよい。カメラは、車両が位置している環境の画像を捉えるように構成されてよい。例えば、カメラは、車両の周りの可視光、赤外光、紫外光、またはその他の波長の光を検出してよい。別の例として、カメラは、車両の周りの道路状況、例えば、交通信号、道路標識、他の車両の位置、道路上の歩行者および／または障害物などを検出してよい。カメラは、例えば、スチルカメラ、ビデオカメラなどを含めて任意のタイプのカメラであってよい。ＬＩＤＡＲ、ＲＡＤＡＲおよび超音波センサは、対象を電波によって検出するように構成されてよい。対象は、他の車両、車線区分線、縁石などを含んでよい。ＬＩＤＡＲ、ＲＡＤＡＲおよび超音波センサは、対象の特性（例えば、対象から車両へのレンジ、対象の高度、対象の方向、対象の速度など）を異なる技術を用いて判定してよい。例えば、ＲＡＤＡＲは、対象と車両との間の距離を判定するために電波を用いてよい。別の例として、ＬＩＤＡＲは、対象と車両との間の距離を判定するために光線を用いてよい。さらに別の例として、超音波センサは、対象と車両との間の距離を判定するために音響伝搬を用いてよい。環境センサは、環境情報を感知するように構成された１つ以上のセンサを含んでよい。環境情報は、車両のステータス（例えば、残りのパワー、残りのガソリン量、車両の現在位置、車両の現在速度、現在の道路状況、または現在の気象条件など）、車両の運転者のステータス（例えば、運転者の心拍数、運転者のアルコール濃度など）などを含んでよい。

例えば、通信ユニット５２０は、車両を１つの運転モードから別の運転モードへ切り替えるための少なくとも１つのトリガ信号を受信してよい。例えば、車両は、ハンドル上のタッチセンサを含んでよい。車両の運転者は、ハンドルにタッチするか、および／またはそれを回転させてよい。ハンドル上のタッチセンサは、タッチおよび／または回転に対応する電子信号を発生させて、次に、その信号を通信ユニット５２０へ送信してよい。別の例として、車両の運転者は、スロットルおよび／またはブレーキペダルを踏み込んでよい。スロットルシステム中（例えば、スロットルおよび／またはブレーキペダル上）に設置されたセンサは、スロットルおよび／またはブレーキペダルへの圧力に対応する電子信号を発生させて、その信号を通信ユニット５２０へ送信してよい。さらに別の例として、現在の運転モードが安全でありえないことを示す緊急事態（例えば、車両構成要素のエラー、道路状況の悪化など）が発生することがある。緊急事態を検出するセンサは、緊急事態信号（単数または複数）を発生させて、その緊急事態信号を（単数または複数）を通信ユニット５２０へ送信してよい。

運転モードの切り替えは、自動的であるか、またはある条件下で運転者の同意を伴ってもよい。ステップ６２０において、判定ユニット５３０（および／またはＣＰＵ２２０、ＣＰＵ３４０、および／または処理回路２２４）は、少なくとも１つのトリガ信号が所定の条件を満たすことを判定してよい。

いくつかの実施形態において、所定の条件は、所定の参照挙動の情報を含んでよい。例えば、所定の参照挙動は、所定の機械学習された参照挙動、車両の運転システムのデフォルト参照挙動、車両の運転システムの経験的参照挙動、ユーザ定義された参照挙動、または同様のもの、あるいはそれらの任意の組み合わせを含んでよい。所定の機械学習された参照挙動は、手動運転モード下の運転挙動および自律運転モード下の運転挙動を含んでよい。手動運転モード下の運転挙動は、運転者の挙動、例えば、ハンドルに対する回転力のモード、ハンドルに対する回転力の強さ、スロットルを踏み込む強さ、スロットルを踏み込む速度、緊急事態下の運転挙動などを含んでよい。

いくつかの実施形態において、所定の条件は、手動の運転モード下の運転挙動に対応する閾値を含んでよい。例えば、閾値は、ハンドルに対する回転力の強さの第１の閾値であってよい。自律運転モード下で、運転者がハンドルを回転させるときに、判定ユニット５３０は、運転者からの回転力の強さが第１の閾値より大きいかどうかを判定してよい。別の例として、閾値は、スロットルを踏み込む強さの第２の閾値であってもよい。自律運転モード下で、運転者がスロットルを踏み込むときに、判定ユニット５３０は、スロットルを踏み込む強さが第２の閾値より大きいかどうかを判定してよい。

いくつかの実施形態において、所定の条件は、運転者からのブレーキペダルの踏み込み、車両のユーザインターフェース上のクリックなどを含んでよい。例えば、自律運転モード下で、運転者がブレーキペダルを踏み込むときに、判定ユニット５３０は、車両の自律運転モードから手動運転モードへの切り替えを判定してよい。別の例として、手動運転モード下で、運転者が（例えば、車両上のタッチスクリーン表示のようなグラフィカルユーザインターフェースを通じて）自律運転モードを選択するときに、判定ユニット５３０は、車両の手動運転モードから自律運転モードへの切り替えを判定してよい。

ステップ６３０において、通信ユニット５２０（および／またはＣＰＵ２２０、ＣＰＵ３４０、および／またはインターフェース回路２２２）は、車両を現在の運転モードから目標運転モードへ切り替えるために少なくとも１つの切り替え信号をゲートウェイモジュール４３０へ送信してよい。コンピューティングモジュール４２０は、ステップ６２０において少なくとも１つのトリガ信号が所定の条件を満たすときに、少なくとも１つの切り替え信号を発生させてよい。

いくつかの実施形態では、現在の運転モードが自律運転モードを含んでよく、目標運転モードが手動運転モードを含んでよい。手動運転モード下では、運転者が車両を高度に制御してよい。例えば、運転者は、ハンドル、スロットル、ブレーキペダルなどを制御してよい。自律運転モード下では、車両がその環境を感知して人による入力なしにナビゲートすることが少なくとも部分的に可能である。例えば、自律運転モード下で、車両は、ハンドル、スロットルおよびブレーキペダルのうちの１つ以上をロックしてよく、車両は、（例えば、マッピング＆経路プラニングを行う）それ自体のナビゲーション戦略を独立してまたは実質的に独立して判定し、運転者の入力なしにナビゲーション戦略を実行してよい。運転者の入力は、ハンドル、スロットル、ブレーキペダルなどの運転者の制御を含んでよい。

