CN113212453B - 一种网联环境下的自动驾驶车辆融合导航决策方法 - Google Patents

一种网联环境下的自动驾驶车辆融合导航决策方法 Download PDF

Info

Publication number
CN113212453B
CN113212453B CN202110523274.9A CN202110523274A CN113212453B CN 113212453 B CN113212453 B CN 113212453B CN 202110523274 A CN202110523274 A CN 202110523274A CN 113212453 B CN113212453 B CN 113212453B
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
module
automatic driving
decision
unit
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202110523274.9A
Other languages
English (en)
Other versions
CN113212453A (zh
Inventor
黄杰
肖山
汪赵强
赵静
徐一
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
BEIJING INFORMATION TECHNOLOGY COLLEGE
Original Assignee
BEIJING INFORMATION TECHNOLOGY COLLEGE
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by BEIJING INFORMATION TECHNOLOGY COLLEGE filed Critical BEIJING INFORMATION TECHNOLOGY COLLEGE
Priority to CN202110523274.9A priority Critical patent/CN113212453B/zh
Publication of CN113212453A publication Critical patent/CN113212453A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN113212453B publication Critical patent/CN113212453B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/08—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to drivers or passengers
    • B60W40/09—Driving style or behaviour
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/02—Ensuring safety in case of control system failures, e.g. by diagnosing, circumventing or fixing failures
    • B60W50/0205—Diagnosing or detecting failures; Failure detection models
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/005—Handover processes
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/3407—Route searching; Route guidance specially adapted for specific applications
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/40—Correcting position, velocity or attitude
    • G01S19/41—Differential correction, e.g. DGPS [differential GPS]
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Navigation (AREA)

Abstract

本发明公开了一种网联环境下的自动驾驶车辆融合导航决策方法，其技术方案要点是：包括：利用自动驾驶控制***控制车辆，所述自动驾驶控制***控制车辆包括车辆位置定位模块、外部环境识别模块和远程指示地点状况识别模块，所述车辆位置定位模块用于获取自动驾驶车辆在地图上的位置；所述外部环境识别模块用于识别车辆的外部环境；所述远程指示地点状况识别模块基于预先设定的自动驾驶车辆的目标路线识别目标路线上地点状况；本网联环境下的自动驾驶车辆融合导航决策方法能够在互联网条件下进行信息交流，在决策时不容易发生决策失灵和决策偏差，在进行驾驶决策时可以形成闭合反馈，不容易导致驾驶事故，提高了自动驾驶的安全性。

