JP6166527B2 - Ｘ線透視撮影装置 - Google Patents

Description

この発明は、被検体の透視あるいは撮影を行うＸ線透視撮影装置に係り、特に、被検体の透視あるいは撮影を行うＸ線撮像手段の位置を制御する技術に関する。

従来、この種の装置は、例えばハイブリッド手術室システムまたはOperating Roomsシステムに組み込まれる。このハイブリッド手術室システムでは、Ｘ線を発生するＸ線管（Ｘ線源）と、Ｘ線管に対向して配設され、被検体を透過したＸ線を検出するＸ線検出器と、Ｘ線管およびＸ線検出器を保持する保持部とを備え、外科用手術台と組み合わせて使用する。透視あるいは撮影を行いながら手術を行うために、外科用手術台は、被検体を載置する可動式天板を有し、室内に配置された検診台で構成されている。さらに、Ｘ線管やＸ線検出器やそれらを保持する保持部を備えたＸ線撮像部（Ｘ線撮像手段）は、検診台からなる外科用手術台とは独立して室内に配置されている。

このように、外科用手術台などに代表される検診台と、Ｘ線撮像部とは互いに独立して駆動するように構成されており、検診台およびＸ線撮像部が互いに干渉するのを防止するために、これらを互いに通信経路で接続する。通信経路で接続することにより、検診台の位置をリアルタイムに検出し、検出された検診台の位置を、通信経路を介してＸ線撮像部に通知する。

リアルタイムに検出される検診台の位置としては、例えば検診台の天板の高さ等があり、Ｘ線撮像部の位置としては、天板の長手方向に関する保持部の位置や、Ｘ線管やＸ線検出器の高さ等がある。通信経路を介してＸ線撮像部に送り込まれたリアルタイムの検診台の位置と、Ｘ線撮像部の位置とに基づいて、距離（例えば、天板の長手方向に関する保持部と検診台の土台部との距離、鉛直方向に関する検診台の天板とＸ線管との距離）を求める。そして、これらの距離情報により、保持部が長手方向や回転方向やスライド方向にどこまで移動可能なのかを決定して、検診台・Ｘ線撮像部が互いに干渉するのを防止する干渉制御を行っている。

しかし、例えば通信経路の接続端子を有さない検診台を使用する場合などの検診台あるいはＸ線撮像部の構造物に起因した事情で、Ｘ線撮像部・検診台間でお互いの情報を一切交換することができない場合がある。また、通信経路を介して情報交換していたとしても、検査・治療の内容に応じて検診台の外科用手術台の水平方向に関する位置情報までは、Ｘ線撮像部に対して通知されない場合がある。例えば、車輪が付いた可動式の検診台に被検体を載置して検査や治療を行う場合には、車輪により検診台を水平方向に手動で動かすので、水平方向に関する位置情報はその都度変わってしまい、水平方向に関する位置情報が電気的に転送できず、Ｘ線撮像部の方で把握することができない。

このように、検診台とＸ線撮像部との干渉を防止するために、検診台およびＸ線撮像部の３次元モデル外形データをそれぞれ求め、これらの３次元モデル外形データに基づいて検診台およびＸ線撮像部の両者の相対位置（距離）を求めて、干渉するのを防止する装置が本出願人から提案されている（例えば、特許文献１参照）。この特許文献１の場合には、ボクセル形式のデータに基づく３次元モデル外形データをそれぞれ求めることで、両者の相対位置を正確に求めることができ、干渉を確実に防止することができる。

また、天板を起倒させる起倒フレームがＣアームなどに代表される保持部に連結され、天板がＸ線撮像部とともに連動する天板・Ｘ線撮像部が一体型のＸ線透視撮影装置において、互いに干渉しないようなＸ線撮像部の位置や天板の位置を予め登録する位置登録機能を有した装置が本出願人から提案されている（例えば、特許文献２参照）。この特許文献２の場合には、位置登録を検査前に予め行うことで、干渉を確実に防止することができる。また、位置登録以外の干渉防止機能を有することにより天板やＸ線撮像部などの動作が制限されていたのを、位置登録機能を有することで円滑に動作させることができる。

特許第４４７０５０９号（第１５−１８頁、図６および図７） 特開２００３−１２６０８４号公報

しかしながら、このような構成を有する従来例の場合には、次のような問題がある。
すなわち、上述の特許文献１の装置では３次元モデル外形データが予めわかっていることが前提であり、位置や大きさが予めわからない構造物に対して３次元モデル外形データを求めることができず、干渉制御を行うことができないという問題がある。

また、上述の特許文献２の装置では天板・Ｘ線撮像部が一体型の装置にしか適用されず、上述したハイブリッド手術室システムのように、外科用手術台などに代表される検診台と、Ｘ線撮像部とが互いに独立して駆動する装置の場合には上述した通信経路で両者を接続する必要があるという問題がある。

上述の特許文献１の装置や特許文献２の装置のいずれの場合であっても、３次元モデル外形データが予めわかっている、あるいは通信経路で両者の形状や位置を常に知り得ることが前提である。ハイブリッド手術室システムにおいて、Ｘ線撮像部・検診台間でお互いの情報を一切交換することができない場合、あるいは通信経路を介して情報交換していたとしても所定方向の位置情報まで知り得ない場合には、検診台の外科用手術台の形状や位置をＸ線撮像部では知り得ない。よって術者はＸ線撮像部と検診台とが互いに干渉しないように注意を払いながら操作する必要があり、場合によっては両者が衝突してしまっていた。

この発明は、このような事情に鑑みてなされたものであって、Ｘ線撮像手段が検診台や周辺機器とは独立して室内に配置される場合であっても干渉制御を行うことができるＸ線透視撮影装置を提供することを目的とする。

この発明は、このような目的を達成するために、次のような構成をとる。
すなわち、この発明に係るＸ線透視撮影装置は、被検体の透視あるいは撮影を行うＸ線透視撮影装置であって、前記被検体を載置する可動式天板を有し、室内に配置された検診台と、前記検診台とは独立して室内に配置され、Ｘ線源とＸ線検出器とを保持し、前記検診台に載置された被検体の透視あるいは撮影を行うＸ線撮像手段と、前記Ｘ線撮像手段の位置を制御する位置制御手段とを備え、前記位置制御手段は、ある時点における前記Ｘ線撮像手段に対する前記可動式天板の鉛直方向の位置を登録する検診台登録手段と、前記Ｘ線撮像手段の現在の位置を検出するＸ線撮像手段位置検出手段とを有し、前記可動式天板の高さが前記登録した時から変化していないとしたときに、前記Ｘ線撮像手段の動作によって前記可動式天板と前記Ｘ線撮像手段とが互いに干渉しないように、前記登録された前記Ｘ線撮像手段に対する前記可動式天板の鉛直方向の位置と、前記Ｘ線撮像手段位置検出手段で検出された前記Ｘ線撮像手段の現在の位置とに基づいて、現在の可動式天板の位置を考慮することなく、Ｘ線撮像手段の動作を制御することを特徴とするものである。