いくつかの実施形態では、現在の運転モードが手動運転モードを含んでよく、目標運転モードが自律運転モードを含んでよい。通信ユニット５２０は、車両を手動運転モードから自律運転モードへ切り替えるための少なくとも１つのトリガ信号を受信してよい。例えば、手動運転モード下で、車両のセンサ（例えば、ＧＰＳ、ＬＩＤＡＲ、ＲＡＤＡＲ、超音波センサなど）は、車両の環境情報（交通および／または道路状況）を検出してよく、判定ユニット５３０は、車両が走っている道路上に車両がより少なく、交通事故がないことを判定してよい。それに応じて、判定ユニット５３０は、道路状況が自律運転モードに適切であることを運転者に知らせてよい。いくつかの実施形態において、コンピューティングモジュール４２０は、車両の制御を引き継ぎ、車両を現在の手動運転モードから自律運転モードへ切り替えてよい。

少なくとも１つの切り替え信号は、車両を１つの運転モードから別の運転モードへ切り替えるように構成されてよい。例えば、少なくとも１つの切り替え信号は、車両を自律運転モードから手動運転モードへ切り替えるか、または車両を手動運転モードから自律運転モードへ切り替えるように構成されてよい。ゲートウェイモジュール４３０は、車両構成要素間の通信のゲートウェイとしての役割を果たしてよい。例えば、ゲートウェイモジュールは、車両ネットワーク４１０を通じてコンピューティングモジュール４２０と他のハードウェア制御ユニット（例えば、センシングモジュール４４０、ボディ４５０、運転モジュール４６０、制御モジュール４７０、安全モジュール４８０、および／または記憶モジュール４９０）との間、および／または車両構成要素（例えば、運転システム）間の通信を可能にするように構成されてよい。車両ネットワーク４１０は、１つ以上のコントローラエリアネットワーク（ＣＡＮ）、１つ以上のローカル相互接続ネットワーク（ＬＩＮ）、イーサネットネットワーク、ＦｌｅｘＲａｙ（登録商標）ネットワーク、メディア指向システムトランスポート（ＭＯＳＴ）ネットワークなどを含んでよい。いくつかの実施形態において、ゲートウェイモジュール４３０は、少なくとも１つの切り替え信号を通信ユニット５２０から受信してよい。ゲートウェイモジュール４３０は、次に、少なくとも１つの切り替え信号を車両ネットワーク４１０を介して車両の１つ以上の運転システムへ送信してよい。

運転システムは、車両を切り替え信号に基づいて制御してよい。例えば、自律運転モード下で、ハンドル上のセンサが運転者からのタッチを検出するとき、および／または運転者からのハンドルに対する回転力の強さが第１の閾値より大きいときに、通信ユニット５２０は、車両を自律運転モードから手動運転モードへ切り替えるために少なくとも１つの切り替え信号をゲートウェイモジュールへ送信してよい。ゲートウェイモジュール４３０は、少なくとも１つの切り替え信号をＥＰＳシステムへ送信してよい。ＥＰＳシステムは、少なくとも１つの切り替え信号を処理して、ハンドルを手動運転モード下で制御してよい。例えば、手動運転モード下で、運転者がハンドルを保持して回転させるときに、ＥＰＳシステムは、コマンドを車両の電気モータへ送信してよい。コマンドは、ハンドルを制御するために補助パワーを発生させるように電気モータに命令してよい。

図７は、本開示のいくつかの実施形態による車両の運転モードを切り替えるための例示的なプロセス７００を示すフローチャートである。プロセス７００における１つ以上のステップは、車両１１０における電子デバイス、例えば、車両１１０におけるコンピューティングデバイス２００中のＣＰＵ２２０、車両１１０におけるＣＰＵ２２０中の処理回路２２４および／またはインターフェース回路２２２、車両１１０におけるモバイルデバイス３００中のＣＰＵ３４０、および／または車両１１０におけるコンピューティングモジュール４２０によって実施されてよい。いくつかの実施形態において、プロセス７００は、コンピュータプログラム製品を具現する非一時的コンピュータ可読媒体中に命令のセットとして記憶されてよい。非一時的コンピュータ可読媒体は、コンピュータデバイスと通信してよい。プロセス７００と関連する命令が実行されるときに、コンピューティングデバイスは、車両を現在の運転モードから目標運転モードへ切り替えるための少なくとも１つのトリガ信号を少なくとも１つのセンサから受信し、ステータス信号を少なくとも１つのセンサから受信して、車両のステータスをステータス信号に基づいて判定し、通知を少なくとも１つのトリガ信号および車両のステータスに基づいて車両の運転者へ送信し、車両の現在の運転モードから目標運転モードへの切り替えを確認する切り替え確認を通知に応答する運転者から受信して、車両の現在の運転モードから目標運転モードへ切り替えるために少なくとも１つの切り替え信号を発生させてよい。

ステップ７１０において、通信ユニット５２０（および／またはＣＰＵ２２０、ＣＰＵ３４０、および／またはインターフェース回路２２２）は、車両を現在の運転モードから目標運転モードへ切り替えるための少なくとも１つのトリガ信号を少なくとも１つのセンサから受信してよい。いくつかの実施形態では、現在の運転モードが自律運転モードを含んでよく、目標運転モードが手動運転モードを含んでよい。いくつかの実施形態では、現在の運転モードが手動運転モードを含んでよく、目標運転モードが自律運転モードを含んでよい。いくつかの実施形態では、ステップ７１０が図６におけるステップ６１０と同様であってよい。

ステップ７２０において、通信ユニット５２０（および／またはＣＰＵ２２０、ＣＰＵ３４０、および／またはインターフェース回路２２２）は、ステータス信号を少なくとも１つのセンサから受信してよい。ステータス信号は、車両のステータスと関連する１つ以上の電気信号であってよい。

