JP2019116220A

JP2019116220A - 車両用視認装置

Info

Publication number: JP2019116220A
Application number: JP2017251726A
Authority: JP
Inventors: 尚貴砂川; Naotaka Sunakawa; 智宣市川; Tomonobu Ichikawa
Original assignee: Tokai Rika Co Ltd
Current assignee: Tokai Rika Co Ltd
Priority date: 2017-12-27
Filing date: 2017-12-27
Publication date: 2019-07-18

Abstract

【課題】視認範囲を変更する際の注意対象に対する視認性を向上可能な車両用視認装置を提供することを目的とする。【解決手段】通常切り出す部分画像３２は点線で示す部分画像３２を切り出してモニタ１４に表示する。そして、予め定めた信号に連動して、切り出す部分画像３２を一点鎖線で示す部分画像３２に拡大する場合、自転車Ｘが一点鎖線の外側になってしまうと、モニタ１４に表示されない。そこで、撮影画像３０中の注意対象（自転車や、歩行者、障害物、車両等）を検出し、撮影画像３０中に注意対象を検出した場合は、予め定めた信号に連動して切り出す部分画像３２を変更する際に、実線で示すように、注意対象を含むように切り出す部分画像３２の位置を変更する。【選択図】図４

Description

本発明は、車両周辺を撮影して撮影画像を表示することにより車両周辺を視認する車両用視認装置に関する。

車両周辺の撮影画像を表示して車両周辺を視認する車両用視認装置を光学ミラーの代わりとして車両に搭載する技術が知られている。

このような車両用視認装置では、カメラ等によって撮影することで得られる撮影画像のうちの一部の部分画像を表示して、光学ミラーのような視認性を提供するものがある。部分画像を表示するので、視認範囲を変更する場合には、撮影画像から部分画像を切り出す位置を変更することで視認範囲を変更することができる。

例えば、特許文献１では、撮影画像から部分画像を切り出して表示する際に、撮影画像の範囲を示す枠線、及び切り出した画像の範囲を示す枠線をインジケータとして、切り出した部分画像と共に表示することが提案されている。このように、インジケータを表示することで、変更した視認範囲が元からどの程度ずれたかや、変更可能な視認範囲等をインジケータにより容易に認識することが可能となる。

特開２０１０−１６３１０４号公報

ところで、右左折や、後退などに連動して、視認範囲を変更する制御を行う場合、特許文献１の技術のように、切り出す部分画像を変更する際に、注意対象が映らなくなってしまうことがあるため、改善の余地がある。

本発明は、上記事実を考慮して成されたもので、視認範囲を変更する際の注意対象に対する視認性を向上可能な車両用視認装置を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために第１の態様は、車両周辺の撮影画像から切り出した部分画像を表示する表示部と、前記撮影画像中の予め定めた注意対象を検出する検出部と、予め定めた信号に連動して前記部分画像の切り出し領域を変更して前記表示部に表示し、かつ前記部分画像の切り出し領域を変更する際に、前記注意対象が前記検出部によって検出された場合、前記注意対象を含むように前記部分画像の切り出し領域を変更して前記表示部に表示する表示制御を行う制御部と、を備える。

第１の態様によれば、表示部では、車両周辺の撮影画像から切り出した部分画像が表示される。すなわち、表示部を確認することで車両周辺を視認することができる。

検出部では、撮影画像中の予め定めた注意対象が検出される。検出部は、例えば、自転車や、歩行者、障害物、車両等の注意対象が撮影画像中に存在するか否かを画像処理等によって検出する。

そして、制御部では、予め定めた信号に連動して部分画像の切り出し領域を変更して表示部に表示し、かつ部分画像の切り出し領域を変更する際に、注意対象が検出部によって検出された場合、注意対象を含むように部分画像の切り出し領域を変更して表示部に表示する表示制御が行われる。これにより、変更された部分画像に注意対象が含まれるので、視認範囲を変更する際の注意対象に対する視認性を向上することが可能となる。

また、第２の態様は、車両周辺の撮影画像から切り出した部分画像を表示する表示部と、前記撮影画像の撮影範囲外を含む車両周辺の予め定めた注意対象を検出する周辺検出部と、予め定めた信号に連動して前記部分画像の切り出し領域を変更して前記表示部に表示し、かつ前記部分画像の切り出し領域を変更する際に、前記撮影画像の撮影範囲に近づく注意対象が前記周辺検出部によって検出された場合、前記注意対象が接近する方向の前記部分画像を切り出して前記表示部に表示する表示制御を行う制御部と、を備える。

第２の態様によれば、表示部では、車両周辺の撮影画像から切り出した部分画像が表示される。すなわち、表示部を確認することで車両周辺を視認することができる。

周辺検出部では、撮影画像の撮影範囲外を含む車両周辺の予め定めた注意対象が検出される。周辺検出部は、例えば、自転車や、歩行者、障害物、車両等の注意対象が撮影画像外を含む車両周辺に存在するか否かを画像処理等によって検出する。或いは、各種レーダ等によって注意対象を検出してもよい。

そして、制御部では、予め定めた信号に連動して部分画像の切り出し領域を変更して表示部に表示し、かつ部分画像の切り出し領域を変更する際に、撮影画像の撮影範囲に近づく注意対象が周辺検出部によって検出された場合、注意対象が接近する方向の部分画像を切り出して表示部に表示する表示制御が行われる。これにより、撮影画像中に注意対象が存在していなくても、当該撮影画像の撮影範囲に注意対象が近づいている場合には、注意対象の近づく方向の部分画像を切出して表示するので、近づく注意対象をより速い時期に視認することが可能となり、視認範囲を変更する際の注意対象に対する視認性を向上することが可能となる。

なお、表示制御は、部分画像の切り出し領域の移動及び拡大の少なくとも一方の変更を行い、少なくとも一方の変更により検出部によって検出された注意対象が部分画像に含まれない場合、部分画像に注意対象が含まれるように少なくとも一方の変更を行って表示部に表示してもよい。

また、表示制御は、予め定めた信号に連動して、部分画像を予め定めた領域に移動して部分画像を切り出して表示部に表示し、部分画像を予め定めた領域に移動する際に、注意対象が部分画像内から部分画像外となる場合、部分画像に注意対象が含まれる領域まで移動して部分画像の切り出し領域の移動を停止し、停止した領域の部分画像を切り出して表示部に表示してもよい。

また、表示制御は、注意対象の移動に追従して切り出し位置を更に変更して表示してもよい。

さらに、予め定めた信号は、後退信号、方向指示信号、舵角信号、方向指示器の操作部への接触検知信号、表示部への視線検知信号、音声入力信号、乗員降車の予備動作の検知信号、及び視認範囲の変更指示を行う操作部への接触検知信号の少なくとも１つの信号を適用してもよい。

なお、表示制御は、予め定めた信号に連動して部分画像の切り出し領域を予め定めた領域に拡大して切り出して表示部に表示し、かつ部分画像の切り出し領域を拡大する際に、検出部によって検出された注意対象が予め定めた領域まで拡大せずに含まれる場合は、予め定めた領域まで拡大せずに部分画像に注意対象が含まれる領域まで部分画像の切り出す領域を拡大して表示部に表示してもよい。これにより、部分画像の切り出し領域を予め定めた範囲まで拡大して切り出して表示部に表示する場合に比べて、表示部に表示する注意対象の大きさを大きくすることができる。

以上説明したように本発明によれば、視認範囲を変更する際の注意対象に対する視認性を向上可能な車両用視認装置を提供できる、という効果がある。

本発明の実施の形態に係る車両用視認装置の概略構成を示す図である。本実施形態に係る車両用視認装置の制御系の構成を示すブロック図である。撮影画像から生成する視認用画像を説明するための図である。予め定めた信号に連動した視認範囲の変更例を説明するための図である。（Ａ）〜（Ｆ）は予め定めた信号に連動して、視認範囲を変更する例を説明するための図である。（Ａ）は予め定めた範囲の部分画像まで車両下側に拡大せずに、部分画像を切り出して表示する例を示す図であり、（Ｂ）予め定めた範囲の部分画像まで車幅方向に拡大せずに、部分画像を切り出して表示する例を示す図である。第１実施形態に係る車両用視認装置の制御装置で行われる表示制御の一例を示すフローチャートである。第２実施形態に係る車両用視認装置において、予め定めた信号に連動して視認範囲を移動する例を示す図である。第２実施形態に係る車両用視認装置の制御装置で行われる表示制御の一例を示すフローチャートである。第３実施形態に係る車両用視認装置の概略構成を示すブロック図である。本実施形態に係る車両用視認装置の制御装置で行われる表示制御の一部の処理例を示すフローチャートである。

以下、図面を参照して本発明の実施の形態の一例を詳細に説明する。
（第１実施形態）
図１は、第１発明の実施の形態に係る車両用視認装置の概略構成を示す図である。

本実施形態に係る車両用視認装置は、後側方カメラ１２、表示部としてのモニタ１４、並びに、検出部及び制御部としての制御装置１８が車両の左右に対応してそれぞれ設けられている。

後側方カメラ１２は、車両のサイドドア（フロントサイドドア、図示省略）の上下方向中間部の車両前側端に外側に設置されて車両後側方を撮影する。後側方カメラ１２は、支持体としての略直方体形箱状の筐体１３に設けられており、レンズが車両後側方に向けて配置され、車両の後側方を撮影する。筐体１３の車幅方向内側端部は、サイドドアに取付けられており、筐体１３がサイドドア（車体側）に車両前後方向に回動可能に支持されている。

モニタ１４は、フロントピラーの下端付近に設けられ、後側方カメラ１２の後側方撮影画像を主に表示する。すなわち、アウターミラーの代わりとされ、モニタ１４を確認することにより、車両後側方を視認することができる。

制御装置１８は、左右のそれぞれに対応して設けられており、左右各々の後側方カメラ１２の撮影画像の表示制御を行う。

続いて、本実施形態に係る車両用視認装置１０の制御系の構成について説明する。図２は、本実施形態に係る車両用視認装置１０の制御系の構成を示すブロック図である。

制御装置１８は、ＣＰＵ１８Ａ、ＲＯＭ１８Ｂ、ＲＡＭ１８Ｃ、及びＩ／Ｏ（入出力インタフェース）１８Ｄがそれぞれバス１８Ｅに接続されたマイクロコンピュータで構成されている。

ＲＯＭ１８Ｂには、後側方カメラ１２の後側方撮影画像をモニタ１４に表示するための表示制御等を行うための各種プログラムが記憶されている。ＲＯＭ１８Ｂに記憶されたプログラムをＲＡＭ１８Ｃに展開してＣＰＵ１８Ａが実行することにより、モニタ１４への表示制御が行われる。

Ｉ／Ｏ１８Ｄには、後側方カメラ１２、モニタ１４、及び、操作部１６が接続されている。

後側方カメラ１２は、車両後側方を撮影することによって後側方撮影画像を得る。撮影によって得られた後側方撮影画像は、後側方カメラ１２の撮影結果として制御装置１８に出力する。

モニタ１４は、後側方カメラ１２によって撮影された後側方撮影画像を表示する。後側方撮影画像を表示する際には、撮影画像の左右を反転する鏡像変換等の画像処理を行って表示する。

操作部１６は、モニタ１４に表示される画像の表示位置、すなわち、後側方の視認範囲の変更の指示等を行う。操作部１６は、例えば、視認範囲の車幅方向への変更指示や、車両上下方向への変更指示等を行うためのスイッチやセンサや、視認範囲の拡大や縮小の変更指示を行うスイッチやセンサ、視認範囲を変更する対象のモニタ１４（左または右）を指示するためのスイッチ等を備える。また、操作部１６は、後側方の視認範囲の変更の指示等が乗員によって行われると、変更指示信号を制御装置１８に出力する。操作部１６は、具体的には、左スイッチ、右スイッチ、及び方向指示部等を含む。すなわち、左スイッチまたは右スイッチによって視認範囲を変更するモニタ１４に対応する方向（左または右）を指示し、方向指示部によって視認範囲の変更方向（車幅方向及び車両上下方向）を指示する。なお、視認範囲の変更については音声入力による変更指示を可能としてもよい。

また、制御装置１８は、本実施形態では、車両の左右に対応して一対設けられているので、それぞれ相互通信可能なようにそれぞれのＩ／Ｏ１８Ｄに他方の制御装置１８が接続されている。なお、制御装置１８は１つとして、左右のそれぞれの後側方カメラ１２やモニタ１４を制御する形態としてもよい。

ここで、制御装置１８によるモニタ１４への後側方カメラ１２の撮影画像の表示方法について詳細に説明する。図３は、撮影画像３０から生成する視認用画像を説明するための図である。

本実施形態に係る車両用視認装置１０では、図３に示すように、後側方カメラ１２によって車両の後側方を撮影し、撮影によって得られる撮影画像３０から図３の点線で示す部分画像３２を切り出す。そして、切り出した部分画像３２を視認用画像３４としてモニタ１４に表示する。すなわち、本実施形態に係る車両用視認装置１０では、撮影画像３０の一部の部分画像３２を表示するため、切り出す位置を変更することで、視認範囲の変更が可能とされている。

視認範囲の変更は、例えば、操作部１６を操作することで行われる。具体的には、操作部１６を操作することで、視認範囲を変更する方向（左または右）を選択し、視認範囲の変更方向（車幅方向及び車両上下方向）を指示する。これにより、制御装置１８が、撮影画像３０の現在の部分画像３２の位置から操作部１６によって操作された方向に切り出す部分画像３２の位置を変更してモニタ１４に表示する。

また、本実施形態では、予め定めた信号に連動して視認範囲を変更する機能を備えている。予め定めた信号に連動して視認範囲を変更する想定シーンとしては、一例として、車線変更、旋回の予備動作、後方確認時、及び乗員の降車時等がある。例えば、シフトポジションセンサ等から得られる車両の後退信号、方向指示器から得られる方向指示信号、及び舵角センサから得られる舵角信号の少なくとも１つの信号に連動して視認範囲を変更する。より具体的には、後退信号を検出した場合に、切り出す部分画像３２を車両下側及び外側方向に拡大、または切り出す部分画像３２を車輌下側方向に移動する。また、方向指示信号を検出した場合に、方向指示器により指示された方向へ部分画像３２を移動または拡大する。また、舵角信号を検出した場合に、舵角に応じた方向に部分画像３２を移動または拡大する。ここで、部分画像３２を移動または拡大する際には、アスフェリカルミラーで後側方を視認するように、部分画像３２の一部または全面を圧縮して表示してもよい。また、予め定めた信号の他の例としては、例えば、レバーコンビネーションスイッチ等の方向指示器の操作部への接触検知信号や、モニタ１４への視線検知信号、音声入力信号、乗員降車の予備動作の検知信号（例えば、運転者の視線検知信号やドアノブへの接触検知信号等）、操作部１６における視認範囲の拡大や縮小の変更指示等を行うためのスイッチやセンサの接触検知信号などがある。詳細には、予め定めた信号として接触検知信号を用いる場合には、車線変更などのシーンにおいて、方向指示器への入力操作を行う前に、例えば方向指示器の操作部を触りながら、車両周囲を事前に確認することが考えられる。従って、操作部への接触検知信号を検出した場合に視認変更することで、車両周囲を確認したいシーンにおいて視認範囲を変更でき、乗員にとって使い勝手が良いものとなる。また、予め定めた信号としてモニタ１４への視線検知信号を用いる場合には、モニタ１４へ視線を向ける行為は、車両周囲を確認したい場合で、例えば車線変更、後退等を行う事前動作である場合が多い。従って、モニタ１４へ視線を向ける行為を検出した場合に視認変更することで、車両周囲を確認したいシーンにおいて視認範囲を変更でき、乗員にとって使い勝手が良いものとなる。また、予め定めた信号として乗員降車の予備動作の検知信号を用いる場合には、降車前に、事前に車両周囲の情報を確認でき、安全に降車できる。

なお、予め定めた信号に連動して視認範囲を変更する際の視認範囲の変更量（移動量や拡大量）は、操作部１６を操作して乗員によって予め設定された量を適用する。

このように本実施形態では、予め定めた信号に連動して、視認範囲を変更する機能を備えているが、視認範囲を変更する際に、撮影画像３０中に注意対象が存在していても、切り出した部分画像３２に映っていない場合がある。

例えば、図４に示すように、撮影画像３０中に自転車Ｘが映っている場合について説明する。通常切り出す部分画像３２は図４点線で示す部分画像３２を切り出してモニタ１４に表示する。そして、予め定めた信号に連動して、予め定めた範囲に部分画像３２を拡大する。この場合、予め定めた信号に連動して切り出す部分画像３２を図４一点鎖線で示す部分画像３２Ａに拡大する場合、自転車Ｘが一点鎖線の外側になってしまうと、モニタ１４に表示されない。

そこで、本実施形態では、撮影画像３０中の注意対象（自転車や、歩行者、障害物、車両等）を検出し、撮影画像３０中に注意対象を検出した場合は、予め定めた信号に連動して切り出す部分画像３２を変更する際に、図４の実線で示すように、注意対象を含むように切り出す部分画像３２の位置を変更して部分画像３２Ｂを切り出すようになっている。これにより、撮影画像３０中に注意対象が含まれ、かつ予め定めた信号に連動して視認範囲を変更する場合に、注意対象をモニタ１４に確実に表示することができ、視認性を向上できる。

なお、予め定めた信号に連動して、視認範囲を変更する例としては、図５（Ａ）〜（Ｆ）の例が一例として挙げられる。

図５（Ａ）の例では、例えば、後退信号に連動して視認範囲を車両下側に移動する。この場合、図５（Ａ）の点線の部分画像３２から一点鎖線の部分画像３２Ａに切り出す部分画像３２の位置を変更して視認範囲を変更する。視認範囲を変更する際に撮影画像３０中に注意対象として障害物が存在する場合、本実施形態では、図５（Ａ）の実線で示すように、障害物を含む部分画像３２Ｂを切り出して、障害物を含むように視認範囲を変更する。

図５（Ｂ）の例では、例えば、方向指示信号または舵角信号に連動して、視認範囲を車幅方向に移動する。この場合、図５（Ｂ）の点線の部分画像３２から一点鎖線の部分画像３２Ａに切り出す部分画像３２の位置を変更して視認範囲を変更する。視認範囲を変更する際に撮影画像３０中に注意対象として自転車が存在する場合、本実施形態では、図５（Ｂ）の実線で示すように、自転車を含む部分画像３２Ｂを切り出して、自転車を含むように視認範囲を変更する。

図５（Ｃ）の例では、例えば、後退信号に連動して視認範囲を車両下側に拡大する。この場合、図５（Ｃ）の点線の部分画像３２から一点鎖線の部分画像３２Ａに切り出す部分画像３２の領域を拡大して部分画像３２Ａを切り出して、モニタ１４の画面に収まるように縮小して表示することで視認範囲を変更する。視認範囲を変更する際に撮影画像３０中に注意対象として障害物が存在する場合、本実施形態では、図５（Ｃ）の実線で示すように、障害物を含む領域まで拡大した部分画像３２Ｂを切り出して障害物を含むように視認範囲を変更する。なお、切り出した部分画像３２Ａ、３２Ｂをモニタ１４の画面に収まるように縮小して表示する際には、画面の予め定めた位置より上側または下側のみを圧縮することで画面に収まるように縮小して表示してもよいし、部分画像３２Ａ、３２Ｂの全面を圧縮することで画面に収まるように縮小して表示してもよい。

図５（Ｄ）の例では、例えば、方向指示信号または舵角信号に連動して、視認範囲を車幅方向に拡大する。この場合、図５（Ｄ）の点線の部分画像３２から一点鎖線の部分画像３２Ａに切り出す部分画像３２の領域を拡大して切り出して、モニタ１４の画面に収まるように縮小して表示することで視認範囲を変更する。視認範囲を変更する際に撮影画像３０中に注意対象として自転車が存在する場合、本実施形態では、図５（Ｄ）の実線で示すように、自転車を含む領域まで拡大した部分画像３２Ｂを切り出して、自転車を含むように視認範囲を変更する。なお、切り出した部分画像３２Ａ、３２Ｂをモニタ１４の画面に収まるように縮小して表示する際には、画面の予め定めた位置より車両内側または車両外側のみを圧縮することで画面に収まるように縮小してもよいし、部分画像３２Ａ、３２Ｂの全面を圧縮することで画面に収まるように縮小してもよい。

図５（Ｅ）の例は、図５（Ｂ）の部分画像３２の移動と、図５（Ｄ）の部分画像３２の拡大とを組み合わせたものである。例えば、方向指示信号または舵角信号に連動して、切り出す部分画像３２を車幅方向に移動して、図５（Ｅ）の点線の部分画像３２から一点鎖線の部分画像３２Ａに変更する。このとき、撮影画像３０中に注意対象としての自転車が存在する場合には、自転車を含むように切り出す部分画像３２を図５（Ｅ）の実線で示す部分画像３２Ｂのように車幅方向に拡大して切り出して、モニタ１４の画面に収まるように縮小して表示することで視認範囲を変更する。なお、図５（Ｅ）と同様にして、図５（Ａ）と図５（Ｃ）を組み合わせてもよい。

図５（Ｆ）の例は、図５（Ｂ）の部分画像３２の移動と、図５（Ｃ）の部分画像３２の拡大とを組み合わせたものである。例えば、方向指示信号または舵角信号に連動して、切り出す部分画像３２を車幅方向に移動して図５（Ｆ）の点線の部分画像３２から一点鎖線の部分画像３２Ａに変更する。このとき、撮影画像３０中に注意対象としての障害物が存在する場合には、障害物を含むように切り出す部分画像３２を図５（Ｆ）の実線で示す部分画像３２Ｂのように車両下側方向に拡大して切り出して、モニタ１４の画面に収まるように縮小して表示することで視認範囲を変更する。なお、図５（Ｆ）と同様にして、図５（Ａ）と図５（Ｄ）を組み合わせてもよい。

なお、図５（Ｃ）の例のように、後退信号等の予め定めた信号に連動して視認範囲を車両下側に拡大する際に、図６（Ａ）に示すように、点線の部分画像３２から一点鎖線の部分画像３２Ａまで拡大せずに、実線の部分画像３２Ｂに障害物等の注意対象が含まれる場合には、予め定めた領域の部分画像３２Ａまで拡大せずに、部分画像３２Ｂを切り出して表示してもよい。また、同様に、図５（Ｄ）の例のように、方向指示信号または舵角信号等の予め定めた信号に連動して、視認範囲を車幅方向に拡大する際に、図６（Ｂ）に示すように、点線の部分画像３２から一点鎖線の部分画像３２Ａまで拡大せずに、実線の部分画像３２Ｂに自転車等の注意対象が含まれる場合には、予め定めた領域の部分画像３２Ａまで拡大せずに、部分画像３２Ｂを切り出して表示してもよい。これらにより、モニタ１４に表示する注意対象の大きさを部分画像３２Ａを切り出してモニタ１４に表示する場合よりも大きくすることができる。

また、上記以外の予め定めた信号を検知した際の視認範囲の変更方向の例としては、方向指示器の操作部への接触信号を検知した場合には、車幅方向または車両下側方向へ視認範囲を変更してもよい。乗員降車の予備動作の検知信号を検知した場合には、車幅方向または車両下側方向へ視認範囲を変更してもよい。操作部１６における視認範囲の拡大や縮小の変更指示を行うためのスイッチやセンサへの接触信号を検知した場合には、変更指示の方向に応じて、図５（Ｃ）に示すように、車両下側方向に視認範囲を拡大または縮小を行ってもよいし、図５（Ｄ）に示すように、車幅方向に視認範囲を拡大または縮小してもよい。音声入力信号を検知した場合には、音声入力によって指示された方向に視認範囲を移動、拡大、または縮小してもよい。

なお、部分画像３２の切り出す位置を変更してモニタ１４に表示する際には、変更前後の途中の切出し位置の部分画像３２を表示して、徐々に視認範囲を変更して表示するようにしてもよい。例えば、部分画像３２の切り出す位置を図４の点線の部分画像３２から実線の部分画像３２Ｂ（または一点鎖線の部分画像３２Ａ）の位置に変更してモニタ１４に表示する際に、点線の位置と実線（または一点鎖線）の位置の間の変更前後の途中の部分画像３２を表示して、徐々に視認範囲を変更すうように表示する。

続いて、上述のように構成された本実施形態に係る車両用視認装置１０の制御装置１８で行われる具体的な処理について説明する。図７は、本実施形態に係る車両用視認装置１０の制御装置１８で行われる表示制御の一例を示すフローチャートである。なお、図７の表示制御は、図示しないイグニッションスイッチ（ＩＧ）がオンされた場合に、ＲＯＭ１８Ｂに予め記憶された表示制御プログラムを実行することにより開始する。また、以下では、一例として、予め定めた信号に連動した視認範囲の変更例として、予め定めた信号に連動して視認範囲を拡大する場合を説明する。

ステップ１００では、後側方カメラ１２の撮影を開始するよう制御装置１８が後側方カメラ１２を制御してステップ１０２へ移行する。

ステップ１０２では、制御装置１８が、後側方カメラ１２の撮影結果を取得し、取得した後側方の撮影画像３０に対して鏡像変換を行ってモニタ１４への表示を開始してステップ１０４へ移行する。すなわち、撮影画像３０から部分画像３２が切出し、切り出した部分画像３２を鏡像変換を行って視認用画像３４をモニタ１４に表示する。モニタ１４がフロントピラー下端付近に設けられているので、アウターミラーの代わりにモニタ１４を見ることにより、後側方を視認することが可能となる。

ステップ１０４では、制御装置１８が、視認範囲連動変更条件が成立したか否かを判定する。該判定は、予め定めた信号（例えば、後退信号や、方向指示信号、舵角信号等の信号）を検出したか否かを判定する。該判定が肯定された場合にはステップ１０６へ移行し、否定された場合にはステップ１０４に戻って上述の処理を繰り返す。

ステップ１０６では、制御装置１８が、撮影範囲内の注意対象を検出してステップ１０８へ移行する。例えば、後側方カメラ１２の撮影画像３０の中に、自転車や、歩行者、障害物、車両等の注意対象が存在するか否かを画像処理等によって検出する。

ステップ１０８では、制御装置１８が、撮影範囲内に注意対象があるか否かを判定する。該判定が否定された場合にはステップ１１０へ移行し、肯定された場合にはステップ１１２へ移行する。

ステップ１１０では、制御装置１８が、予め設定した範囲の部分画像３２を切り出してモニタ１４に表示してステップ１１６へ移行する。例えば、後退信号に連動して車両下側及び車両外側方向に表示範囲を拡大する場合には、予め設定した範囲に拡大した部分画像３２を切り出してモニタ１４に表示する。また、後退信号に連動して車両下側方向に表示範囲を移動する場合には、車両下方向に予め定めた量を移動した部分画像３２を切り出してモニタ１４に表示する。また、方向指示信号や舵角信号に連動させる場合には、方向指示または舵角方向に部分画像３２を拡大または移動した部分画像３２を切り出してモニタ１４に表示する。

一方、ステップ１１２では、制御装置１８が、注意対象が変更後の部分画像３２外に存在するか否かを判定する。すなわち、撮影画像３０中に注意対象が存在する場合に、ステップ１１０で予め定めた範囲の部分画像３２を切り出して視認範囲を変更した場合に、注意対象がモニタ１４に映らないか否かを判定する。該判定が否定された場合にはステップ１１０へ移行し、判定が肯定された場合にはステップ１１４へ移行する。

ステップ１１４では、制御装置１８が、注意対象を含むように切出し範囲を拡大して部分画像３２を切り出してモニタ１４に表示してステップ１１６へ移行する。例えば、後退信号に連動して車両下側及び車両外側に表示範囲を拡大する場合には、図４に示すように、一点鎖線で示す予め定めた範囲の部分画像３２Ａを切り出したのでは、自転車が映らないので、実線で示すように自転車を含む範囲の部分画像３２Ｂに拡大してモニタ１４に表示する。これにより、予め定めた信号に連動して視認範囲を変更する際に、注意対象を確実に視認することが可能となり、視認性が向上する。なお、注意対象の自転車を含む範囲の部分画像３２Ｂに拡大してモニタ１４に表示した後に、注意対象の移動に追従して、部分画像３２Ｂの切り出す位置も動的に変更してモニタ１４に表示してもよい。注意対象の移動に追従して動的に部分画像３２Ｂの切出し位置を変更することで、注意対象を見逃すことがなくなる。

ステップ１１６では、制御装置１８が、予め定めた復帰条件が成立したか否かを判定する。該判定は、例えば、後退信号や、方向指示信号、舵角信号（例えば、予め定めた舵角以上の信号）が検出されなくなったか否かを判定する。該判定が肯定された場合にはステップ１１８へ移行し、否定された場合にはステップ１０８に戻って上述の処理を繰り返す。

ステップ１１８では、制御装置１８が、視認範囲を変更する前の元の視認範囲の部分画像３２を切り出してモニタ１４に表示してステップ１０４に戻って上述の処理を繰り返す。

このように制御装置１８が処理を行うことにより、視認範囲を変更する際に、注意対象が映らなくなってしまうことを抑制することができる。

（第２実施形態）
続いて、第２実施形態に係る車両用視認装置について説明する。なお、本実施形態は、概略構成及び制御系の構成は、上記の実施形態と同一であるため、詳細な説明を省略する。

上記の実施形態では、モニタ１４に注意対象が表示されてなくても、撮影画像３０中に注意対象が存在する場合は、予め定めた信号に連動して視認範囲を変更する際に、注意対象を含むように視認範囲を変更することで視認性を向上した。これに対して、本実施形態では、モニタ１４に注意対象が表示されている場合に、予め定めた信号に連動して視認範囲を変更することで、注意対象が表示されなくなってしまうことを防止するようにしたものである。

例えば、後退信号に連動して、図８に示すように、切り出す部分画像３２を図８の点線の部分画像３２から車両下側の一点鎖線の部分画像３２Ａに移動する場合、視認範囲の変更により注意対象としての自転車Ｘがモニタ１４に表示されなくなってしまう。そこで、本実施形態では、予め定めた信号に連動して視認範囲を変更する際に、移動先の部分画像３２に注意対象が含まれない場合は、注意対象を含むように視認範囲に変更する。具体的には、図８の一点鎖線の部分画像３２Ａまで切り出す部分画像３２を移動せずに、実線で示す部分画像３２Ｂで切り出す位置の移動を停止して、自転車Ｘを含む部分画像３２Ｂを切り出して表示する。これにより、予め定めた信号に連動して視認範囲を変更する際に、注意対象が表示されなくなることを防止できる。

