JP6568884B2 - ロボット手術台およびロボット手術台用操作装置 - Google Patents

Description

この発明は、ロボット手術台、ハイブリッド手術室システムおよびロボット手術台用操作装置に関する。

特許文献１には、Ｘ線透視撮影装置と手術台とを組み合わせたハイブリッド手術室が開示されている。特許文献１のハイブリッド手術室の手術台は、可動式のテーブルを床に固定された土台部に沿って水平方向に平行にスライド移動させるように構成されている。また、土台部は鉛直方向に伸縮自在に構成されており、テーブルを鉛直方向に昇降移動させるように構成されている。

特開２０１４−１００３０１号公報

しかしながら、特許文献１のような従来の手術台の場合、テーブルの水平方向に移動できる範囲が狭く、テーブルの移動の自由度も低いため、テーブルの移動の範囲や自由度を大きくして、様々な位置（麻酔位置、手術位置、撮影位置など）にテーブルを移動することが困難であるという不都合がある。また、このような手術台の場合、手術台の移動範囲の狭さにより執刀医、助手、看護師および医療技師などの医療従事者が立つ位置に十分な空間を作ることが困難であり手術がしにくいという不都合がある。また、様々な位置（麻酔位置、手術位置、撮影位置など）を指定してテーブルを移動させることができないという問題点がある。

この発明は、患者が載置されるテーブルの移動の範囲や自由度を大きくするとともに、手術においてテーブルの移動が必要な麻酔位置、手術位置および撮影位置にテーブルを容易に移動させることが可能なロボット手術台、ハイブリッド手術室およびロボット手術台用操作装置を提供する。

この発明の第１の局面によるロボット手術台は、患者載置用のテーブルと、床に埋め込まれるか固定されるベースと、一方端がベースに支持され、他方端がテーブルを支持し、少なくとも水平関節を含む複数の関節を有しており、テーブルの下の空間である収容空間内に配置される姿勢をとることができるように構成された多関節ロボットアームと、麻酔位置、手術位置および撮影位置におけるテーブルの位置と多関節ロボットアームの姿勢とを予め登録し、登録された麻酔位置、手術位置および撮影位置のうちの一の位置をテーブルの移動先として設定するためのプリセット位置登録設定部、および、テーブルを移動させるユーザの移動指示を受け付ける移動指示受付部を含む操作装置と、を備え、プリセット位置登録設定部により麻酔位置、手術位置および撮影位置のうちの一の位置がテーブルの移動先として設定された状態で移動指示受付部が操作された場合、多関節ロボットアームは、登録された姿勢でテーブルを上記一の位置に配置するように構成されており、プリセット位置登録設定部により、手術位置における多関節ロボットアームの姿勢として、多関節ロボットアームがテーブルの下の空間である収容空間内に配置される姿勢となるように登録可能である。

この発明の第１の局面によるロボット手術台では、上記のように、麻酔位置、手術位置および撮影位置を予め登録し、登録された麻酔位置、手術位置および撮影位置のうちの一の位置をテーブルの移動先として設定するためのプリセット位置登録設定部を設け、プリセット位置登録設定部により麻酔位置、手術位置および撮影位置のうちの一の位置がテーブルの移動先として設定された状態で移動指示受付部が操作された場合、多関節ロボットアームを、テーブルを上記一の位置に移動させるように構成する。これにより、テーブルを麻酔位置、手術位置および撮影位置を含む移動先に容易に移動させることができる。また、一方端がベースに支持され、他方端がテーブルを支持する多関節ロボットアームを設ける。これにより、多関節ロボットアームによりテーブルを移動させることができるので、テーブルを土台部により移動させる場合に比べて、テーブルの移動の範囲や自由度を大きくすることができる。これらにより、患者が載置されるテーブルの移動の範囲や自由度を大きくすることができるとともに、テーブルを指定した位置に容易に移動させることができる。なお、撮影位置における撮影は、テーブルに載置された患者に対するＸ線撮影、Ｘ線撮影よりも照射するＸ線量が少ないＸ線透視、可視光による撮影、磁気共鳴画像の撮影のうち少なくとも１つを含んでいる。

上記第１の局面によるロボット手術台において、好ましくは、プリセット位置登録設定部は、ロボット手術台の清掃を行うための清掃位置におけるテーブルの位置と多関節ロボットアームの姿勢とを予め登録し、テーブルの移動先として設定するように構成されている。このように構成すれば、手術後にロボット手術台を清掃する場合に、ロボット手術台を清掃しやすい位置および姿勢に容易に移動させることができる。

上記第１の局面によるロボット手術台において、好ましくは、プリセット位置登録設定部は、患者移載位置におけるテーブルの位置と多関節ロボットアームの姿勢を予め登録し、テーブルの移動先として設定するように構成されている。このように構成すれば、テーブルを患者載置位置に容易に移動させることができるので、手術前に患者をテーブルに載置する場合、および、手術後に患者をテーブルから降ろす場合に、テーブルを指定した位置に容易に移動させることができる。

上記第１の局面によるロボット手術台において、好ましくは、プリセット位置登録設定部は、任意の位置におけるテーブルの位置と多関節ロボットアームの姿勢とを予め登録し、テーブルの移動先として設定するように構成されている。このように構成すれば、テーブルを任意の位置に容易に移動させることができるので、手術の方法に合わせて、テーブルに載置された患者を容易に任意の位置に移動させることができる。

上記第１の局面によるロボット手術台において、好ましくは、麻酔位置、手術位置および撮影位置のうちの上記一の位置がテーブルの移動先として設定された状態で移動指示受付部が操作された場合、テーブルが上記一の位置に移動することを示す音声メッセージを出力するように構成された音声出力部をさらに備える。このように構成すれば、音声出力部から出力される音声メッセージによりテーブルが移動先に移動することが通知されるので、テーブルの移動先を医療従事者が容易に認識することができる。

上記第１の局面によるロボット手術台において、好ましくは、多関節ロボットアームは、複数の関節を含み、複数の関節の各々は、モータと電磁ブレーキとを有し、多関節ロボットアームは、上記一の位置にテーブルを配置した後、モータへの通電を遮断し、電磁ブレーキを作動させるように構成されている。このように構成すれば、移動後の位置でテーブルおよび多関節ロボットアームが自動的に固定されるので、患者に対する処置を速やかに開始することができる。また、移動先においてモータへの通電を遮断することにより、その分、電力消費を削減することができる。

上記第１の局面によるロボット手術台において、好ましくは、プリセット位置登録設定部は、所定位置にテーブルを配置した状態で、麻酔位置、手術位置および撮影位置のうちの一の位置の登録指示を行うことにより所定位置を上記一の位置として登録し、所定位置における多関節ロボットアームの姿勢を登録するように構成されている。このように構成すれば、実際のテーブルの位置を登録することができるので、医療従事者の意図する位置を確実に登録することができる。

上記第１の局面によるロボット手術台において、好ましくは、プリセット位置登録設定部は、術式ごとに麻酔位置、手術位置および撮影位置をプリセット位置グループとして登録可能に構成されている。このように構成すれば、術式に応じて麻酔位置、手術位置および撮影位置にテーブルを移動させることができるので、テーブルを移動させて各術式においてスムーズに手術を行うことができる。

この場合、好ましくは、操作装置は、ロボット手術台の電源がオンにされると、術式ごとに登録された複数のプリセット位置グループから一のプリセット位置グループの選択を促すメッセージが表示される表示部をさらに備える。このように構成すれば、患者をテーブルに載置する前に術式を選択することができるので、術式の選択がされないままテーブルに載置された患者が移動されるのを抑制することができる。これにより、患者を無駄に移動させることなく効率よく移動させることができる。

上記第１の局面によるロボット手術台において、好ましくは、移動指示受付部は、テーブルを移動させる方向毎に複数の方向受付部を有し、上記一の位置がテーブルの移動先として設定された状態で、複数の方向受付部のうちの少なくとも１つの方向受付部が操作されている間、多関節ロボットアームは、テーブルを上記一の位置に向かって移動させるように構成されている。このように構成すれば、方向受付部に対して操作が行われている間だけテーブルが移動されるので、テーブルの移動を停止させたい場合に、方向受付部に対する操作を止めるだけでよい。これにより、確実かつ速やかにテーブルの移動を停止させることができる。

上記第１の局面によるロボット手術台において、好ましくは、移動指示受付部は、ジョイスティックを含み、上記一の位置がテーブルの移動先として設定された状態で、ジョイスティックが操作されている間、多関節ロボットアームは、テーブルを上記一の位置に向かって移動させるように構成されている。このように構成すれば、ジョイスティックに対して操作が行われている間だけテーブルが移動されるので、テーブルの移動を停止させたい場合に、ジョイスティックに対する操作を止めるだけでよい。これにより、確実かつ速やかにテーブルの移動を停止させることができる。

上記第１の局面によるロボット手術台において、好ましくは、操作装置は、移動指示受付部の操作を有効化するためのトリガー部を含み、多関節ロボットアームは、トリガー部と移動指示受付部とが同時に操作されている間、テーブルを移動させるように構成されている。このように構成すれば、ユーザ（医療従事者）が移動指示受付部を意図せずに操作した場合でも、トリガー部が操作されなければテーブルが移動されることがないので、意図せずにテーブルが移動するのを効果的に抑制することができる。

上記第１の局面によるロボット手術台において、好ましくは、操作装置は、トリガー部を含み、多関節ロボットアームは、複数の関節を含み、複数の関節の各々は、モータと電磁ブレーキとを有し、多関節ロボットアームは、トリガー部が操作されていない場合、モータへの通電を遮断し、電磁ブレーキを作動させ、トリガー部が操作されている場合、モータに通電し、電磁ブレーキを作動させないように構成されている。このように構成すれば、ユーザ（医療従事者）が移動指示受付部を意図せずに操作した場合でも、トリガー部が操作されなければテーブルが移動されることがないので、意図せずにテーブルが移動するのを効果的に抑制することができる。