いくつかの実施形態において、ステータス信号は、残りのパワー（例えば、バッテリの残留パワー）、残りのガソリン量、車両の現在位置、車両の現在速度、スロットルの現在の状態、ブレーキペダルの現在の状態、ハンドルの現在の回転角、現在の道路状況、気象条件などを示す信号を含んでよい。気象条件は、現在の気象条件、将来の気象条件などを含んでよい。例えば、車両の環境センサまたはセンシングシステムは、現在の気象条件を検出して、現在の気象条件に対応する気象信号を発生させてよい。通信ユニット５２０は、気象信号を車両ネットワーク４１０を介して環境センサから受信してよい。通信ユニット５２０は、気象条件と関連するデータもネットワーク１２０、サーバ１３０、および／または記憶モジュール４９０から受信してよい。別の例として、ガソリンレベルセンサは、残りのガソリン量を検出して、残りのガソリン量のレベル（例えば、高レベルの残りのガソリン量、低レベルの残りのガソリン量など）を示すガソリン指示信号を発生させてよい。通信ユニット５２０は、ガソリン指示信号を車両ネットワーク４１０を介してガソリンレベルセンサから受信してよい。さらに別の例として、車両の道路状況センサ（例えば、ＬＩＤＡＲ、ＲＡＤＡＲ、超音波センサなど）は、車両の周りの現在の道路状況（例えば、交通信号、道路標識、他の車両の位置、道路幅、道路上の歩行者および／または障害物など）を検出して、道路状況信号を発生させてよい。通信ユニット５２０は、道路状況信号を車両ネットワーク４１０を介して道路状況センサから受信してよい。

ステップ７３０において、判定ユニット５３０（および／またはＣＰＵ２２０、ＣＰＵ３４０、および／または処理回路２２４）は、車両のステータスをステータス信号に基づいて判定してよい。いくつかの実施形態において、判定ユニット５３０は、複数のステータス信号を収集してよい。１つ以上のステータス信号が車両のステータスと関連してよい。車両のステータスは、自律運転の推奨モード、手動運転の推奨モード、半手動運転および半自律運転の推奨モード、現在の運転モードの推奨モード、または同様のもの、あるいはそれらの任意の組み合わせなどを含んでよい。

例えば、判定ユニット５３０は、車両のステータスを気象信号（例えば、豪雨、豪雪、好天などの信号（単数または複数））に基づいて判定してよい。判定ユニット５３０は、車両の手動運転の推奨モードを車両の外部の豪雪を示す気象信号に基づいて判定してよい。別の例として、判定ユニット５３０は、車両のステータスをガソリン指示信号（例えば、高レベルの残りのガソリン量、低レベルの残りのガソリン量など）に基づいて判定してもよい。判定ユニット５３０は、自律運転の推奨モードを低レベルの残りのガソリン量を示すガソリン指示信号に基づいて判定してよい。さらに別の例として、判定ユニット５３０は、車両のステータスを道路状況信号（例えば、交通信号、道路標識、他の車両の位置、道路幅、道路上の歩行者および／または障害物など）に基づいて判定してよい。判定ユニット５３０は、車両の手動運転の推奨モードを交通渋滞を示す道路状況信号に基づいて判定してよい。

ステップ７４０において、通信ユニット５２０（および／またはＣＰＵ２２０、ＣＰＵ３４０、および／またはインターフェース回路２２２）は、運転モードを切り替えるべきかどうかと関連する通知を少なくとも１つのトリガ信号および車両のステータスに基づいて車両の運転者へ送信してよい。いくつかの実施形態において、判定ユニット５３０は、通知を少なくとも１つのトリガ信号および車両のステータスに基づいて発生させてよい。通知は、車両の現在の運転モードから目標運転モードへの切り替えの情報を含んでよい。通知は、テキスト通知、イメージ通知、オーディオ通知、ビデオ通知、または同様のもの、あるいはそれらの任意の組み合わせを含んでよい。いくつかの実施形態において、判定ユニット５３０は、通知を１つ以上の電気信号の形式で発生させてよい。いくつかの実施形態において、通信ユニット５２０は、通知を車両のユーザインターフェース（例えば、タッチスクリーン、オーディオ出力デバイスなど）を介して車両の運転者へ送信してよい。

現在の運転モード下で、判定ユニット５３０は、車両を自律運転モードから手動運転モードへ切り替えるための少なくとも１つのトリガ信号が所定の条件を満たすかどうかを判定してよい。いくつかの実施形態において、所定の条件は、所定の機械学習された参照挙動の情報を含んでよい。所定の機械学習された参照挙動は、手動運転モード下の運転挙動および自律運転モード下の運転挙動を含んでよい。手動運転モード下の運転挙動は、運転者の挙動、例えば、ハンドルに対する回転力のモード、ハンドルに対する回転力の強さ、スロットルを踏み込む強さ、スロットルを踏み込む速度、緊急事態下の運転挙動などを含んでよい。いくつかの実施形態において、所定の条件は、手動の運転モード下の運転挙動に対応する閾値を含んでよい。いくつかの実施形態において、所定の条件は、運転者からのブレーキペダルの踏み込み、車両のユーザインターフェース上のクリックなどを含んでよい。所定の条件の詳細な説明が図６およびその説明に記載された。判定ユニット５３０は、現在の運転モードから目標運転モードへの切り替えが適切かどうかも車両のステータスに基づいて判定してよい。判定ユニット５３０は、次に、現在の運転モードから目標運転モードへの切り替えが適切かどうか、および車両を現在の運転モードから目標運転モードへ切り替えるべきかどうかを示す通知を発生させてよい。通信ユニット５２０は、通知を車両の運転者へ送信してよい。

例えば、自律運転モード下で、通信ユニット５２０は、運転者からのハンドルに対する回転力の強さを受信してよい。判定ユニット５３０は、最初に、その強さがハンドルに対する回転力の強さの第１の閾値より大きいことを判定してよい。いくつかの実施形態において、判定ユニット５３０は、運転者がハンドル上のセンサにタッチするか、および／またはそれを握ることも判定してよい。このまたはこれらの条件が満足される場合、判定ユニット５３０は、次に、車両が走っている道路が良好（例えば、交通事故がない、スムーズな道路など）であるかどうかを判定してよい。判定ユニット５３０は、自律運転モードの方がよいことを示す通知を発生させて、車両を自律運転モードから手動運転モードへ切り替えるべきかどうかの通知を運転者へ送信してよい。