Description

一种网联环境下的自动驾驶车辆融合导航决策方法
技术领域
本发明属于智能驾驶领域，具体涉及一种网联环境下的自动驾驶车辆融合导航决策方法。
背景技术
自动驾驶汽车又称无人驾驶汽车、电脑驾驶汽车、或轮式移动机器人，是一种通过电脑***实现无人驾驶的智能汽车。在20世纪已有数十年的历史，21世纪初呈现出接近实用化的趋势。自动驾驶汽车依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位***协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。
可参考公开号为CN106408983B的中国专利，其公开一种车辆自动驾驶***，包括通信***、车辆驾驶数据采集***、数据分析***和车辆控制***；所述的车辆驾驶数据采集***用于实时获取车辆驾驶数据，并将车辆驾驶数据传输至数据分析***；所述的数据分析***利用通信***获取车辆的导航行驶路线，从而得到路线中各路口的位置信息以及各条道路的道路方向，进而根据车辆驾驶数据校正当前所在的道路方向，将校正的数据传送至车辆控制***，所述车辆控制***利用校正后的道路方向去校准车辆的行驶方向。
上述的这种车辆自动驾驶***具有实时性高，利用车辆驾驶数据采集***采集的不同车辆驾驶数据进行互相校正和检验，可靠性高的优点；但是其依旧存在着一些缺点，如：未通过互联网条件下进行信息交流，在决策时容易发生决策失灵和决策偏差，此外，在进行驾驶决策时无法形成闭合反馈，容易导致驾驶事故。
发明内容
本发明的目的在于提供一种网联环境下的自动驾驶车辆融合导航决策方法，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种网联环境下的自动驾驶车辆融合导航决策方法，包括：
利用自动驾驶控制***控制车辆，所述自动驾驶控制***控制车辆包括车辆位置定位模块、外部环境识别模块和远程指示地点状况识别模块，所述车辆位置定位模块用于获取自动驾驶车辆在地图上的位置；所述外部环境识别模块用于识别车辆的外部环境；所述远程指示地点状况识别模块基于预先设定的自动驾驶车辆的目标路线识别目标路线上地点状况；
利用中央决策***进行驾驶决策，所述中央决策***包括环境感知***和智能决策***，所述环境感知***与智能决策***连接，所述智能决策***与自动驾驶***网关连接，所述智能决策***与人机交互***以及自动驾驶***网关连接；
利用环境感知***感知车辆状况，所述环境感知***包括环境感知单元、规划控制单元、故障诊断单元；所述环境感知单元用于实时检测车辆自身状态信息；所述规划控制单元用于根据上层车辆调度***下发的任务信息和环境感知单元采集的车辆内部信息实时规划车辆行驶路线和行驶状态；所述故障诊断单元用于实时检测车辆自动驾驶***的工作状态；
在车辆行进时利用地图导航***用于为车辆提供导航；
在驾驶过程中采用通信模块进行车辆通信控制，所述通信模块包括有无线网络单元，所述无线网络单元用于实现无人车自动驾驶***与上层车辆调度***的数据交互；
在车辆驾驶过程中利用智能决策***进行决策规划，所述智能决策***根据驾驶态势图实时进行局部行进路线的二次规划，所述执行***接收并执行来自智能决策***的指令进行全自动驾驶。
较佳的，所述外部环境识别模块包括图像采集模块、图像处理模块、比较模块、匹配模块和生成模块，所述图像采集模块用于实时采集车辆周围的道路静态目标和道路动态目标，所述图像处理模块用于根据采集的主车辆周围环境识别出道路静态目标和道路动态目标，所述比较模块用于将识别的道路静态目标与所述地图导航***中的地图信息进行比较确定出目标位置，所述匹配模块用于判断车辆位置是否正确，所述生成模块用于融合识别的道路静态目标、道路动态目标并存储。
较佳的，所述人机交互***包括用于存储与***相关的预设信息的信息预设模块；所述人机交互***包括用于判断车辆驾驶路径是否正确的判断模块；所述人机交互***包括用于在人机交互***激活后根据预设信息确认当前人机交互级别获取车辆相关信息；所述人机交互***用于根据选取的人机交互级别，结合车辆相关信息使车辆自动反应动作使车辆反应动作。
较佳的，所述自动驾驶***网关包括中央网关，所述中央网关与车辆上的激光雷达和摄像头均相连，用于接收激光雷达测得的雷达信号以及摄像头拍摄的图像信号，并传输给自动驾驶域控制器；所述自动驾驶域控制器基于激光雷达的雷达信号、摄像头的图像信号、声波雷达的雷达信号和组合惯导***的导航信号，实现对车辆的控制。