［作用・効果］この発明に係るＸ線透視撮影装置によれば、上述の特許文献２の装置と相違して、室内にそれぞれ配置された検診台とＸ線撮像手段とが互いに独立して駆動する場合において、Ｘ線撮像手段の位置を制御する位置制御手段は、検診台登録手段とＸ線撮像手段位置検出手段とを有する。検診台登録手段は、ある時点におけるＸ線撮像手段に対する可動式天板の鉛直方向の位置を登録し、Ｘ線撮像手段位置検出手段は、Ｘ線撮像手段の現在の位置を検出する。可動式天板の鉛直方向の位置を除けば、検査・治療前に登録した検診台の位置を、検査・治療後も含めた位置登録後に途中で変更することは通常ない。

よって、可動式天板の高さが登録した時から変化していないとしたときに、Ｘ線撮像手段の動作によって可動式天板とＸ線撮像手段とが互いに干渉しないように、登録されたＸ線撮像手段に対する可動式天板の鉛直方向の位置と、Ｘ線撮像手段位置検出手段で検出されたＸ線撮像手段の現在の位置とに基づいて、現在の可動式天板の位置を考慮することなく、Ｘ線撮像手段の動作を制御する干渉制御を行うことができる。このように、Ｘ線撮像手段に対する可動式天板の鉛直方向の位置を検診台登録手段が登録すれば、検診台の位置や大きさがわからなくても干渉を防止することができる。また、Ｘ線撮像手段に対する可動式天板の鉛直方向の位置を検診台登録手段が登録すれば、可動式天板の鉛直方向の位置を含む検診台の現在の位置を検出せずともＸ線透視撮影装置の方で可動式天板の鉛直方向の位置を少なくとも把握することができるので、通信経路による接続が不要となる。その結果、Ｘ線撮像手段が検診台とは独立して室内に配置される場合であっても干渉制御を行うことができる。

上述したＸ線透視撮影装置とは別の発明に係るＸ線透視撮影装置は、被検体の透視あるいは撮影を行うＸ線透視撮影装置であって、前記被検体を載置する可動式天板を有して室内に配置された検診台とは独立して室内に配置され、Ｘ線源とＸ線検出器とを保持し、前記検診台に載置された被検体の透視あるいは撮影を行うＸ線撮像手段と、前記Ｘ線撮像手段の位置を制御する位置制御手段とを備え、前記位置制御手段は、ある時点における前記Ｘ線撮像手段に対する前記可動式天板の鉛直方向の位置を登録する検診台登録手段と、前記Ｘ線撮像手段の現在の位置を検出するＸ線撮像手段位置検出手段とを有し、前記可動式天板の高さが前記登録した時から変化していないとしたときに、前記Ｘ線撮像手段の動作によって前記可動式天板と前記Ｘ線撮像手段とが互いに干渉しないように、前記登録された前記Ｘ線撮像手段に対する前記可動式天板の鉛直方向の位置と、前記Ｘ線撮像手段位置検出手段で検出された前記Ｘ線撮像手段の現在の位置とに基づいて、現在の可動式天板の位置を考慮することなく、Ｘ線撮像手段の動作を制御することを特徴とするものである。

［作用・効果］この発明に係るＸ線透視撮影装置では、検診台がＸ線透視撮影装置の構成から外れている点を除けば、前者のＸ線透視撮影装置の作用・効果と同じであるので、その説明を省略する。検診台がＸ線透視撮影装置の外部構成であっても、可動式天板を有して室内に配置される検診台であれば、前者のＸ線透視撮影装置と同様に、Ｘ線撮像手段が検診台とは独立して室内に配置される場合であっても干渉制御を行うことができる。

上述したこれらのＸ線透視撮影装置とはさらなる別の発明に係るＸ線透視撮影装置は、被検体の透視あるいは撮影を行うＸ線透視撮影装置であって、室内に配置された可動式あるいは可搬式の周辺機器とは独立して室内に配置され、Ｘ線源とＸ線検出器とを保持し、前記被検体の透視あるいは撮影を行うＸ線撮像手段と、前記Ｘ線撮像手段の位置を制御する位置制御手段とを備え、前記位置制御手段は、ある時点における前記Ｘ線撮像手段に対する前記周辺機器の位置を登録する周辺機器登録手段と、前記Ｘ線撮像手段の現在の位置を検出するＸ線撮像手段位置検出手段とを有し、前記周辺機器の位置が前記登録した時から変化していないとしたときに、前記Ｘ線撮像手段の動作によって前記周辺機器と前記Ｘ線撮像手段とが互いに干渉しないように、前記登録された前記Ｘ線撮像手段に対する前記周辺機器の位置と、前記Ｘ線撮像手段位置検出手段で検出された前記Ｘ線撮像手段の現在の位置とに基づいて、現在の周辺機器の位置を考慮することなく、Ｘ線撮像手段の位置を制御することを特徴とするものである。

［作用・効果］この発明に係るＸ線透視撮影装置によれば、室内にそれぞれ配置された可動式もしくは可搬式の周辺機器とＸ線撮像手段とが互いに独立して駆動する場合、または周辺機器が手動で移動する場合において、Ｘ線撮像手段の位置を制御する位置制御手段は、周辺機器登録手段とＸ線撮像手段位置検出手段とを有する。周辺機器登録手段は、ある時点におけるＸ線撮像手段に対する周辺機器の位置を登録し、Ｘ線撮像手段位置検出手段は、Ｘ線撮像手段の現在の位置を検出する。検査・治療前に登録した周辺機器の位置を、検査・治療後も含めた位置登録後に途中で変更することは通常ない。

よって、周辺機器の位置が登録した時から変化していないとしたときに、Ｘ線撮像手段の動作によって周辺機器とＸ線撮像手段とが互いに干渉しないように、登録されたＸ線撮像手段に対する周辺機器の位置と、Ｘ線撮像手段位置検出手段で検出されたＸ線撮像手段の現在の位置とに基づいて、現在の周辺機器の位置を考慮することなく、Ｘ線撮像手段の動作を制御する干渉制御を行うことができる。このように、Ｘ線撮像手段に対する周辺機器の位置を周辺機器登録手段が登録すれば、周辺機器の位置や大きさがわからなくても干渉を防止することができる。また、Ｘ線撮像手段に対する周辺機器の位置を周辺機器登録手段が登録すれば、周辺機器の現在の位置を検出せずともＸ線透視撮影装置の方で周辺機器の位置を把握することができるので、通信経路による接続が不要となる。その結果、Ｘ線撮像手段が周辺機器とは独立して室内に配置される場合であっても干渉制御を行うことができる。