別の例として、自律運転モード下で、通信ユニット５２０は、車両を自律運転モードから手動運転モードへ切り替えるための少なくとも１つのトリガ信号を車両のユーザインターフェース（例えば、タッチスクリーン、マウス、キーボード、オーディオ認識デバイスなど）を介して受信してよい。少なくとも１つのトリガ信号は、車両のタッチスクリーン上のクリック、車両のマウス上のクリック、車両のキーボードを押すこと、オーディオ認識デバイスまたはアプリケーション（例えば、マイクロフォン）を介した音声コマンドなどと関連する電気信号であってよい。判定ユニット５３０は、自律運転モードから手動運転モードへの切り替えが適切かどうかを車両のステータス（例えば、道路状況、気象条件など）に基づいて判定してよい。例えば、判定ユニット５３０は、（例えば、最も効率的な運転速度および経路プラニングを道路、交通、および気象条件に基づいて判定ユニット５３０がリアルタイムで判定してよいため）車両の残りのガソリン量が、最も近いガソリンスタンドへ手動運転モード下でナビゲートするのに十分でないが、最も近いガソリンスタンドへ自律運転モード下でナビゲートするには十分であることを判定してよい。判定ユニット５３０は、車両が自律運転モード下で燃費がよいことを判定してよい。判定ユニット５３０は、自律運転モードの方がよいことを示す通知を発生させて、車両を自律運転モードから手動運転モードへ切り替えるべきかどうかの通知を運転者へ送信してよい。

さらに別の例として、手動運転モード下で、通信ユニット５２０は、車両を手動運転モードから自律運転モードへ切り替えるための少なくとも１つのトリガ信号を車両のユーザインターフェース（例えば、タッチスクリーン、マウス、キーボード、オーディオ認識デバイス、またはユーザによって操作可能なスイッチなど）を介して受信してよい。少なくとも１つのトリガ信号は、車両のタッチスクリーン上のクリック、車両のマウス上のクリック、車両のキーボードを押すこと、オーディオ認識デバイスまたはアプリケーション（例えば、マイクロフォン）を介した音声コマンドなどと関連する１つ以上の電気信号であってよい。判定ユニット５３０は、自律運転モードから手動運転モードへの切り替えが適切かどうかを車両のステータス（例えば、道路状況、気象条件など）に基づいて判定してよい。例えば、判定ユニット５３０は、車両が走っている道路が狭く、手動運転モードが安全でありうることを判定してよい。判定ユニット５３０は、手動運転モードの方がよいことを示す通知を発生させて、車両を手動運転モードから自律運転モードへ切り替えるべきかどうかの通知を運転者へ送信してよい。

ステップ７５０において、通信ユニット５２０（および／またはＣＰＵ２２０、ＣＰＵ３４０、および／またはインターフェース回路２２２）は、車両の現在の運転モードから目標運転モードへの切り替えを確認する切り替え確認を通知に応答する運転者から受信してよい。切り替え確認は、テキスト確認、イメージ確認、オーディオ確認、ビデオ確認、または同様のもの、あるいはそれらの任意の組み合わせを含んでよい。運転者は、切り替え確認を車両のユーザインターフェース（例えば、タッチスクリーン、キーボード、マウス、スピーカ、マイクロフォン、またはユーザによって操作可能なスイッチなど）を介して通信ユニット５２０へ送信してよい。例えば、車両のタッチスクリーンが通知を表示してよい。通信ユニット５２０は、切り替え確認を１つ以上の電子信号の形式で受信してよい。通知は、車両を現在の運転モードから目標運転モードへ切り替えるための第１の選択タブ、車両を現在の運転モードから目標運転モードへ切り替えないための第２の選択タブなどを含んでよい。運転者は、車両の現在の運転モードから目標運転モードへの切り替えを確認するために第１のタブ上をクリックしてよい。別の例として、車両のスピーカが通知をオーディオの形式で出力してもよい。通知は、車両を現在の運転モードから目標運転モードへ切り替えるかまたは切り替えないように運転者に促すオーディオを含んでよい。運転者は、音声コマンドを車両のマイクロフォンによって入力してよい。音声コマンドは、車両の現在の運転モードから目標運転モードへの切り替えを確認してよい。

ステップ７６０において、判定ユニット５３０（および／またはＣＰＵ２２０、ＣＰＵ３４０、および／または処理回路２２４）は、車両を現在の運転モードから目標運転モードへ切り替えるために少なくとも１つの切り替え信号を発生させてよい。少なくとも１つの切り替え信号は、車両を自律運転モードから手動運転モードへ切り替えるか、または車両を手動運転モードから自律運転モードへ切り替えるように構成されてよい。

いくつかの実施形態において、判定ユニット５３０は、ステップ７５０において通信ユニット５２０が車両の現在の運転モードから目標運転モードへの切り替えを確認する切り替え確認を運転者から受信するときに、少なくとも１つの切り替え信号を発生させてよい。

いくつかの実施形態において、ステップ７５０における運転者からの切り替え確認は、運転者が現在の運転モードを持続して車両の運転モードを切り替えないことを選択することを示してよい。判定ユニット５３０は、車両を現在の運転モードから目標運転モードへ切り替えるために少なくとも１つの切り替え信号を発生させてはならない。例えば、自律運転モード下で、通信ユニット５２０は、車両を自律運転モードから手動運転モードへ切り替えるための少なくとも１つのトリガ信号を受信してよい。判定ユニット５３０は、車両のステータス（例えば、道路状況、気象条件など）が自律運転モードに適切であることを判定してよい。通信ユニット５２０は、自律運転モードの方がよいことを提案する運転者への通知を送信してよい。運転者は、提案に従い、自律運転モードを持続する切り替え確認を通信ユニット５２０へ送信してよい。判定ユニット５３０は、車両を自律運転モードから手動運転モードへ切り替えるために少なくとも１つの切り替え信号を発生させてはならない。