较佳的，还包括驾驶行为检测模块，所述驾驶行为检测模块包括自动驾驶启停单元以及方向盘行为切换单元；所述自动驾驶启停单元用于自动或手动切换车辆的自动驾驶模式以及非自动驾驶模式；所述方向盘行为切换单元用于接收并处理车辆方向盘的转动数据以及接触监测数据，并根据所述转动数据以及所述接触监测数据自动切换为自动驾驶状态或非自动驾驶状态。
较佳的，所述地图导航***包括多个子***和一个地图数据代理服务***，每个子***用于与多个查询终端连接，多个子***与所述地图数据代理服务***通信连接，所述地图数据代理服务***与地图服务商的地图数据***通信连接；所述地图数据代理服务***还包括一存储有本地导航数据的地图位置参考服务器，所述多个子***与所述地图位置参考服务器通信连接。
较佳的，所述车辆位置定位模块包括GNSS差分定位模块、UWB定位模块和定位控制模块，所述GNSS差分定位模块用于在远离航站楼的露天开阔区域定位车辆位置，所述UWB定位模块用于在靠近所述航站楼的区域或在所述航站楼内部区域定位车辆位置，所述定位控制模块用于控制所述GNSS差分定位模块和所述UWB定位模块，所述定位控制模块分别与所述GNSS差分定位模块和所述UWB定位模块连接。
较佳的，所述故障诊断模块通过OBD-II提供的标准接口读取车辆的故障代码，并将其传输到主机单元；所述主机单元负责导航和解析故障代码，所述车辆故障诊断单元读取车辆故障代码包括以下两种情况：一种是定时读取车辆故障代码；另一种是应主机单元的请求读取车辆故障代码，当车辆故障诊断单元定时读取车辆故障代码时，首先判断所读取的故障代码是否包含重大故障代码，如果是则立即传输到主机单元，否则临时保存该故障代码并继续定时读取车辆故障代码。
较佳的，还包括监测***，所述监测***包括有压力参数监测单元，所述压力参数监测单元包括方向盘承受压力预设阈值、车辆前端碰撞力度预设阈值以及安全带加速度预设阈值；所述压力参数监测单元还包括设置在方向盘处的压力传感器、设置在车辆前端的撞击力传感器以及设置在座椅安全带处的加速度传感器。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
本网联环境下的自动驾驶车辆融合导航决策方法通过利用自动驾驶控制***控制车辆，能够自动获取自动驾驶车辆在地图上的位置，识别车辆的外部环境，识别目标路线上地点状况；利用中央决策***进行驾驶决策，并可利用人机交互***实现人机交互，通过采用自动驾驶***网关和通信模块实现无人车自动驾驶***与上层车辆调度***的数据交互；此外，利用环境感知***感知车辆状况能够实时规划车辆行驶路线和行驶状态，并实时检测车辆自动驾驶***的工作状态；并可在车辆行进时利用地图导航***用于为车辆提供导航；并利用执行***接收并执行来自智能决策***的指令进行全自动驾驶；故本网联环境下的自动驾驶车辆融合导航决策方法能够在互联网条件下进行信息交流，在决策时不容易发生决策失灵和决策偏差，此外，在进行驾驶决策时可以形成闭合反馈，不容易导致驾驶事故，提高了自动驾驶的安全性。
附图说明
图1为本发明网联环境下的自动驾驶车辆融合导航决策方法的工作流程示意图。
具体实施方式
下面对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例
如图1所示，一种网联环境下的自动驾驶车辆融合导航决策方法，自动驾驶控制***控制车辆包括车辆位置定位模块、外部环境识别模块和远程指示地点状况识别模块，车辆位置定位模块用于获取自动驾驶车辆在地图上的位置；外部环境识别模块用于识别车辆的外部环境；远程指示地点状况识别模块基于预先设定的自动驾驶车辆的目标路线识别目标路线上地点状况；
利用中央决策***进行驾驶决策，中央决策***包括环境感知***和智能决策***，环境感知***与智能决策***连接，智能决策***与自动驾驶***网关连接，智能决策***与人机交互***以及自动驾驶***网关连接；
利用环境感知***感知车辆状况，环境感知***包括环境感知单元、规划控制单元、故障诊断单元；环境感知单元用于实时检测车辆自身状态信息；规划控制单元用于根据上层车辆调度***下发的任务信息和环境感知单元采集的车辆内部信息实时规划车辆行驶路线和行驶状态；故障诊断单元用于实时检测车辆自动驾驶***的工作状态；
在车辆行进时利用地图导航***用于为车辆提供导航；
