JP7243567B2 - 変更操作支援装置 - Google Patents
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Description
車両(VA)の運転支援制御(ACC、LTA)に係る設定状態に応じて前記運転支援制御を実行するように構成された制御装置(10)と、
前記車両の運転者によって操作される操作装置であって、前記運転支援制御の前記設定状態を変更するための操作に用いられる操作装置(50)と、
前記運転者に対して情報を報知するように構成された報知装置(42、43)と
を備える。
前記制御装置は、
前記運転者による発話を認識する音声認識処理を実行し(ステップ802)、
前記発話を通じて前記運転支援制御の前記設定状態の変更を要求する設定変更要求が行われたか否かを判定し(ステップ803)、
前記音声認識処理を介して前記設定変更要求が行われたと判定した場合(ステップ803:Yes)、前記設定変更要求の内容に関する情報と、前記設定変更要求に対して予め定められた承認操作に関する情報とを含む確認情報を前記報知装置に報知させ(ステップ904)、
前記運転者が、前記承認操作に関する前記情報に応じた操作を前記操作装置を用いて行った場合(ステップ905:Yes)、前記運転支援制御の前記設定状態を前記設定変更要求に従って変更する(ステップ906)
ように構成されている。
前記設定状態としての作動状態がオン状態である場合に前記運転支援制御を実行し、
前記作動状態がオフ状態である場合に前記運転支援制御を停止する
ように構成されている。
前記操作装置は、前記作動状態を前記オフ状態から前記オン状態へと変更するために操作される第1操作部(51)と、前記作動状態を前記オン状態から前記オフ状態へと変更するために操作される第2操作部(52)と、を含む。
前記設定変更要求は、前記作動状態を前記オフ状態から前記オン状態へと変更することを要求するオン要求及び前記作動状態を前記オン状態から前記オフ状態へと変更することを要求するオフ要求を含む。
前記制御装置は、前記音声認識処理を介して前記オン要求が行われたと判定した場合、
前記第1操作部に対する操作を前記承認操作として決定し(ステップ902)、
前記第1操作部に対する前記操作が行われたとき(ステップ905:Yes)、前記作動状態を前記オフ状態から前記オン状態へと変更する(ステップ906)
ように構成されている。
更に、前記制御装置は、前記音声認識処理を介して前記オフ要求が行われたと判定した場合、
前記第2操作部に対する操作を前記承認操作として決定し(ステップ902)、
前記第2操作部に対する前記操作が行われたとき(ステップ905:Yes)、前記作動状態を前記オン状態から前記オフ状態へと変更する(ステップ906)
ように構成されている。
前記操作装置は、前記制御パラメータの値を増加させるために操作される第3操作部(55、57)と、前記制御パラメータの値を減少させるために操作される第4操作部(56、57)と、を含む。
前記設定変更要求は、前記制御パラメータの値を増加させることを要求する増加要求及び前記制御パラメータの値を減少させることを要求する減少要求を含む。
前記制御装置は、前記音声認識処理を介して前記増加要求が行われたと判定した場合、
前記第3操作部に対する操作を前記承認操作として決定し(ステップ902)、
前記第3操作部に対する前記操作が行われたとき(ステップ905:Yes)、前記増加要求に従って前記制御パラメータの値を増加させる(ステップ906)
ように構成されている。
更に、前記制御装置は、前記音声認識処理を介して前記減少要求が行われたと判定した場合、
前記第4操作部に対する操作を前記承認操作として決定し(ステップ902)、
前記第4操作部に対する前記操作が行われたとき(ステップ905:Yes)、前記減少要求に従って前記制御パラメータの値を減少させる(ステップ906)
ように構成されている。
前記制御装置は、前記音声認識処理を介して前記オフ要求以外の要求が行われたと判定した場合であっても、
前記運転者が前記オフ要求以外の前記要求に対する前記承認操作を行う前に前記第2操作部に対する操作を行ったとき、前記作動状態を前記オン状態から前記オフ状態へと変更するように構成されている。
前記設定状態としての作動状態がオン状態である場合に前記運転支援制御を実行し、
前記作動状態がオフ状態である場合に前記運転支援制御を停止する
ように構成されている。
前記操作装置は、前記作動状態を前記オフ状態から前記オン状態へと変更するために操作される第1操作部(51)と、前記作動状態を前記オン状態から前記オフ状態へと変更するために操作される第2操作部(52)と、を含む。