いくつかの実施形態において、判定ユニット５３０は、車両のステータスが所定のステータスを満たすときにのみ少なくとも１つの切り替え信号を発生させてよい。所定のステータスは、所定の残りのパワー、所定の残りのガソリン量、車両の所定の現在位置、車両の所定の現在速度、所定の現在の道路状況、所定の現在の気象条件、または同様のもの、あるいはそれらの任意の組み合わせを含んでよい。例えば、通信ユニット５２０は、最初に、車両を自律運転モードから手動運転モードへ切り替えるための少なくとも１つのトリガ信号を受信してよい。通信ユニット５２０は、次に、現在の道路状況が自律運転に適切であり、残りのパワーが所定の残りのパワーより高く、残りのガソリン量が所定の残りのガソリン量より高いことを示すステータス信号を少なくとも１つのセンサから受信することがある。通信ユニット５２０が車両を自律運転モードから手動運転モードへ切り替えるためにたとえ切り替え確認を運転者から受信しても、判定ユニット５３０は、少なくとも１つの切り替え信号を発生させてはならない。

上記の説明は、単に例示を目的としている。留意すべきは、図７に記載されるステップの他に追加または代わりのステップを当業者が企図しうることである。いくつかの実施形態では、ステップ７５０およびステップ７６０が省略されてよい。例えば、自律運転モード下で、判定ユニット５３０は、車両の前の別の車両が突然ブレーキをかけるかまたは減速することを判定してよい。そのときに、通信ユニット５２０が車両を自律運転モードから手動運転モードへ切り替えるための少なくとも１つのトリガ信号を受信する場合、判定ユニット５３０は、切り替えが安全でないことを判定してよい。通信ユニット５２０は、切り替えが安全でないかもしれないことを示す通知を車両の運転者へ送信してよく、車両は、自律運転モードを持続してよい。通信ユニット５２０は、切り替え確認を運転者から受信してはならない。判定ユニット５３０は、車両を自律運転モードから手動運転モードへ切り替えるために少なくとも１つの切り替え信号を発生させてはならない。車両は、例えば、減速する、緊急操舵を行うなど、衝突を回避するために緊急処置を自動的に行ってよい。別の例として、ステップ７１０が省略されてもよい。例えば、手動運転モード下で、通信ユニット５２０は、リアルタイムのステータス信号を少なくとも１つのセンサから受信してよい。判定ユニット５３０は、車両のステータスが自律運転モードに適切であるかどうかを判定してよい。車両のステータスが自律運転モードに適切である場合、判定ユニット５３０は、車両を手動運転モードから自律運転モードへ切り替えることを運転者に提案する通知を発生させてよい。通信ユニット５２０は、通知を運転者へ送信してよい。さらに別の例として、手動運転モード下で、判定ユニット５３０は、運転者が自律運転モードに入ることを望むかどうかを運転者の運転挙動（例えば、ハンドルに対する回転力のモード、ハンドルに対する回転力の強さ、スロットルを踏み込む強さ、スロットルを踏み込む強さなど）に基づいて判定してよい。運転者の運転挙動は、所定の機械学習された参照挙動から得られてよい。判定ユニット５３０は、運転者が手動運転モードから自律運転モードへ切り替えることを望むかどうかを示す通知を発生させてよい。通信ユニット５２０は、通知を運転者へ送信してよい。

図８は、本開示のいくつかの実施形態による車両の運転モードを切り替えるための例示的なプロセス８００を示すフローチャートである。プロセス８００における１つ以上のステップは、車両１１０における電子デバイス、例えば、車両１１０におけるコンピューティングデバイス２００中のＣＰＵ２２０、ＣＰＵ２２０中の処理回路２２４、モバイルデバイス３００中のＣＰＵ３４０、および／またはコンピューティングモジュール４２０によって実施されてよい。いくつかの実施形態において、プロセス８００は、コンピュータプログラム製品を具現する非一時的コンピュータ可読媒体中に命令のセットとして記憶されてよい。非一時的コンピュータ可読媒体は、コンピュータデバイスと通信してよい。プロセス８００と関連する命令が実行されるときに、コンピューティングデバイスは、車両への緊急事態の発生を検出し、緊急事態を報告する緊急事態通知を車両の運転者へ送信して、車両を緊急事態通知に応答して自律運転モードから手動運転モードへ切り替える緊急切り替え確認を運転者から受信し、車両を自律運転モードから手動運転モードへ切り替える緊急切り替え信号を緊急切り替え確認に基づいて判定してよい。

ステップ８１０において、モニタリングユニット５１０（および／またはＣＰＵ２２０、ＣＰＵ３４０、および／またはインターフェース回路２２２）は、車両への緊急事態の発生を検出してよい。いくつかの実施形態において、車両のセンシングモジュール４４０は、緊急事態を検出してよい。センシングモジュール４４０は、安全信号を発生させて、その安全信号を車両ネットワーク４１０を介してコンピューティングモジュール４２０へ送信してよい。モニタリングユニット５１０は、緊急事態の発生を安全信号に基づいて検出してよい。センシングモジュール４４０は、少なくとも１つのカメラ、少なくとも１つのＬＩＤＡＲ、少なくとも１つのＲＡＤＡＲ、少なくとも１つの超音波センサ、少なくとも１つのＩＭＵ、少なくとも１つのＧＰＳなどを含んでよい。緊急事態は、車両構成要素のエラー、道路状況の悪化、厳しい環境などを含んでよい。いくつかの実施形態において、現在の運転モード下で、モニタリングユニット５１０は、緊急事態の発生を検出してよい。例えば、自律運転モード下で、モニタリングユニット５１０は、車両のＧＰＳが機能しないこと（例えば、ナビゲーション信号の喪失）を検出してよい。別の例として、自律運転モード下で、モニタリングユニット５１０は、車両が走っている道路が狭く、道路上に多くの歩行者１６０がいることを検出してよい。