在驾驶过程中采用通信模块进行车辆通信控制，通信模块包括有无线网络单元，无线网络单元用于实现无人车自动驾驶***与上层车辆调度***的数据交互；
在车辆驾驶过程中利用智能决策***进行决策规划，智能决策***根据驾驶态势图实时进行局部行进路线的二次规划，执行***接收并执行来自智能决策***的指令进行全自动驾驶。
其中，外部环境识别模块包括图像采集模块、图像处理模块、比较模块、匹配模块和生成模块，图像采集模块用于实时采集车辆周围的道路静态目标和道路动态目标，图像处理模块用于根据采集的主车辆周围环境识别出道路静态目标和道路动态目标，比较模块用于将识别的道路静态目标与地图导航***中的地图信息进行比较确定出目标位置，匹配模块用于判断车辆位置是否正确，生成模块用于融合识别的道路静态目标、道路动态目标并存储。
其中，人机交互***包括用于存储与***相关的预设信息的信息预设模块；人机交互***包括用于判断车辆驾驶路径是否正确的判断模块；人机交互***包括用于在人机交互***激活后根据预设信息确认当前人机交互级别获取车辆相关信息；人机交互***用于根据选取的人机交互级别，结合车辆相关信息使车辆自动反应动作使车辆反应动作。
其中，自动驾驶***网关包括中央网关，中央网关与车辆上的激光雷达和摄像头均相连，用于接收激光雷达测得的雷达信号以及摄像头拍摄的图像信号，并传输给自动驾驶域控制器；自动驾驶域控制器基于激光雷达的雷达信号、摄像头的图像信号、声波雷达的雷达信号和组合惯导***的导航信号，实现对车辆的控制。
其中，还包括驾驶行为检测模块，驾驶行为检测模块包括自动驾驶启停单元以及方向盘行为切换单元；自动驾驶启停单元用于自动或手动切换车辆的自动驾驶模式以及非自动驾驶模式；方向盘行为切换单元用于接收并处理车辆方向盘的转动数据以及接触监测数据，并根据转动数据以及接触监测数据自动切换为自动驾驶状态或非自动驾驶状态。
其中，地图导航***包括多个子***和一个地图数据代理服务***，每个子***用于与多个查询终端连接，多个子***与地图数据代理服务***通信连接，地图数据代理服务***与地图服务商的地图数据***通信连接；地图数据代理服务***还包括一存储有本地导航数据的地图位置参考服务器，多个子***与地图位置参考服务器通信连接。
其中，车辆位置定位模块包括GNSS差分定位模块、UWB定位模块和定位控制模块，GNSS差分定位模块用于在远离航站楼的露天开阔区域定位车辆位置，UWB定位模块用于在靠近航站楼的区域或在航站楼内部区域定位车辆位置，定位控制模块用于控制GNSS差分定位模块和UWB定位模块，定位控制模块分别与GNSS差分定位模块和UWB定位模块连接。
其中，故障诊断模块通过OBD-II提供的标准接口读取车辆的故障代码，并将其传输到主机单元；主机单元负责导航和解析故障代码，车辆故障诊断单元读取车辆故障代码包括以下两种情况：一种是定时读取车辆故障代码；另一种是应主机单元的请求读取车辆故障代码，当车辆故障诊断单元定时读取车辆故障代码时，首先判断所读取的故障代码是否包含重大故障代码，如果是则立即传输到主机单元，否则临时保存该故障代码并继续定时读取车辆故障代码。
其中，还包括监测***，监测***包括有压力参数监测单元，压力参数监测单元包括方向盘承受压力预设阈值、车辆前端碰撞力度预设阈值以及安全带加速度预设阈值；压力参数监测单元还包括设置在方向盘处的压力传感器、设置在车辆前端的撞击力传感器以及设置在座椅安全带处的加速度传感器。
其中，本网联环境下的自动驾驶车辆融合导航决策方法通过利用自动驾驶控制***控制车辆，能够自动获取自动驾驶车辆在地图上的位置，识别车辆的外部环境，识别目标路线上地点状况；利用中央决策***进行驾驶决策，并可利用人机交互***实现人机交互，通过采用自动驾驶***网关和通信模块实现无人车自动驾驶***与上层车辆调度***的数据交互；此外，利用环境感知***感知车辆状况能够实时规划车辆行驶路线和行驶状态，并实时检测车辆自动驾驶***的工作状态；并可在车辆行进时利用地图导航***用于为车辆提供导航；并利用执行***接收并执行来自智能决策***的指令进行全自动驾驶；故本网联环境下的自动驾驶车辆融合导航决策方法能够在互联网条件下进行信息交流，在决策时不容易发生决策失灵和决策偏差，此外，在进行驾驶决策时可以形成闭合反馈，不容易导致驾驶事故，提高了自动驾驶的安全性。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (9)