上記操作装置がトリガー部を含む構成において、好ましくは、多関節ロボットアームは、上記一の位置がテーブルの移動先として設定された状態で、トリガー部と移動指示受付部とが同時に操作されている間、テーブルを上記一の位置に向かって移動させるように構成されている。このように構成すれば、登録された位置がテーブルの移動先として設定された状態において、移動指示受付部を意図せずに操作した場合でも、トリガー部が操作されなければテーブルが移動されることがないので、意図せずにテーブルが移動するのを効果的に抑制することができる。

上記第１の局面によるロボット手術台において、好ましくは、多関節ロボットアームは、一方端がベースに鉛直方向の軸線回りに回転可能に支持され、他方端が、テーブルの長手方向の一端近傍を支持するように構成されており、６以上の自由度によりテーブルを移動させるように構成されている。このように構成すれば、６以上の自由度を有する多関節ロボットアームによりテーブルを所望の位置に容易に移動させることができる。また、６以上の自由度を有する多関節ロボットアームにより患者が載置されるテーブルの移動の範囲や自由度を効果的に大きくすることができる。

上記第１の局面によるロボット手術台において、好ましくは、テーブルは、Ｘ線透過材料で構成されたテーブル本体とテーブル本体を支持する支持部とを有し、多関節ロボットアームの他方端は、支持部を支持する。このように構成すれば、多関節ロボットアームを支持部側に配置して、テーブル本体の下方に十分な空間を確保すれば、テーブル本体の下方にＸ線撮影のための装置を入れることができるので、テーブルに載置された状態の患者に対してＸ線撮影を行うことができる。

この発明の第２の局面によるロボット手術台は、患者載置用のテーブルと、床に埋め込まれるか固定されるベースと、一方端がベースに支持され、他方端がテーブルを支持し、少なくとも水平関節を含む複数の関節を有しており、テーブルの下の空間である収容空間内に配置される姿勢をとることができるように構成された多関節ロボットアームと、麻酔位置、手術位置および撮影位置におけるテーブルの位置と多関節ロボットアームの姿勢とを予め登録し、登録された麻酔位置、手術位置および撮影位置のうちの一の位置をテーブルの移動先として設定するためのプリセット位置登録設定部、および、テーブルを移動させるユーザの移動指示を受け付ける移動指示受付部を含む操作装置と、音声出力部と、を備えており、登録された麻酔位置、手術位置および撮影位置のうちの一の位置がテーブルの移動先として設定された状態で移動指示受付部が操作されると、音声出力部は、テーブルの移動先が設定された一の位置であることを示す音声メッセージを出力するように構成されており、多関節ロボットアームは、登録された姿勢でテーブルを上記一の位置に配置するように構成されており、プリセット位置登録設定部により、手術位置における多関節ロボットアームの姿勢として、多関節ロボットアームがテーブルの下の空間である収容空間内に配置される姿勢となるように登録可能である。

この発明の第２の局面によるロボット手術台では、上記のように、プリセット位置を予め登録し、登録されたプリセット位置をテーブルの移動先として設定するためのプリセット位置登録設定部と、登録されたプリセット位置がテーブルの移動先として設定された状態で移動指示受付部が操作されると、テーブルが設定されたプリセット位置に移動することを示す音声メッセージを出力するように構成された音声出力部とを設ける。これにより、テーブルをプリセット位置に容易に移動させることができるとともに、テーブルの移動先を医療従事者が容易に認識することができる。また、一方端がベースに支持され、他方端がテーブルを支持する多関節ロボットアームを設ける。これにより、多関節ロボットアームによりテーブルを移動させることができるので、テーブルを土台部により移動させる場合に比べて、テーブルの移動の範囲や自由度を大きくすることができる。これらにより、患者が載置されるテーブルの移動の範囲や自由度を大きくすることができるとともに、テーブルを指定した位置に容易に移動させることができる。

この発明の第３の局面によるハイブリッド手術室システムは、第１または第２の局面によるロボット手術台と、患者のＸ線投影画像を撮影するＸ線撮影装置、および、患者の磁気共鳴画像を撮影する磁気共鳴イメージング装置のうち少なくとも一方と、を備える。

この発明の第３の局面によるハイブリッド手術室システムでは、上記のように、ロボット手術台の患者が載置されるテーブルの移動の範囲や自由度を大きくすることができるとともに、テーブルを指定した位置に容易に移動させることができる。

この発明の第４の局面によるロボット手術台用操作装置は、患者載置用のテーブルと、床に埋め込まれるか固定されるベースと、一方端がベースに支持され、他方端がテーブルを支持し、少なくとも水平関節を含む複数の関節を有する多関節ロボットアームとを備えるロボット手術台用の操作装置であって、麻酔位置、手術位置および撮影位置におけるテーブルの位置と多関節ロボットアームの姿勢とを予め登録し、登録された麻酔位置、手術位置および撮影位置のうちの一の位置をテーブルの移動先として設定するためのプリセット位置登録設定部と、テーブルを移動させるユーザの移動指示を受け付ける移動指示受付部と、麻酔位置、手術位置および撮影位置のうちの一の位置がテーブルの移動先として設定された場合に、テーブルの移動先の麻酔位置、手術位置および撮影位置のうちの一の位置を表示させるように構成された表示部と、を備えており、プリセット位置登録設定部により麻酔位置、手術位置および撮影位置のうちの一の位置がテーブルの移動先として設定された状態で移動指示受付部が操作された場合、多関節ロボットアームは、登録された姿勢でテーブルを上記一の位置に配置するように構成されており、プリセット位置登録設定部により、手術位置における多関節ロボットアームの姿勢として、多関節ロボットアームがテーブルの下の空間である収容空間内に配置される姿勢となるように登録可能である。

この発明の第４の局面によるロボット手術台用操作装置では、上記のように、麻酔位置、手術位置および撮影位置を予め登録し、登録された麻酔位置、手術位置および撮影位置のうちの一の位置をテーブルの移動先として設定するためのプリセット位置登録設定部と、麻酔位置、手術位置および撮影位置のうちの上記一の位置がテーブルの移動先として設定された場合に、テーブルの移動先の麻酔位置、手術位置および撮影位置のうちの上記一の位置を表示させるように構成された表示部とを設ける。これにより、テーブルを麻酔位置、手術位置および撮影位置を含む移動先に容易に移動させることができるとともに、テーブルの移動先を医療従事者が容易に認識することができる。また、一方端がベースに支持され、他方端がテーブルを支持する多関節ロボットアームを設ける。これにより、多関節ロボットアームによりテーブルを移動させることができるので、テーブルを土台部により移動させる場合に比べて、テーブルの移動の範囲や自由度を大きくすることができる。これらにより、患者が載置されるテーブルの移動の範囲や自由度を大きくすることができるとともに、テーブルを指定した位置に容易に移動させることができる。

上記第４の局面によるロボット手術台用操作装置において、好ましくは、プリセット位置登録設定部は、術式ごとに麻酔位置、手術位置および撮影位置をプリセット位置グループとして登録可能に構成されている。このように構成すれば、術式に応じて麻酔位置、手術位置および撮影位置にテーブルを移動させることができるので、テーブルを移動させて各術式においてスムーズに手術を行うことができる。

この場合、好ましくは、操作用制御部は、ロボット手術台の電源がオンにされると、術式ごとに登録された複数のプリセット位置グループから一のプリセット位置グループの選択を促すメッセージを表示する。このように構成すれば、患者をテーブルに載置する前に術式を選択することができるので、術式の選択がされないままテーブルに載置された患者が移動されるのを抑制することができる。これにより、患者を無駄に移動させることなく効率よく移動させることができる。

上記第４の局面によるロボット手術台用操作装置において、好ましくは、プリセット位置登録設定部は、麻酔位置を登録するための麻酔位置登録ボタンと、手術位置を登録するための手術位置登録ボタンと、撮影位置を登録するための撮影位置登録ボタンとを有する。このように構成すれば、麻酔位置、手術位置および撮影位置を区別して容易に登録することができる。

上記第４の局面によるロボット手術台用操作装置において、好ましくは、テーブルの動作モードを設定するための動作モード設定部を備えており、プリセット位置登録設定部と移動指示受付部とは、同じ背景色を有しており、動作モード設定部は、プリセット位置登録設定部とは異なる背景色を有する。このように構成すれば、動作モード設定部に対する操作と、移動指示受付部またはプリセット位置登録設定部に対する操作とを取り違えることを抑制することができるので、誤操作を効果的に抑制することができる。

上記第４の局面によるロボット手術台用操作装置において、好ましくは、テーブルの移動速度を変更するための移動速度切換ボタンを備える。このように構成すれば、移動速度切換ボタンによりテーブルの移動速度を容易に変更することができる。また、テーブルの移動速度を変更可能にすることにより、テーブルに患者が載置されている場合は移動速度を遅くして、患者に対する負荷を軽減することができるとともに、テーブルに患者が載置されていない場合は速度を速くして、テーブルを迅速に移動させることができる。

本発明によれば、患者が載置されるテーブルの移動の範囲や自由度を大きくするとともに、テーブルを指定した位置に容易に移動させることができる。

一実施形態によるロボット手術台を備えたハイブリッド手術室の概略を示した図である。 一実施形態によるロボット手術台を示した平面図である。 一実施形態によるロボット手術台を示したブロック図である。 一実施形態によるロボット手術台のジョイスティックを含む操作装置を示した斜視図である。 一実施形態によるロボット手術台の方向受付部を含む操作装置を示した斜視図である。 一実施形態によるロボット手術台のテーブルのプリセット位置の一例（脳外科手術の例）を示した図である。 一実施形態によるロボット手術台のテーブルのプリセット位置の一例（心臓血管外科手術の例）を示した図である。 一実施形態によるロボット手術台のテーブルの清掃位置の一例を示した図である。 一実施形態によるロボット手術台の表示部の表示例を示した図である。 一実施形態によるロボット手術台のテーブルの移動時の表示部による表示を説明するための図である。 一実施形態の変形例による表示部を説明するための図である。