この発明に係るＸ線透視撮影装置によれば、可動式天板の高さや周辺機器の位置が登録した時から変化していないとしたときに、Ｘ線撮像手段の動作によって可動式天板や周辺機器とＸ線撮像手段とが互いに干渉しないように、登録されたＸ線撮像手段に対する可動式天板の鉛直方向の位置や周辺機器の位置と、Ｘ線撮像手段位置検出手段で検出されたＸ線撮像手段の現在の位置とに基づいて、現在の可動式天板の位置や現在の周辺機器の位置を考慮することなく、Ｘ線撮像手段の動作を制御する干渉制御を行うことができる。その結果、Ｘ線撮像手段が検診台や周辺機器とは独立して室内に配置される場合であっても干渉制御を行うことができる。

実施例１〜３に係るハイブリッド手術室システムの概略構成を示した側面図である。 実施例１に係るハイブリッド手術室システムのブロック図である。 実施例１に係る一連の検診台に関する位置登録のフローチャートである。 （ａ）、（ｂ）は、それぞれの検診台に関する位置登録の一実施態様の例である。 実施例２、３に係るハイブリッド手術室システムのブロック図である。

以下、図面を参照してこの発明の実施例１を説明する。
図１は、実施例１〜３に係るハイブリッド手術室システムの概略構成を示した側面図であり、図２は、実施例１に係るハイブリッド手術室システムのブロック図である。後述する実施例２、３も含めて、本実施例１では、Ｘ線透視撮影装置は、ハイブリッド手術室システムに組み込まれる場合を例に採って説明する。

後述する実施例２、３も含めて、本実施例１に係るハイブリッド手術室システムは、図１に示すように、被検体Ｍを載置する可動式天板１１、および可動式天板１１を支持する土台部１２を有した検診台１と、被検体Ｍの透視あるいは撮影を行うＸ線撮像部２と備えるとともに、図２に示すように、位置制御部４を備えている。各実施例では、可動式天板１１は手術台天板として用いられ、検診台１は外科用手術台として用いられる。検診台１は、この発明における検診台に相当し、可動式天板１１は、この発明における可動式天板１に相当し、Ｘ線撮像部２は、この発明におけるＸ線撮像手段に相当し、位置制御部４は、この発明における位置制御手段に相当する。

先ず、検診台１の機構について図１を参照して説明する。可動式天板１１を土台部１２に沿って水平方向（例えば図中のｘ方向またはｙ方向）に平行にスライド移動させるように構成されている。土台部１２は鉛直方向（図中のｚ方向）に伸縮自在に構成されており、これによって可動式天板１１を鉛直方向に昇降移動させる。図１では図示していないが、可動式天板１１を傾斜させてもよく、水平姿勢・起立姿勢・傾斜姿勢のいずれかに可動式天板１１を起倒させてもよい。例えば、モータ（図示省略）と、図示を省略する回転軸を介してモータに取り付けられたギア（図示省略）と、このギアに噛合され可動式天板１１を支持したラック（図示省略）とを備えることで、これらの移動を実現する。

次に、Ｘ線撮像部２について図１を参照して説明する。Ｘ線撮像部２は、天井面（図中のｘｙ平面）に設置された基台部２１と、基台部２１に支持されたＣアーム支持部２２と、Ｃアーム支持部２２に支持されたＣアーム２３と、Ｃアーム２３の一端に支持されたＸ線管２４と、他端に支持されたフラットパネル型Ｘ線検出器（FPD: Flat Panel Detector）２５とを備えている。基台部２１，Ｃアーム支持部２２およびＣアーム２３によって、Ｘ線管２４およびＦＰＤ２５が互いに対向配置されて保持されている。Ｘ線管２４は、この発明におけるＸ線源に相当し、フラットパネル型Ｘ線検出器（ＦＰＤ）２５は、この発明におけるＸ線検出器に相当する。

天井面にはｘ方向に延在した固定レール３１が設置されており、この固定レール３１に移動レール支持部３２が取り付けられ、ｙ方向（紙面の奥行き方向）に延在した移動レール３３が移動レール支持部３２により懸垂支持されている。移動レール支持部３２を介して移動レール３３は固定レール３１に沿ってｘ方向に平行にスライド移動する。移動レール３３にはキャリッジ３４が嵌合し、キャリッジ３４は移動レール３３に沿ってｙ方向に平行にスライド移動する。モータ（図示省略）などにより移動レール３３やキャリッジ３４などを平行移動させる。

また、キャリッジ３４に対して基台部２１を鉛直軸（図中のｚ軸）心周りに回転移動させる第１撮像駆動部３５を備えている。第１撮像駆動部３５は、モータやベルトやギアボックスやギア（ギアを除いて図示省略）などを備えている。第１撮像駆動部３５によって基台部２１が鉛直軸心周りに回転移動することで、基台部２１に支持されたＣアーム支持部２２も鉛直軸心周りに回転移動し、Ｃアーム支持部２２に支持されたＣアーム２３も鉛直軸心周りに回転移動し、Ｃアーム２３に支持されたＸ線管２４およびＦＰＤ２５も鉛直軸心周りに回転移動する。以上のように、第１撮像駆動部３５は、Ｘ線撮像部２を鉛直軸心周りに回転移動させる。

また、基台部２１に対してＣアーム支持部２２を被検体Ｍの体軸（図中のｘ軸）の軸心周りに回転駆動させる第２撮像駆動部３６を備えている。第２撮像駆動部３６は、モータやベルトやギアボックスやギア（ギアを除いて図示省略）などを備えている。第２撮像駆動部３６によって基台部２１に対してＣアーム支持部２２が体軸の軸心周りに回転移動する。また、Ｃアーム支持部２２に支持されたＣアーム２３も体軸の軸心周りに回転移動し、Ｃアーム２３に支持されたＸ線管２４およびＦＰＤ２５も体軸の軸心周りに回転移動する。以上のように、第２撮像駆動部３６は、Ｘ線撮像部２を体軸の軸心周りに回転移動させる。

また、Ｃアーム２３を被検体Ｍの体軸（図中のｘ軸）に対して水平面で直交する軸（図中のｙ軸）心周りに回転駆動させるために、ベアリング３７，ベルト３８およびモータ３９を備えている。Ｃアーム２３はレール形状で形成されており、２つのベアリング３７がＣアーム２３の溝部に嵌合し、ベルト３８がＣアーム２３の外周面に沿って付設され、モータ３９がベルト３８の一部を巻き取るように配置されている。モータ３９が回転駆動することで、ベルト３８が周回し、それに伴ってベアリング３７に対してＣアーム２３が摺動する。この摺動によりＣアーム２３が、体軸に対して水平面で直交する軸の軸心周りに回転移動する。また、Ｃアーム２３に支持されたＸ線管２４およびＦＰＤ２５も体軸に対して水平面で直交する軸の軸心周りに回転移動する。以上のように、ベアリング３７，ベルト３８およびモータ３９は、Ｘ線管２４およびＦＰＤ２５を体軸に対して水平面で直交する軸の軸心周りに回転駆動させる。