前記設定変更要求は、前記作動状態を前記オフ状態から前記オン状態へと変更することを要求するオン要求及び前記作動状態を前記オン状態から前記オフ状態へと変更することを要求するオフ要求を含む。
前記制御装置は、前記音声認識処理を介して前記オン要求が行われたと判定した場合、
前記第1操作部に対する操作を前記承認操作として決定し(ステップ902)、
前記第1操作部に対する前記操作が行われたとき(ステップ905:Yes)、前記作動状態を前記オフ状態から前記オン状態へと変更する(ステップ906)
ように構成されている。
更に、前記制御装置は、前記音声認識処理を介して前記オフ要求が行われたと判定した場合(ステップ1001:Yes)、
前記承認操作を前記運転者に対して要求することなく、前記作動状態を前記オン状態から前記オフ状態へと変更する(ステップ906)
ように構成されている。
ブレーキペダル操作量センサ12は、ブレーキペダル12aの操作量を検出し、ブレーキペダル操作量BPを表す信号を出力するようになっている。
車速センサ13は、車両VAの走行速度(車速)を検出し、車速SPDを表す信号を出力するようになっている。
運転支援ECU10は、運転支援制御としてACCを実行できるようになっている。ACC自体は周知である(例えば、特開2014-148293号公報、特開2006-315491号公報、及び、特許第4172434号明細書等を参照。)。
次に、操作装置50のスイッチ51乃至57の操作方法について説明する。メインスイッチ51は、ACCを開始/停止させるときに運転者によって操作されるスイッチである。メインスイッチ51が押下される度に、メインスイッチ51の状態がオン状態とオフ状態との間で交互に入れ替わる。メインスイッチ51がオフ状態からオン状態に切り替えられると、運転支援ECU10は、ACCの作動状態をオフ状態からオン状態へと切り替える(即ち、ACCを開始する)。一方、メインスイッチ51がオン状態からオフ状態に切り替えられると、運転支援ECU10は、ACCの作動状態をオン状態からオフ状態へと切り替える(即ち、ACCを停止する。)。
運転支援ECU10は、マイク41から取得した音声データに対して音声認識処理を実行し、音声認識結果をテキストデータとしてRAM103に記憶する。運転支援ECU10は、所定期間に渡り音声認識結果をRAM103に保持する。運転支援ECU10のROM102には、音響モデルと認識辞書とが格納されている。運転支援ECU10は、取得した音声データと音響モデルとを比較して特徴を抽出し、抽出した特徴を認識辞書とマッチングさせることにより音声認識を行う。このような音声認識処理は周知である(例えば、特開2012-063537号公報及びWO2007/091462等を参照。)。
運転支援ECU10は、以下に述べる総ての条件が成立すると、ACCオン要求が行われたと判定する。
(条件A1)音声認識結果に「ACCに関連するワード」及び「オン状態に関連するワード」が含まれる。
(条件A2)ACCの作動状態が現時点にてオフ状態又はキャンセル状態である。
運転支援ECU10は、以下に述べる総ての条件が成立すると、ACCオフ要求が行われたと判定する。
(条件B1)音声認識結果に「ACCに関連するワード」及び「オフ状態に関連するワード」が含まれる。
(条件B2)ACCの作動状態が現時点にてオン状態である。
運転支援ECU10は、以下に述べる総ての条件が成立すると、増速要求が行われたと判定する。
(条件C1)音声認識結果に「目標速度に関連するワード」及び「車速に関連する数値」が含まれる。なお、「車速に関連する数値」は、単なる数値、及び、数値と所定の単位の組み合わせ(例えば、~キロ、~マイル)等を含む。
(条件C2)ACCの作動状態がオン状態であり、且つ、現時点にて定速走行制御が実行されている。
(条件C3)現時点の車速SPD<音声認識結果における「車速に関連する数値」
(条件C4)Vth1<音声認識結果における「車速に関連する数値」<Vth2
なお、Vth1は、目標速度Vsetとして設定できる車速の下限値であり、Vth2は、目標速度Vsetとして設定できる車速の上限値である。
運転支援ECU10は、以下に述べる総ての条件が成立すると、減速要求が行われたと判定する。
(条件D1)音声認識結果に「目標速度に関連するワード」及び「車速に関連する数値」が含まれる。
(条件D2)ACCの作動状態がオン状態であり、且つ、現時点にて定速走行制御が実行されている。
(条件D3)現時点の車速SPD>音声認識結果における「車速に関連する数値」
(条件D4)Vth1<音声認識結果における「車速に関連する数値」<Vth2