以下、実施形態を図面に基づいて説明する。

（手術台の構成）
図１〜図１０を参照して、本実施形態によるロボット手術台１００の構成について説明する。

図１に示すように、ロボット手術台１００は、ハイブリッド手術室２００に設けられている。ハイブリッド手術室２００には、患者１０のＸ線投影画像を撮影するＸ線撮影装置３００が設けられている。また、ハイブリッド手術室２００には、手術に関する情報を表示するための表示部４００が設けられている。つまり、ハイブリッド手術室２００には、ロボット手術台１００と、Ｘ線撮影装置３００とを備えるハイブリッド手術室システム２０１が設けられている。表示部４００は、たとえばアーム（図示せず）により懸架されており、ハイブリッド手術室２００内を移動可能に構成されている。ロボット手術台１００は、たとえば、外科、内科などで行われる手術台として用いられる。ロボット手術台１００は、テーブル１に患者１０を載置する載置位置に移動するとともに、テーブル１に患者１０を載置した状態で、患者受入位置、麻酔位置、手術位置、検査位置、処置位置、Ｘ線撮影位置、患者受渡位置などに患者１０を移動させることが可能である。また、ロボット手術台１００は、テーブル１に患者１０を載置した状態で、患者１０を傾けることが可能である。

ロボット手術台１００は、患者載置用のテーブル１と、多関節ロボットアーム２と、制御部３と、操作装置５と、操作装置６と、を備えている。テーブル１は、テーブル本体１１と、テーブル本体１１を支持する支持部１２とを含んでいる。また、図３に示すように、テーブル１には、音声出力部１２１が設けられている。図１に示すように、多関節ロボットアーム２は、ベース２１と、水平多関節アセンブリ２２と、垂直多関節アセンブリ２３と、ピッチ回動機構２４とを備えている。水平多関節アセンブリ２２は、水平関節２２１、２２２および２２３を含んでいる。垂直多関節アセンブリ２３は、垂直関節２３１、２３２および２３３を含んでいる。Ｘ線撮影装置３００は、Ｘ線照射部３０１と、Ｘ線検出部３０２と、Ｃアーム３０３とを含んでいる。なお、操作装置５および６は、それぞれ、特許請求の範囲の「ロボット手術台用操作装置」の一例である。また、水平関節２２１〜２２３および垂直関節２３１〜２３３は、それぞれ、特許請求の範囲の「関節」の一例である。

テーブル１は、図１および図２に示すように、略矩形形状の平板状に形成されている。また、テーブル１の上面は、略平坦に形成されている。テーブル１は、Ｘ方向に長手方向を有し、Ｙ方向に短手方向を有している。なお、テーブル１は、上下方向（Ｚ方向）の軸線回りに回転可能であるが、ここでは、テーブル１の長手方向に沿った水平方向をＸ方向とし、テーブル１の短手方向に沿った水平方向をＹ方向とする。つまり、Ｘ方向およびＹ方向は、テーブル１を基準とした方向を示している。

図１に示すように、テーブル１のテーブル本体１１には、患者１０が載置される。テーブル本体１１は、テーブル１のＸ１方向に配置されている。テーブル本体１１は、略矩形形状に形成されている。テーブル本体１１は、Ｘ線を透過しやすい材料により形成されている。テーブル本体１１は、たとえば、カーボン材料（グラファイト）により形成されている。テーブル本体１１は、たとえば、炭素繊維強化プラスチック（ＣＦＲＰ）により形成されている。これにより、テーブル本体１１に患者１０を載置した状態で、患者１０のＸ線画像を撮影することが可能である。

テーブル１の支持部１２は、多関節ロボットアーム２に接続されている。支持部１２は、テーブル１のＸ２方向に配置されている。支持部１２は、略矩形形状に形成されている。支持部１２は、テーブル本体１１を支持している。支持部１２は、テーブル本体１１よりもＸ線の透過率が小さい材料により形成されている。支持部１２は、たとえば、金属により形成されている。支持部１２は、たとえば、鉄材やアルミニウム材により形成されている。

テーブル１は、多関節ロボットアーム２により、移動されるように構成されている。具体的には、テーブル１は、水平方向のＸ方向、Ｘ方向と直交する水平方向のＹ方向、および、Ｘ方向およびＹ方向に直交し、上下方向であるＺ方向に移動可能に構成されている。また、テーブル１は、Ｘ方向の軸線回りに回動（ロール）可能に構成されている。また、テーブル１は、Ｙ方向の軸線回りに回動（ピッチ）可能に構成されている。また、テーブル１は、Ｚ方向の軸線回りに回転（ヨー）可能に構成されている。

音声出力部１２１は、テーブル１の移動を報知するために報知音を発生するように構成されている。具体的には、音声出力部１２１は、報知のための電子音、報知のための音声メッセージを発生するように構成されている。音声出力部１２１は、スピーカを有している。また、音声出力部１２１は、制御部３の制御により報知音を発生させるように構成されている。

多関節ロボットアーム２は、テーブル１を移動させるように構成されている。図１に示すように、多関節ロボットアーム２は、一方端が床に固定されたベース２１に支持され、他方端がテーブル１を移動可能に支持している。具体的には、多関節ロボットアーム２は、ベース２１が設置される設置面に対して略垂直なベース回転軸（回動軸線Ａ１）回りに回動可能にベース２１に支持されている。また、多関節ロボットアーム２は、テーブル１の長手方向（Ｘ方向）のＸ２方向側の一端近傍を支持するように構成されている。言い換えると、多関節ロボットアーム２の他方端は、テーブル１の一端近傍の支持部１２を支持している。

多関節ロボットアーム２は、７の自由度によりテーブル１を移動させるように構成されている。具体的には、多関節ロボットアーム２は、水平多関節アセンブリ２２により、鉛直方向の回動軸線Ａ１回りの回動、鉛直方向の回動軸線Ａ２回りの回動、および、鉛直方向の回動軸線Ａ３回りの回動の３の自由度を有している。また、多関節ロボットアーム２は、垂直多関節アセンブリ２３により、水平方向の回動軸線Ｂ１回りの回動、水平方向の回動軸線Ｂ２回りの回動、および、水平方向の回動軸線Ｂ３回りの回動の３の自由度を有している。また、多関節ロボットアーム２は、ピッチ回動機構２４により、テーブル１を短手方向（Ｙ方向）の回動軸線回りにピッチ回動させる１の自由度を有している。

ベース２１は、床に埋設されて固定されている。ベース２１は、平面視（Ｚ方向に見て）において、テーブル１の移動範囲の略中央近傍に設けられている。

図３に示すように、水平関節２２１〜２２３および垂直関節２３１〜２３３は、それぞれ、関節駆動部４が設けられている。水平関節２２１〜２２３および垂直関節２３１〜２３３は、それぞれに設けられた関節駆動部４により駆動されるように構成されている。関節駆動部４は、モータ４１と、エンコーダ４２と、電磁ブレーキ４３と、減速機（図示せず）とを含んでいる。水平関節２２１〜２２３および垂直関節２３１〜２３３は、各々のモータ４１の駆動により、回動軸線回りに回動される。

モータ４１は、サーボモータを含んでいる。モータ４１は、制御部３の制御により駆動されるように構成されている。電磁ブレーキ４３は、関節（水平関節２２１〜２２３、垂直関節２３１〜２３３）を制動させるように構成されている。エンコーダ４２は、モータ４１の駆動量を検知して、検知結果を制御部３に送信するように構成されている。電磁ブレーキ４３は、無励磁作動型電磁ブレーキであり、モータ４１に通電されない場合にモータ４１を制動するように構成されている。電磁ブレーキ４３は、モータ４１に内蔵された電磁ブレーキであってもよいし、モータ４１に外付けされた電磁ブレーキであってもよい。

図２に示すように、多関節ロボットアーム２は、平面視（Ｚ方向に見て）において、テーブル１の下方に全て隠れるように配置されている。たとえば、多関節ロボットアーム２は、テーブル１が手術位置に位置している場合に、テーブル１の下の空間である収容空間内に収容されるように構成されている。つまり、多関節ロボットアーム２は、テーブル１に載置された患者１０に対して手術や処置を行う位置にテーブル１を移動させた場合に、折り畳まれて、平面視において（Ｚ方向に見て）、テーブル１の下方に完全に隠れるように構成されている。また、折り畳まれた姿勢の多関節ロボットアーム２は、テーブル１の長手方向と平行な方向における長さがテーブル１の長手方向の長さの１／２以下である。

また、多関節ロボットアーム２は、少なくとも１つの水平関節（２２１、２２２および２２３のうち少なくとも１つ）により、テーブル１を鉛直方向（Ｚ方向）の軸線回りにヨー回転させるように構成されている。また、多関節ロボットアーム２は、少なくとも１つの垂直関節（２３１、２３２および２３３のうち少なくとも１つ）により、テーブル１を長手方向（Ｘ方向）の軸線回りにロール回動させるように構成されている。また、多関節ロボットアーム２は、ピッチ回動機構２４により、テーブル１を短手方向（Ｙ方向）の軸線回りにピッチ回動させるように構成されている。

制御部３は、たとえば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）３ａと、ハードディスクやフラッシュメモリなどの記憶部３ｂと、を含む制御回路である。制御部３は、ベース２１内に設置され、多関節ロボットアーム２によるテーブル１の移動を制御するように構成されている。具体的には、制御部３は、医療従事者（操作者）による操作に基づいて、多関節ロボットアーム２の駆動を制御して、テーブル１を移動させるように構成されている。また、制御部３は、各関節のモータ４１のエンコーダ４２の出力に基づいて、多関節ロボットアーム２の姿勢、テーブル１の位置および姿勢を取得するように構成されている。