ここで、本実施形態に係る車両用視認装置１０の制御装置１８で行われる具体的な処理について説明する。図９は、本実施形態に係る車両用視認装置１０の制御装置１８で行われる表示制御の一例を示すフローチャートである。なお、図９の表示制御は、図示しないイグニッションスイッチ（ＩＧ）がオンされた場合に、ＲＯＭ１８Ｂに予め記憶された表示制御プログラムを実行することにより開始する。また、図７と同一処理は同一符号を付して説明する。また、以下では、一例として、予め定めた信号に連動した視認範囲の変更例として、予め定めた信号に連動して視認範囲を移動する場合を説明する。

ステップ１０４では、制御装置１８が、視認範囲連動変更条件が成立したか否かを判定する。該判定は、予め定めた信号（例えば、後退信号や、方向指示信号、舵角信号等の信号）を検出したか否かを判定する。該判定が肯定された場合にはステップ１０５へ移行し、否定された場合にはステップ１０４に戻って上述の処理を繰り返す。

ステップ１０５では、制御装置１８が、モニタ１４に表示された画像内の注意対象を検出してステップ１０７へ移行する。例えば、後側方カメラ１２の撮影画像３０から切り出して表示している部分画像３２の中に、自転車や、歩行者、障害物等の注意対象が存在するか否かを画像処理等によって検出する。

ステップ１０７では、制御装置１８が、モニタ１４に表示された画像内に注意対象があるか否かを判定する。該判定が否定された場合にはステップ１１０へ移行し、肯定された場合にはステップ１１２へ移行する。

一方、ステップ１１２では、制御装置１８が、注意対象が変更後の部分画像３２外に存在するか否かを判定する。すなわち、モニタ１４に表示された画像内に注意対象が存在する場合に、ステップ１１０を行うことで予め定めた範囲の部分画像３２を切り出して視認範囲を変更した場合に、注意対象がモニタ１４に映らないか否かを判定する。該判定が否定された場合にはステップ１１０へ移行し、判定が肯定された場合にはステップ１１３へ移行する。

ステップ１１３では、制御装置１８が、注意対象を含むように切出範囲の移動を停止して部分画像３２を切り出してモニタ１４に表示してステップ１１６へ移行する。例えば、後退信号に連動して車両下側に切出範囲を移動する場合には、図８に示すように、一点鎖線で示す予め定めた範囲の部分画像３２Ａに移動して切り出したのでは、自転車が映らないので、実線で示すように自転車を含む範囲の部分画像３２Ｂまで移動し、自転車が外れないように切出範囲の移動を停止して切出した部分画像３２Ｂをモニタ１４に表示する。これにより、予め定めた信号に連動して視認範囲を変更する際に、注意対象を確実に視認することが可能となり、視認性が向上する。なお、注意対象の自転車を含む範囲の部分画像３２Ｂに切出し位置を変更してモニタ１４に表示した後に、注意対象の移動に追従して、部分画像３２Ｂの切り出す位置も動的に変更してモニタ１４に表示してもよい。注意対象の移動に追従して動的に部分画像３２Ｂの切出し位置を変更することで、注意対象を見逃すことがなくなる。

（第３実施形態）
続いて、第３実施形態に係る車両用視認装置について説明する。図１０は、本実施形態に係る車両用視認装置の概略構成を示すブロック図である。

本実施形態に係る車両用視認装置１１は、第１実施形態に係る車両用視認装置１０に対して、図１０に示すように、周辺検出部としての周辺監視部２０を備える点が異なり、他の部分については同一であるため、差異のみを説明する。

周辺監視部２０は、Ｉ／Ｏ１８Ｄに接続されており、後側方カメラ１２の撮影範囲外を含む車両周辺の注意対象（例えば、自転車や、歩行者、車両、障害物等）を監視し、監視結果を制御装置１８に出力する。周辺監視部２０は、例えば、レーザレーダや、超音波レーダ等の各種レーダを適用してもよい。或いは、後側方カメラ１２の撮影範囲より広い範囲を撮影する周辺カメラを適用してもよい。

制御装置１８は、周辺監視部２０の監視結果に基づいて、後側方カメラ１２の撮影範囲に近づく注意対象を検出する。そして、予め定めた信号に連動して、切出す部分画像３２を予め定めた位置に変更して視認範囲を変更する際に、後側方カメラ１２の撮影範囲に近づく注意対象を検出した場合は、注意対象が近づく方向の部分画像３２を切出して表示する。

ここで、本実施形態に係る車両用視認装置１１の制御装置１８で行われる具体的な処理について説明する。図１１は、本実施形態に係る車両用視認装置１１の制御装置１８で行われる表示制御の一部の処理例を示すフローチャートである。なお、図１１の処理は、図７及び図９のステップ１１０の代わりに行われる。

すなわち、ステップ１０８またはステップ１０７の判定が否定されると、ステップ２００へ移行して、制御装置１８が、周辺監視部２０の監視結果に基づいて、撮影範囲外の注意対象を検出してステップ２０２へ移行する。

ステップ２０２では、制御装置１８が、後側方カメラ１２の撮影範囲方向に注意対象が移動しているか否かを判定する。該判定が否定された場合にステップ２０４へ移行し、肯定された場合はステップ２０６へ移行する。

ステップ２０４では、制御装置１８が、予め設定した範囲の部分画像３２を切り出してモニタ１４に視認用画像３４を表示して一連の処理をリターンしてステップ１１６へ移行する。例えば、後退信号に連動して車両下側及び車両外側方向に表示範囲を拡大する場合には、予め設定した範囲に拡大した部分画像３２を切り出してモニタ１４に表示する。また、後退信号に連動して車両下側方向に表示範囲を移動する場合には、車両下方向に予め定めた量を移動した部分画像３２を切り出してモニタ１４に表示する。また、方向指示信号や舵角信号に連動させる場合には、方向指示または舵角方向に部分画像３２を拡大または移動した部分画像３２を切り出してモニタ１４に表示する。

一方、ステップ２０６では、制御装置１８が、注意対象が近づく方向の部分画像３２を切出してモニタ１４に表示して一連の処理をリターンしてステップ１１６へ移行する。すなわち、後側方カメラ１２の撮影画像３０中に注意対象が存在していなくても、当該撮影画像３０の撮影範囲に注意対象が近づいている場合には、注意対象の近づく方向の部分画像３２を切出して表示するので、近づく注意対象をより速い時期に視認することが可能となる。

なお、上記の実施の形態では、モニタ１４をフロントピラーの下端付近に設けた例を説明したが、モニタ１４の位置はこれに限るものではない。例えば、インナーミラーの位置に設けてもよい。或いはコンビネーションメータ内に設けてもよい。或いは、センターコンソールに設けてもよい。或いは、フロントウインドシールドガラスの上部付近または天井の車両前方部に設けたインナーミラーに設けてもよい。

また、上記の実施形態における制御装置１８で行われる処理は、ソフトウエアの処理として説明したが、これに限るものではない。例えば、ハードウエアで行う処理としてもよいし、ハードウエアとソフトウエアの双方を組み合わせた処理としてもよい。

また、上記の実施形態における制御装置１８で行われる処理は、プログラムとして記憶媒体に記憶して流通させるようにしてもよい。

さらに、本発明は、上記に限定されるものでなく、上記以外にも、その主旨を逸脱しない範囲内において種々変形して実施可能であることは勿論である。

１０車両用視認装置
１２後側方カメラ
１４モニタ
１８制御装置
２０周辺監視部

Claims

車両周辺の撮影画像から切り出した部分画像を表示する表示部と、
前記撮影画像中の予め定めた注意対象を検出する検出部と、
予め定めた信号に連動して前記部分画像の切り出し領域を変更して前記表示部に表示し、かつ前記部分画像の切り出し領域を変更する際に、前記注意対象が前記検出部によって検出された場合、前記注意対象を含むように前記部分画像の切り出し領域を変更して前記表示部に表示する表示制御を行う制御部と、
を備えた車両用視認装置。
車両周辺の撮影画像から切り出した部分画像を表示する表示部と、
前記撮影画像の撮影範囲外を含む車両周辺の予め定めた注意対象を検出する周辺検出部と、
予め定めた信号に連動して前記部分画像の切り出し領域を変更して前記表示部に表示し、かつ前記部分画像の切り出し領域を変更する際に、前記撮影画像の撮影範囲に近づく注意対象が前記周辺検出部によって検出された場合、前記注意対象が接近する方向の前記部分画像を切り出して前記表示部に表示する表示制御を行う制御部と、
を備えた車両用視認装置。
前記表示制御は、前記部分画像の切り出し領域の移動及び拡大の少なくとも一方の変更を行い、前記少なくとも一方の変更により前記検出部によって検出された前記注意対象が前記部分画像に含まれない場合、前記部分画像に前記注意対象が含まれるように前記少なくとも一方の変更を行って前記表示部に表示する請求項１に記載の車両用視認装置。
前記表示制御は、予め定めた信号に連動して、前記部分画像を予め定めた領域に移動して前記部分画像を切り出して前記表示部に表示し、前記部分画像を予め定めた領域に移動する際に、前記注意対象が前記部分画像内から部分画像外となる場合、前記部分画像に前記注意対象が含まれる領域まで移動して前記部分画像の切り出し領域の移動を停止し、停止した領域の前記部分画像を切り出して前記表示部に表示する請求項１に記載の車両用視認装置。
前記表示制御は、前記注意対象の移動に追従して前記切り出し位置を更に変更して表示する請求項１〜４の何れか１項に記載の車両用視認装置。
前記予め定めた信号は、後退信号、方向指示信号、舵角信号、方向指示器の操作部への接触検知信号、前記表示部への視線検知信号、音声入力信号、乗員降車の予備動作の検知信号、及び視認範囲の変更指示を行う操作部への接触検知信号の少なくとも１つの信号である請求項１〜５の何れか１項に記載の車両用視認装置。
前記表示制御は、前記予め定めた信号に連動して前記部分画像の切り出し領域を予め定めた領域に拡大して切り出して前記表示部に表示し、かつ前記部分画像の切り出し領域を拡大する際に、前記検出部によって検出された前記注意対象が前記予め定めた領域まで拡大せずに含まれる場合は、前記予め定めた領域まで拡大せずに前記部分画像に前記注意対象が含まれる領域まで前記部分画像の切り出す領域を拡大して前記表示部に表示する請求項１に記載の車両用視認装置。