ステップ８２０において、通信ユニット５２０（および／またはＣＰＵ２２０、ＣＰＵ３４０、および／またはインターフェース回路２２２）は、緊急事態を報告する緊急事態通知を車両の運転者へ送信してよい。いくつかの実施形態において、判定ユニット５３０は、緊急事態通知を緊急事態に基づいて発生させてよい。緊急事態通知は、緊急事態の情報、車両を現在の運転モードから目標運転モードへ切り替えるべきかどうかなどを含んでよい。緊急事態通知は、テキスト通知、イメージ通知、オーディオ通知、ビデオ通知、または同様のもの、あるいはそれらの任意の組み合わせを含んでよい。いくつかの実施形態において、判定ユニット５３０は、緊急事態通知を１つ以上の電気信号の形式で発生させてよい。いくつかの実施形態において、通信ユニット５２０は、緊急事態通知を車両のユーザインターフェース（例えば、タッチスクリーン、オーディオ出力デバイスなど）を介して車両の運転者へ送信してよい。例えば、車両のタッチスクリーンが緊急事態通知を表示してよい。別の例として、車両のスピーカが緊急事態通知をオーディオの形式で運転者へ出力してもよい。

ステップ８３０において、通信ユニット５２０（および／またはＣＰＵ２２０、ＣＰＵ３４０、および／またはインターフェース回路２２２）は、車両を緊急事態通知に応答して自律運転モードから手動運転モードへ切り替える緊急切り替え確認を運転者から受信してよい。いくつかの実施形態において、車両は、自律運転モード下でナビゲートしてよく、通信ユニット５２０は、車両を自律運転モードから手動運転モードへ切り替える緊急切り替えを受信してよい。緊急切り替え確認は、テキスト確認、イメージ確認、オーディオ確認、ビデオ確認、または同様のもの、あるいはそれらの任意の組み合わせを含んでよい。いくつかの実施形態において、通信ユニット５２０は、緊急切り替え確認を１つ以上の電気信号の形式で受信してよい。運転者は、緊急切り替え確認を車両のユーザインターフェース（例えば、タッチスクリーン、キーボード、マウス、マイクロフォンなど）を介して通信ユニット５２０へ送信してよい。

例えば、自律運転モード下で、車両のタッチスクリーンが緊急事態通知を表示してよい。緊急事態通知は、緊急事態の情報（例えば、ナビゲーション信号の喪失、悪い道路状況など）、車両を自律運転モードから手動目標運転モードへ切り替えるための第１の選択タブ、車両を自律運転モードから手動運転モードへ切り替えないための第２の選択タブなどを含んでよい。運転者は、車両の自律運転モードから手動運転モードへの切り替えを確認するために第１の選択タブ上をクリックしてよい。

さらに別の例として、自律運転モード下で、車両のスピーカが緊急事態通知をオーディオの形式で出力してもよい。緊急事態通知は、車両を自律運転モードから手動目標運転モードへ切り替えるか、または切り替えないように運転者に促す緊急事態（例えば、ナビゲーション信号の喪失、悪い道路状況など）のオーディオを含んでよい。車両の運転者は、自律運転モードから手動運転モードへの切り替えを確認するために音声コマンドを車両のマイクロフォンによって入力してよい。

ステップ８４０において、判定ユニット５３０（および／またはＣＰＵ２２０、ＣＰＵ３４０、および／または処理回路２２４）は、車両を自律運転モードから手動運転モードへ切り替える緊急切り替え信号を緊急切り替え確認に基づいて判定してよい。判定ユニット５３０は、ステップ８３０において通信ユニット５２０が車両を自律運転モードから手動運転モードへ切り替える緊急切り替え確認を受信するときに、緊急切り替え信号を判定してよい。

上記の説明は、単に例示を目的としている。留意すべきは、図８に記載されるステップの他に追加または代わりのステップを当業者が企図しうることである。いくつかの実施形態では、ステップ８３０が省略されてよい。例えば、自律運転モード下で、モニタリングユニット５１０は、緊急事態の発生を検出してよい。通信ユニット５２０は、緊急事態を報告する緊急事態通知を車両の運転者へ送信してよい。通信ユニット５２０は、緊急切り替え確認を運転者から受信してはならない。一方で、判定ユニット５３０は、緊急処置（例えば、緊急停止）を行うように車両を制御する緊急事態信号を判定してよい。

基本概念をこのように記載したが、この詳細な開示を読んだ後に、先の詳細な開示は、例として提示されることのみが意図され、限定的ではないことが当業者にはむしろ明らかであろう。本明細書に明示的には述べられないが、様々な変化、改良、および変更が想起されてよく、当業者に対して意図される。これらの変化、改良、および変更は、本開示によって示唆されることが意図され、本開示の例示的な実施形態の趣旨および範囲内にある。

そのうえ、本開示の実施形態を記載するために一定の用語法が用いられた。例えば、「一実施形態」、「ある実施形態」、および／または「いくつかの実施形態」という用語は、実施形態と関連して記載される特定の特徴、構造または特性が本開示の少なくとも１つの実施形態に含まれることを意味する。それゆえに、本明細書の様々な部分における「ある実施形態」もしくは「一実施形態」または「代わりの実施形態」への２つ以上の言及は、必ずしもすべてが同じ実施形態に言及していないことが強調されており、認識されるべきである。さらに、特定の特徴、構造または特性が本開示の１つ以上の実施形態において好適に組み合わされてもよい。

さらに、本開示の態様は、任意の新しい有用なプロセス、機械、製造、または材料の組成、あるいはそれらの任意の新しい有用な改良を含めて、多くの特許取得可能な分類または文脈のいずれかで本明細書に示され、記載されてよいことが当業者によって認識されよう。それに応じて、本開示の態様は、すべてが本明細書では「モジュール」、「ユニット」、「構成要素」、「デバイス」または「システム」と全般的に呼ばれてよい完全にハードウェア、（ファームウェア、常駐ソフトウェア、マイクロコードなどを含めて）完全にソフトウェアで、あるいはソフトウェアおよびハードウェア実装を組み合わせて実装されてよい。さらに、本開示の態様は、その上に具現されたコンピュータ可読プログラムコードを有する１つ以上の非一時的コンピュータ可読媒体中に具現されたコンピュータプログラム製品の形態をとってよい。