操作装置５および操作装置６は、テーブル１を移動させるための医療従事者（操作者）による操作を受け付けるように構成されている。操作装置５および操作装置６は、それぞれ、テーブル１に対する操作を行うことが可能である。操作装置５は、テーブル１に取り付けられて用いられるように構成されている。操作装置６は、テーブル１から離間した位置に配置することが可能に構成されている。操作装置５および６は、テーブル１の支持部１２の側面に設けられた係合部に係合することにより、テーブル１に取り付けることが可能に構成されている。操作装置５および６は、それぞれ、有線通信により制御部３に接続されている。

操作装置５は、図３および図４に示すように、操作用制御部５１と、表示部５２と、ジョイスティック５３ａを含む移動指示受付部５３と、トリガー部５４と、動作モード設定部５５と、プリセット位置登録設定部５６と、移動速度切換ボタン５７とを含んでいる。操作装置６は、図３および図５に示すように、操作用制御部６１と、表示部６２と、複数の方向受付部６３ａを含む移動指示受付部６３と、トリガー部６４と、動作モード設定部６５と、プリセット位置登録設定部６６と、移動速度切換ボタン６７とを含んでいる。

操作用制御部５１（６１）は、医療従事者（操作者）による操作に基づいて、操作装置５（６）の各部を制御するように構成されている。具体的には、操作用制御部５１（６１）は、医療従事者（操作者）による操作に基づいて、表示部５２（６２）に画像を表示させる制御を行うように構成されている。また、操作用制御部５１（６１）は、医療従事者（操作者）による操作に基づいて、操作情報を、制御部３に送信するように構成されている。

表示部５２（６２）は、テーブル１の状態、操作装置５（６）に対する操作の状態、操作画面などを表示するように構成されている。表示部５２（６２）は、液晶ディスプレイや有機ＥＬ（ｅｌｅｃｔｒｏｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイを含む。また、ハイブリッド手術室２００では、ロボット手術台１００の制御部３と操作装置５（６）の操作用制御部５１（６１）と表示部４００（図１参照）とは、互いに通信可能に接続されており、表示部４００は、テーブル１の状態、操作装置５（６）に対する操作の状態、操作画面などを表示可能に構成されている。表示部４００は、たとえば、操作装置５（６）の表示部５２（６２）に表示された画像を表示可能に構成されている。これにより、ハイブリッド手術室２００において、複数の医療従事者がロボット手術台１００の操作状態を一度に確認することが可能である。また、表示部４００は、タッチパネル式の入力兼表示部とすることができ、画面を操作することにより、テーブル１を移動させるための医療従事者（ユーザ）による操作を受け付けるように構成されていてもよい。

移動指示受付部５３（６３）は、テーブル１を移動させるためのユーザ（医療従事者）の移動指示を受け付けるように構成されている。操作装置５では、移動指示受付部５３は、ジョイスティック５３ａを含む。ジョイスティック５３ａは、倒されることにより操作されるように構成されている。また、ジョイスティック５３ａは、倒す方向および倒す角度に応じて、テーブル１を移動させる操作を受け付けるように構成されている。操作装置６では、移動指示受付部６３は、テーブル１を移動させる方向毎に複数の方向受付部６３ａを含む。方向受付部６３ａは、たとえば、８方向分設けられている。また、方向受付部６３ａは、押下されることによりテーブル１を移動させる操作を受け付けるように構成されている。

トリガー部５４（６４）は、移動指示受付部５３（６３）の操作を有効化するために設けられている。具体的には、トリガー部５４（６４）が操作されることにより、モータ４１の通電をオンにする機能を有している。これにより、トリガー部５４（６４）を操作すれば、電磁ブレーキ４３によるモータ４１の制動が解除される。この結果、トリガー部５４（６４）が操作されている間だけ、移動指示受付部５３（６３）の操作が有効化されて、テーブル１を移動させることが可能になる。また、ロボット手術台１００では、トリガー部５４（６４）の操作が解除されると、モータ４１の通電がオフになる。これにより、トリガー部５４（６４）の操作を解除すれば、電磁ブレーキ４３によりモータ４１が制動される。この結果、トリガー部５４（６４）が操作されていない場合には、移動指示受付部５３（６３）の操作が無効化されて、テーブル１を移動させることができなくなる。

操作装置５では、トリガー部５４は、ジョイスティック５３ａの先端に設けられている。操作装置５では、トリガー部５４が押下されることにより、ジョイスティック５３ａの操作が有効化される。また、トリガー部５４の押下が解除された状態では、ジョイスティック５３ａの操作が無効化される。操作装置６では、トリガー部６４は、方向受付部６３ａが設けられた表面とは反対の表面側に設けられている。操作装置６では、トリガー部６４が押下されることにより、方向受付部６３ａの操作が有効化される。また、トリガー部６４の押下が解除された状態では、方向受付部６３ａの操作が無効化される。

動作モード設定部５５（６５）は、テーブル１の移動および姿勢変更を行うモードを設定可能に構成されている。具体的には、動作モード設定部５５（６５）は、テーブル１の動作モードの設定の操作を受け付けるように構成されている。また、動作モード設定部５５（６５）は、複数の動作モードから１つの動作モードを設定するために設けられている。動作モード設定部５５（６５）は、移動および姿勢変更を行うモードとして、テーブル１の短手方向（Ｙ方向）に平行な軸線回りにテーブル１を回動させる縦転モードと、テーブル１の長手方向（Ｘ方向）に平行な軸線回りにテーブル１を回動させる横転モードと、テーブル１を水平面内で鉛直方向（Ｚ方向）の回転軸線回りに回転させる平面回転モードと、テーブル１を水平面内で直線的に移動させる平面移動モードと、テーブル１を上下動させる昇降モードと、水平復帰モードとを設定可能に構成されている。動作モード設定部５５（６５）により動作モードが選択された状態で、トリガー部５４（６４）および移動指示受付部５３（６３）が操作されることにより、テーブル１が移動される。

動作モード設定部５５（６５）は、図４（図５）に示すように、プリセット位置登録設定部５６（６６）とは互いに異なる背景色を有している。また、動作モード設定部５５（６５）は、移動指示受付部５３（６３）とは互いに異なる背景色を有している。つまり、動作モード設定部５５（６５）と、プリセット位置登録設定部５６（６６）および移動指示受付部５３（６３）とは、色調により互いに識別可能に構成されている。また、プリセット位置登録設定部５６（６６）と移動指示受付部５３（６３）とは、互いに同じ背景色を有している。

プリセット位置登録設定部５６（６６）は、テーブル１の移動先をプリセット位置に設定するため、および、テーブル１の現在位置をプリセット位置として登録するために設けられている。プリセット位置登録設定部５６（６６）によりテーブル１の現在位置がプリセット位置として登録されると、登録されたプリセット位置に関する情報が制御部３の記憶部３ｂに記憶される。具体的には、テーブル１の位置情報とその時の多関節ロボットアーム２の姿勢情報とが制御部３の記憶部３ｂに記憶される。また、所定位置にテーブル１を配置した状態で、プリセット位置登録設定部５６（６６）により登録指示を行うことにより所定位置がプリセット位置として記憶部３ｂに記憶されるように構成されている。プリセット位置登録設定部５６（６６）によりプリセット位置が選択された状態で、トリガー部５４（６４）および移動指示受付部５３（６３）が操作されることにより、テーブル１が選択されたプリセット位置に移動される。

ここで、本実施形態では、図６および図７に示すように、プリセット位置登録設定部５６（６６）は、麻酔位置、手術位置および撮影位置をテーブル１のプリセット位置として登録可能に構成されている。また、プリセット位置登録設定部５６（６６）は、図８に示すように、ロボット手術台１００の清掃を行うための清掃位置をテーブル１のプリセット位置として登録可能に構成されている。また、プリセット位置登録設定部５６（６６）は、図６および図７に示すように、患者移載位置をテーブル１の前記プリセット位置として登録可能に構成されている。また、プリセット位置登録設定部５６（６６）は、検査位置、処置位置をテーブル１のプリセット位置として登録可能に構成されている。また、プリセット位置登録設定部５６（６６）は、任意の位置をテーブル１のプリセット位置として登録可能に構成されている。また、プリセット位置登録設定部５６（６６）は、登録された患者移載位置、麻酔位置、手術位置、検査位置、処置位置、撮影位置、清掃位置または任意の位置をテーブル１の移動先として設定することが可能に構成されている。

清掃位置は、たとえば、図８に示すように、多関節ロボットアーム２が伸びた状態のテーブル１の位置である。具体的には、テーブル１を清掃位置に位置させた場合、水平多関節アセンブリ２２の水平関節２２１〜２２３が伸びるように配置されるとともに、垂直多関節アセンブリ２３の垂直関節２３１〜２３３が伸びるように配置される。これにより、水平多関節アセンブリ２２および垂直多関節アセンブリ２３が重なる部分を小さくすることができるので、容易に清掃することが可能である。

プリセット位置登録設定部５６（６６）は、図４（図５）に示すように、麻酔位置を登録するための麻酔位置登録ボタン５６ａ（６６ａ）と、手術位置を登録するための手術位置登録ボタン５６ｂ（６６ｂ）と、撮影位置を登録するための撮影位置登録ボタン５６ｃ（６６ｃ）とを含んでいる。麻酔位置登録ボタン５６ａ（６６ａ）は、テーブル１の現在位置を麻酔位置に登録するため、および、テーブル１の移動先を麻酔位置に設定するために用いられる。手術位置登録ボタン５６ｂ（６６ｂ）は、テーブル１の現在位置を手術位置に登録するため、および、テーブル１の移動先を手術位置に設定するために用いられる。撮影位置登録ボタン５６ｃ（６６ｃ）は、テーブル１の現在位置を撮影位置に登録するため、および、テーブル１の移動先を撮影位置に設定するために用いられる。なお、麻酔位置、手術位置、撮影位置以外のプリセット位置は、表示部５２（６２）に表示される画面を操作することにより登録、設定することが可能である。