1.一种网联环境下的自动驾驶车辆融合导航决策方法，其特征在于：包括：
利用自动驾驶控制***控制车辆，所述自动驾驶控制***控制车辆包括车辆位置定位模块、外部环境识别模块和远程指示地点状况识别模块，所述车辆位置定位模块用于获取自动驾驶车辆在地图上的位置；所述外部环境识别模块用于识别车辆的外部环境；所述远程指示地点状况识别模块基于预先设定的自动驾驶车辆的目标路线识别目标路线上地点状况；
利用中央决策***进行驾驶决策，所述中央决策***包括环境感知***和智能决策***，所述环境感知***与智能决策***连接，所述智能决策***与自动驾驶***网关连接，所述智能决策***与人机交互***以及自动驾驶***网关连接；
利用环境感知***感知车辆状况，所述环境感知***包括环境感知单元、规划控制单元、故障诊断单元；所述环境感知单元用于实时检测车辆自身状态信息；所述规划控制单元用于根据上层车辆调度***下发的任务信息和环境感知单元采集的车辆内部信息实时规划车辆行驶路线和行驶状态；所述故障诊断单元用于实时检测车辆自动驾驶***的工作状态；
在车辆行进时利用地图导航***用于为车辆提供导航；
在驾驶过程中采用通信模块进行车辆通信控制，所述通信模块包括有无线网络单元，所述无线网络单元用于实现无人车自动驾驶***与上层车辆调度***的数据交互；
在车辆驾驶过程中利用智能决策***进行决策规划，所述智能决策***根据驾驶态势图实时进行局部行进路线的二次规划，执行***接收并执行来自智能决策***的指令进行全自动驾驶。
2.根据权利要求1所述的一种网联环境下的自动驾驶车辆融合导航决策方法，其特征在于：所述外部环境识别模块包括图像采集模块、图像处理模块、比较模块、匹配模块和生成模块，所述图像采集模块用于实时采集车辆周围的道路静态目标和道路动态目标，所述图像处理模块用于根据采集的主车辆周围环境识别出道路静态目标和道路动态目标，所述比较模块用于将识别的道路静态目标与所述地图导航***中的地图信息进行比较确定出目标位置，所述匹配模块用于判断车辆位置是否正确，所述生成模块用于融合识别的道路静态目标、道路动态目标并存储。
3.根据权利要求1所述的一种网联环境下的自动驾驶车辆融合导航决策方法，其特征在于：所述人机交互***包括用于存储与***相关的预设信息的信息预设模块；所述人机交互***包括用于判断车辆驾驶路径是否正确的判断模块；所述人机交互***包括用于在人机交互***激活后根据预设信息确认当前人机交互级别获取车辆相关信息；所述人机交互***用于根据选取的人机交互级别，结合车辆相关信息使车辆自动反应动作使车辆反应动作。
4.根据权利要求1所述的一种网联环境下的自动驾驶车辆融合导航决策方法，其特征在于：所述自动驾驶***网关包括中央网关，所述中央网关与车辆上的激光雷达和摄像头均相连，用于接收激光雷达测得的雷达信号以及摄像头拍摄的图像信号，并传输给自动驾驶域控制器；所述自动驾驶域控制器基于激光雷达的雷达信号、摄像头的图像信号、声波雷达的雷达信号和组合惯导***的导航信号，实现对车辆的控制。
5.根据权利要求1所述的一种网联环境下的自动驾驶车辆融合导航决策方法，其特征在于：还包括驾驶行为检测模块，所述驾驶行为检测模块包括自动驾驶启停单元以及方向盘行为切换单元；所述自动驾驶启停单元用于自动或手动切换车辆的自动驾驶模式以及非自动驾驶模式；所述方向盘行为切换单元用于接收并处理车辆方向盘的转动数据以及接触监测数据，并根据所述转动数据以及所述接触监测数据自动切换为自动驾驶状态或非自动驾驶状态。