コンピュータ可読信号媒体は、伝搬されるデータ信号を含んでよく、その信号中に、例えば、ベースバンド中にまたは搬送波の一部として具現されたコンピュータ可読プログラムコードをもつ。かかる伝搬信号は、電磁気、光、または同様のもの、あるいはそれらの任意の適切な組み合わせを含めて、様々な形態のうちのいずれかをとってよい。コンピュータ可読信号媒体は、コンピュータ可読記憶媒体ではなく、命令実行システム、装置、またはデバイスによってまたはそれらと接続して用いるためのプログラムを通信、伝搬、もしくは輸送してよい任意のコンピュータ可読媒体であってよい。コンピュータ可読信号媒体上に具現されたプログラムコードは、無線、ワイヤライン、光ファイバケーブル、ＲＦ、または同様のもの、あるいは前述のものの任意の適切な組み合わせを含めて、任意の適切な媒体を用いて送信されてよい。

本開示の態様に関してオペレーションを実施するためのコンピュータプログラムコードは、オブジェクト指向プログラミング言語、例えば、Ｊａｖａ（登録商標）、Ｓｃａｌａ、Ｓｍａｌｌｔａｌｋ、Ｅｉｆｆｅｌ、ＪＡＤＥ、Ｅｍｅｒａｌｄ、Ｃ＋＋、Ｃ＃、ＶＢ．ＮＥＴ、Ｐｙｔｈｏｎまたは同様のもの、従来の手続き型プログラミング言語、例えば、「Ｃ」プログラミング言語、Ｖｉｓｕａｌ Ｂａｓｉｃ、Ｆｏｒｔｒａｎ２００３、Ｐｅｒｌ、ＣＯＢＯＬ２００２、ＰＨＰ、ＡＢＡＰ、動的プログラミング言語、例えば、Ｐｙｔｈｏｎ、ＲｕｂｙおよびＧｒｏｏｖｙ、あるいは他のプログラミング言語を含めて、１つ以上のプログラミング言語を任意に組み合わせて書かれてよい。プログラムコードは、完全にユーザのコンピュータ上で、部分的にユーザのコンピュータ上で、スタンドアローンのソフトウェアパッケージとして、部分的にユーザのコンピュータ上および部分的にリモートコンピュータ上で、または完全にリモートコンピュータまたはサーバ上で実行してよい。後者のシナリオでは、リモートコンピュータは、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）またはワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を含めて、任意のタイプのネットワークを通じてユーザのコンピュータへ接続されてもよく、あるいは接続が（例えば、インターネットサービスプロバイダを用いてインターネットを通じて）外部コンピュータへ、またはクラウドコンピューティング環境で行われてもよく、あるいはＳｏｆｔｗａｒｅ ａｓ ａ Ｓｅｒｖｉｃｅ（ＳａａＳ）のようなサービスとして提供されてもよい。

さらに、処理要素もしくはシーケンスの列挙される順序、または数字、文字の使用、あるいは他の指定は、それゆえに、特許請求の範囲において指定されてよい以外、本請求のプロセスおよび方法をいずれかの順序に限定することは意図されない。上記の開示は、何が本開示の種々の有用な実施形態であると現在考えられるかを様々な例を通じて考察するが、かかる詳細が専らその目的のためであり、添付される特許請求の範囲は、開示される実施形態に限定されず、逆に、本開示の実施形態の趣旨および範囲内にある変更および等価な配置に及ぶことが意図されることを理解すべきである。例えば、上記の様々な構成要素の実装は、ハードウェアデバイスで具現されてよいが、ソフトウェアのみのソリューション、例えば、既存のサーバまたはモバイルデバイス上のインストーレーションとして実装されてもよい。

同様に、当然のことながら、本開示の実施形態の先の記載では、本開示を簡素化して１つ以上の様々な実施形態の理解を助けることを目的として様々な特徴がときには単一の実施形態、図、またはそれらの記載に一緒にまとめられる。しかしながら、この開示の方法は、本請求の主題が各請求項に明示的に列挙されるものより多くの特徴を必要とするという意図を反映すると解釈すべきではない。逆に、請求される主題は、先に開示された単一の実施形態のすべてよりは少ない特徴の中にある。

Claims (20)