なお、移動レール３３が固定レール３１に沿ってｘ方向に平行にスライド移動することで、移動レール３３に嵌合したキャリッジ３４もｘ方向に平行移動し、キャリッジ３４に支持された基台部２１もｘ方向に平行移動する。また、基台部２１に支持されたＣアーム支持部２２もｘ方向に平行移動し、Ｃアーム支持部２２に支持されたＣアーム２３もｘ方向に平行移動し、Ｃアーム２３に支持されたＸ線管２４およびＦＰＤ２５もｘ方向に平行移動する。以上のように、移動レール３３は、Ｘ線撮像部２をｘ方向に平行移動させる。

また、キャリッジ３４が移動レール３３に沿ってｙ方向に平行にスライド移動することで、キャリッジ３４に支持された基台部２１もｙ方向に平行移動する。また、基台部２１に支持されたＣアーム支持部２２もｙ方向に平行移動し、Ｃアーム支持部２２に支持されたＣアーム２３もｙ方向に平行移動し、Ｃアーム２３に支持されたＸ線管２４およびＦＰＤ２５もｙ方向に平行移動する。以上のように、キャリッジ３４は、Ｘ線撮像部２をｙ方向に平行移動させる。

この他に、Ｃアーム２３がＦＰＤ２５を支持する支持軸心周りに回転移動させるＦＰＤ移動部（図示省略）などを備えている。また、Ｃアーム支持部２２またはＣアーム２３を鉛直軸に沿って昇降移動させることで、Ｘ線撮像部２を鉛直軸に沿って平行駆動させる撮像部昇降部（図示省略）を備えてもよい。

なお、Ｃアーム２３がＦＰＤ２５を支持する支持軸方向に沿って、ＦＰＤ２５を平行移動させるＦＰＤ移動部（図示省略）を備えてもよい。この場合には、Ｃアーム２３がＦＰＤ２５を支持する支持軸が、Ｘ線管２４からＦＰＤ２５に下ろした垂線（すなわち照射中心軸）方向に平行であるので、ＦＰＤ移動部が支持軸方向に沿ってＦＰＤ２５を平行移動させることで、ＦＰＤ２５を垂線方向に沿って平行移動させることになる。すなわち、Ｘ線管２４からＦＰＤ２５に垂線を下ろした距離（すなわちSID: Source Image Distance）をＦＰＤ移動部が可変にして、ＦＰＤ２５を垂線方向に沿って平行移動させる。

検診台１やＸ線撮像部２を上述のように移動させて、Ｘ線管２４から照射されたＸ線をＦＰＤ２５が検出して得られたＸ線検出信号を、後述する画像処理部７（図２を参照）で処理することで被検体ＭのＸ線画像を得る。このようにして、当該被検体Ｍの透視あるいは撮影を行う。被検体Ｍの透視については、撮影時よりも微弱な線量のＸ線を照射して得られたＸ線画像を逐次にリアルタイムで表示することにより行う。被検体Ｍの撮影については、通常の線量のＸ線を照射して得られたＸ線画像を、ＲＡＭ（Random-Access Memory）などに代表される記憶媒体（図示省略）に一旦に書き込んで記憶してから、読み出して表示あるいは印刷することにより行う。

また、可動式天板１１の傍らには操作部４１が可動式天板１１に着脱自在に設置される。この操作部４１は、Ｘ線撮像部２の各構成（基台部２１やＣアーム支持部２２やＣアーム２３など）や移動レール３３やキャリッジ３４などを遠隔操作にて移動制御可能に構成され、これらに対して無線により送信あるいは電気ケーブルにより接続されている。ハイブリッド手術室システムでは、被検体Ｍに対して透視あるいは撮影を行いながら術者が手術を行うために、手術を行いやすくすべく可動式天板１１の傍らに操作部４１を設置しているが、操作部４１を自在に持ち運んで、室内の任意の場所において遠隔操作にて移動制御することができる。

次に、位置制御部４周辺の機構について図２を参照して説明する。本実施例１では、図２に示すように、Ｘ線透視撮影装置は符号Ａの範囲であり、検診台１や検診台制御部５もＸ線透視撮影装置Ａの構成に含まれる。本実施例１では、Ｘ線透視撮影装置Ａの構成は全て室内に配置される。Ｘ線透視撮影装置Ａは、図１に示す検診台１（図２も参照）やＸ線撮像部２（図２も参照）の他にＸ線撮像部２の位置を制御する位置制御部４を備え、さらに、検診台１の位置を制御する検診台制御部５と、Ｘ線管２４に管電圧や管電流を付与してＸ線管２４を制御するＸ線管制御部６と、ＦＰＤ２５で検出されたＸ線検出信号をＸ線画像として処理する画像処理部７と、検診台１や検診台制御部５を除くこれらを統括制御するコントローラ８とを備えている。この他に、画像処理部７で処理されたＸ線画像などを記憶するメモリ部（すなわち記憶媒体）（図示省略）や、入力設定を行う入力部（図示省略）や、画像処理部７で処理された画像などを出力する出力部（図示省略）などを備えているが、操作部４１を除けば、これらの構成については特徴部分と関連しないので、それらの説明について省略する。

位置制御部４は、Ｘ線撮像部２に対する検診台１の位置を登録する操作部４１（図１も参照）と、Ｘ線撮像部２の現在の位置を検出するポテンショメータ４２とを備えている。この操作部４１で登録された検診台１の位置と、ポテンショメータ４２で検出されたＸ線撮像部２の現在の位置とに基づいて、可動式天板１１（図１を参照）の水平位置に依らず、位置制御部４は、検診台１とＸ線撮像部２とが互いに干渉しないように、Ｘ線撮像部２の位置を制御する。位置制御部４や、検診台制御部５やＸ線管制御部６や画像処理部７やコントローラ８は、中央演算処理装置（ＣＰＵ）などで構成されている。操作部４１は、この発明における検診台登録手段に相当し、ポテンショメータ４２は、この発明におけるＸ線撮像手段位置検出手段に相当する。

後述する実施例２、３も含めて、本実施例１では、操作部４１は、手術台登録スイッチなどに代表される入力部を有している。この手術台登録スイッチを１回押すことで手術台登録モードに移行する。そして、手術台登録スイッチをさらに１回押すことで押下時の長手方向（被検体Ｍの体軸方向）に関するＣアーム２３と検診台１の土台部１２（図１を参照）との距離Ｄ１（図４を参照）を登録する。そして、手術台登録スイッチをさらに１回押すことで押下時の鉛直方向に関する検診台１の可動式天板１１とＸ線管２４との距離Ｄ２（図４を参照）を登録した後に、手術台登録モードから自動的に抜けるようにプログラミングされている。