6.根据权利要求1所述的一种网联环境下的自动驾驶车辆融合导航决策方法，其特征在于：所述地图导航***包括多个子***和一个地图数据代理服务***，每个子***用于与多个查询终端连接，多个子***与所述地图数据代理服务***通信连接，所述地图数据代理服务***与地图服务商的地图数据***通信连接；所述地图数据代理服务***还包括一存储有本地导航数据的地图位置参考服务器，所述多个子***与所述地图位置参考服务器通信连接。
7.根据权利要求1所述的一种网联环境下的自动驾驶车辆融合导航决策方法，其特征在于：所述车辆位置定位模块包括GNSS差分定位模块、UWB定位模块和定位控制模块，所述GNSS差分定位模块用于在远离航站楼的露天开阔区域定位车辆位置，所述UWB定位模块用于在靠近所述航站楼的区域或在所述航站楼内部区域定位车辆位置，所述定位控制模块用于控制所述GNSS差分定位模块和所述UWB定位模块，所述定位控制模块分别与所述GNSS差分定位模块和所述UWB定位模块连接。
8.根据权利要求1所述的一种网联环境下的自动驾驶车辆融合导航决策方法，其特征在于：所述故障诊断模块通过OBD-II提供的标准接口读取车辆的故障代码，并将其传输到主机单元；所述主机单元负责导航和解析故障代码，所述车辆故障诊断单元读取车辆故障代码包括以下两种情况：一种是定时读取车辆故障代码；另一种是应主机单元的请求读取车辆故障代码，当车辆故障诊断单元定时读取车辆故障代码时，首先判断所读取的故障代码是否包含重大故障代码，如果是则立即传输到主机单元，否则临时保存该故障代码并继续定时读取车辆故障代码。
9.根据权利要求1所述的一种网联环境下的自动驾驶车辆融合导航决策方法，其特征在于：还包括监测***，所述监测***包括有压力参数监测单元，所述压力参数监测单元包括方向盘承受压力预设阈值、车辆前端碰撞力度预设阈值以及安全带加速度预设阈值；所述压力参数监测单元还包括设置在方向盘处的压力传感器、设置在车辆前端的撞击力传感器以及设置在座椅安全带处的加速度传感器。
CN202110523274.9A 2021-05-13 2021-05-13 一种网联环境下的自动驾驶车辆融合导航决策方法 Active CN113212453B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110523274.9A CN113212453B (zh) 2021-05-13 2021-05-13 一种网联环境下的自动驾驶车辆融合导航决策方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110523274.9A CN113212453B (zh) 2021-05-13 2021-05-13 一种网联环境下的自动驾驶车辆融合导航决策方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN113212453A CN113212453A (zh) 2021-08-06
CN113212453B true CN113212453B (zh) 2022-04-29