また、プリセット位置登録設定部５６（６６）は、術式ごとに麻酔位置、手術位置および撮影位置をプリセット位置グループとして登録可能に構成されている。また、プリセット位置登録設定部５６（６６）は、麻酔位置、手術位置および撮影位置に加えて、術式ごとに患者移載位置もプリセット位置グループとして登録するようにしてもよい。術式は、たとえば、脳血管手術、心臓手術、血管外科手術、胸部手術、腹部手術、脳神経外科手術、神経内手術、心臓外科手術、循環器内科手術、整形外科手術などの術式を含む。

図６は、脳外科手術の術式の場合、テーブル１は、患者移載位置Ｐ１、麻酔位置Ｐ２、開頭位置Ｐ３ａ、プロペラ撮影位置Ｐ４ａ、マイクロサージェリ位置Ｐ３ｂ、腕透視位置Ｐ４ｂ、バイプレーン透視位置Ｐ４ｃおよび閉頭位置Ｐ３ｃに位置づけられる。図６の例では、脳外科手術の術式の場合のプリセット位置グループとして、麻酔位置として麻酔位置Ｐ２が、手術位置として開頭位置Ｐ３ａが、撮影位置としてプロペラ撮影位置Ｐ４ａが登録される。患者移載位置Ｐ１は、患者１０を搬送するストレッチャ６００をテーブル１に横付けするテーブル１の位置であり、麻酔位置Ｐ２と同じ位置である。なお、手術が終わり患者１０をテーブル１からストレッチャ６００に移乗させるテーブル１の位置も患者移載位置Ｐ１と同じ位置である。麻酔位置Ｐ２は、麻酔装置５００に患者１０の頭部が近づくテーブル１の位置である。開頭位置Ｐ３ａは、テーブル１の周りに医療従事者が立てるスペースがあり、床置きのＸ線撮影装置３００が患者１０の頭側に立つ執刀医の妨げにならないテーブル１の位置で、かつ、Ｘ線撮影装置３００による撮影のための患者１０の移動を小さくできるテーブル１の位置である。プロペラ撮影位置Ｐ４ａは、開頭位置Ｐ３ａからｙ方向に約４００ｍｍ移動した位置であり、患者１０の頭部が床置きのＸ線撮影装置３００に近づき、撮影可能な領域が限られた床置きのＸ線撮影装置３００により３Ｄプロペラ撮影可能なテーブル１の位置である。

マイクロサージェリ位置Ｐ３ｂは、テーブル１の周りに医療従事者が立てるスペースがあり、手術用顕微鏡装置７００を用いて患者１０の頭部の術野を拡大観察しながら手術を行う執刀医や助手に対して、床置きのＸ線撮影装置３００が妨げにならないテーブル１の位置であり、開頭位置Ｐ３ａと同じ位置である。腕透視位置Ｐ４ｂは、天井走行式のＸ線撮影装置３００により患者１０の右腕を透視できるテーブル１の位置であり、プロペラ撮影位置Ｐ４ａやバイプレーン透視位置Ｐ４ｃからｙ方向に約４００ｍｍ移動した位置である。このため、腕透視位置Ｐ４ｂにテーブル１を移動させる際には、プリセット位置である撮影位置にテーブル１を移動させた後、移動指示受付部５３（６３）を操作してテーブル１を腕透視位置Ｐ４ｂに移動させる。バイプレーン透視位置Ｐ４ｃは、患者１０の頭部を床置きのＸ線撮影装置３００と天井走行型のＸ線撮影装置３００によりバイプレーン透視するために、撮影可能な領域が限られた床置きのＸ線撮影装置３００による撮影可能なテーブル１の位置であり、プロペラ撮影位置Ｐ４ａと同じ位置である。閉頭位置Ｐ３ｃは、開頭位置Ｐ３ａと同じ位置である。

また、図７に示す例では、心臓血管外科手術の術式の場合のプリセット位置グループとして、麻酔位置Ｐ１２、手術位置Ｐ１３および撮影位置Ｐ１４が登録される。患者移載位置Ｐ１１は、患者１０を搬送するストレッチャ６００をテーブル１に横付けしやすいテーブル１の位置である。麻酔位置Ｐ１２は、麻酔装置５００に患者１０の頭部が近づくテーブル１の位置である。手術位置Ｐ１３は、テーブル１の周りに術者が立てるスペースがあり、術者が手術を行いやすいテーブル１の位置である。手術用顕微鏡装置を用いる場合は、顕微鏡装置分のスペースも考慮してテーブル１の位置が登録される。撮影位置Ｐ１４は、患者１０の胸部がＸ線撮影装置３００に近づき、Ｘ線撮影装置３００により撮影または透視しやすいテーブル１の位置である。

移動速度切換ボタン５７（６７）は、テーブル１の移動速度を変更するために設けられている。移動速度切換ボタン５７（６７）を押下する毎に、テーブル１の移動速度が段階的に切り換わるように構成されている。たとえば、テーブル１の移動速度は、３段階の移動速度に切り換え可能である。

ここで、本実施形態では、制御部３は、登録されたプリセット位置がテーブル１の移動先として設定された状態で移動指示受付部６３が操作されると、テーブル１を設定されたプリセット位置に移動させるように多関節ロボットアーム２の駆動を制御するように構成されている。具体的には、制御部３は、登録されたプリセット位置がテーブル１の移動先として設定された状態で、トリガー部５４（６４）と移動指示受付部５３（６３）とが同時に操作されている間、テーブル１をプリセット位置に向かって移動させるように多関節ロボットアーム２の駆動を制御するように構成されている。また、制御部３は、トリガー部５４（６４）が操作されていない場合、モータ４１への通電を遮断することにより、電磁ブレーキ４３を作動させ、トリガー部５４（６４）が操作されている間、モータ４１に通電する制御を行うように構成されている。

なお、制御部３は、トリガー部５４（６４）と移動指示受付部５３（６３）とが同時に操作されている間、テーブル１を移動させるように多関節ロボットアーム２の駆動を制御するように構成されているが、テーブル１が移動後の位置であるプリセット位置に到着すると、モータ４１への通電を遮断し、電磁ブレーキ４３を作動させる制御を行うように構成されている。つまり、制御部３は、プリセット位置にテーブル１が配置されると、モータ４１への通電を遮断することにより、電磁ブレーキ４３を作動させる制御を行うように構成されている。これにより、テーブル１がプリセット位置に到着すると、トリガー部５４（６４）と移動指示受付部５３（６３）とが同時に操作されていてもモータ４１への通電が遮断されて電磁ブレーキ４３が作動し、テーブル１および多関節ロボットアーム２がプリセット位置で速やかに固定される。

また、本実施形態では、制御部３は、登録されたプリセット位置がテーブル１の移動先として設定された状態で移動指示受付部５３（６３）が操作されると、テーブル１が設定されたプリセット位置に移動することを示す音声メッセージを出力するように音声出力部１２１を制御するように構成されている。たとえば、テーブル１が登録された麻酔位置に移動される場合、「麻酔位置に移動します」という音声メッセージが音声出力部１２１から出力される。

また、制御部３は、登録されたプリセット位置がテーブル１の移動先として設定された状態で、複数の方向受付部６３ａのうちの少なくとも１つの方向受付部６３ａが操作されている間、テーブル１をプリセット位置に向かって移動させるように多関節ロボットアーム２の駆動を制御するように構成されている。つまり、操作装置６により医療従事者（操作者）による操作を受け付けている場合、方向受付部６３ａが操作されている間だけ、テーブル１が移動される。

また、制御部３は、ジョイスティック５３ａが操作されている間、テーブル１を移動させる制御を行うように構成されている。具体的には、制御部３は、ジョイスティック５３ａが操作されている間、テーブル１を移動させるように多関節ロボットアーム２の駆動を制御するように構成されている。また、制御部３は、登録されたプリセット位置がテーブル１の移動先として設定された状態で、ジョイスティック５３ａが操作されている間、テーブル１をプリセット位置に向かって移動させるように多関節ロボットアーム２の駆動を制御するように構成されている。

また、制御部３は、トリガー部５４（６４）と移動指示受付部５３（６３）とが同時に操作されている間、テーブル１を移動させるように多関節ロボットアーム２の駆動を制御するように構成されている。つまり、操作装置５により医療従事者（操作者）による操作を受け付けている場合、トリガー部５４が押下される操作とジョイスティック５３ａが倒される操作とが同時に行われている間だけ、テーブル１が移動される。また、操作装置６により医療従事者（操作者）による操作を受け付けている場合、トリガー部６４が押下される操作と方向受付部６３ａが押下される操作とが同時に行われている間だけ、テーブル１が移動される。

また、本実施形態では、操作用制御部５１（６１）は、図９に示すように、ロボット手術台１００の電源がオンにされると、術式ごとに登録された複数のプリセット位置グループから一のプリセット位置グループの選択を促すメッセージを、表示部５２（６２）および表示部４００に表示させる制御を行うように構成されている。たとえば、「次の手術の術式のプリセット位置グループを選択してください」とうメッセージが表示部５２（６２）および表示部４００に表示される。

また、操作用制御部５１（６１）は、プリセット位置登録設定部５６（６６）によりプリセット位置がテーブル１の移動先として設定されると、表示部５２（６２）に、テーブル１の移動先のプリセット位置を表示させる制御を行うように構成されている。たとえば、図１０に示すように、操作用制御部５１（６１）は、テーブル１を示す図形表示（イラスト）を、移動前の位置と移動後の位置とを識別可能に表示部５２（６２）に表示する制御を行うように構成されている。テーブル１の移動開始前では、テーブル１の移動前の位置と移動後の位置とを示す図形表示が異なる色で表示される。テーブル１の移動中は、テーブル１の移動前の位置と移動後の位置とを示す図形表示が交互に点滅表示される。そして、テーブル１の移動完了後は、テーブル１の移動後の位置を示す図形表示のみが表示される。