また、上述したように、操作部４１は、Ｘ線撮像部２の各構成や移動レール３３（図１を参照）やキャリッジ３４（図１を参照）などを遠隔操作にて移動制御可能に構成されている。術者が操作部４１に操作入力を行い、操作部４１の操作入力に応じて、第１／第２撮像駆動部３５，３６（図１を参照）の各モータ（図示省略）や、モータ３９（図１を参照）や、移動レール３３やキャリッジ３４の各モータ（図示省略）を回転制御することで、Ｘ線撮像部２の各構成や移動レール３３やキャリッジ３４を図１中の矢印の方向にそれぞれ駆動させる。

ポテンショメータ４２は、検診台１との干渉を起こしやすく動作軸ともなるＣアーム２３に設けられており、Ｃアーム２３の現在の位置や、Ｃアーム２３の現在の位置に基づいてＸ線管２４の現在の位置をリアルタイムに検出する。Ｘ線管２４はＣアーム２３に固定されており、Ｃアーム２３の位置によってＸ線管２４の位置は一意に決定されるので、ポテンショメータ４２をＸ線管２４に設ける必要はない。なお、この発明における位置検出手段については、ポテンショメータ４２に限定されず、通常に用いられる位置検出機能を有するものであればよい。また、後述する実施例２、３も含めて、本実施例１の場合には、図１からも明らかなようにＦＰＤ２５よりもＸ線管２４の方が検診台１に近接して透視あるいは撮影を行う。したがって、ＦＰＤ２５に関しては検診台１と干渉する可能性が低い。ただし、ＦＰＤ２５を前後方向（ＳＩＤ方向）に動作させるためにＦＰＤ２５の箇所にポテンショメータ４２などの位置検出手段を設けている。もちろん、撮像形態に応じて、ＦＰＤ２５に関しても検診台１と干渉する可能性があれば、検診台１との干渉制御のためにＦＰＤ２５の箇所にポテンショメータ４２などの位置検出手段を設けてもよい。

検診台制御部５は、モータ（図示省略）を回転制御することで、可動式天板１１や土台部１２を図１中の矢印の方向にそれぞれ駆動させる。検診台制御部５は、コントローラ８に接続されておらず、コントローラ８に接続された位置制御部４やＸ線管制御部６とは独立して検診台１の位置を制御する。したがって、室内にそれぞれ配置された検診台１とＸ線撮像部２とが互いに独立して駆動する。その結果、Ｘ線撮像部２は、検診台１とは独立して室内に配置される。

Ｘ線管制御部６は、Ｘ線管２４に管電圧や管電流を付与してＸ線管２４を制御する。また、図示を省略するコリメータをＸ線管制御部６が制御することで、Ｘ線管２４からそれぞれ照射されたＸ線の照視野を制御する。画像処理部７は、Ｘ線管２４から照射されて被検体Ｍを透過してＦＰＤ２５で検出されたＸ線（Ｘ線検出信号）に対して各種の画像処理（例えばラグ補正やゲイン補正など）を行うことで被検体ＭのＸ線画像を得る。

次に、図１に示すように、Ｘ線管２４およびＦＰＤ２５をＣアーム２３の両端が支持して、横臥した状態で被検体Ｍを可動式天板１１に載置して、術者が操作部４１を操作しながら被検体Ｍの透視あるいは撮影を行う前の検診台１１の位置登録について、図３〜図４を参照して説明する。図３は、実施例１に係る一連の検診台に関する位置登録のフローチャートであり、図４は、それぞれの検診台に関する位置登録の一実施態様の例である。なお、図３や図４では、可動式天板１１を傾斜させずに透視あるいは撮影を行うので、位置登録の際も可動式天板１１は傾斜せずにそれぞれの位置登録が行われる。また、図３や図４では、血管のための造影剤を被検体Ｍに投与して透視あるいは撮影を行う前の検診台１１の位置登録を例に採って説明する。なお、図３のフローチャートのステップＳ１〜Ｓ７では検査・治療の対象となる被検体Ｍを載置せずに位置登録を行う。

（ステップＳ１）検診台の移動
土台部１２を鉛直方向に昇降移動させて、可動式天板１１を検査・治療で使用する高さに移動させる。また、後述する実施例２のように、車輪が付いた可動式の検診台１の場合には、検査・治療を行う位置にまで土台部１２を水平方向に移動させた後に、土台部１２を鉛直方向に昇降移動させて、可動式天板１１を検査・治療で使用する高さに移動させる。なお、高さについては、検査・治療の内容や術者の好みによって異なるが、検査・治療前に決めた検診台１の可動式天板１１の高さを、検査・治療後も含めた位置登録後に途中で変更することは通常ない。ただし、可動式天板１１を土台部１２に沿って水平方向に平行にスライド移動しながら透視あるいは撮影を行いつつ検査・治療を行う場合がある。ただ、その場合においても、可動式天板１１の高さを途中で変更することは通常ないし、土台部１２自体は固定されるので、後述する距離Ｄ１，Ｄ２を登録しても干渉制御に悪影響を及ぼすことはない。

（ステップＳ２）手術台登録モードへの移行
次に、操作部４１（図１および図２を参照）の手術台登録スイッチを押すと、手術台登録モードに移行する。

（ステップＳ３）水平方向で停止
図１や図４に示すように、土台部１２を直方体とみなしたとき、Ｃアーム２３を水平方向（図１，図４中のｘ方向またはｙ方向）およびスライド方向に（図１，図４中のｙ軸心周りに回転）移動させ、Ｘ線管２４をこれ以上当該直方体に水平方向に接近させたくないという位置で停止させる。このときの長手方向（被検体Ｍの体軸方向）に関するＣアーム２３と検診台１の土台部１２との距離を、図４（ａ）に示すようにＤ１とする。

（ステップＳ４）水平方向（長手方向）の位置登録
ステップＳ３での停止時に手術台登録スイッチを再度押すと、押下時の距離Ｄ１を登録する。つまり、水平方向（長手方向）に関してＣアーム２３と検診台１の土台部１２との距離が最短となる距離Ｄ１を登録することで、それ以降の透視あるいは撮影時にはＣアーム２３と検診台１の土台部１２との距離が距離Ｄ１未満にならないようにＸ線撮像部２の位置を制御して、水平方向（長手方向）に関する干渉制御を行う。このステップＳ４により水平方向（長手方向）の位置登録を完了する。

（ステップＳ５）鉛直方向で停止
続いて、図１や図４に示すように、Ｃアーム２３を水平方向およびスライド方向に移動させ、Ｘ線管２４をこれ以上可動式天板１１に鉛直方向に接近させたくないという位置で停止させる。このときの鉛直方向に関する検診台１の可動式天板１１とＸ線管２４との距離を、図４（ｂ）に示すようにＤ２とする。

なお、図４（ａ）の状態からＣアーム２３をスライド方向に単に移動させると、距離Ｄ１未満になる可能性がある。そこで、例えば移動レール３３を固定レール３１に沿って図１，図４中のｘ方向（紙面の左方向）に平行にスライド移動させて、Ｃアーム２３を同方向のｘ方向（紙面の左方向）に平行移動させて距離Ｄ１以上にさせてから、Ｃアーム２３をスライド方向に移動させればよい。もちろん、実際の透視あるいは撮影時でないので、Ｃアーム２３と土台部１２とが干渉さえしなければ、距離Ｄ１未満であっても位置登録時にはＣアーム２３を移動させ続けてもよい。

（ステップＳ６）鉛直方向の位置登録
ステップＳ５での停止時に手術台登録スイッチを再度押すと、押下時の距離Ｄ２を登録する。つまり、鉛直方向に関して検診台１の可動式天板１１とＸ線管２４との距離が最短となる距離Ｄ２を登録することで、それ以降の透視あるいは撮影時には検診台１の可動式天板１１とＸ線管２４との距離が距離Ｄ２未満にならないようにＸ線撮像部２の位置を制御して、鉛直方向に関する干渉制御を行う。このステップＳ６により鉛直方向の位置登録を完了する。

（ステップＳ７）手術台登録モードから抜ける
ステップＳ６で手術台登録スイッチを再度押せば、手術台登録スイッチを再度押すことなく手術台登録モードから自動的に抜ける。もちろん、ステップＳ６の後に、手術台登録スイッチを再度押してから手術台登録モードから抜けるようにプログラミングされていてもよい。

上述のステップＳ１〜Ｓ７では、Ｃアーム２３やＸ線管２４との干渉を防止するために、Ｘ線撮像部２のうち、Ｃアーム２３やＸ線管２４に対する検診台１（の可動式天板１１や土台部１２）の位置（図４では距離Ｄ１，Ｄ２）を登録したが、Ｃアーム２３やＸ線管２４に限定されない。例えば、ＦＰＤ２５にも干渉する恐れがある場合には、ＦＰＤ２５に対する検診台１の位置を登録してもよい。

また、Ｃアーム２３がスライド方向に（図１，図４中のｙ軸心周りに回転）移動するので、水平方向のうち長手方向に関するＣアーム２３と検診台１の土台部１２との距離をステップＳ４で登録したが、水平方向の位置登録については長手方向の位置登録に限定されない。例えば、被検体Ｍの体軸（図１，図４中のｘ軸）の軸心周りにＣアーム２３が回転移動する場合には、水平方向のうち短手方向（図１，図４中のｙ方向）に関するＣアーム２３あるいはＸ線管２４と検診台１の可動式天板１１あるいは土台部１２との距離を登録してもよい。

以上の登録が正常に完了すると、図１に示すように、Ｘ線管２４およびＦＰＤ２５をＣアーム２３の両端が支持して、横臥した状態で被検体Ｍを可動式天板１１に載置して、術者が操作部４１を操作しながら被検体Ｍの透視あるいは撮影を行いつつ検査・治療を行う。検査・治療のための位置決めも含め、登録以降の検査・治療の際には、ステップＳ４，Ｓ６において操作部４１の手術台登録スイッチで登録された検診台１の位置（図４では距離Ｄ１，Ｄ２）と、ポテンショメータ４２（図２を参照）で検出されたＸ線撮像部２の現在の位置とに基づいて干渉制御を行う。

図４の実施態様の場合には、検診台１とＸ線撮像部２とが互いに干渉しないように、ポテンショメータ４２で、Ｃアーム２３の現在の位置やＸ線管２４の現在の位置をリアルタイムに検出しつつ、距離Ｄ１未満になる位置には、Ｃアーム２３の水平方向，回転方向（図１，図４中のｘ軸心周りの回転）およびスライド方向に移動できなくなるように制御する。同様に、検診台１とＸ線撮像部２とが互いに干渉しないように、ポテンショメータ４２で、Ｃアーム２３の現在の位置やＸ線管２３の現在の位置をリアルタイムに検出しつつ、距離Ｄ２未満になる位置には、Ｃアーム２３の水平方向，回転方向およびスライド方向に移動できなくなるように制御する。

本実施例１に係るＸ線透視撮影装置Ａによれば、上述の特許文献２の装置と相違して、室内にそれぞれ配置された検診台１とＸ線撮像部２とが互いに独立して駆動する場合において、Ｘ線撮像部２の位置を制御する位置制御部４は、手術台登録スイッチを有した操作部４１とポテンショメータ４２とを有する。操作部４１の手術台登録スイッチは、Ｘ線撮像部２に対する検診台１の位置（図４では距離Ｄ１，Ｄ２）を登録し、ポテンショメータ４２は、Ｘ線撮像部２（各実施例ではＣアーム２３やＸ線管２４）の現在の位置を検出する。検査・治療前に登録した検診台１の位置（各実施例では高さ）を、検査・治療後も含めた位置登録後に途中で変更することは通常ない。

よって、操作部４１の手術台登録スイッチで登録された検診台１の位置（距離Ｄ１，Ｄ２）と、ポテンショメータ４２で検出されたＸ線撮像部２（Ｃアーム２３やＸ線管２４）の現在の位置とに基づいて、位置制御部４は、可動式天板１１の水平位置に依らず、検診台１とＸ線撮像部２（Ｃアーム２３やＸ線管２４）とが互いに干渉しないように、Ｘ線撮像部２の位置を制御する干渉制御を行うことができる。このように、Ｘ線撮像部２に対する検診台１の位置（距離Ｄ１，Ｄ２）を操作部４１の手術台登録スイッチが登録すれば、検診台１の位置や大きさがわからなくても干渉を防止することができる。また、Ｘ線撮像部２に対する検診台１の位置（距離Ｄ１，Ｄ２）を操作部４１の手術台登録スイッチが登録すれば、検診台１の現在の位置を検出せずともＸ線透視撮影装置Ａの方で検診台１の位置を把握することができるので、通信経路による接続が不要となる。その結果、Ｘ線撮像部２が検診台１とは独立して室内に配置される場合であっても干渉制御を行うことができる。

次に、図面を参照してこの発明の実施例２を説明する。
図５は、実施例２、３に係るハイブリッド手術室システムのブロック図である。なお、本実施例２ではハイブリッド手術室システムの概略構成については、上述した実施例１と同じ構成であるので、図１を流用する。また、上述した実施例１と共通する箇所については、同じ符号を付して、その説明を省略する。

