JP2018139799A - ロボット手術台およびロボット手術台用操作装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】このロボット手術台100は、患者載置用のテーブル1と、一方端がベース21に支持され、他方端がテーブル1を支持する多関節ロボットアーム2と、多関節ロボットアーム2の駆動を制御する制御部3と、テーブル1に設けられた発光部120と、テーブル1を移動させるためのユーザの移動指示を受け付ける移動指示部53を含む操作装置5と、を備える。制御部3は、テーブル1を移動させる移動指示を移動指示部53により受け付けている間、発光部120を発光させる制御を行うように構成されている。
【選択図】図3
Description
図1〜図8を参照して、本実施形態によるロボット手術台100の構成について説明する。
図1を参照して、X線撮像装置300の構成について説明する。
本実施形態では、以下のような効果を得ることができる。
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれる。
Claims (25)
- 患者載置用のテーブルと、
一方端がベースに支持され、他方端が前記テーブルを支持する多関節ロボットアームと、
前記多関節ロボットアームの駆動を制御する制御部と、
前記テーブルに設けられた発光部と、
前記テーブルを移動させるためのユーザの移動指示を受け付ける移動指示部を含む操作装置と、を備え、
前記制御部は、前記テーブルを移動させる移動指示を前記移動指示部により受け付けている間、前記発光部を発光させる制御を行うように構成されている、ロボット手術台。 - 音発生部をさらに備え、
前記制御部は、前記テーブルを移動させる移動指示を前記移動指示部により受け付けている間、前記音発生部から報知音を発生させる制御を行うように構成されている、請求項1に記載のロボット手術台。 - 前記発光部は、前記テーブルの短手方向における両側の側部に設けられている、請求項1または2に記載のロボット手術台。
- 前記発光部は、前記テーブルの長手方向における一方端近傍に設けられている、請求項3に記載のロボット手術台。
- 前記テーブルは、X線透過材料により形成されたテーブル本体と、前記テーブル本体を支持する支持部とを含み、
前記多関節ロボットアームの他方端は、前記テーブルの一端近傍の前記支持部を支持しており、
前記発光部は、前記支持部に配置されている、請求項1〜4のいずれか1項に記載のロボット手術台。 - 前記発光部は、複数の光源を含み、
前記制御部は、水平面内で前記テーブルを所定の方向に回転移動させる移動指示を前記移動指示部により受け付けている間、前記テーブルが前記所定の方向に回転移動していることを示すように複数の前記光源を順次発光させる制御を行うように構成されている、請求項1〜5のいずれか1項に記載のロボット手術台。 - 前記移動指示部は、前記テーブルを移動させる方向毎に複数の方向指示部を有し、
前記制御部は、複数の前記方向指示部のうちの少なくとも1つの前記方向指示部が操作されている間、前記テーブルを移動させるように前記多関節ロボットアームの駆動を制御するように構成されている、請求項1〜6のいずれか1項に記載のロボット手術台。 - 前記移動指示部は、ジョイスティックを含み、
前記制御部は、前記ジョイスティックが操作されている間、前記テーブルを移動させるように前記多関節ロボットアームの駆動を制御するように構成されている、請求項1〜6のいずれか1項に記載のロボット手術台。 - 前記操作装置は、前記移動指示部の操作を有効化するためのトリガー部を含み、
前記制御部は、前記トリガー部と前記移動指示部とが同時に操作されている間、前記テーブルを移動させるように前記多関節ロボットアームの駆動を制御するように構成されている、請求項1〜8のいずれか1項に記載のロボット手術台。 - 前記操作装置は、トリガー部を含み、
前記多関節ロボットアームは、複数の関節を含み、
前記複数の関節の各々は、モータと電磁ブレーキとを有しており、
前記制御部は、前記トリガー部が操作されていない場合、前記モータへの通電を遮断することにより、前記電磁ブレーキを作動させ、前記トリガー部が操作されている間、前記モータに通電する制御を行うように構成されている、請求項1〜8のいずれか1項に記載のロボット手術台。 - 前記多関節ロボットアームは、前記一方端が前記ベースに鉛直方向の軸線回りに回転可能に支持され、前記他方端が、前記テーブルの長手方向の一端近傍を支持するように構成されており、6以上の自由度により前記テーブルを移動させるように構成されている、請求項1〜10のいずれか1項に記載のロボット手術台。
