JP2005067514A - 車両用表示装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】 運転者の前方視認行為をできる限り妨げずに、運転者が自車両前方の状態と自車両の制御状態を容易に理解でき、安心して走行することができる車両用表示装置を提供する。
【解決手段】 自車両のフロントガラスを通じて表示を行う車両用表示装置において、自車両前方の状態を検出する前方状態検出手段101、102、103、200と、自車両の制御状態を検出する自車両検出手段103、104、105、200と、前方状態検出手段により検出された自車両前方の状態に応じて表示すべき表示像の視認位置を決定する表示視認位置判定手段200とを備え、自車両検出手段により検出された自車両の制御状態に応じて表示像の表示形態を変更するとともに、表示視認位置判定手段により決定された視認位置に、一定時間だけ表示像を表示する。
【選択図】 図6
【解決手段】 自車両のフロントガラスを通じて表示を行う車両用表示装置において、自車両前方の状態を検出する前方状態検出手段101、102、103、200と、自車両の制御状態を検出する自車両検出手段103、104、105、200と、前方状態検出手段により検出された自車両前方の状態に応じて表示すべき表示像の視認位置を決定する表示視認位置判定手段200とを備え、自車両検出手段により検出された自車両の制御状態に応じて表示像の表示形態を変更するとともに、表示視認位置判定手段により決定された視認位置に、一定時間だけ表示像を表示する。
【選択図】 図6
Description
本発明は、ヘッドアップディスプレイ(HUD)等の自車両のフロントガラスを通じて表示を行うようにした車両用表示装置に関する。
従来より、この種の車両用表示装置としては、例えば、自車両前方の所定距離に存在する先行車両に追従走行することができる装置、いわゆる、オートクルーズコントロールに適用されたものがある。
そして、従来では、このオートクルーズコントロールにおいて、追従走行時に自車両前方の対象となる先行車両の位置を示すマークをヘッドアップディスプレイを用いて、前方視野上のフロントガラスにおける該当位置に投影して指示対象となる先行車両を容易に視認可能に表示する装置が提案されている。
しかしながら、フロントガラスから見た実際の景色とフロントガラスを通じてみる虚像とのマッチングがうまくいかないことから、従来では、観察者(運転者)にとって虚像が2重に見えてしまうことがあった。そのため、観察者には違和感が生じるという問題があった。
たとえば、そのような観察者における表示の違和感を防止するために、少なくとも2個の表示像を自車両に対して水平方向にフロントガラスに投影して表示する車両用表示装置が提案されている(たとえば、特許文献1参照)。
このような車両用表示装置によれば、初めから2つの虚像をフロントガラスに映し出すことにより、運転者が先行車両を視認したまま、この表示を視認した場合でも、両眼視差に起因して生じる違和感を低減することができ、安心して走行することができるとされている。
特開2000−57491号公報
しかしながら、上記特許文献1で提案されているような車両用表示装置は、追従走行時にフロントガラス上に複数個の表示像が常に表示されているので、運転者が表示を煩わしく感じることや、表示像に意識を奪われて前景の状況認知行動を妨げるという問題がある。
また、自車両や先行車両の状態に関わらず、表示形態が同じため、運転者は先行車が視認できても、自車両がどのように制御されているか確認することができず、必ずしも安心して走行することができるとは限らないという問題があった。
そこで、本発明は上記問題に鑑み、運転者の前方視認行為をできる限り妨げずに、運転者が自車両前方の状態と自車両の制御状態を容易に理解でき、安心して走行することができる車両用表示装置を提供することを目的とする。
上記目的を達成するため、請求項1に記載の発明では、自車両(100)のフロントガラス(44)を通じて表示を行う車両用表示装置において、自車両(100)前方の状態を検出する前方状態検出手段(101、102、103、200)と、自車両(100)の制御状態を検出する自車両検出手段(103、104、105、200)と、前方状態検出手段(101、102、103、200)により検出された自車両(100)前方の状態に応じて表示すべき表示像(700)の視認位置を決定する表示視認位置判定手段(200)とを備え、自車両検出手段(103、104、105、200)により検出された自車両(100)の制御状態に応じて表示像(700)の表示形態を変更するとともに、表示視認位置判定手段(200)により決定された視認位置に、一定時間だけ表示像(700)を表示するようにしたことを特徴とする。
それによれば、先行車両の位置等の自車両(100)前方の状態に応じて表示すべき表示像(700)の視認位置を決定し、当該視認位置に表示像(700)を一定時間だけ、表示するようにしているから、運転者(K)の前方視認行為は極力妨害されることなく、運転者(K)は、自車両(100)前方の状態を容易に理解することができる。
また、車速やブレーキ支援状態等の自車両(100)の制御状態に応じて、表示像(700)の表示形態を変更するようにしているので、運転者(K)は自車両(100)の制御状態を容易に理解することができる。
よって、本発明によれば、運転者(K)の前方視認行為をできる限り妨げずに、運転者(K)が自車両(100)前方の状態と自車両(100)の制御状態を容易に理解でき、安心して走行することができる車両用表示装置を提供することができる。
また、請求項2に記載の発明では、請求項1に記載の車両用表示装置において、表示視認位置判定手段(200)は、前方状態検出手段(101、102、103、200)によって検出された先行車両(900)の位置および相対速度に応じて自車両(100)が当該先行車両に追従可能であるかどうかを判断し、追従可能であると判断された先行車両(900)を表示像(700)の視認位置として決定するものであることを特徴としている。