（Ｘ線撮影装置の構成）
図１を参照して、Ｘ線撮影装置３００の構成について説明する。

図１に示すように、Ｘ線撮影装置３００は、テーブル１に載置された患者１０のＸ線投影画像を撮影可能に構成されている。Ｘ線照射部３０１およびＸ線検出部３０２は、Ｃアーム３０３により支持されている。Ｘ線照射部３０１およびＸ線検出部３０２は、Ｃアーム３０３の移動に伴って移動され、Ｘ線撮影時に、患者１０の撮影位置を挟み込むように対向して配置される。たとえば、Ｘ線照射部３０１およびＸ線検出部３０２のうち一方がテーブル１の上方の空間に配置され、他方がテーブル１の下方の空間に配置される。また、Ｘ線撮影時には、Ｘ線照射部３０１およびＸ線検出部３０２を支持するＣアーム３０３もテーブル１の上方および下方の空間に配置される。

Ｘ線照射部３０１は、Ｘ線検出部３０２と対向するように配置されている。また、Ｘ線照射部３０１は、Ｘ線検出部３０２に向けてＸ線を照射可能に構成されている。Ｘ線検出部３０２は、Ｘ線照射部３０１により照射されたＸ線を検出するように構成されている。Ｘ線検出部３０２は、フラットパネルディテクタ（ＦＰＤ）を含んでいる。Ｘ線検出部３０２は、検出したＸ線に基づいてＸ線画像を撮影するように構成されている。具体的には、Ｘ線検出部３０２は、検出したＸ線を電気信号に変換し、画像処理部（図示せず）に送信する。

Ｃアーム３０３は、一方端にＸ線照射部３０１が接続され、他方端にＸ線検出部３０２が接続されている。Ｃアーム３０３は、略Ｃ字形状を有している。これにより、Ｘ線撮影時に、テーブル１や患者１０に干渉しないように回り込んで、Ｘ線照射部３０１およびＸ線検出部３０２を支持することが可能である。Ｃアーム３０３は、テーブル１に対して相対移動可能に構成されている。具体的には、Ｃアーム３０３は、Ｘ線照射部３０１およびＸ線検出部３０２を、テーブル１に載置された患者１０に対して所望の位置に配置するように、水平方向、鉛直方向に移動可能であるとともに、水平方向の回動軸線および鉛直方向の回動軸線を中心に回動可能に構成されている。Ｃアーム３０３は、医療従事者（操作者）による操作に基づいて、駆動部（図示せず）により、移動される。また、Ｃアーム３０３は、医療従事者（操作者）の手動により移動可能に構成されている。表示部４００は、Ｘ線撮影装置３００により透視したＸ線透視画像、Ｘ線撮影装置３００により撮影したＸ線画像を表示可能である。なお、Ｘ線撮影装置３００は、図６および図７に示すように、２台設けられていてもよい。

（本実施形態の効果）
本実施形態では、以下のような効果を得ることができる。

本実施形態では、上記のように、麻酔位置、手術位置および撮影位置をテーブル１のプリセット位置として登録し、登録された麻酔位置、手術位置または撮影位置をテーブル１の移動先として設定するためのプリセット位置登録設定部５６（６６）と、登録されたプリセット位置がテーブル１の移動先として設定された状態で移動指示受付部５３（６３）が操作されると、テーブル１を設定されたプリセット位置に移動させるように多関節ロボットアーム２の駆動を制御する制御部３とを設ける。これにより、テーブル１を麻酔位置、手術位置および撮影位置を含むプリセット位置に容易に移動させることができる。また、一方端がベース２１に支持され、他方端がテーブル１を支持する多関節ロボットアーム２を設ける。これにより、多関節ロボットアーム２によりテーブル１を移動させることができるので、テーブル１を土台部により移動させる場合に比べて、テーブル１の移動の範囲や自由度を大きくすることができる。これらにより、患者１０が載置されるテーブル１の移動の範囲や自由度を大きくすることができるとともに、テーブル１を指定した位置に容易に移動させることができる。

また、本実施形態では、上記のように、プリセット位置登録設定部５６（６６）を、ロボット手術台１００の清掃を行うための清掃位置をテーブル１のプリセット位置として登録可能に構成する。これにより、手術後にロボット手術台１００を清掃する場合に、ロボット手術台１００を清掃しやすい位置および姿勢に容易に移動させることができる。

また、本実施形態では、上記のように、プリセット位置登録設定部５６（６６）を、患者移載位置をテーブル１のプリセット位置として登録可能に構成する。これにより、テーブル１を患者載置位置に容易に移動させることができるので、手術前に患者１０をテーブル１に載置する場合、および、手術後に患者１０をテーブル１から降ろす場合に、テーブル１を指定した位置に容易に移動させることができる。

また、本実施形態では、上記のように、プリセット位置登録設定部５６（６６）を、任意の位置をテーブル１のプリセット位置として登録可能に構成する。これにより、テーブル１を任意の位置に容易に移動させることができるので、手術の方法に合わせて、テーブル１に載置された患者１０を容易に任意の位置に移動させることができる。

また、本実施形態では、上記のように、制御部３を、登録されたプリセット位置がテーブル１の移動先として設定された状態で移動指示受付部５３（６３）が操作されると、テーブル１が設定されたプリセット位置に移動することを示す音声メッセージを出力するように音声出力部１２１を制御するように構成する。これにより、音声出力部１２１から出力される音声メッセージによりテーブル１がプリセット位置に移動することが通知されるので、テーブル１の移動先を医療従事者が容易に認識することができる。

また、本実施形態では、上記のように、制御部３を、プリセット位置にテーブル１が配置されると、モータ４１への通電を遮断することにより、電磁ブレーキ４３を作動させる制御を行うように構成する。これにより、移動後のプリセット位置でテーブル１および多関節ロボットアーム２が自動的に固定されるので、患者１０に対する処置を速やかに開始することができる。また、プリセット位置においてモータ４１への通電を遮断することにより、その分、電力消費を削減することができる。

また、本実施形態では、上記のように、所定位置にテーブル１を配置した状態で、プリセット位置登録設定部５６（６６）により登録指示を行うことにより所定位置がプリセット位置として記憶部３ｂに記憶されるように構成する。これにより、実際のテーブル１の位置をプリセット位置として登録することができるので、医療従事者の意図する位置を確実にプリセット位置として登録することができる。

また、本実施形態では、上記のように、プリセット位置登録設定部５６（６６）を、術式ごとに麻酔位置、手術位置および撮影位置をプリセット位置グループとして登録可能に構成する。これにより、術式に応じて麻酔位置、手術位置および撮影位置にテーブル１を移動させることができるので、テーブル１をプリセット位置に移動させて各術式においてスムーズに手術を行うことができる。

また、本実施形態では、上記のように、ロボット手術台１００の電源がオンにされると、術式ごとに登録された複数のプリセット位置グループから一のプリセット位置グループの選択を促すメッセージが表示される表示部５２、６２および４００を設ける。これにより、患者１０をテーブル１に載置する前に術式を選択することができるので、術式の選択がされないままテーブル１に載置された患者１０が移動されるのを抑制することができる。これにより、患者１０を無駄に移動させることなく効率よく移動させることができる。

また、本実施形態では、上記のように、制御部３を、登録されたプリセット位置がテーブル１の移動先として設定された状態で、複数の方向受付部６３ａのうちの少なくとも１つの方向受付部６３ａが操作されている間、テーブル１をプリセット位置に向かって移動させるように多関節ロボットアーム２の駆動を制御するように構成する。これにより、方向受付部６３ａに対して操作が行われている間だけテーブル１が移動されるので、テーブル１の移動を停止させたい場合に、方向受付部６３ａに対する操作を止めるだけでよい。これにより、確実かつ速やかにテーブル１の移動を停止させることができる。

また、本実施形態では、上記のように、制御部３を、登録されたプリセット位置がテーブル１の移動先として設定された状態で、ジョイスティック５３ａが操作されている間、テーブル１をプリセット位置に向かって移動させるように多関節ロボットアーム２の駆動を制御するように構成する。これにより、ジョイスティック５３ａに対して操作が行われている間だけテーブル１が移動されるので、テーブル１の移動を停止させたい場合に、ジョイスティック５３ａに対する操作を止めるだけでよい。これにより、確実かつ速やかにテーブル１の移動を停止させることができる。

また、本実施形態では、上記のように、制御部３を、トリガー部５４（６４）と移動指示受付部５３（６３）とが同時に操作されている間、テーブル１を移動させるように多関節ロボットアーム２の駆動を制御するように構成する。これにより、ユーザ（医療従事者）が移動指示受付部５３（６３）を意図せずに操作した場合でも、トリガー部５４（６４）が操作されなければテーブル１が移動されることがないので、意図せずにテーブル１が移動するのを効果的に抑制することができる。

また、本実施形態では、上記のように、制御部３を、トリガー部５４（６４）が操作されていない場合、モータ４１への通電を遮断することにより、電磁ブレーキ４３を作動させ、トリガー部５４（６４）が操作されている間、モータ４１に通電する制御を行うように構成する。これにより、ユーザ（医療従事者）が移動指示受付部５３（６３）を意図せずに操作した場合でも、トリガー部５４（６４）が操作されなければテーブル１が移動されることがないので、意図せずにテーブル１が移動するのを効果的に抑制することができる。

また、本実施形態では、上記のように、制御部３を、登録されたプリセット位置がテーブル１の移動先として設定された状態で、トリガー部５４（６４）と移動指示受付部５３（６３）とが同時に操作されている間、テーブル１をプリセット位置に向かって移動させるように多関節ロボットアーム２の駆動を制御するように構成する。これにより、登録されたプリセット位置がテーブル１の移動先として設定された状態において、移動指示受付部５３（６３）を意図せずに操作した場合でも、トリガー部５４（６４）が操作されなければテーブル１がプリセット位置に移動されることがないので、意図せずにテーブル１が移動するのを効果的に抑制することができる。

また、本実施形態では、上記のように、多関節ロボットアーム２を、一方端がベース２１に鉛直方向（Ｚ方向）の軸線回りに回転可能に支持され、他方端が、テーブル１の長手方向（Ｘ方向）の一端近傍を支持するように構成し、６以上の自由度によりテーブル１を移動させるように構成する。これにより、６以上の自由度を有する多関節ロボットアーム２によりテーブル１を所望の位置に容易に移動させることができる。また、６以上の自由度を有する多関節ロボットアーム２により患者１０が載置されるテーブル１の移動の範囲や自由度を効果的に大きくすることができる。

また、本実施形態では、上記のように、テーブル１に、Ｘ線透過材料で構成されたテーブル本体１１とテーブル本体１１を支持する支持部１２とを設け、多関節ロボットアーム２の他方端は、支持部１２を支持するように構成する。これにより、多関節ロボットアーム２を支持部１２側に配置して、テーブル本体１１の下方に十分な空間を確保すれば、テーブル本体１１の下方にＸ線撮影装置３００を入れることができるので、テーブル１に載置された状態の患者１０に対してＸ線撮影を行うことができる。

また、本実施形態では、上記のように、プリセット位置登録設定部５６（６６）によりプリセット位置がテーブル１の移動先として設定されると、表示部５２（６２）に、テーブル１の移動先のプリセット位置を表示させる操作用制御部５１（６１）を設ける。これにより、テーブル１の移動先を医療従事者が容易に認識することができる。

また、本実施形態では、上記のように、プリセット位置登録設定部５６（６６）に、麻酔位置を登録するための麻酔位置登録ボタン５６ａ（６６ａ）と、手術位置を登録するための手術位置登録ボタン５６ｂ（６６ｂ）と、撮影位置を登録するための撮影位置登録ボタン５６ｃ（６６ｃ）とを設ける。これにより、プリセット位置として、麻酔位置、手術位置および撮影位置を区別して容易に登録することができる。

また、本実施形態では、上記のように、プリセット位置登録設定部５６（６６）と移動指示受付部５３（６３）とは、同じ背景色を有し、動作モード設定部５５（６５）は、プリセット位置登録設定部５６（６６）とは異なる背景色を有するように構成する。これにより、動作モード設定部５５（６５）に対する操作と、移動指示受付部５３（６３）またはプリセット位置登録設定部５６（６６）に対する操作とを取り違えることを抑制することができるので、誤操作を効果的に抑制することができる。

また、本実施形態では、上記のように、操作装置５（６）にテーブル１の移動速度を変更するための移動速度切換ボタン５７（６７）を設ける。これにより、移動速度切換ボタン５７（６７）によりテーブル１の移動速度を容易に変更することができる。また、テーブル１の移動速度を変更可能にすることにより、テーブル１に患者１０が載置されている場合は移動速度を遅くして、患者１０に対する負荷を軽減することができるとともに、テーブル１に患者１０が載置されていない場合は速度を速くして、テーブル１を迅速に移動させることができる。

（変形例）
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれる。

たとえば、上記実施形態では、ハイブリッド手術室システムが、Ｘ線撮影装置を備える構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、ハイブリッド手術室システムが、患者の磁気共鳴画像を撮影する磁気共鳴イメージング装置を備えていてもよい。なお、ハイブリッド手術室システムは、Ｘ線撮影装置および磁気共鳴イメージング装置の両方を備えていてもよい。

また、上記実施形態では、ロボット手術台をハイブリッド手術室に設ける構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、ロボット手術台をハイブリッド手術室以外の手術室に設けてもよい。

また、上記実施形態では、音声出力部がテーブルに設けられている構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、音声出力部は、操作装置に設けられていてもよいし、テーブルおよび操作装置とは別個に設けられていてもよい。また、音声出力部は、多関節ロボットアームに設けられていてもよい。

また、上記実施形態では、プリセット位置登録設定部は、押下されることにより操作される構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、プリセット位置登録設定部は、音声やジェスチャなどにより操作されてもよい。つまり、プリセット位置は、ユーザの音声やジェスチャなどにより、登録および設定されてもよい。

また、上記実施形態では、開頭位置Ｐ３ａ、マイクロサージェリ位置Ｐ３ｂおよび閉頭位置Ｐ３ｃが同じ位置である場合について説明したが、これらが違う位置であってもよい。たとえば、マイクロサージェリ位置Ｐ３ｂが開頭位置Ｐ３ａから少し離れた位置である場合、プリセット位置の手術位置としては開頭位置Ｐ３ａを登録し、マイクロサージェリ位置Ｐ３ｂにテーブル１を移動させる場合、まず、プリセット位置登録設定部により登録された手術位置（開頭位置Ｐ３ａ）を移動先に設定して、開頭位置Ｐ３ａにテーブル１を移動させ、移動指示受付部５３（６３）を操作してテーブル１を開頭位置Ｐ３ａからマイクロサージェリ位置Ｐ３ｂに移動させるようにしてもよい。

また、上記実施形態では、プリセット位置として、麻酔位置、手術位置、撮影位置を登録する構成の例を示したが、患者移載位置Ｐ１、麻酔位置Ｐ２、開頭位置Ｐ３ａ、プロペラ撮影位置Ｐ４ａ、マイクロサージェリ位置Ｐ３ｂ、腕透視位置Ｐ４ｂ、バイプレーン透視位置Ｐ４ｃおよび閉頭位置Ｐ３ｃを全て登録するようにしてもよい。

また、上記実施形態では、ロボット手術台に２つの操作装置を設ける構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、ロボット手術台に１つの操作装置を設けてもよいし、３つ以上の操作装置を設けてもよい。

また、上記実施形態では、操作装置が制御部に有線通信により接続されている構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、操作装置を制御部に無線通信により接続してもよい。

また、上記実施形態では、表示部を操作装置に設ける構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、表示部を操作装置とは別個に設けてもよい。たとえば、図１１に示す変形例のように、手術室外に設けられた表示部に、テーブルの状態、操作装置に対する操作の状態、操作画面などを表示してもよい。具体的には、図１１に示すように、ハイブリッド手術室２００外に設けられ、ハイブリッド手術室２００が設けられた病院内のＬＡＮ（ローカルエリアネットワーク）に接続された表示部８０１にテーブルの状態などを表示してもよい。表示部８０１は、たとえば、ナースステーションに設けられている。また、ハイブリッド手術室２００外に、手術の進捗を管理するための手術進捗管理装置９００が設けられている場合には、手術進捗管理装置９００の表示部９０１にテーブルの状態などを表示してもよい。手術進捗管理装置９００の表示部９０１は、たとえば、ハイブリッド手術室２００に隣接するコントロールセンターに設けられている。また、病院内のＬＡＮには、ホストコンピュータ８０２や、病院関係者が所有する携帯端末などの外部装置８０３などが接続されていてもよい。

また、上記実施形態では、動作モード設定部と移動指示受付部とを互いに異なる背景色を有する構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、動作モード設定部と移動指示受付部とを異なる触感を有するように構成してもよい。たとえば、動作モード設定部と移動指示受付部との表面の凹凸形状を異なるように構成してもよい。

また、上記実施形態では、水平多関節アセンブリが３つの水平関節を有する構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、水平多関節アセンブリが２つの水平関節を有していてもよいし、４つ以上の水平関節を有していてもよい。

また、上記実施形態では、垂直多関節アセンブリが３つの垂直関節を有する構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、垂直多関節アセンブリが２つの垂直関節を有していてもよいし、４つ以上の垂直関節を有していてもよい。

また、上記実施形態では、多関節ロボットアームに、３つ連続して水平関節を設けるとともに、３つ連続して垂直関節を設ける構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、たとえば、多関節ロボットアームとして、互いに隣接する関節の回動軸が直交する部分を複数有する垂直多関節ロボットを用いてもよい。

また、上記実施形態では、多関節ロボットアームが７の自由度を有する構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、多関節ロボットアームが６以下の自由度を有していてもよいし、８以上の自由度を有していてもよいが、６以上の自由度を有することが好ましい。

また、上記実施形態では、ベースが床に埋設されて固定されている構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、ベースが床の上に固定されていてもよい。

また、上記実施形態では、制御部３がベース２１内に配置されている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、制御部３がケーシング内に入れられた制御ボックスとし、例えば、制御ボックスをハイブリッド手術室２００内の任意の位置に配置するようにしてもよく、また、制御ボックスをハイブリッド手術室２００に隣接するコントロールセンターに配置するようにしてもよい。

また、上記実施形態では、テーブル１がプリセット位置に到着すると、制御部３がモータ４１への通電を遮断し、電磁ブレーキ４３を作動させる制御を行う構成の例を示したが、本発明はこれに限らない。たとえば、テーブル１がプリセット位置に到着すると、制御部３は、移動指示受付部５３（６３）の操作を無効化することで移動を停止し、ユーザがトリガー部５４（６４）の操作を止めると、モータ４１への通電を遮断し、電磁ブレーキ４３を作動させるようにしてもよい。また、テーブル１がプリセット位置に到着すると、制御部３は、ユーザに到着を通知し、ユーザが移動指示受付部５３（６３）およびトリガー部５４（６４）の操作を止めることにより、モータ４１への通電を遮断し、電磁ブレーキ４３を作動させるようにしてもよい。