上述した実施例１と相違して、本実施例２では、図５に示すように、検診台１および検診台制御部５が、Ｘ線透視撮影装置Ａの構成から外れている。ただし、操作部４１を含む位置制御部４は、Ｘ線透視撮影装置Ａの構成に含まれる。図１では車輪が付いていない検診台１で図示しているが、本実施例２の場合には検診台１はＸ線透視撮影装置Ａの外部構成であるので、車輪が付いた可動式の検診台１に適用してもよい。そして、透視あるいは撮影を行うときのみ、検診台１をＣアーム２３の傍らに設置してもよい。

本実施例２に係るＸ線透視撮影装置Ａでは、検診台１がＸ線透視撮影装置Ａの構成から外れている点を除けば、実施例１に係るＸ線透視撮影装置Ａの作用・効果と同じであるので、その説明を省略する。検診台１がＸ線透視撮影装置Ａの外部構成であっても、可動式天板１１を有して室内に配置される検診台１であれば、実施例１に係るＸ線透視撮影装置Ａと同様に、Ｘ線撮像部２が検診台１とは独立して室内に配置される場合であっても干渉制御を行うことができる。

次に、図面を参照してこの発明の実施例３を説明する。
なお、本実施例３ではハイブリッド手術室システムの概略構成については、上述した実施例１、２と同じ構成であるので、図１を流用する。また、本実施例３ではハイブリッド手術室システムのブロック図については、上述した実施例２と同じ構成であるので、図５を流用する。なお、上述した実施例１、２と共通する箇所については、同じ符号を付して、その説明を省略する。

上述した実施例１、２と相違して、本実施例３では、図１や図５に示す操作部４１は、Ｘ線撮像部２に対する検診台１の位置を登録する他に、室内にそれぞれ配置された可動式もしくは可搬式の周辺機器（図示省略）に関して、Ｘ線撮像部２に対する周辺機器の位置を登録する。そして、この操作部４１で登録された周辺機器の位置と、ポテンショメータ４２で検出されたＸ線撮像部２の現在の位置とに基づいて、可動式天板１１の水平位置に依らず、位置制御部４は、周辺機器とＸ線撮像部２とが互いに干渉しないように、Ｘ線撮像部２の位置を制御する。本実施例３の操作部４１は、この発明における検診台登録手段に相当し、この発明における周辺機器登録手段にも相当する。

可動式の周辺機器としては、例えば可動式の棚があり、可搬式の周辺機器としては、例えば麻酔機器がある。もちろん、周辺機器については、可動式あるいは可搬式の構造であれば、棚や麻酔機器に限定されない。これらはＸ線透視撮影装置Ａの構成から外れている。これらについては、常時動かすことができるが、検診台１と同様に、棚や麻酔機器などの周辺機器を、検査・治療後も含めた位置登録後に途中で変更することは通常ない。よって、実施例１でも述べたように、図３のフローチャートと同様のステップで周辺機器についても位置登録を行えば、周辺機器に関しても干渉制御を行うことができる。

また、本実施例３の場合には、ＦＰＤ２３の傍らに周辺機器を設置する可能性があるので、周辺機器とＦＰＤ２３とが干渉を起こしやすい場合には、周辺機器との干渉制御のためにＦＰＤ２３の箇所にもポテンショメータ４２を設けるのが好ましく、ＦＰＤ２３に対する周辺機器の位置を登録するのが好ましい。実施例１と同様に、水平方向（例えば長手方向や短手方向）に関するＸ線撮像部２と周辺機器との距離を登録し、鉛直方向に関するＸ線撮像部２と周辺機器との距離を登録する。

本実施例３に係るＸ線透視撮影装置Ａによれば、室内にそれぞれ配置された可動式もしくは可搬式の周辺機器（本実施例３では棚や麻酔機器）とＸ線撮像部２とが互いに独立して駆動する場合、または周辺機器（例えば麻酔機器）が手動で移動する場合において、Ｘ線撮像部２の位置を制御する位置制御部４は、手術台登録スイッチを有した操作部４１とポテンショメータ４２とを有する。操作部４１の手術台登録スイッチは、Ｘ線撮像部２に対する周辺機器（棚や麻酔機器）の位置を登録し、ポテンショメータ４２は、Ｘ線撮像部２の現在の位置を検出する。検査・治療前に登録した周辺機器（棚や麻酔機器）の位置を、検査・治療後も含めた位置登録後に途中で変更することは通常ない。

よって、操作部４１の手術台登録スイッチで登録された周辺機器（棚や麻酔機器）の位置と、ポテンショメータ４２で検出されたＸ線撮像部２の現在の位置とに基づいて、位置制御部４は、周辺機器（棚や麻酔機器）の位置に依らず、周辺機器（棚や麻酔機器）とＸ線撮像部２とが互いに干渉しないように、Ｘ線撮像部２の位置を制御する干渉制御を行うことができる。このように、Ｘ線撮像部２に対する周辺機器（棚や麻酔機器）の位置を操作部４１の手術台登録スイッチが登録すれば、周辺機器（棚や麻酔機器）の位置や大きさがわからなくても干渉を防止することができる。また、Ｘ線撮像部２に対する周辺機器（棚や麻酔機器）の位置を操作部４１の手術台登録スイッチが登録すれば、周辺機器（棚や麻酔機器）の現在の位置を検出せずともＸ線透視撮影装置Ａの方で周辺機器（棚や麻酔機器）の位置を把握することができるので、通信経路による接続が不要となる。その結果、Ｘ線撮像部２が周辺機器（棚や麻酔機器）とは独立して室内に配置される場合であっても干渉制御を行うことができる。

この発明は、上記実施形態に限られることはなく、下記のように変形実施することができる。

（１）上述した各実施例では、図１に示すようにＣアームを備えたＸ線透視撮影装置を例に採って説明したが、保持部がＸ線源（Ｘ線管）とＸ線検出器とを保持する構成であれば、Ｃアーム以外の保持部であってもよい。

（２）上述した各実施例では、天井から吊り掛けられたＸ線透視撮影装置を例に採って説明したが、室内に配置されるＸ線透視撮影装置であれば、例えば床面に据え付けられたＸ線透視撮影装置であってもよい。

（３）上述した各実施例では、Ｘ線検出器として、フラットパネル型Ｘ線検出器（ＦＰＤ）を例に採って説明したが、イメージインテンシファイア（Ｉ．Ｉ）などに例示されるように、通常において用いられるＸ線を検出するＸ線検出器であれば、特に限定されない。

（４）上述した各実施例では、Ｘ線撮像手段（Ｘ線撮像部）に対する検診台あるいは周辺機器の位置（距離）は直交座標系（ｘ，ｙ，ｚ）であったが、極座標系（例えば円柱座標系や球座標系）のように角度であってもよい。例えば、Ｃアームが被検体の頭から挿入するとき（「頭入れ」とも呼ぶ）以外の挿入角度に対しても同様に適用される。具体的には、検診台や周辺機器に対するＣアームの挿入角度θについて位置登録し、挿入角度θ未満のときにＣアームが移動できなくなるように制御する。

（５）上述した各実施例では、検査・治療前に登録した検診台１の高さを、検査・治療後も含めた位置登録後に途中で変更することは通常ないことを前提としていたが、高さ以外の位置（例えば水平方向の位置）を位置登録後に途中で変更することは通常ないことを前提とする場合にも適用することができる。

（６）上述した各実施例では、横臥した状態で被検体を載置するときの位置登録であったが、可動式天板を傾斜させて、起立姿勢・傾斜姿勢のいずれかで載置するときの位置登録にも適用することができる。

（７）上述した各実施例では、検診台や周辺機器と干渉する可能性のあるＸ線撮像手段（Ｘ線撮像部）は、ＣアームやＸ線源（Ｘ線管）、あるいは実施例３のようなＸ線検出器（各実施例ではＦＰＤ）であって、これらに対して位置検出手段（各実施例ではポテンショメータ）をそれぞれ設けたが、位置検出手段を設ける箇所はこれらに限定されない。検診台や周辺機器と干渉する可能性のあるＸ線撮像手段であれば、例えば図１に示すような基台部２１やＣアーム支持部２２に位置検出手段を設け、基台部２１やＣアーム支持部２２に対する検診台や周辺機器の位置を登録すればよい。

（８）上述した各実施例では、最短となる距離を登録することで、当該距離未満のときにＸ線撮像手段（Ｘ線撮像部）が移動しないような制御を行ったが、段階的に干渉制御を行ってもよい。例えば、Ｘ線撮像部と被検体との距離を狭めて被検体に近接した状態で拡大して透視あるいは撮影を行うモードと、通常の位置から透視あるいは撮影を行うモードとを２段階に設定して、各モードでの距離をそれぞれ登録して、選択されたモードで干渉制御を行ってもよい。このように距離を複数に段階的に登録してもよい。

（９）上述した実施例３では、周辺機器の位置を登録する際にも、実施例１、２と同様にＸ線撮像手段（Ｘ線撮像部）が検診台とは独立に室内に配置されるＸ線透視撮影装置に適用したが、周辺機器との干渉制御のみを行うのであれば、検診台・Ｘ線撮像部が一体型のＸ線透視撮影装置にも適用することができる。

Ａ … Ｘ線透視撮影装置
１ … 検診台
１１ … 可動式天板
２ … Ｘ線撮像部
２３ … Ｃアーム
２４ … Ｘ線管
２５ … フラットパネル型Ｘ線検出器（ＦＰＤ）
４ … 位置制御部
４１ … 操作部
４２ … ポテンショメータ
Ｄ１，Ｄ２ … 距離
Ｍ … 被検体

Claims (3)

1. 被検体の透視あるいは撮影を行うＸ線透視撮影装置であって、
   前記被検体を載置する可動式天板を有し、室内に配置された検診台と、
   前記検診台とは独立して室内に配置され、Ｘ線源とＸ線検出器とを保持し、前記検診台に載置された被検体の透視あるいは撮影を行うＸ線撮像手段と、
   前記Ｘ線撮像手段の位置を制御する位置制御手段と
   を備え、
   前記位置制御手段は、
   ある時点における前記Ｘ線撮像手段に対する前記可動式天板の鉛直方向の位置を登録する検診台登録手段と、
   前記Ｘ線撮像手段の現在の位置を検出するＸ線撮像手段位置検出手段と
   を有し、
   前記可動式天板の高さが前記登録した時から変化していないとしたときに、前記Ｘ線撮像手段の動作によって前記可動式天板と前記Ｘ線撮像手段とが互いに干渉しないように、前記登録された前記Ｘ線撮像手段に対する前記可動式天板の鉛直方向の位置と、前記Ｘ線撮像手段位置検出手段で検出された前記Ｘ線撮像手段の現在の位置とに基づいて、現在の可動式天板の位置を考慮することなく、Ｘ線撮像手段の動作を制御する
   ことを特徴とするＸ線透視撮影装置。
2. 被検体の透視あるいは撮影を行うＸ線透視撮影装置であって、
   前記被検体を載置する可動式天板を有して室内に配置された検診台とは独立して室内に配置され、Ｘ線源とＸ線検出器とを保持し、前記検診台に載置された被検体の透視あるいは撮影を行うＸ線撮像手段と、
   前記Ｘ線撮像手段の位置を制御する位置制御手段と
   を備え、
   前記位置制御手段は、
   ある時点における前記Ｘ線撮像手段に対する前記可動式天板の鉛直方向の位置を登録する検診台登録手段と、
   前記Ｘ線撮像手段の現在の位置を検出するＸ線撮像手段位置検出手段と
   を有し、
   前記可動式天板の高さが前記登録した時から変化していないとしたときに、前記Ｘ線撮像手段の動作によって前記可動式天板と前記Ｘ線撮像手段とが互いに干渉しないように、前記登録された前記Ｘ線撮像手段に対する前記可動式天板の鉛直方向の位置と、前記Ｘ線撮像手段位置検出手段で検出された前記Ｘ線撮像手段の現在の位置とに基づいて、現在の可動式天板の位置を考慮することなく、Ｘ線撮像手段の動作を制御する
   ことを特徴とするＸ線透視撮影装置。
3. 被検体の透視あるいは撮影を行うＸ線透視撮影装置であって、
   室内に配置された可動式あるいは可搬式の周辺機器とは独立して室内に配置され、Ｘ線源とＸ線検出器とを保持し、前記被検体の透視あるいは撮影を行うＸ線撮像手段と、
   前記Ｘ線撮像手段の位置を制御する位置制御手段と
   を備え、
   前記位置制御手段は、
   ある時点における前記Ｘ線撮像手段に対する前記周辺機器の位置を登録する周辺機器登録手段と、
   前記Ｘ線撮像手段の現在の位置を検出するＸ線撮像手段位置検出手段と
   を有し、
   前記周辺機器の位置が前記登録した時から変化していないとしたときに、前記Ｘ線撮像手段の動作によって前記周辺機器と前記Ｘ線撮像手段とが互いに干渉しないように、前記登録された前記Ｘ線撮像手段に対する前記周辺機器の位置と、前記Ｘ線撮像手段位置検出手段で検出された前記Ｘ線撮像手段の現在の位置とに基づいて、現在の周辺機器の位置を考慮することなく、Ｘ線撮像手段の動作を制御する
   ことを特徴とするＸ線透視撮影装置。

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