- 患者載置用のテーブルと、
一方端がベースに支持され、他方端が前記テーブルを支持する多関節ロボットアームと、
表示部と、
前記テーブルを移動させるためのユーザの移動指示を受け付ける移動指示部を含む操作装置と、
前記テーブルを移動させる移動指示を前記移動指示部により受け付けている間、前記表示部に、前記テーブルの移動前の位置と移動後の位置とを識別可能に表示する制御を行う制御部と、を備える、ロボット手術台。 - 前記多関節ロボットアームは、複数の関節を含み、
前記複数の関節の各々は、モータと電磁ブレーキとを有しており、
前記制御部は、前記テーブルが前記移動後の位置に到着すると、前記モータへの通電を遮断することにより、前記電磁ブレーキを作動させる制御を行うように構成されている、請求項12に記載のロボット手術台。 - 請求項1〜13のいずれか1項に記載のロボット手術台と、患者のX線投影画像を撮像するX線撮像装置、および、患者の磁気共鳴画像を撮像する磁気共鳴イメージング装置のうち少なくとも一方と、を備える、ハイブリッド手術室システム。
- 患者載置用のテーブルと、一方端がベースに支持され、他方端が前記テーブルを支持する多関節ロボットアームと、を備えるロボット手術台用の操作装置であって、
表示部と、
前記テーブルを移動させるためのユーザの移動指示を受け付ける移動指示部と、
操作用制御部と、を備え、
前記操作用制御部は、前記テーブルを移動させる移動指示を前記移動指示部により受け付けている間、前記表示部に、前記テーブルの移動前の位置と移動後の位置とを識別可能に表示する制御を行うように構成されている、ロボット手術台用操作装置。 - 前記操作用制御部は、前記テーブルを移動させる移動指示を前記移動指示部により受け付けている間、前記テーブルを示す図形表示を、移動前の位置と移動後の位置とを識別可能に前記表示部に表示する制御を行うように構成されている、請求項15に記載のロボット手術台用操作装置。
- 前記操作用制御部は、前記テーブルを移動させる移動指示を前記移動指示部により受け付けている間、前記表示部に、前記テーブルの移動前の位置と移動後の位置とを異なる色により表示するとともに、移動後の位置を点滅表示させる制御を行うように構成されている、請求項15または16に記載のロボット手術台用操作装置。
- 前記操作用制御部は、前記テーブルを移動させる移動指示を前記移動指示部により受け付けている間、前記表示部に、前記テーブルの移動後の位置を異なる色により交互に点滅表示する制御を行うように構成されている、請求項15〜17のいずれか1項に記載のロボット手術台用操作装置。
- 前記操作用制御部は、前記テーブルを移動させる移動指示を前記移動指示部により受け付けている間、前記表示部に、前記テーブルの移動前の位置と移動後の位置とを交互に表示する制御を行うように構成されている、請求項15または16に記載のロボット手術台用操作装置。
- 前記操作用制御部は、前記テーブルの移動が完了すると、前記表示部に、移動前の位置を表示させないとともに、移動後の位置を表示する制御を行うように構成されている、請求項15〜19のいずれか1項に記載のロボット手術台用操作装置。
- 複数の動作モードの中から1つの動作モードを設定するための動作モード設定部をさらに備え、
前記操作用制御部は、動作モード毎に異なる表示を前記表示部に表示する制御を行うように構成されている、請求項15〜20のいずれか1項に記載のロボット手術台用操作装置。 - 複数の動作モードは、前記テーブルを水平面内で鉛直方向の回転軸線回りに回転させる平面回転モードと、前記テーブルを水平面内で直線的に移動させる平面移動モードと、前記テーブルを上下動させる昇降モードと、前記テーブルの長手方向に平行な軸線回りに前記テーブルを回動させる横転モードと、前記テーブルの短手方向に平行な軸線回りに前記テーブルを回動させる縦転モードと、を含む、請求項21に記載のロボット手術台用操作装置。
- 前記動作モード設定部と前記移動指示部とは互いに異なる背景色を有する、請求項21または22に記載のロボット手術台用操作装置。
- 前記テーブルの移動速度を変更するための移動速度切換ボタンをさらに備える、請求項21〜23のいずれか1項に記載のロボット手術台用操作装置。
- 前記移動指示部は、ジョイスティックを含み、
前記操作用制御部は、前記ジョイスティックの操作される傾きに応じて前記テーブルの移動速度を変更するように構成されている、請求項21〜23のいずれか1項に記載のロボット手術台用操作装置。
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