運転支援ECU10は、設定変更要求が行われたと判定した場合、その設定変更要求の内容を運転者に確認させるための「設定変更確認処理」を実行する。具体的には、運転支援ECU10は、図3に示す承認操作テーブル300を参照することにより、設定変更要求の種類に応じて承認操作を決定する。承認操作は、運転者の発話を通じて行われた設定変更要求の内容を承認する際に運転者が行うべき操作である。本例において、承認操作は、スイッチ51乃至57のうちの一つに対する操作である。承認操作テーブル300は、ROM102に格納されている。承認操作テーブル300では、設定変更要求の種類と承認操作との関係が定義されている。
運転支援ECU10は、ACCオン要求が行われたと判定した場合、承認操作テーブル300を参照することにより、「メインスイッチ51の押下操作」を承認操作として決定する。そして、運転支援ECU10は、報知装置(42及び43)を用いて、確認情報の報知処理を実行する。具体的には、運転支援ECU10は、図4に示すような確認情報400をディスプレイ42に表示する。確認情報400は、ACCオン要求を受け付けた旨を示す情報401、及び、ACCオン要求の承認操作に関する情報402を含む。更に、運転支援ECU10は、これらの情報401及び402をスピーカ43に発話させる。
運転支援ECU10は、ACCオフ要求が行われたと判定した場合、承認操作テーブル300を参照することにより、「キャンセルスイッチ52の押下操作」を承認操作として決定する。そして、運転支援ECU10は、図5に示すような確認情報500をディスプレイ42に表示する。確認情報500は、ACCオフ要求を受け付けた旨を示す情報501、及び、ACCオフ要求の承認操作に関する情報502を含む。更に、運転支援ECU10は、これらの情報501及び502をスピーカ43に発話させる。
運転支援ECU10は、増速要求が行われたと判定した場合、承認操作テーブル300を参照することにより、「増速スイッチ55の長押し操作」を承認操作として決定する。そして、運転支援ECU10は、図6に示すような確認情報600をディスプレイ42に表示する。確認情報600は、増速要求を受け付けた旨を示す情報601、及び、増速要求の承認操作に関する情報602を含む。更に、運転支援ECU10は、これらの情報601及び602をスピーカ43に発話させる。
運転支援ECU10は、減速要求が行われたと判定した場合、承認操作テーブル300を参照することにより、「減速スイッチ56の長押し操作」を承認操作として決定する。そして、運転支援ECU10は、図7に示すような確認情報700をディスプレイ42に表示する。確認情報700は、減速要求を受け付けた旨を示す情報701、及び、減速要求の承認操作に関する情報702を含む。更に、運転支援ECU10は、これらの情報701及び702をスピーカ43に発話させる。
運転支援ECU10のCPU101(以下、単に「CPU」と称呼する。)は、所定時間(便宜上、「第1時間」と称呼する。)が経過する毎に、図8に示したルーチンを実行するようになっている。
ステップ903:CPUは、ステップ902にて決定された承認操作に用いられるスイッチ以外のスイッチの機能を無効化にする。例えば、ACCオン要求が行われた場合、CPUは、「メインスイッチ51」以外のスイッチ(52、53、54、55、56及び57)の機能を無効化にする。
ステップ904:CPUは、前述のように報知装置(ディスプレイ42及びスピーカ43)を用いて、確認情報(400、500、600又は700)の報知処理を実行する。
ステップ907:CPUは、要求フラグFrの値を「0」に設定する。
ステップ908:CPUは、ステップ903にて無効化したスイッチの機能を有効化する。
承認操作を行う際に操作すべきスイッチとして、設定変更要求の種類に関係なく、スイッチ51~57のうちの特定のスイッチのみが用いられてもよい。例えば、承認操作は、設定変更要求の種類に関係なく、メインスイッチ51の押下操作であってもよい。なお、承認操作用のスイッチとして、図示しない他のスイッチが用いられてもよい。
設定変更要求のうちの特定の要求に対して、承認操作が要求されなくてもよい。そのような要求の一例として、ACCオフ要求が挙げられる。ACCオフ要求が行われた場合、運転者が、可能な限り早く自身により運転操作(加速操作又は減速操作)を行いたいと考えている場合が多い。このような場合、運転者が承認操作を要求されると、運転者が煩わしさを感じる可能性がある。従って、承認操作を運転者に対して要求することなくACCの作動状態をキャンセル状態(一時的なオフ状態)へ変更することにより、運転者が煩わしさを感じる可能性を低減できる。なお、仮に運転者の発話が誤認識されてACCオフ要求が行われた場合でも、ACCの作動状態がオフ状態に変更されるだけであり、車両VAが急に加速したり減速することがない。従って、車両VAに走行状態への影響が小さい。
設定変更要求は、上述の例に限定されない。設定変更要求は、先行車追従制御の制御パラメータである目標車間時間Ttgtの増加又は減少を要求する車間時間設定要求を含んでもよい。この場合、図11に示すように、車間時間設定要求に対する承認操作は、車間時間設定スイッチ57の押下操作であってもよい。
運転支援ECU10は、複数の設定変更要求を同時に受け付け、それら複数の設定変更要求に対して1つの承認操作を決定してもよい。
(条件E1)音声認識結果の中に、「ACCに関連するワード」、「オン状態に関連するワード」及び「車速に関連する数値」が含まれる。
(条件E2)ACCの作動状態が現時点にてオフ状態又はキャンセル状態である。
(条件F1)音声認識結果の中に、「高速道路モード」及び「オン状態に関連するワード」が含まれる。
(条件F2)ACCの作動状態が現時点にてオフ状態又はキャンセル状態であり、且つ、LTAの作動状態が現時点にてオフ状態である。
図9のルーチンのステップ903において、CPUは、承認操作用のスイッチに加えて、特定のスイッチの機能を有効な状態で維持してもよい。そのようなスイッチの一例として、キャンセルスイッチ52が挙げられる。キャンセルスイッチ52の押下操作が行われた場合、運転者が自身により運転操作(加速操作又は減速操作)を行う意志がある。従って、運転操作を運転者に直ちに移行することが好ましい。
Claims (4)
- 車両の運転支援制御に係る設定状態に応じて前記運転支援制御を実行するように構成された制御装置と、
前記車両の運転者によって操作される操作装置であって、前記運転支援制御の前記設定状態を変更するための操作に用いられる操作装置と、
前記運転者に対して情報を報知するように構成された報知装置と
を備え、
前記制御装置は、
前記運転者による発話を認識する音声認識処理を実行し、
前記発話を通じて前記運転支援制御の前記設定状態の変更を要求する設定変更要求が行われたか否かを判定し、
前記音声認識処理を介して前記設定変更要求が行われたと判定した場合、前記設定変更要求の内容に関する情報と、前記設定変更要求に対して予め定められた承認操作に関する情報とを含む確認情報を前記報知装置に報知させ、
前記運転者が、前記承認操作に関する前記情報に応じた操作を前記操作装置を用いて行った場合、前記運転支援制御の前記設定状態を前記設定変更要求に従って変更する
ように構成された
変更操作支援装置であって、
前記操作装置は、複数の操作部を含み、
前記設定変更要求は、複数の種類の要求を含み、
前記承認操作は、前記複数の操作部のうちの一つに対する操作であり、
前記制御装置は、前記設定変更要求の種類に応じて、前記運転者が前記承認操作を行う際に操作すべき操作部を変更するように構成され、
更に、
前記制御装置は、
前記設定状態としての作動状態がオン状態である場合に前記運転支援制御を実行し、
前記作動状態がオフ状態である場合に前記運転支援制御を停止する
ように構成され、
前記操作装置は、前記作動状態を前記オフ状態から前記オン状態へと変更するために操作される第1操作部と、前記作動状態を前記オン状態から前記オフ状態へと変更するために操作される第2操作部と、を含み、
前記設定変更要求は、前記作動状態を前記オフ状態から前記オン状態へと変更することを要求するオン要求及び前記作動状態を前記オン状態から前記オフ状態へと変更することを要求するオフ要求を含み、
前記制御装置は、前記音声認識処理を介して前記オン要求が行われたと判定した場合、
前記第1操作部に対する操作を前記承認操作として決定し、
前記第1操作部に対する前記操作が行われたとき、前記作動状態を前記オフ状態から前記オン状態へと変更する
ように構成され、且つ、
前記制御装置は、前記音声認識処理を介して前記オフ要求が行われたと判定した場合、
前記第2操作部に対する操作を前記承認操作として決定し、
前記第2操作部に対する前記操作が行われたとき、前記作動状態を前記オン状態から前記オフ状態へと変更する
ように構成された変更操作支援装置において、
前記制御装置は、更に、前記設定状態として、前記運転支援制御が提供する支援の制御パラメータの値を設定し、前記制御パラメータの値に応じて前記運転支援制御を実行するように構成され、
前記操作装置は、前記制御パラメータの値を増加させるために操作される第3操作部と、前記制御パラメータの値を減少させるために操作される第4操作部と、を含み、
前記設定変更要求は、前記制御パラメータの値を増加させることを要求する増加要求及び前記制御パラメータの値を減少させることを要求する減少要求を含み、
前記制御装置は、前記音声認識処理を介して前記増加要求が行われたと判定した場合、
前記第3操作部に対する操作を前記承認操作として決定し、