それによれば、自車両(100)が追従可能と判断された先行車両(900)を追従候補車両として、この先行車両(900)に表示を行うことができるため、運転者(K)は容易に追従走行が行えるか否かの判断ができるようなる。
また、請求項3に記載の発明では、請求項1または請求項2に記載の車両用表示装置において、表示視認位置判定手段(200)により決定された視認位置に、一定時間だけ表示像(700)を表示した後、表示像(700)の視認位置をそれまでの視認位置よりもフロントガラス(44)の周辺部寄りの部位に変更するようにしたことを特徴としている。
それによれば、一定時間だけ表示像(700)を表示した後であっても表示像(700)は消えることなく、運転者(K)の前方視認行為を極力阻害しないような位置に表示されている。そのため、一定時間だけ表示像(700)を表示した後であっても、運転者(K)は必要な時には、表示像(700)を視認することができ、好ましい。
さらに、請求項4に記載の発明では、請求項3に記載の車両用表示装置において、変更後の視認位置に表示される表示像(700)は、自車両(100)周辺の状態を表す鳥瞰図として表示されるものであることを特徴としている。
それによれば、変更後の視認位置に表示される表示像(700)は鳥瞰図として表示されるため、運転者(K)は、自車両(100)と先行車両(900)との位置関係等を容易に理解することができるようになり、好ましい。
また、請求項5に記載の発明では、請求項1〜請求項4に記載の車両用表示装置において、表示視認位置判定手段(200)により決定された視認位置に一定時間だけ表示される表示像(700)は、その表示期間中に任意周期で点滅して表示されるものであることを特徴としている。
それによれば、表示像(700)を任意周期で点滅することとしたので、表示像(700)の視認位置が強調され、運転者(K)は容易に先行車両等を視認することができるようになり、好ましい。
また、請求項6に記載の発明では、請求項1〜請求項5に記載の車両用表示装置において、表示像(700)の表示および非表示を運転者(K)の操作により切換えることが可能となっていることを特徴としている。
それによれば、表示像(700)の表示・非表示を任意に変更できるようにしたので、運転者(K)の必要な時に表示像(700)を見ることができるので、煩わしさが解消され、好ましい。
さらに、請求項7に記載の発明では、請求項6に記載の車両用表示装置において、前方状態検出手段(101、102、103、200)により検出された自車両(100)前方の状態が危険であるかどうかを判断する危険判定手段(200)を有し、表示像(700)の非表示時において危険判定手段(200)により危険であると判断された場合は、表示を行うようにしたことを特徴としている。
それによれば、上記請求項6に記載の車両用表示装置において、非表示状態であっても、自車両(100)前方の状態が危険である場合には、危険を知らせる警告表示がなされるので、安全性確保のために好ましい。
また、請求項8に記載の発明では、請求項1〜請求項7に記載の車両用表示装置において、表示像(700)の表示形態ついて運転者(K)の嗜好により登録ができるようになっていることを特徴としている。
それによれば、表示像(700)の表示形態を登録できるようにしたので、運転者(K)の嗜好に合わせた表示像(700)を表示することができる。
また、請求項9に記載の発明では、請求項1〜請求項8に記載の車両用表示装置において、表示像(700)の表示形態について運転者(K)の操作により変更できるようになっていることを特徴としている。
それによれば、表示像(700)の表示形態を変更できるようにしたので運転者(K)の嗜好に合わせて、運転者(K)の必要な時に表示形態を変更することができる。
また、請求項10に記載の発明では、請求項1〜請求項9に記載の車両用表示装置において、表示像(700)の表示を行う際に動作音を発生させるための動作音発生手段(133)が備えられていることを特徴としている。
それによれば、動作音を付加させたので、運転者(K)が表示像(700)を容易に視認できるようになる。
また、請求項11に記載の発明では、請求項1〜請求項10に記載の車両用表示装置において、両眼の視差を利用して自車両(100)のフロントガラス(44)を通じ立体表示を行うための立体画像生成手段(132)を備えており、表示像(700)の表示は、立体画像生成手段(132)により行われることを特徴としている。
それによれば、表示像(700)の表示において両目の視差を利用した立体表示を行う表示装置とできるため、運転者(K)が先行車両(900)を視認したまま、この表示を視認した場合でも1つの表示像として認識することができ、上述した両目視差に起因して生じる観察者の違和感が発生しない。
ここで、立体画像生成手段としては、ヘッドアップディスプレイ(132)を採用することができる。
なお、上記各手段の括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示す一例である。
以下、本発明の実施形態について図に基づいて説明する。
図1は本発明の実施形態に係る車両用表示装置の構成を示すブロック図であり、図2は、本車両用表示装置の各部の車両(自車両)100内での配置例を示す図である。また、図3は、車両(自車両)100における運転席およびフロントガラス44の様子を示す正面図である。
図1に示されるように、本実施形態の車両用表示装置は、情報入力部205と、情報出力部206と、外部記憶装置207と、これらを制御する制御ユニット200とを備えて構成されている。
情報入力部205は、フロントレーダー101、前方監視カメラ102、車速センサ103、スロットルセンサ104、ブレーキ油圧センサ105、自動運転スイッチ106等の各部を備えて構成されるものである。
フロントレーダー101は、車両100の前方を監視し、当該前方の走行路形状と、当該前方の車両(先行車両)・障害物の位置(前後方向および左右方向の位置)および相対速度等を検出するものである。