Family

ID=77095384

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110523274.9A Active CN113212453B (zh) 2021-05-13 2021-05-13 一种网联环境下的自动驾驶车辆融合导航决策方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN113212453B (zh)

Families Citing this family (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113635905B (zh) * 2021-08-24 2023-04-18 桂林航天工业学院 一种面向驾驶行为保险的风险实时提示***及装置
CN113954866A (zh) * 2021-09-28 2022-01-21 英博超算(南京)科技有限公司 一种在无车道线情况自动驾驶的实现方法
CN113997952A (zh) * 2021-11-15 2022-02-01 长春一汽富晟集团有限公司 一种汽车自动驾驶域控制***
CN114415688A (zh) * 2022-01-24 2022-04-29 广州佩誉电子科技有限公司 一种汽车自动驾驶遥控控制***
CN114348025A (zh) * 2022-01-30 2022-04-15 中国第一汽车股份有限公司 一种车辆驾驶监控***、方法、设备及存储介质
CN114460971B (zh) * 2022-04-07 2022-07-12 山东欧龙电子科技有限公司 一种融合飞行器控制的交互平台及平台数据识别处理方法
CN116016578B (zh) * 2022-11-22 2024-04-16 中国第一汽车股份有限公司 一种基于设备状态和用户行为的智能语音引导方法

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104697533A (zh) * 2015-03-30 2015-06-10 小米科技有限责任公司 导航方法和装置
CN106774291B (zh) * 2016-12-26 2020-07-31 清华大学苏州汽车研究院（吴江） 一种自动驾驶电动汽车的电控***
EP3452352A4 (en) * 2017-06-30 2019-07-10 Beijing Didi Infinity Technology and Development Co., Ltd. VEHICLE DRIVE MODE SWITCHING SYSTEMS AND METHODS
CN108482366A (zh) * 2018-03-23 2018-09-04 重庆长安汽车股份有限公司 基于车辆自动驾驶的代客泊车***及方法
CN108445885A (zh) * 2018-04-20 2018-08-24 鹤山东风新能源科技有限公司 一种基于纯电动物流车的自动驾驶***及其控制方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN113212453A (zh) 2021-08-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN113212453B (zh) 一种网联环境下的自动驾驶车辆融合导航决策方法
CN106354141B (zh) 一种驾驶控制***和方法
CN107003673B (zh) 用于运行多个车辆的方法和装置
US11427213B2 (en) Method for operating an autonomous vehicle, and autonomous vehicle
CN108027615B (zh) 用于运行车辆的方法和设备
CN107571866B (zh) 用于分析传感器数据的方法
CN108958237A (zh) 用于无人驾驶的移动终端、车辆及无人驾驶***
US10417905B2 (en) Method for providing result data that depend on a motor vehicle environment
CN110712647A (zh) 一种远程车辆控制***
CN113734201B (zh) 车辆冗余控制方法、装置、电子设备及介质
WO2019180765A1 (ja) 自律走行作業機
US20210316629A1 (en) Driver Assistance System and Method for Automatic Maneuvering With Repetition of a Manually Driven Route Taking Into Account a Deviating Desired Target Position and/or Desired Target Orientation
CN113610280A (zh) 一种露天矿山无人化运输的绕障规划***及方法
KR102586331B1 (ko) 차선유지 성능 검사 시스템 및 그 방법
US20200361330A1 (en) Method for establishing a communication connection between a stationary electric charging station and a motor vehicle, controller and charging system
CN114265303A (zh) 一种自动驾驶控制***及车辆
JP2022172444A (ja) 原動機付き車両の走行動作を補助する方法及びアシスト装置並びに原動機付き車両
CN115237121A (zh) 基于场景重构的远程召唤方法、***及可读存储介质
CN116481541A (zh) 一种无需卫星导航的车辆自主返航控制方法、装置及介质
CN115123297A (zh) 车辆控制方法、装置、设备、车辆和存储介质
JP7258094B2 (ja) 目標経路生成装置および目標経路生成方法
CN115343729A (zh) 一种实时gps信号反欺骗检测告警方法、车载tbox及***
KR20200063538A (ko) 위치 추정 상태 진단 방법 및 이를 수행하는 자율주행로봇
CN114625164A (zh) 基于无人机母车的无人机智能返航方法
CN114475634A (zh) 用于通过控制器沿着路段控制车辆的方法及存储介质

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant