CN113665590B

CN113665590B - 控制车辆的方法、装置、设备、介质和车辆

Info

Publication number: CN113665590B
Application number: CN202111125672.1A
Authority: CN
Inventors: 王园; 李连涛; 秦圣林
Original assignee: Apollo Zhilian Beijing Technology Co Ltd
Current assignee: Apollo Zhilian Beijing Technology Co Ltd
Priority date: 2021-09-24
Filing date: 2021-09-24
Publication date: 2024-04-19
Anticipated expiration: 2041-09-24
Also published as: CN113665590A; EP4088982A3; EP4088982A2; US20230010007A1

Abstract

本公开提供了一种控制车辆的方法、装置、设备、介质和车辆，涉及人工智能领域，具体涉及自动驾驶领域和计算机视觉领域。控制车辆的方法的具体实现方案为：响应于切换至自动驾驶模式的请求，确定车辆是否处于安全状态；以及在车辆处于安全状态的情况下，控制车辆在行驶过程中由人工驾驶模式切换至自动驾驶模式。

Description

控制车辆的方法、装置、设备、介质和车辆

技术领域

本公开涉及人工智能技术领域，具体涉及自动驾驶领域和计算机视觉领域，尤其涉及一种控制车辆的方法、装置、设备、介质和车辆。

背景技术

随着计算机技术和网络技术的发展，为了提高出行的便利性，自动驾驶车辆应运而生。在自动驾驶车辆由车辆接管人员接管时，通常会使得自动驾驶***停止运行。在车辆接管人员接管完成之后，为了使得自动驾驶车辆重新进入自动驾驶模式，通常需要由车辆接管人员控制车辆停车，并启动自动驾驶***。

发明内容

基于此，本公开提供了一种可以更为便捷地进入自动驾驶模式的控制车辆的方法、装置、设备、介质和自动驾驶车辆。

根据本公开的一个方面，提供了一种控制车辆的方法，包括：响应于切换至自动驾驶模式的请求，确定车辆是否处于安全状态；以及在车辆处于安全状态的情况下，控制车辆在行驶过程中由人工驾驶模式切换至自动驾驶模式。

根据本公开的另一个方面，提供了一种控制车辆的装置，包括：状态确定模块，用于响应于切换至自动驾驶模式的请求，确定车辆是否处于安全状态；以及模式切换模块，用于在车辆处于安全状态的情况下，控制车辆在行驶过程中由人工驾驶模式切换至自动驾驶模式。

根据本公开的另一个方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本公开提供的控制车辆的方法。

根据本公开的另一个方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，计算机指令用于使计算机执行本公开提供的控制车辆的方法。

根据本公开的另一个方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现本公开提供的控制车辆的方法。

根据本公开的另一个方面，提供了一种自动驾驶车辆，包括本公开提供的电子设备。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1是根据本公开实施例的控制车辆的方法、装置的应用场景示意图；

图2是根据本公开第一实施例的控制车辆的方法的流程示意图；

图3是根据本公开第二实施例的控制车辆的方法的流程示意图；

图4是根本公开第三实施例的控制车辆的方法流程示意图；

图5是根据本公开实施例的控制车辆的方法的原理示意图；

图6是根据本公开实施例的控制车辆的装置的结构框图；以及

图7是用来实施本公开实施例的控制车辆的方法的电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

本公开提供了一种控制车辆的方法，该方法包括状态确定阶段和模式切换阶段。在状态确定阶段中，响应于切换至自动驾驶模式的请求，确定车辆是否处于安全状态。在模式切换阶段中，在车辆处于安全状态的情况下，控制车辆在行驶过程中由人工驾驶模式切换至自动驾驶模式。

以下将结合图1对本公开提供的方法和装置的应用场景进行描述。

图1是根据本公开实施例的控制车辆的方法和装置的应用场景示意图。

如图1所示，该实施例的场景100包括路网110和在路网110包括的道路上行驶的车辆。其中，路网可以包括多个道路，及由多个道路交汇形成的路口。车辆的个数可以为一个或多个。例如，在一实施例中，在路网110包括的道路上行驶的车辆可以包括车辆121和车辆122。

车辆121和车辆122中的任一车辆可以为自动驾驶车辆或人工驾驶车辆。例如，车辆122可以为自动驾驶车辆，该车辆122集成有自动驾驶***及至少一个视觉传感器。车辆122例如可以根据视觉传感器感测到的环境信息进行路径规划，并基于规划得到的路径自动驾驶。

在一实施例中，在车辆122自动驾驶的过程中，若遇到无法避开的障碍物130，或者车辆接管人员需要干预驾驶时，该车辆122可以减速后停车，并由车辆接管人员接管。在车辆接管人员接管后，车辆122可以响应于车辆接管人员对方向盘、油门踏板、刹车踏板等制动工具的操作，由自动驾驶模式切换为人工驾驶模式。或者，车辆122在自动驾驶模式下行驶时，可以响应于车辆接管人员对方向盘、油门踏板、刹车踏板等制动工具的操作，直接由自动驾驶模式切换为人工驾驶模式，无需控制车辆减速后停车。在该人工驾驶模式下，自动驾驶***与车辆总线控制***之间的通信可以保持连接。如此，在车辆122经由车辆接管人员控制而避开障碍物130后，或者车辆接管人员停止对驾驶进行干预后，车辆122例如可以在保证安全的情况下，响应于车辆接管人员停止对车辆的操作，由人工驾驶模式自动切换至自动驾驶模式。

在一实施例种，车辆122例如还可以具有存储单元，车辆122在由自动驾驶模式切换至人工驾驶模式的同时，可以将当前的路径规划信息存储至该车辆122的存储单元。在车辆再由人工驾驶模式切换至自动驾驶模式时，可以根据存储单元存储的路径规划信息进行自动驾驶。

需要说明的是，本公开所提供的控制车辆的方法一般可以由车辆122中的自动驾驶控制***执行。本公开所提供的控制车辆的装置可以集成于车辆122中的自动驾驶控制***中。

应该理解，图1中的车辆、路网的类型和数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意类型和数目的车辆和路网。

以下将结合图1，通过以下图2～图5对本公开提供的车辆控制方法进行详细描述。

图2是根据本公开第一实施例的控制车辆的方法的流程示意图。

如图2所示，该实施例的控制车辆的方法200可以包括操作S210～操作S220。

在操作S210，响应于切换至自动驾驶模式的请求，确定车辆是否处于安全状态。

根据本公开的实施例，切换至自动驾驶模式的请求可以是在人工驾驶模式下，响应于未检测到车辆接管人员对车辆的方向盘、刹车踏板、油门踏板、离合器、档位器等制动工具的触摸而生成。或者，该请求可以响应于接收到车辆接管人员发出的切换至自动驾驶模式的语音指令而生成。或者，可以在车辆的触控面板上显示有模式切换控件，响应于车辆接管人员对该模式切换控件的触控操作，生成切换至自动驾驶模式的请求。

根据本公开的实施例，可以根据车辆的视觉传感器检测到的环境信息和/或定位***检测的位置信息等来确定车辆是否处于安全状态。例如，若车辆的环境信息较为简单(例如周边车辆少)，或者车辆不在路口，则可以确定车辆处于安全状态。

根据本公开的实施例，在车辆由自动驾驶模式切换至人工驾驶模式时，车辆的自动驾驶***例如无需关闭，而是处于后台运行状态。同时，该自动驾驶***与车辆的总线控制***之间的通信不问断。

在操作S220，在车辆处于安全状态的情况下，控制车辆在行驶过程中由人工驾驶模式切换至自动驾驶模式。

根据本公开的实施例，在确定车辆处于安全状态的情况下，可以将车辆直接由人工驾驶模式切换至自动驾驶模式。而无需先控制车辆减速并停车，在停车后再启动自动驾驶***。

综上可知，本公开实施例的控制车辆的方法，可以在由车辆接管人员接管后，处于安全状态的情况下，快速的切换至自动驾驶模式，而无需由车辆接管人员控制车辆停车后，重新启动自动驾驶***以切换至自动驾驶模式。因此，相较于现有技术，可以简化车辆被接管后切换至自动驾驶模式所需的操作，提高自动驾驶体验，提高用户体验。

图3是根据本公开第二实施例的控制车辆的方法的流程示意图。

在本公开的实施例，可以在生成切换至自动驾驶模式的请求后，先确定车辆是否处于安全状态。在车辆处于安全状态的情况下，再对该生成的切换至自动驾驶模式的请求进行响应。

如图3所示，在该实施例300中，控制车辆的方法可以包括操作S310～操作S330。其中，操作S310与前文描述的操作S210类似，操作S320与前文描述的操作S220类似，在此不再赘述。其中，操作S330在操作S310之前执行。切换至人工驾驶模式，且执行操作S310之后，可以响应于切换到自动驾驶模式的请求，先执行操作S310。

在操作S330，响应于车辆由自动驾驶模式切换至人工驾驶模式，存储车辆行驶所依据的路径规划信息。

根据本公开的实施例，车辆例如可以响应于车辆接管人员对车辆的方向盘、刹车踏板、油门踏板、离合器、档位器等制动工具的操作，将车辆由自动驾驶模式切换为人工驾驶模式。在切换至人工驾驶模式的同时，可以将车辆在自动驾驶模式下根据车辆的环境信息、起始点和终止点确定的路径规划信息存储至车辆的存储单元。

如此，在确定车辆处于安全状态，且生成了切换至自动驾驶模式的请求后，可以先从车辆的存储单元中获取存储的路径规划信息。然后在车辆由人工驾驶模式切换至自动驾驶模式后，即可使车辆根据获取的路径规划信息开始自动驾驶。通过该方式，可以无需对路径进行重新规划，可以提高切换至自动驾驶模式的效率。

在操作S310，确定车辆是否处于安全状态。在车辆处于安全状态的情况下，再执行操作S320，以将车辆由人工驾驶模式切换至自动驾驶模式。

根据本公开的实施例，在确定车辆是否处于安全状态时，可以先响应于切换至自动驾驶模式的请求，确定车辆的行驶参数。然后根据该行驶参数，确定车辆是否处于安全状态。

其中，车辆的行驶参数可以包括以下参数中的至少一个：车辆的车速、车辆的行驶方向、车辆的环境信息、车辆所在的位置等。在该车辆的行驶参数满足预定条件的情况下，则可以确定车辆处于安全状态，否则确定车辆处于非安全状态。其中，预定条件可以根据实际需求进行设定。

例如，若行驶参数包括车辆的车速，则预定条件可以包括车辆的车速小于车速阈值。该车速阈值例如可以为30km/h、20km/m、15km/s等根据实际需求设定的值，本公开对此不做限定。通过该预定条件，可以避免在车辆进行模式切换时，因车速较大导致的安全隐患。

例如，若行驶参数包括车辆所在位置，则预定条件可以包括车辆所在位置与路口之间的距离大于距离阈值。该距离阈值例如可以为30m、50m、100m等根据实际需求设定的值，本公开对此不做限定。通过该预定条件，可以避免在车辆进行模式切换时，因车辆处于复杂环境而存在的危险。

例如，若行驶参数包括车辆的行驶方向，则预定条件可以包括车辆的行驶方向与车辆所在车辆的长度方向之间的角度小于第一角度阈值。例如，该第一角度阈值可以为±15°、±10°等根据实际需求设定的值，本公开对此不做限定。通过该预定条件，可以避免在车辆进行模式切换时，因非直行导致的可能与周边车道的车辆、车道周边的花草树木发生碰撞。

例如，若行驶参数包括车辆的环境信息，则预定条件可以包括车辆预定范围内的其他车辆的数目小于预定数目。例如，预定范围可以为以车辆的中心点为中心，以30m、50m、80m、100m等根据实际需求设定的半径所围成的范围。预定数目例如可以与预定范围的大小正相关，该预定数目例如可以为3、5、10等根据实际需求设定的值，本公开对此不做限定。通过该预定条件，可以避免在车辆进行模式切换时所存在的与其他车辆发生碰撞的风险。

例如，行驶参数还可以包括车辆的方向盘的转动角度，则预定条件可以包括车辆的方向盘的转动角度小于第二角度阈值。例如，第二角度阈值可以为5°、10°、15°等根据实际需求设定的值，本公开对此不做限定。通过该预定条件，可以避免在车辆进行模式切换时，因非直行导致的可能与周边车道的车辆、车道周边的花草树木发生碰撞。

可以理解的是，上述各预定条件仅作为示例以利于理解本公开，本公开对此不做限定。在一实施例中，预定条件还可以为多个，则在多个预定条件均满足的情况下，才确定车辆处于安全状态。例如，在车辆的车速小于15km/s、车辆直行(即车辆的行驶方向与车辆所在车道的长度方向之间的角度小于15°)且车辆不在路口范围内(即车辆所在位置与路口之间的距离大于50m)的情况下，才确定车辆处于安全状态。通过设定多个预定条件，可以进一步提高车辆切换至自动驾驶模式的过程中车辆的安全性。

根据本公开的实施例，切换至自动驾驶模式的请求可以是响应于车辆接管人员对车辆显示的目标控件(例如可以为前文描述的模式切换控件)的操作而生成的。例如，车辆的车载显示器可以在车辆切换至人工驾驶模式后，显示默认状态下的切换至自动驾驶模式的目标控件。其中，该目标控件的默认状态可以为使能状态。如此，响应于车辆接管人员对该处于使能状态的目标控件的操作，可以生成切换至自动驾驶模式的请求。相应地，上述操作S310可以是在生成切换至自动驾驶模式的请求后执行的。或者，如图3所示，该实施例300的控制车辆的方法还可以在操作S330之后，先执行操作S340，将车辆显示的目标控件置为使能状态，以此保证目标控件可被车辆接管人员操作，以便于生成切换至自动驾驶模式的请求。

若操作S310的判断结果为车辆处于非安全状态，该实施例300的控制车辆的方法例如还可以包括操作S350。

在操作S350，将目标控件置为非使能状态。具体可以为将目标控件置灰，以使得车辆接管人员无法对目标控件操作，保证车辆行驶的安全性。同时，可以起到提醒车辆接管人员的作用，以提醒车辆接管人员对车辆的行驶进行控制，使得车辆由处于非安全状态变更为处于安全状态。

随后，可以返回执行操作S310，以周期性地确定车辆是否处于安全状态。直至车辆由处于非安全状态变更为处于安全状态，从而执行操作S320，将车辆由人工驾驶模式切换至自动驾驶模式。

在一实施例中，在周期性地确定车辆是否处于安全状态，并确定车辆由处于非安全状态变更为处于安全状态后，还可以返回执行操作S340，以将目标控件置为使能状态。从而提醒车辆接管人员该车辆的当前状态可以切换至自动驾驶模式。随后，响应于车辆接管人员对目标控件的再次操作后，再执行操作S320。如此，可以使得车辆模式的切换更为符合用户需求，提高用户体验。

图4是根本公开第三实施例的控制车辆的方法流程示意图。

根据本公开的实施例，在车辆由自动驾驶模式切换至人工驾驶模式后，例如可以周期性地确定车辆是否处于安全状态。如此，可以提高响应于切换至自动驾驶模式的请求进行模式切换的效率。而无需响应于切换至自动驾驶模式的请求，先通过复杂的操作逻辑确定车辆是否处于安全状态。该实施例可以直接以最新周期确定的是否处于安全状态的结果为依据，确定是否切换至自动驾驶模式。

例如，如图4所示，该实施例400包括操作S410～操作S430。其中，操作S410与操作S420分别与前文描述的操作S210、操作S220类似，操作S430与前文描述的操作S330类似，在此不再赘述。操作S430可以在操作S410之前执行。

在操作S410，周期性地确定车辆是否处于安全状态。该操作S410与前文描述的确定车辆是否处于安全状态的方法的实现方式类似。例如，该操作S410可以先确定车辆的行驶参数，然后基于该行驶参数，确定车辆是否处于安全状态，具体实现方式在此不再赘述。

相应地，车辆的车载显示屏可以显示有切换至自动驾驶模式的目标控件。该目标控件的默认状态可以为非使能状态。如此，在通过操作S410确定车辆处于安全状态的情况下，该实施例400的控制车辆的方法可以执行操作S440。在通过操作S410确定车辆处于非安全状态的情况下，该实施例400可以在预定时段后重新执行操作S410，直至车辆处于安全状态。其中，预定时段可以根据实际需求进行设定，本公开对此不做限定。

在操作S440，将车辆显示的目标控件置为使能状态。以此，可以提醒车辆接管人员该车辆当前处于安全状态，可以切换至自动驾驶模式。在目标控件为使能状态时，该实施例响应于车辆接管人员对目标控件的操作，可以生成切换至自动驾驶模式的请求。

在生成切换至自动驾驶模式的请求后，该实施例400的控制车辆的方法可以执行操作S420，以将车辆由人工驾驶模式切换至自动驾驶模式。在车辆切换至自动驾驶模式后，该实施例400的车辆控制方法还可以包括操作S450，将目标控件置为非使能状态，即将目标控件恢复至默认状态。

根据本公开的实施例，在车辆切换至人工驾驶模式后，控制车辆的方法例如还可以周期性地根据车辆的实时行驶路径，对存储的路径规划信息进行更新。以此保证存储的路径规划信息保持为最符合车辆行驶需求的信息，如此，在车辆被由人工驾驶模式切换至自动驾驶模式时，可以根据存储的路径规划信息继续完成车辆被接管之前所执行的任务。

具体地，该实施例的控制车辆的方法可以响应于车辆由自动驾驶模式切换至人工驾驶模式，周期性地先确定车辆在最新的完整周期内的实际行驶路径。然后根据该最新的完整周期内的实际行驶路径，更新存储的路径规划信息。

其中，实际行驶路径可以从车辆中安装的导航***生成的导航信息中获取，也可以从车辆的行车记录仪处获取，本公开对此不做限定。例如，若当前时刻为12:00am，更新存储的路径规划信息的周期为5min，则可以获取11:55am～12:00am时段的实际行驶路径。然后确定该实际行驶路径是否与存储的路径规划信息中的某段路径重合。若路径规划信息中不存在与实际行驶路径重合的路径，则可以将当前时刻车辆的位置作为起始位置，根据该起始位置和存储的路径规划信息中的终点位置进行路径规划。最后使用规划得到的路径规划信息替换存储的路径规划信息，完成对存储的路径规划信息的更新。

图5是根据本公开实施例的控制车辆的方法的原理示意图。

根据本公开的实施例，在在响应于切换至自动驾驶模式的请求，将车辆切换至自动驾驶模式时，例如可以先根据车辆的位置信息，确定车辆的方向盘的角度是否与存储的路径规划信息相匹配。在将该方向盘的角度调整至与存储的路径规划信息相匹配后，再进行模式的切换。通过该方式，可以避免在切换至自动驾驶模式的过程中，因车辆行驶方向与实际需求不匹配导致车辆需要重新规划路径的情况。从而可以进一步提高自动驾驶体验，减少车辆不必要的资源消耗。

如图5所示，该实施例500在响应于切换至自动驾驶模式的请求，将车辆切换至自动驾驶模式时，还可以先确定车辆501的方向盘的角度510。该方向盘的角度510例如可以通过自动驾驶***与车辆的总线控制***之间的通信而获取得到。同时可以确定车辆501当前的位置信息520，该位置信息520可以通过与定位***的通信而获取得到。随后可以从车辆501的存储单元中读取存储的路径规划信息530，并根据车辆的位置信息520确定该路径规划信息530中该位置信息520指示的位置处车辆的行驶规划方向540。根据车辆的行驶规划方向540与车辆的方向盘角度之间的映射关系，确定该位置信息520指示的位置处车辆的规划角度550。随后将该规划角度550与方向盘的角度510进行比较，确定两者是否一致。若一致，则确定方向盘的角度510与存储的路径规划信息530相匹配，否则不匹配。若不一致，则可以先通过自动驾驶***与车辆的总控***之间的通信，调整方向盘的角度510，将该方向盘的角度510调整至与规划角度550一致后，再将车辆切换至自动驾驶模式。若一致，则可以直接将车辆切换至自动驾驶模式560。

基于本公开提供的控制车辆的方法，本公开还提供了一种控制车辆的装置。以下将结合图6对该装置进行详细描述。

图6是根据本公开实施例的控制车辆的装置的结构框图。

如图6所示，该实施例的控制车辆的装置600可以包括状态确定模块610和模式切换模块620。

状态确定模块610用于响应于切换至自动驾驶模式的请求，确定车辆是否处于安全状态。在一实施例中，状态确定模块610可以用于执行前文描述的操作S210，在此不再赘述。

模式切换模块620用于在车辆处于安全状态的情况下，控制车辆在行驶过程中由人工驾驶模式切换至自动驾驶模式。在一实施例中，模式切换模块620可以用于执行前文描述的操作S220，在此不再赘述。

根据本公开的实施例，上述控制车辆的装置600还可以包括规划信息存储模块和行驶控制模块。规划信息存储模块用于响应于车辆由自动驾驶模式切换至人工驾驶模式，存储车辆行驶所依据的路径规划信息。行驶控制模块用于响应于车辆由人工驾驶模式切换至自动驾驶模式，控制车辆依据存储的路径规划信息行驶。

根据本公开的实施例，上述状态确定模块610可以包括参数确定子模块和状态确定子模块。参数确定子模块用于响应于切换至自动驾驶模式的请求，确定车辆的行驶参数。状态确定子模块用于基于行驶参数，确定车辆是否处于安全状态。

根据本公开的实施例，上述状态确定模块610用于响应于车辆由自动驾驶模式切换至人工驾驶模式，周期性地确定车辆是否处于安全状态。该状态确定模块可以包括参数确定子模块和状态确定子模块。参数确定子模块用于确定车辆的行驶参数。状态确定子模块用于基于行驶参数，确定车辆是否处于安全状态。

根据本公开的实施例，上述状态确定子模块用于在行驶参数满足以下条件中的至少之一的情况下，确定车辆处于安全状态：行驶参数中车辆的车速小于车速阈值；行驶参数中车辆所在位置与路口之间的距离大于距离阈值；行驶参数中车辆的行驶方向与车辆所在车道的长度方向之间的角度小于第一角度阈值；以及行驶参数中车辆的方向盘的转动角度小于第二角度阈值。

根据本公开的实施例，上述控制车辆的装置600还可以包括规划信息更新模块，用于响应于车辆由自动驾驶模式切换至人工驾驶模式，周期性地执行以下操作：确定车辆在最新的完整周期内的实际行驶路径；以及基于实际行驶路径，更新存储的路径规划信息。

根据本公开的实施例，上述控制车辆的装置600还可以包括状态设置模块。该状态设置模块用于在车辆以人工驾驶模式行驶且车辆处于安全状态的情况下，将车辆显示的目标控件置为使能状态。其中，切换至自动驾驶模式的请求是响应于对处于使能状态的目标控件的操作而生成的。

根据本公开的实施例，上述控制车辆的装置600还可以包括状态设置模块。该状态设置模块用于在车辆以人工驾驶模式行驶的情况下，将车辆显示的目标控件置为使能状态。其中，切换至自动驾驶模式的请求是响应于对处于使能状态的目标控件的操作而生成的。

根据本公开的实施例，上述状态设置模块还用于在车辆处于非安全状态的情况下，将目标控件置为非使能状态；在车辆由处于非安全状态变更为处于安全状态的情况下，将目标控件置为使能状态。上述状态确定模块还用于周期性地确定车辆是否处于安全状态。

根据本公开的实施例，上述模式切换模块620可以包括匹配子模块、调整子模块和切换子模块。匹配子模块用于基于车辆的位置信息，确定车辆的方向盘的角度是否与存储的路径规划信息相匹配。调整子模块用于在不相匹配的情况下，调整方向盘的角度，直至方向盘的角度与存储的路径规划信息相匹配。切换子模块用于在相匹配的情况下，将车辆切换至自动驾驶模式。

需要说明的是，本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的获取、收集、存储、使用、加工、传输、提供和公开等处理，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。

图7示出了可以用来实施本公开实施例的控制车辆的方法的示例电子设备700的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图7所示，设备700包括计算单元701，其可以根据存储在只读存储器(ROM)702中的计算机程序或者从存储单元708加载到随机访问存储器(RAM)703中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 703中，还可存储设备700操作所需的各种程序和数据。计算单元701、ROM 702以及RAM 703通过总线704彼此相连。输入/输出(I/O)接口705也连接至总线704。

设备700中的多个部件连接至I/O接口705，包括：输入单元706，例如键盘、鼠标等；输出单元707，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元708，例如磁盘、光盘等；以及通信单元709，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元709允许设备700通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元701可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元701的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元701执行上文所描述的各个方法和处理，例如控制车辆的方法。例如，在一些实施例中，控制车辆的方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元708。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 702和/或通信单元709而被载入和/或安装到设备700上。当计算机程序加载到RAM 703并由计算单元701执行时，可以执行上文描述的控制车辆的方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元701可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行控制车辆的方法。

基于上文描述的电子设备，本公开还提供了一种自动驾驶车辆，该自动驾驶车辆包括上文描述的电子设备，以用于执行前文描述的控制车辆的方法。

本文中以上描述的***和技术的各种实施方式可以在数字电子电路***、集成电路***、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上***的***(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程***上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储***、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储***、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行***、装置或设备使用或与指令执行***、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体***、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的***和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的***和技术实施在包括后台部件的计算***(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算***(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算***(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的***和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算***中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将***的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机***可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。其中，服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务(″Virtual Private Server″，或简称″VPS″)中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。服务器也可以为分布式***的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims

1.一种控制车辆的方法，包括：

响应于所述车辆由自动驾驶模式切换至人工驾驶模式，存储所述车辆行驶所依据的路径规划信息，其中，在所述车辆处于所述人工驾驶模式时，自动驾驶***位于后台运行状态，所述自动驾驶***与所述车辆的总线控制***之间的通信不间断；

响应于从人工驾驶模式切换回自动驾驶模式的请求，确定所述车辆是否处于安全状态；以及

在所述车辆处于安全状态的情况下，通过所述自动驾驶***与所述总线控制***之间的通信，获取所述车辆的方向盘的角度和所述车辆的位置信息；

确定存储的路径规划信息中所述位置信息指示的位置处车辆的行驶规划方向；

根据所述行驶规划方向与所述方向盘的角度之间的映射关系，确定所述位置信息指示的位置处车辆的规划角度；

在所述规划角度与所述方向盘的角度不一致的情况下，通过所述自动驾驶***与车辆的总线控制***之间的通信调整所述方向盘的角度，直至所述方向盘的角度与所述存储的路径规划信息相匹配；以及

在相匹配的情况下，将所述车辆由所述人工驾驶模式切换至所述自动驾驶模式；

其中，所述方法还包括：响应于所述车辆由所述自动驾驶模式切换至所述人工驾驶模式，周期性地执行以下操作：

确定所述车辆在最新的完整周期内的实际行驶路径；

确定所述存储的路径规划信息中是否包括与所述实际行驶路径重合的路径；

若不包括，则将当前时刻所述车辆的位置作为起始位置，根据所述起始位置和所述存储的路径规划信息中的终点位置进行路径规划；以及

使用规划得到的路径规划信息替换所述存储的路径规划信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述响应于切换至自动驾驶模式的请求，确定所述车辆是否处于安全状态包括：

响应于所述切换至所述自动驾驶模式的请求，确定所述车辆的行驶参数；以及

基于所述行驶参数，确定所述车辆是否处于安全状态。

3.根据权利要求1所述的方法，还包括响应于所述车辆由所述自动驾驶模式切换至所述人工驾驶模式，周期性地通过以下操作确定所述车辆是否处于安全状态：

确定所述车辆的行驶参数；以及

基于所述行驶参数，确定所述车辆是否处于安全状态。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其中，基于所述行驶参数，确定所述车辆是否处于安全状态包括：