このフロントレーダー101は、図2に示されるように、例えば車両100前部の適所に配設されている。このようなフロントレーダー101としては、たとえばレーザーで前方の物体を認識するもの等を採用することができる。
前方監視カメラ102は、車両100の前方の映像を得るものであり、例えば、図2に示されるように、車両100の車室天井部に配設される。このような前方監視カメラ102としては、たとえばCCD(charge−coupled device)等を採用することができる。
車速センサ103は、車両100の速度を検出するものであり、スロットルセンサ104は、車両100のスロットル開度を検出するものであり、ブレーキ油圧センサ105は、車両100のブレーキ油圧を検出するものである。これら各センサ103、104、105については、一般的なものを採用することができる。
また、自動運転スイッチ106は、車速を一定とした運転状態すなわちいわゆるオートクルージングの機構をオンオフさせるためのスイッチである。図2に示されるように、この自動運転スイッチ106は、たとえばハンドル110の近傍に設けられており、運転者が操作可能となっている。
次に、情報出力部206は、主としてマルチディスプレイ131、ヘッドアップディスプレイ132、スピーカ133、スロットル134、ブレーキ135等を備えて構成されている。
ここで、これらマルチディスプレイ131、ヘッドアップディスプレイ132といった表示手段、およびスピーカ133は、制御ユニット200で生成された画像情報や音声情報に基づき画像や音声を出力する情報提示手段として構成されている。
マルチディスプレイ131は、たとえば一般に自動車に搭載されているような液晶ディスプレイ(Liquid Crystal Display:LCD)等からなるものである。
ヘッドアップディスプレイ132は、両眼の視差を利用して自車両100のフロントガラス44を通じ立体表示を行う立体画像生成手段132として構成されている。このヘッドアップディスプレイ132の詳細ついては後述する。
また、スピーカ133は、表示像の表示を行う際に動作音を発生させるための動作音発生手段として構成されている。なお、これらマルチディスプレイ131、ヘッドアップディスプレイ132の具体的な外観は、図3に示される通りである。
また、スロットル134、ブレーキ135は、制御ユニット200で生成された制御信号に基づき動作するアクチュエータである。これらアクチュエータ134、135は、具体的には、上記自動運転スイッチ106の操作により自動運転(オートクルージング)を行うべく、制御ユニット200によって制御されるものである。
次に、制御ユニット200は、車両のCPU(central processing unit)203、ROM・RAM等からなるメモリ202、入力ポート201、出力ポート204等を備えたマイコンなどで構成されている。
そして、この制御ユニット200は、情報入力部205から得られた信号を、入力ポート201を介して集め、メモリ202に蓄える処理を行う。さらに、メモリ202には、マルチディスプレイ131やヘッドアップディスプレイ132に表示すべき表示像のデータが記憶されている。
制御ユニット200における各種データをメモリ202へ蓄える処理は具体的には次のように行われる。
すなわち、制御ユニット200は、フロントレーダー101からは前方走行路形状および先行車両が存在するときは当該先行車両の相対速度等を、車速センサ103からは自車両100の車速を、スロットルセンサ104からはスロットル開度を、ブレーキ油圧センサ105からはブレーキ油圧を、それぞれ入力ポート201を介して入力し、メモリ202に記憶する。
また、制御ユニット200は、自動運転スイッチ106などのスイッチのオンオフの状態を入力してメモリ202に記憶する。また、制御ユニット200は、前方監視カメラ102からは、前方映像を取得してメモリ202に記憶する。
そして、CPU203は、メモリ202に記憶されたこれらのデータ情報の中から必要な情報を読み出し、状況を判断して、制御対象と制御方法を決める。ここで、状況とは、自車両100前方の状態や自車両100の制御状態である。
具体的に、自車両100前方の状態とは、前方の道路や先行車両あるいは障害物等の状況であり、自車両100の制御状態とは、自車両100の車速やブレーキ支援状態等の状況である。
また、制御対象とは、情報出力部206のマルチディスプレイ131、ヘッドアップディスプレイ132、スピーカ133、スロットル134、ブレーキ135である。
そして、CPU203は、出力ポート204を介して、マルチディスプレイ131、ヘッドアップディスプレイ132、スピーカ133等のHMI(Human Machine Interface)や、スロットル134、ブレーキ135のなかから決定された制御対象に対して、制御信号を出力することによって追従走行(オートクルーズコントロール)を実現している。
ここで、表示機能のうち、主としてヘッドアップディスプレイ132への表示に関する機能について説明する。
図3には、運転席から見た車両100における車内の様子が示されており、マルチディスプレイ131およびその表示領域であるナビゲーション表示領域131a、ヘッドアップディスプレイ132およびフロントガラス44上に位置するヘッドアップディスプレイ132の表示領域132aが示されている。
図4は、本実施形態におけるヘッドアップディスプレイ132の構成を模式的に示す図である。ヘッドアップディスプレイ132は、図4に示されるように、映像投射器42、スクリーン43、ウインドシールド44、フレネルミラー45を備える。ここで、フレネルミラー45は、スクリーン43から画像を拡大し、見る人(図4中では運転者Kとして示す)の目に視認させるためのものである。
この図4に示されるようなヘッドアップディスプレイ132の作動は次の通りである。制御ユニット200は、ケーブル等からなる映像データ信号線41を介して映像投射器42へ映像信号を送る。映像投射器42は、この映像信号を光に変換してスクリーン43へ投射する。
スクリーン43は、映像投射器42から投射された光を、フレネルミラー45へ向けて反射させ、さらにフレネルミラー45は、フロントガラス44へ向けてその光を反射させる。
そして、フロントガラス44は、フレネルミラー45で反射された光を、運転者Kの視点方向へ反射させて、運転者Kから視認可能な虚像を形成する。フロントガラス44は、車両100の前方からフロントガラス44自身を透過して車室内へ入ってくる光に重ねて、この虚像を提示する。
また、図5は、本実施形態の車両用表示装置におけるヘッドアップディスプレイ132による虚像としての表示像700の表示の一例を示す図である。図5では、表示像700として四角枠印のターゲットマーク700が示されている。
制御ユニット200は、情報入力部205から入力した上記データ情報に基づいて、ヘッドアップディスプレイ132を制御する。それにより、図5に示すように、フロントガラス44上に、先行車両900に対してターゲットマーク700が表示されて、先行車両900の強調表示が行われたり、車速や先行車両900との車間距離などの文字表示が行われたりする。
また、制御ユニット200は、情報入力部205から入力した上記データ情報に基づいて、上記のスロットル134やブレーキ135等のアクチュエータを制御することで、自車両100の制御を行うようにしている。
ここで、本実施形態では、このターゲットマーク700の表示は、先行車両900に重なるように一定時間だけ表示させるようにしており、運転者Kの前方視認行為を妨げずに先行車両900を容易に視認でき、表示による煩わしさを防止するようにしている。
また、自車両100の制御状態によりターゲットマーク700の表示形態を変化させるようにしており、それによって、運転者Kが自車両100の制御状態を容易に理解できるようにしている。
こうしたヘッドアップディスプレイ132における先行車両900に対するターゲット表示について、図6〜図9のフローチャートと図10〜図17の表示例を示す図を参照して、より具体的に説明する。
図6は、本車両用表示装置の制御フローを示すフローチャートである。この表示処理は、ステップ300(S300)およびステップ311(S311)に示されるように、車両100のイグニッションスイッチがONになっている際に繰り返し実行される。なお、車両100のイグニッションスイッチがOFFになっている場合は、この表示処理は終了する。
図6に示すように、表示処理の実行が開始されると、まず、ステップ301(S301)では、制御ユニット200がヘッドアップディスプレイ132の表示がオンであるか否かを判定する。
ここで、ヘッドアップディスプレイ132の表示のオンオフは、車両のイグニッションスイッチ(I/G)がオンの時、表示がオンとなり、車両のイグニッションスイッチがオフの時、表示がオフとなるように、車両のイグニッションスイッチと連動させることで可能である。
または、ヘッドアップディスプレイ132の表示のオンオフ用スイッチを設け、このスイッチを運転者Kが操作することにより、ヘッドアップディスプレイ132の表示のオンオフを行うようさせることも可能である。
そして、このステップ301において、ヘッドアップディスプレイ132の表示がオフの場合(ステップ301:NO)には、ステップ309(S309)に移行し、ヘッドアップディスプレイ132の表示がオンの場合(ステップ301:YES)には、ステップ302(S302)に移行する。
ステップ302では、制御ユニット200が、情報入力部205から上記した各種のデータを入力してメモリ202に記憶するとともに、フロントレーダ101、前方監視カメラ102から先行車両900の有無を判定する。
そして、先行車両900が存在しない場合(ステップ302:NO)は、ステップ311に移行し、先行車両900が存在する場合(ステップ302:YES)は、ステップ303(S303)に移行する。
続くステップ303では、制御ユニット200が、先行車データの解析を行う。具体的には、制御ユニット200において、メモリ202に記憶された情報に基づいてCPU203が先行車両900の位置や相対速度などを算出し、ステップ304へ移行する。
このステップ303の詳細な処理の内容を図7に示す。図7は、ステップ303すなわち先行車データ解析の制御フローを示すフローチャートである。
まず、図7に示されるステップ3031(S3031)では、制御ユニット200のCPU203が、フロントレーダー101、前方監視カメラ102で捕えた先行車両900について、自車両100に対する当該先行車両900の位置を算出する。また、車速センサ103から自車両100の車速データを読み出す。
次に、ステップ3032(S3032)では、制御ユニット200のCPU203が、車速センサ103からの車速データと上記先行車両900の位置の時系列データに基づいて、自車両100に対する先行車両900の相対速度を算出する。
なお、ここでは、フロントレーダー101、前方監視カメラ102の2つのデータを用いて先行車両900のデータ解析を行っているが、フロントレーダー101、前方監視カメラ102のどちらか一方を用いて解析を行ってもよい。
次に、図6に示されるステップ304(S304)では、上記算出された先行車両900の位置や相対速度から、自車両100が追従可能な先行車両、すなわち、追従候補車両が存在するか否かを、制御ユニット200が判定する。
たとえば、自車両100に比べて先行車両が速すぎたり、または遅すぎたりした場合や、先行車両の走行している車線が異なっている場合など、自車両100の走行状態とマッチしないときには、追従不可能であると判定する。
そして、追従候補車両が存在しないと判定された場合(ステップ304:NO)には、ステップ311に移行する。一方、追従候補車両が存在すると判定された場合(ステップ304:YES)には、ステップ305(S305)に移行する。