前記第3操作部に対する前記操作が行われたとき、前記増加要求に従って前記制御パラメータの値を増加させる
ように構成され、
更に、前記制御装置は、前記音声認識処理を介して前記減少要求が行われたと判定した場合、
前記第4操作部に対する操作を前記承認操作として決定し、
前記第4操作部に対する前記操作が行われたとき、前記減少要求に従って前記制御パラメータの値を減少させる
ように構成された
変更操作支援装置。 - 請求項1に記載の変更操作支援装置において、
前記制御装置は、前記音声認識処理を介して前記オフ要求以外の要求が行われたと判定した場合であっても、
前記運転者が前記オフ要求以外の前記要求に対する前記承認操作を行う前に前記第2操作部に対する操作を行ったとき、前記作動状態を前記オン状態から前記オフ状態へと変更するように構成された
変更操作支援装置。 - 車両の運転支援制御に係る設定状態に応じて前記運転支援制御を実行するように構成された制御装置と、
前記車両の運転者によって操作される操作装置であって、前記運転支援制御の前記設定状態を変更するための操作に用いられる操作装置と、
前記運転者に対して情報を報知するように構成された報知装置と
を備え、
前記制御装置は、
前記運転者による発話を認識する音声認識処理を実行し、
前記発話を通じて前記運転支援制御の前記設定状態の変更を要求する設定変更要求が行われたか否かを判定し、
前記音声認識処理を介して前記設定変更要求が行われたと判定した場合、前記設定変更要求の内容に関する情報と、前記設定変更要求に対して予め定められた承認操作に関する情報とを含む確認情報を前記報知装置に報知させ、
前記運転者が、前記承認操作に関する前記情報に応じた操作を前記操作装置を用いて行った場合、前記運転支援制御の前記設定状態を前記設定変更要求に従って変更する
ように構成された、
変更操作支援装置であって、
前記操作装置は、複数の操作部を含み、
前記設定変更要求は、複数の種類の要求を含み、
前記承認操作は、前記複数の操作部のうちの一つに対する操作であり、
前記制御装置は、前記設定変更要求の種類に応じて、前記運転者が前記承認操作を行う際に操作すべき操作部を変更するように構成された、
変更操作支援装置において、
前記制御装置は、前記音声認識処理を介して前記設定変更要求として複数の要求が行われたと判定した場合、前記複数の操作部のうちの一つに対する操作を前記承認操作として決定するように構成された
変更操作支援装置。 - 車両の運転支援制御に係る設定状態に応じて前記運転支援制御を実行するように構成された制御装置と、
前記車両の運転者によって操作される操作装置であって、前記運転支援制御の前記設定状態を変更するための操作に用いられる操作装置と、
前記運転者に対して情報を報知するように構成された報知装置と
を備え、
前記制御装置は、
前記運転者による発話を認識する音声認識処理を実行し、
前記発話を通じて前記運転支援制御の前記設定状態の変更を要求する設定変更要求が行われたか否かを判定し、
前記音声認識処理を介して前記設定変更要求が行われたと判定した場合、前記設定変更要求の内容に関する情報と、前記設定変更要求に対して予め定められた承認操作に関する情報とを含む確認情報を前記報知装置に報知させ、
前記運転者が、前記承認操作に関する前記情報に応じた操作を前記操作装置を用いて行った場合、前記運転支援制御の前記設定状態を前記設定変更要求に従って変更する
ように構成された
変更操作支援装置において、
前記制御装置は、
前記設定状態としての作動状態がオン状態である場合に前記運転支援制御を実行し、
前記作動状態がオフ状態である場合に前記運転支援制御を停止する
ように構成され、
前記操作装置は、前記作動状態を前記オフ状態から前記オン状態へと変更するために操作される第1操作部と、前記作動状態を前記オン状態から前記オフ状態へと変更するために操作される第2操作部と、を含み、
前記設定変更要求は、前記作動状態を前記オフ状態から前記オン状態へと変更することを要求するオン要求及び前記作動状態を前記オン状態から前記オフ状態へと変更することを要求するオフ要求を含み、
前記制御装置は、前記音声認識処理を介して前記オン要求が行われたと判定した場合、
前記第1操作部に対する操作を前記承認操作として決定し、
前記第1操作部に対する前記操作が行われたとき、前記作動状態を前記オフ状態から前記オン状態へと変更する
ように構成され、
更に、前記制御装置は、前記音声認識処理を介して前記オフ要求が行われたと判定した場合、
前記承認操作を前記運転者に対して要求することなく、前記作動状態を前記オン状態から前記オフ状態へと変更する
ように構成された、
変更操作支援装置。
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