1. 電子システムであって、
   車両の運転システムへ接続するように構成された少なくとも１つのセンサと、
   コントローラエリアネットワークを通じて前記少なくとも１つのセンサへ接続された少なくとも１つのゲートウェイモジュールと、
   前記少なくとも１つのゲートウェイモジュールへ接続された処理回路と、を備え、オペレーションの間に、前記処理回路は、
   少なくとも１つのトリガ信号を前記少なくとも１つのセンサから受信し、
   前記少なくとも１つのトリガ信号が所定の条件を満たすことを判定し、
   前記車両を現在の運転モードから目標運転モードへ切り替えるために少なくとも１つの切り替え信号を前記ゲートウェイモジュールへ送信する
   電子システム。
2. 前記現在の運転モードは、自律運転モードを含み、前記目標運転モードは、手動運転モードを含む、または
   前記現在の運転モードは、前記手動運転モードを含み、前記目標運転モードは、前記自律運転モードを含み、
   前記自律運転モード下で、前記車両は、ナビゲーション戦略を運転者の入力なしに実質的に独立して判定し、実行する
   請求項１に記載の電子システム。
3. 前記少なくとも１つのトリガ信号は、前記車両のハンドルの回転力と関連付けられ、
   前記所定の条件は、前記回転力が第１の所定の閾値より大きいことを含む、
   請求項１に記載の電子システム。
4. 前記少なくとも１つのセンサは、前記ハンドルへのタッチを感知するために前記車両の前記ハンドル上のタッチセンサを含み、
   前記少なくとも１つのトリガ信号は、前記タッチセンサからの少なくとも１つの信号を含む、
   請求項３に記載の電子システム。
5. 前記少なくとも１つのトリガ信号は、前記車両のハンドル、前記車両のスロットルまたはブレーキペダルのうちの少なくとも１つの制御動作によって生じたセンサ信号と関連付けられ、
   前記所定の条件は、前記制御動作が所定の機械学習された参照挙動と合致することを含む
   請求項１に記載の電子システム。
6. 前記処理回路は、さらに、
   ステータス信号を前記少なくとも１つのセンサから受信し、
   前記車両のステータスを前記ステータス信号に基づいて判定し、
   前記少なくとも１つのトリガ信号および前記車両の前記ステータスに基づいて通知を前記車両の運転者へ送信し、
   前記車両の前記現在の運転モードから前記目標運転モードへの前記切り替えを確認する切り替え確認を前記通知に応答して前記運転者から受信し、
   前記切り替え信号を発生させる、
   請求項１に記載の電子システム。
7. 前記切り替え確認は、前記車両のユーザインターフェース上のクリック、前記車両のボタンを押すこと、または音声コマンドのうちの少なくとも１つを含む、請求項６に記載の電子システム。
8. 前記車両の前記ステータスは、残りのパワー、残りのガソリン量、前記車両の現在位置、前記車両の現在速度、現在の道路状況、または現在の気象条件のうちの少なくとも１つを含み、
   前記処理回路は、前記車両の前記ステータスが所定のステータスを満たすときにのみ前記少なくとも１つの切り替え信号を発生させる、
   請求項６に記載の電子システム。
9. 前記処理回路は、さらに、
   前記車両への緊急事態の発生を検出し、
   前記緊急事態を報告する緊急事態通知を前記車両の運転者へ送信し、
   前記緊急事態通知に応答して前記車両を自律運転モードから手動運転モードへ切り替える緊急切り替え確認を前記運転者から受信し、
   前記緊急切り替え確認に基づいて前記車両を前記自律運転モードから前記手動運転モードへ切り替える緊急切り替え信号を判定する、
   請求項１に記載の電子システム。
10. 車両の運転システムへ接続するように構成された少なくとも１つのセンサ、コントローラエリアネットワークを通じて前記少なくとも１つのセンサへ接続された少なくとも１つのゲートウェイモジュール、および前記少なくとも１つのゲートウェイモジュールへ接続された処理回路を有する電子システム上で実施するための方法であって、
    少なくとも１つのトリガ信号を少なくとも１つのセンサから受信するステップと、
    前記少なくとも１つのトリガ信号が所定の条件を満たすことを判定するステップと、
    前記車両を現在の運転モードから目標運転モードへ切り替えるために少なくとも１つの切り替え信号をゲートウェイモジュールへ送信するステップと
    を備える、方法。
11. 前記現在の運転モードは、自律運転モードを含み、前記目標運転モードは、手動運転モードを含む、または
    前記現在の運転モードは、前記手動運転モードを含み、前記目標運転モードは、前記自律運転モードを含み、
    前記自律運転モード下で、前記車両は、ナビゲーション戦略を運転者の入力なしに実質的に独立して判定し、実行する
    請求項１０に記載の方法。
12. 前記少なくとも１つのトリガ信号は、前記車両のハンドルの回転力と関連付けられ、
    前記所定の条件は、前記回転力が第１の所定の閾値より大きいことを含む、
    請求項１０に記載の方法。
13. 前記少なくとも１つのセンサは、前記ハンドルへのタッチを感知するために前記車両の前記ハンドル上のタッチセンサを含み、
    前記少なくとも１つのトリガ信号は、前記タッチセンサからの少なくとも１つの信号を含む、
    請求項１２に記載の方法。
14. 前記少なくとも１つのトリガ信号は、前記車両のハンドル、前記車両のスロットルまたはブレーキペダルのうちの少なくとも１つの制御動作によって生じたセンサ信号と関連付けられ、
    前記所定の条件は、前記制御動作が所定の機械学習された参照挙動と合致することを含む
    請求項１０に記載の方法。
15. ステータス信号を前記少なくとも１つのセンサから受信するステップと、
    前記車両のステータスを前記ステータス信号に基づいて判定するステップと、
    前記少なくとも１つのトリガ信号および前記車両の前記ステータスに基づいて通知を前記車両の運転者へ送信するステップと、
    前記車両の前記現在の運転モードから前記目標運転モードへの前記切り替えを確認する切り替え確認を前記通知に応答する前記運転者から受信するステップと、
    前記切り替え信号を発生させるステップと、
    をさらに備える、請求項１０に記載の方法。
16. 前記切り替え確認は、前記車両のユーザインターフェース上のクリック、前記車両のボタンを押すこと、または音声コマンドのうちの少なくとも１つを含む、請求項１５に記載の方法。
17. 前記車両の前記ステータスは、残りのパワー、残りのガソリン量、前記車両の現在位置、前記車両の現在速度、現在の道路状況、または現在の気象条件のうちの少なくとも１つを含み、
    前記処理回路は、前記車両の前記ステータスが所定のステータスを満たすときにのみ前記少なくとも１つの切り替え信号を発生させる、
    請求項１５に記載の方法。
18. 前記車両への緊急事態の発生を検出するステップと、
    前記緊急事態を報告する緊急事態通知を前記車両の運転者へ送信するステップと、
    前記緊急事態通知に応答して前記車両を自律運転モードから手動運転モードへ切り替える緊急切り替え確認を前記運転者から受信するステップと、
    前記緊急切り替え確認に基づいて前記車両を前記自律運転モードから前記手動運転モードへ切り替える緊急切り替え信号を判定するステップと
    をさらに備える、請求項１０に記載の方法。
19. 非一時的コンピュータ可読媒体であって、命令を備え、前記命令は、電子システムに、
    少なくとも１つのトリガ信号を少なくとも１つのセンサから受信させ、
    前記少なくとも１つのトリガ信号が所定の条件を満たすことを判定させ、
    車両を現在の運転モードから目標運転モードへ切り替えるために少なくとも１つの切り替え信号をゲートウェイモジュールへ送信させる
    ように構成された、非一時的コンピュータ可読媒体。
20. 前記現在の運転モードは、自律運転モードを含み、前記目標運転モードは、手動運転モードを含む、または
    前記現在の運転モードは、前記手動運転モードを含み、前記目標運転モードは、前記自律運転モードを含み、
    前記自律運転モード下で、前記車両は、ナビゲーション戦略を運転者の入力なしに実質的に独立して判定し、実行する
    請求項１９に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
    
    

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