ステップ305では、制御ユニット200によってヘッドアップディスプレイ132を制御することにより、対象となる先行車両に表示を行う。ステップ305の詳細な処理の内容を図8に示す。図8は、ステップ305すなわちこの表示の制御フローを示すフローチャートである。
図8に示されるステップ3051(S3051)では、制御ユニット200のCPU203で決定された自車両100の制御状態に基づき、表示形態を決定し、この決定された表示形態の表示像をメモリ202から読み出す。なお、自車両100の制御状態は、情報入力部205から得られる自車両100の車速やブレーキの支援状態等のデータ情報から、CPU203が決定する。
このステップ3051において、自車両100の制御状態に基づいて決定された表示形態の一例が、上記図5に示されている。なお、このステップ3051では、ヘッドアップディスプレイ132への実際の表示は行われていない。上記図5は、後のステップ3052にて実際にヘッドアップディスプレイ132に表示が行われた場合のイメージを示している。
また、その他の表示形態の例が、図10に示されている。たとえば、自車両100と先行車両900との車間距離が設定値より近くなり、自車両100がブレーキを支援した場合、図10に示されるように、ターゲットマーク(表示像)700を点滅させて強調表示し、ブレーキが作動している事を運転者Kに伝える。
ここでは、自車両100の制御状態としてブレーキを支援した場合に表示形態を強調表示とした例を示したが、そのほか、自車両100が速度を出しすぎている状態の場合や、自車両100が加速中の状態である場合などにも、表示像700を点滅させて強調表示してもよい。
このように自車両100の制御状態に合わせて表示像700の表示形態を変更することにより、運転者Kは、自車両100の制御状態を容易に理解することができ、安心して追従走行を行うことができる。
なお、図10に示される例では、表示像700の強調表示は点滅としたが、それ以外でもよく、たとえば、色、表示像の形状により強調を行うようにしてもよい。また、ヘッドアップディスプレイ132を制御することにより、立体画像における視差量を変化させ、表示像の遠近感を変化させることで、運転者Kに対して強調表示を行ってもよい。もちろん、自車両100の制御状態の種類により、強調表示の方法を変えてもよい。
図8において、続くステップ3052(S3052)では、検出された自車両100前方の状態に応じて表示すべき表示像700の視認位置を、制御ユニット200が決定し、実際にヘッドアップディスプレイ132による表示を行う。
具体的には、上記ステップ303で解析された先行車両900の位置を視認位置として、ターゲットマーク700などの表示像が先行車両900に重なるように、ヘッドアップディスプレイ132において表示を行う。この表示の様子が上記図5や図10に示されている。
このように表示することにより、運転者Kは先行車両900を容易に視認できるようになる。なお、図5や図10では、表示像として四角枠印のターゲットマーク700を利用して、これを先行車両900に重なるように表示を行っているが、このようなターゲットマーク700としては四角印に限らず、丸印、または三角印などでもよい。
また、表示像700の表示形態の他の例として、図11、図12、図13が示されている。図11に示されるように、表示像700は先行車両900の頭上に表示されるものであってもよい。この例では先行車両900の頭上に矢印としての表示像700を表示している。
また、図12に示されるように、表示像700は先行車両900の下部に表示されるものであってもよく、この例では先行車両の下部に引かれた太線としての表示像700を表示している。また、図13に示される例では、表示像700は先行車両900の輪郭像であり、この輪郭像を先行車両900に重ね合わせて表示している。
図8において、続くステップ3053(S3053)では、制御ユニット200が、上記ステップ3052で表示を開始してからの時間経過を算出し、所定の時間が経過したか否かを判定する。
所定の時間が経過していなければ(ステップ3053:NO)、上記ステップ3052に戻り表示が続けられる。所定時間が経過したと判定されると(ステップ3053:YES)、ステップ3054に移行する。
つまり、上記ステップ3052では、検出された自車両100前方の状態に応じて決定された視認位置、すなわち先行車両900の位置に対して、一定時間だけターゲットマーク(表示像)700を表示するようにしている。
ステップ3054(S3054)では、表示像700の表示位置(つまり、表示像の視認位置)を、それまでの表示位置とは異なる所定位置に変更する。このように所定時間が経過した場合に表示像700の表示位置を変更するようにしたため、運転者Kは前方視認行為を妨げられずに先行車両900を容易に視認でき、表示による煩わしさを防止することができる。
図14および図15は、表示像700の視認位置をそれまでの視認位置よりもフロントガラス44の周辺部寄りの部位に変更した例を表すものである。
図14では、表示像であるターゲットマーク700の視認位置をフロントガラス44の下部に変更した例であり、ターゲットマーク700はカメラ102で捕らえられた先行車両900の映像データとともに移動している。
図15は、表示像700の視認位置をフロントガラス44の下部に変更するとともに、変更後の視認位置において表示像700を鳥瞰図として表示している例である。また、図16は、図15に示される鳥瞰図の拡大図である。
このように、変更後の視認位置に表示される表示像700は、自車両100周辺の状態を表す鳥瞰図の形で表示されておいる。なお、このような鳥瞰図のデータは制御ユニット200のメモリ202に記憶されている。
なお、図14、図15に示される例では、変更後の視認位置をフロントガラス44の下部としているが、変更後の視認位置がそれまでの表示像700の視認位置よりもフロントガラス44の周辺部寄りの部位に位置するならば、これに限るものではないことはもちろんである。たとえば、フロントガラス44の上部、右端部、左端部等に視認位置を変更してもよい。