在所述行驶参数满足以下条件中的至少之一的情况下，确定所述车辆处于安全状态：

所述行驶参数中所述车辆的车速小于车速阈值；

所述行驶参数中所述车辆所在位置与路口之间的距离大于距离阈值；

所述行驶参数中所述车辆的行驶方向与所述车辆所在车道的长度方向之间的角度小于第一角度阈值；以及

所述行驶参数中所述车辆的方向盘的转动角度小于第二角度阈值。

5.根据权利要求3所述的方法，还包括：

在所述车辆以所述人工驾驶模式行驶且所述车辆处于安全状态的情况下，将所述车辆显示的目标控件置为使能状态，

其中，切换至所述自动驾驶模式的请求是响应于对处于所述使能状态的目标控件的操作而生成的。

6.根据权利要求2所述的方法，还包括：

在所述车辆以所述人工驾驶模式行驶的情况下，将所述车辆显示的目标控件置为使能状态，

7.根据权利要求6所述的方法，还包括：

在所述车辆处于非安全状态的情况下，将所述目标控件置为非使能状态；

周期性地确定所述车辆是否处于所述安全状态；以及

在所述车辆由处于所述非安全状态变更为处于所述安全状态的情况下，将所述目标控件置为所述使能状态。

8.一种控制车辆的装置，包括：

规划信息存储模块，用于响应于所述车辆由自动驾驶模式切换至人工驾驶模式，存储所述车辆行驶所依据的路径规划信息，其中，在所述车辆处于所述人工驾驶模式时，自动驾驶***位于后台运行状态，所述自动驾驶***与所述车辆的总线控制***之间的通信不间断；

状态确定模块，用于响应于从人工驾驶模式切换回自动驾驶模式的请求，确定所述车辆是否处于安全状态；以及

模式切换模块，用于在所述车辆处于安全状态的情况下，通过所述自动驾驶***与所述总线控制***之间的通信，获取所述车辆的方向盘的角度和所述车辆的位置信息；

其中，所述装置还包括规划信息更新模块，用于响应于所述车辆由所述自动驾驶模式切换至所述人工驾驶模式，周期性地执行以下操作：

确定所述车辆在最新的完整周期内的实际行驶路径；

9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述状态确定模块包括：

参数确定子模块，用于响应于切换至所述自动驾驶模式的请求，确定所述车辆的行驶参数；以及

状态确定子模块，用于基于所述行驶参数，确定所述车辆是否处于安全状态。

10.根据权利要求8所述的装置，其中，状态确定模块用于响应于所述车辆由所述自动驾驶模式切换至所述人工驾驶模式，周期性地确定所述车辆是否处于安全状态；所述状态确定模块包括：

参数确定子模块，用于确定所述车辆的行驶参数；以及

11.根据权利要求9或10所述的装置，其中，所述状态确定子模块用于在所述行驶参数满足以下条件中的至少之一的情况下，确定所述车辆处于安全状态：

所述行驶参数中所述车辆的车速小于车速阈值；

12.根据权利要求10所述的装置，还包括：

状态设置模块，用于在所述车辆以所述人工驾驶模式行驶且所述车辆处于安全状态的情况下，将所述车辆显示的目标控件置为使能状态，

13.根据权利要求9所述的装置，还包括：

状态设置模块，用于在所述车辆以所述人工驾驶模式行驶的情况下，将所述车辆显示的目标控件置为使能状态，

14.根据权利要求13所述的装置，其中：

所述状态设置模块还用于：在所述车辆处于非安全状态的情况下，将所述目标控件置为非使能状态；在所述车辆由处于所述非安全状态变更为处于所述安全状态的情况下，将所述目标控件置为所述使能状态；以及

所述状态确定模块还用于周期性地确定所述车辆是否处于所述安全状态。

15.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1～7中任一项所述的方法。

16.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1～7中任一项所述的方法。

17.一种自动驾驶车辆，包括权利要求15所述的电子设备。