また、本ステップ3054では、表示像700の視認位置をフロントガラス44上にて変更しているが、視認位置の変更は行わず、表示像700を消去するようにしてもよい。また、本ステップ3054において、表示像700をマルチディスプレイ131に表示するようにしてもよい。
このようにしてステップ305を行った後、図6において、続くステップ306(S306)では、運転者Kが追従走行を有効にしなかった場合(ステップ306:NO)には、ステップ311に移行し、追従走行を有効にした場合(ステップ306:YES)はステップ307(S307)に移行する。
ここで、運転者Kが追従走行を有効にする場合とは、運転者Kが上記自動運転スイッチ106をオンの状態としてオートクルーズを行うようにした場合であり、運転者Kが追従走行を有効にしなかった場合とは、運転者Kが上記自動運転スイッチ106をオフの状態とした場合である。
ステップ307では、フロントレーダー101、前方監視カメラ102、車速センサ103、スロットルセンサ104、ブレーキ油圧センサ105からの情報データを利用して、制御ユニット200が自車両100の制御を行う。ステップ307の詳細な処理の内容を図9に示す。図9は追従走行の車両制御フローを示すフローチャートである。
図9において、ステップ3071(S3071)においては、制御ユニット200が、フロントレーダー101、前方監視カメラ102、車速センサ103からのデータを読み出す。
ステップ3072(S3072)では、制御ユニット200が、追従候補車両として決定された先行車両(追従先行車両)900の位置、および、自車両100と追従先行車両900との相対速度を解析する。
続くステップ3073(S3073)では、制御ユニット200が、自車両100と追従先行車両200との車間距離が適切かどうかを判定し、適切な場合(ステップ3073:YES)は終了しステップ308に移行する。また、当該車間距離が不適切な場合(ステップ3073:NO)はステップ3074に移行する。
そして、ステップ3074(S3074)では、制御ユニット200がスロットル134とブレーキ135を制御し、車間距離を適切な距離に調節する。これにより、オートクルーズコントロールが行われる。
また、ステップ308(S308)では、追従することに決まった先行車両900に対して表示像が表示される。このステップ308における表示方法は上記図8に示したステップ305の表示方法と同様である。
また、図6において、ステップ309(S309)では、ヘッドアップディスプレイ132の表示がオフの場合(ステップ301:NO)に、制御ユニット200が自車両100と先行車両900との車間距離が危険距離か否かを判定する。
そして、危険距離でないと判定した場合(ステップ309:NO)はステップ311に移行する。一方、危険距離であると判定した場合(ステップ309:YES)はステップ310に移行する。
そして、ステップ310(S310)では、制御ユニット200がヘッドアップディスプレイ132を制御することによって、運転者Kに対し危険なことを知らせる表示が行われる。たとえば、「キケン」という文字表示や危険であることを認識させるマークなどを表示像として、ヘッドアップディスプレイ132によって表示する。
これにより、表示オフ時(ステップ301:NO)でも危険距離である判定した場合には、ヘッドアップディスプレイ132の表示が行われるので、運転者Kは危険状態を認識しやすくなり、不注意による先行車両900への衝突を軽減することができる。
以上述べてきたように、本実施形態においては、自車両100のフロントガラス44を通じて表示を行う本実施形態の車両用表示装置が提供される。
そして、本実施形態では、この車両用表示装置において、フロントレーダー101、前方監視カメラ102、車速センサ103、および制御ユニット200は、自車両100前方の状態を検出する前方状態検出手段101、102、103、200として構成されている。この前方状態検出手段は、上記例では先行車両900に関する状況を検出しているが、その他、前方障害物の状況等を検出するようにしてもよい。
また、車速センサ103、スロットルセンサ104、ブレーキ油圧センサ105、制御ユニット200は、車速やブレーキの支援状態等の自車両100の制御状態を検出する自車両検出手段103、104、105、200として構成されている。
また、制御ユニット200は、前方状態検出手段101、102、103、200により検出された自車両100前方の状態に応じて、表示すべき表示像700の視認位置を決定する表示視認位置判定手段200として構成されている。
そして、本実施形態では、自車両検出手段103、104、105、200により検出された自車両100の制御状態に応じて、表示像700の表示形態を変更するとともに、表示視認位置判定手段200により決定された視認位置に、一定時間だけ表示像700を表示するようにしたことを主たる特徴としている。
それによれば、先行車両の位置等の自車両100前方の状態に応じて表示すべき表示像700の視認位置を決定し、当該視認位置に表示像700を一定時間だけ、表示するようにしているから、運転者Kの前方視認行為は極力妨害されることなく、運転者Kは、自車両100前方の状態を容易に理解することができる。
また、車速やブレーキ支援状態等の自車両100の制御状態に応じて、表示像700の表示形態を変更するようにしているので、運転者Kは自車両100の制御状態を容易に理解することができる。
よって、本実施形態によれば、運転者Kの前方視認行為をできる限り妨げずに、運転者Kが自車両100前方の状態と自車両100の制御状態を容易に理解でき、安心して走行することができる車両用表示装置を提供することができる。
また、本実施形態では、表示視認位置判定手段としての制御ユニット200は、前方状態検出手段101、102、103、200によって検出された先行車両900の位置および相対速度に応じて自車両100が当該先行車両に追従可能であるかどうかを判断し、追従可能であると判断された先行車両900を表示像700の視認位置として決定するものである(上記ステップ304参照)。
それによれば、自車両100が追従可能と判断された先行車両900を追従候補車両として、この先行車両900に表示を行うことができるため、運転者Kは容易に追従走行が行えるか否かの判断ができるようなる。
また、本実施形態では、上記図14や図15に示したように、表示視認位置判定手段としての制御ユニット200により決定された視認位置に、一定時間だけ表示像700を表示した後、表示像700の視認位置をそれまでの視認位置よりもフロントガラス44の周辺部寄りの部位に変更するようにしている。
それによれば、最初の視認位置に一定時間だけ表示像700を表示した後であっても表示像700は消えることなく、運転者Kの前方視認行為を極力阻害しないような位置に変更されて表示されている。そのため、最初の視認位置に一定時間だけ表示像700を表示した後であっても、運転者Kは必要な時には、表示像700を視認することができるため、好ましい。
また、図15に示されるように、変更後の視認位置に表示される表示像700を、自車両100周辺の状態を表す鳥瞰図として表示されるものにすれば、運転者Kは、自車両100と先行車両900との位置関係等を容易に理解することができるようになり、好ましい。
また、図10に示されるように、表示視認位置判定手段としての制御ユニット200により決定された視認位置に一定時間だけ表示される表示像700を、その表示期間中に任意周期で点滅して表示すれば、表示像700の視認位置が強調され、運転者Kは容易に先行車両等を視認することができるようになり、好ましい。
また、上述したように、ヘッドアップディスプレイ132の表示のオンオフは、車両のイグニッションスイッチと連動させたり、運転者Kのスイッチ操作により行うことができる。
ここで、後者の場合、すなわち、表示像700の表示および非表示を運転者Kのスイッチ操作により切換えることが可能となっていれば、表示像700の表示・非表示を任意に変更でき、運転者Kの必要な時に表示像700を見ることができるので、煩わしさが解消され、好ましい。
なお、ヘッドアップディスプレイ132の表示のオンオフを、運転者Kのスイッチ操作により行う場合には、上記図6に示される制御フローにおいてステップ301にて行うことができる。
また、本実施形態においては、上記ステップ309にて述べたように、制御ユニット200は、前方状態検出手段101、102、103、200による検出された自車両100前方の状態が危険であるかどうかを判断する危険判定手段200としても構成されている。
そして、表示像700の非表示時において制御ユニット(危険判定手段)200により危険であると判断された場合は、ヘッドアップディスプレイ132による表示を行うようにしている。
それにより、ヘッドアップディスプレイ132が非表示状態(表示がオフの状態)であっても、自車両100前方の状態が危険である場合には、危険を知らせる警告表示がなされるので、安全性確保のために好ましい。なお、上記例では、先行車両900との車間距離について危険かどうかを判定しているが、そのほかの前方障害物についても同様に危険判定を行うようにしてもよい。
さらに、上記図8に示される表示フローにおけるステップ3054にて、変更後の視認位置に表示像700を表示している際に、先行車両900との車間距離が近づきすぎるなど、自車両100前方の状態が危険な状態になる場合があり得る。
そのような場合には、制御ユニット200によってこの危険状態を判断し、危険と判定した場合には、再び、もとの先行車両900の位置に表示像700の視認位置を戻すようにしてもよい。それにより、運転者Kに危険を知らせることになる。
また、本実施形態では、ヘッドアップディスプレイ132は、両眼の視差を利用して自車両100のフロントガラス44を通じ立体表示を行うための立体画像生成手段132として構成されており、表示像700の表示は、この立体画像生成手段としてのヘッドアップディスプレイ132により行われている。
それによれば、表示像700の表示において両目の視差を利用した立体表示を行う表示装置とできるため、運転者Kが先行車両900を視認したまま、この表示を視認した場合でも1つの表示像として認識することができ、上述した両目視差に起因して生じる違和感が発生しない。
また、本実施形態において、表示視認位置判定手段としての制御ユニット200は、前方状態検出手段101、102、103、200により、先行車両900が変更したことが検出された場合には、変更後の先行車両900に表示像700の視認位置を変更できるようになっているものであってもよい。
この先行車両900の変更に伴う視認位置の変更は、上記図6に示される制御フローにおいてはステップ303にて行われる。それにより、運転者Kは先行車両900の変更を容易に認識できる。
また、本実施形態において、表示像700の表示形態ついて運転者Kの嗜好により登録ができるようにしてもよい。具体的には、制御ユニット200のメモリ202に登録を行うようにすればよい。それにより、運転者Kの嗜好に合わせた表示像700を表示することができる。
たとえば、図17は、運転者Kが登録した表示形態の一例を示す図であるが、この図に示されるように、ターゲットマーク700と自車両100との間にライン700aを表示し、あたかも、自車両100が先行車両900に牽引されているかのような表示を行ってもよい。
また、本実施形態では、表示像700の表示形態について運転者Kの操作によって変更できるようにしてもよい。たとえば、制御ユニット200につながるスイッチを設け、このスイッチを運転者Kが操作することにより、表示像700の表示形態の変更が可能となる。
この変更は、上記図6に示される制御フローにおいてはステップ305、308、310の表示ステップにて行われる。それによれば、表示像700の表示形態を変更できるので、運転者Kの嗜好に合わせて、運転者Kの必要な時に、表示像700の表示形態を変更することができる。
また、本実施形態において、スピーカ133を、表示像700の表示を行う際に動作音を発生させるための動作音発生手段133として構成してもよい。この動作音の発生は、制御ユニット200の制御により可能であり、上記図6に示される制御フローにおいてはステップ305、308、310の表示ステップにて行われる。
それによれば、動作音を付加させることで、ヘッドアップディスプレイ132による表示の開始を運転者Kに知らせることになり、運転者Kが表示像700を容易に視認できるようになる。
また、本実施形態では、制御ユニット200は、前方状態検出手段101、102、103、200により、先行車両900の位置や相対速度等が検出され、この検出された先行車両900の状況に応じて自車両100の状態を制御する自車両制御手段としても構成されている。
上記例では、ステップ3074において、制御ユニット200がスロットル134とブレーキ135を制御し、車間距離を適切な距離に調節している。このように、本車両用表示装置は、自動的な安全走行制御をも可能とした機能を有している。
なお、本実施形態は、自車両のフロントガラスを通じて表示を行う車両用表示装置において、上記前方状態検出手段と、上記自車両検出手段と、上記表示視認位置判定手段とを備え、自車両検出手段により検出された自車両の制御状態に応じて表示像の表示形態を変更するとともに、表示視認位置判定手段により決定された視認位置に、一定時間だけ表示像を表示するようにしたことを要部とするものであり、その他の部分については、適宜設計変更等を行った形態を採用することが可能である。
44…フロントガラス、100…自車両、101…フロントレーダー、
102…前方監視カメラ、103…車速センサ、104…スロットルセンサ、
105…ブレーキ油圧センサ、132…ヘッドアップディスプレイ、
133…スピーカ、200…制御ユニット、700…表示像、900…先行車両、
K…運転者。
102…前方監視カメラ、103…車速センサ、104…スロットルセンサ、
105…ブレーキ油圧センサ、132…ヘッドアップディスプレイ、
133…スピーカ、200…制御ユニット、700…表示像、900…先行車両、
K…運転者。
Claims (12)
- 自車両(100)のフロントガラス(44)を通じて表示を行う車両用表示装置において、
前記自車両(100)前方の状態を検出する前方状態検出手段(101、102、103、200)と、
前記自車両(100)の制御状態を検出する自車両検出手段(103、104、105、200)と、
前記前方状態検出手段(101、102、103、200)により検出された前記自車両(100)前方の状態に応じて表示すべき表示像(700)の視認位置を決定する表示視認位置判定手段(200)とを備え、
前記自車両検出手段(103、104、105、200)により検出された前記自車両(100)の制御状態に応じて前記表示像(700)の表示形態を変更するとともに、前記表示視認位置判定手段(200)により決定された前記視認位置に、一定時間だけ前記表示像(700)を表示するようにしたことを特徴とする車両用表示装置。 - 前記表示視認位置判定手段(200)は、前記前方状態検出手段(101、102、103、200)によって検出された先行車両(900)の位置および相対速度に応じて前記自車両(100)が当該先行車両に追従可能であるかどうかを判断し、追従可能であると判断された前記先行車両(900)を前記表示像(700)の視認位置として決定するものであることを特徴とする請求項1に記載の車両用表示装置。
- 前記表示視認位置判定手段(200)により決定された前記視認位置に、一定時間だけ前記表示像(700)を表示した後、
前記表示像(700)の視認位置をそれまでの視認位置よりも前記フロントガラス(44)の周辺部寄りの部位に変更するようにしたことを特徴とする請求項1または2に記載の車両用表示装置。 - 前記変更後の視認位置に表示される前記表示像(700)は、前記自車両(100)周辺の状態を表す鳥瞰図として表示されるものであることを特徴とする請求項3に記載の車両用表示装置。
- 前記表示視認位置判定手段(200)により決定された前記視認位置に一定時間だけ表示される前記表示像(700)は、その表示期間中に任意周期で点滅して表示されるものであることを特徴とする請求項1ないし4のいずれか1つに記載の車両用表示装置。
- 前記表示像(700)の表示および非表示を運転者(K)の操作により切換えることが可能となっていることを特徴とする請求項1ないし5のいずれか1つに記載の車両用表示装置。
- 前記前方状態検出手段(101、102、103、200)により検出された前記自車両(100)前方の状態が危険であるかどうかを判断する危険判定手段(200)を有し、
前記表示像(700)の非表示時において前記危険判定手段(200)により危険であると判断された場合は、表示を行うようにしたことを特徴とする請求項6に記載の車両用表示装置。 - 前記表示像(700)の表示形態ついて運転者(K)の嗜好により登録ができるようになっていることを特徴とする請求項1ないし7のいずれか1つに記載の車両用表示装置。
- 前記表示像(700)の表示形態について運転者(K)の操作により変更できるようになっていることを特徴とする請求項1ないし8のいずれか1つに記載の車両用表示装置。
- 前記表示像(700)の表示を行う際に動作音を発生させるための動作音発生手段(133)が備えられていることを特徴とする請求項1ないし9のいずれか1つに記載の車両用表示装置。
- 両眼の視差を利用して自車両(100)のフロントガラス(44)を通じ立体表示を行うための立体画像生成手段(132)を備えており、
前記表示像(700)の表示は、前記立体画像生成手段(132)により行われることを特徴とする請求項1ないし10のいずれか1つに記載の車両用表示装置。 - 前記立体画像生成手段は、ヘッドアップディスプレイ(132)であることを特徴とする請求項11に記載の車両用表示装置。
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