１：テーブル、２：多関節ロボットアーム、３：制御部、３ｂ：記憶部、５：操作装置（手術台用操作装置）、６：操作装置（手術台用操作装置）、１１：テーブル本体、１２：支持部、２１：ベース、４１：モータ、４３：電磁ブレーキ、５１：操作用制御部、５２：表示部、５３：移動指示受付部、５３ａ：ジョイスティック、５４：トリガー部、５５：動作モード設定部、５６：プリセット位置登録設定部、５６ａ：麻酔位置登録ボタン、５６ｂ：手術位置登録ボタン、５６ｃ：撮影位置登録ボタン、５７：移動速度切換ボタン、６１：操作用制御部、６２：表示部、６３：移動指示受付部、６３ａ：方向受付部、６４：トリガー部、６５：動作モード設定部、６６：プリセット位置登録設定部、６６ａ：麻酔位置登録ボタン、６６ｂ：手術位置登録ボタン、６６ｃ：撮影位置登録ボタン、６７：移動速度切換ボタン、１００：ロボット手術台、１２１：音声出力部、２０１：ハイブリッド手術室システム、２２１、２２２、２２３：水平関節（関節）、２３１、２３２、２３３：垂直関節（関節）、３００：Ｘ線撮影装置、４００、８０１、９０１：表示部

Claims (24)

1. 患者載置用のテーブルと、
   床に埋め込まれるか固定されるベースと、
   一方端が前記ベースに支持され、他方端が前記テーブルを支持し、少なくとも水平関節を含む複数の関節を有しており、前記テーブルの下の空間である収容空間内に配置される姿勢をとることができるように構成された多関節ロボットアームと、
   麻酔位置、手術位置および撮影位置における前記テーブルの位置と前記多関節ロボットアームの姿勢とを予め登録し、登録された麻酔位置、手術位置および撮影位置のうちの一の位置を前記テーブルの移動先として設定するためのプリセット位置登録設定部、および、前記テーブルを移動させるユーザの移動指示を受け付ける移動指示受付部を含む操作装置と、を備え、
   前記プリセット位置登録設定部により前記麻酔位置、手術位置および撮影位置のうちの一の位置が前記テーブルの移動先として設定された状態で前記移動指示受付部が操作された場合、前記多関節ロボットアームは、前記登録された姿勢で前記テーブルを前記一の位置に配置するように構成されており、
   前記プリセット位置登録設定部により、前記手術位置における前記多関節ロボットアームの姿勢として、前記多関節ロボットアームが前記テーブルの下の空間である収容空間内に配置される姿勢となるように登録可能である、ロボット手術台。
2. 前記プリセット位置登録設定部は、前記ロボット手術台の清掃を行うための清掃位置における前記テーブルの位置と前記多関節ロボットアームの姿勢とを予め登録し、前記テーブルの移動先として設定するように構成されている、請求項１に記載のロボット手術台。
3. 前記プリセット位置登録設定部は、患者移載位置における前記テーブルの位置と前記多関節ロボットアームの姿勢を予め登録し、前記テーブルの移動先として設定するように構成されている、請求項１または２に記載のロボット手術台。
4. 前記プリセット位置登録設定部は、任意の位置における前記テーブルの位置と前記多関節ロボットアームの姿勢とを予め登録し、前記テーブルの移動先として設定するように構成されている、請求項１に記載のロボット手術台。
5. 前記麻酔位置、手術位置および撮影位置のうちの前記一の位置が前記テーブルの移動先として設定された状態で前記移動指示受付部が操作された場合、前記テーブルが前記一の位置に移動することを示す音声メッセージを出力するように構成された音声出力部をさらに備える、請求項１〜４のいずれか１項に記載のロボット手術台。
6. 前記多関節ロボットアームは、複数の関節を含み、
   複数の前記関節の各々は、モータと電磁ブレーキとを有し、
   前記多関節ロボットアームは、前記一の位置に前記テーブルを配置した後、前記モータへの通電を遮断し、前記電磁ブレーキを作動させるように構成されている、請求項１〜５のいずれか１項に記載のロボット手術台。
7. 前記プリセット位置登録設定部は、所定位置に前記テーブルを配置した状態で、麻酔位置、手術位置および撮影位置のうちの一の位置の登録指示を行うことにより前記所定位置を前記一の位置として登録し、前記所定位置における前記多関節ロボットアームの姿勢を登録するように構成されている、請求項１〜６のいずれか１項に記載のロボット手術台。
8. 前記プリセット位置登録設定部は、術式ごとに麻酔位置、手術位置および撮影位置をプリセット位置グループとして登録可能に構成されている、請求項１〜７のいずれか１項に記載のロボット手術台。
9. 前記操作装置は、前記ロボット手術台の電源がオンにされると、術式ごとに登録された複数の前記プリセット位置グループから一の前記プリセット位置グループの選択を促すメッセージが表示される表示部をさらに備える、請求項８に記載のロボット手術台。
10. 前記移動指示受付部は、前記テーブルを移動させる方向毎に複数の方向受付部を有し、前記一の位置が前記テーブルの移動先として設定された状態で、複数の前記方向受付部のうちの少なくとも１つの前記方向受付部が操作されている間、前記多関節ロボットアームは、前記テーブルを前記一の位置に向かって移動させるように構成されている、請求項１〜９のいずれか１項に記載のロボット手術台。
11. 前記移動指示受付部は、ジョイスティックを含み、
    前記一の位置が前記テーブルの移動先として設定された状態で、前記ジョイスティックが操作されている間、前記多関節ロボットアームは、前記テーブルを前記一の位置に向かって移動させるように構成されている、請求項１〜９のいずれか１項に記載のロボット手術台。
12. 前記操作装置は、前記移動指示受付部の操作を有効化するためのトリガー部を含み、
    前記多関節ロボットアームは、前記トリガー部と前記移動指示受付部とが同時に操作されている間、前記テーブルを移動させるように構成されている、請求項１〜１１のいずれか１項に記載のロボット手術台。
13. 前記操作装置は、トリガー部を含み、
    前記多関節ロボットアームは、複数の関節を含み、
    複数の前記関節の各々は、モータと電磁ブレーキとを有し、
    前記多関節ロボットアームは、前記トリガー部が操作されていない場合、前記モータへの通電を遮断し、前記電磁ブレーキを作動させ、前記トリガー部が操作されている場合、前記モータに通電し、前記電磁ブレーキを作動させないように構成されている、請求項１〜５のいずれか１項に記載のロボット手術台。
14. 前記多関節ロボットアームは、前記一の位置が前記テーブルの移動先として設定された状態で、前記トリガー部と前記移動指示受付部とが同時に操作されている間、前記テーブルを前記一の位置に向かって移動させるように構成されている、請求項１２または１３に記載のロボット手術台。
15. 前記多関節ロボットアームは、前記一方端が前記ベースに鉛直方向の軸線回りに回転可能に支持され、前記他方端が、前記テーブルの長手方向の一端近傍を支持するように構成されており、６以上の自由度により前記テーブルを移動させるように構成されている、請求項１〜１４のいずれか１項に記載のロボット手術台。
16. 前記テーブルは、Ｘ線透過材料で構成されたテーブル本体と前記テーブル本体を支持する支持部とを有し、
    前記多関節ロボットアームの前記他方端は、前記支持部を支持する、請求項１〜１５のいずれか１項に記載のロボット手術台。
17. 患者載置用のテーブルと、
    床に埋め込まれるか固定されるベースと、
    一方端が前記ベースに支持され、他方端が前記テーブルを支持し、少なくとも水平関節を含む複数の関節を有しており、前記テーブルの下の空間である収容空間内に配置される姿勢をとることができるように構成された多関節ロボットアームと、
    麻酔位置、手術位置および撮影位置における前記テーブルの位置と前記多関節ロボットアームの姿勢とを予め登録し、登録された麻酔位置、手術位置および撮影位置のうちの一の位置を前記テーブルの移動先として設定するためのプリセット位置登録設定部、および、前記テーブルを移動させるユーザの移動指示を受け付ける移動指示受付部を含む操作装置と、
    音声出力部と、を備えており、
    登録された前記麻酔位置、手術位置および撮影位置のうちの一の位置が前記テーブルの移動先として設定された状態で前記移動指示受付部が操作されると、前記音声出力部は、前記テーブルの移動先が設定された一の位置であることを示す音声メッセージを出力するように構成されており、前記多関節ロボットアームは、前記登録された姿勢で前記テーブルを前記一の位置に配置するように構成されており、
    前記プリセット位置登録設定部により、前記手術位置における前記多関節ロボットアームの姿勢として、前記多関節ロボットアームが前記テーブルの下の空間である収容空間内に配置される姿勢となるように登録可能である、ロボット手術台。
18. 請求項１〜１７のいずれか１項に記載のロボット手術台と、患者のＸ線投影画像を撮影するＸ線撮影装置、および、患者の磁気共鳴画像を撮影する磁気共鳴イメージング装置のうち少なくとも一方と、を備える、ハイブリッド手術室システム。
19. 患者載置用のテーブルと、床に埋め込まれるか固定されるベースと、一方端が前記ベースに支持され、他方端が前記テーブルを支持し、少なくとも水平関節を含む複数の関節を有する多関節ロボットアームとを備えるロボット手術台用の操作装置であって、
    麻酔位置、手術位置および撮影位置における前記テーブルの位置と前記多関節ロボットアームの姿勢とを予め登録し、登録された麻酔位置、手術位置および撮影位置のうちの一の位置を前記テーブルの移動先として設定するためのプリセット位置登録設定部と、
    前記テーブルを移動させるユーザの移動指示を受け付ける移動指示受付部と、
    前記麻酔位置、手術位置および撮影位置のうちの一の位置が前記テーブルの移動先として設定された場合に、前記テーブルの移動先の前記麻酔位置、手術位置および撮影位置のうちの一の位置を表示させるように構成された表示部と、を備えており、
    前記プリセット位置登録設定部により前記麻酔位置、手術位置および撮影位置のうちの一の位置が前記テーブルの移動先として設定された状態で前記移動指示受付部が操作された場合、前記多関節ロボットアームは、前記登録された姿勢で前記テーブルを前記一の位置に配置するように構成されており、
    前記プリセット位置登録設定部により、前記手術位置における前記多関節ロボットアームの姿勢として、前記多関節ロボットアームが前記テーブルの下の空間である収容空間内に配置される姿勢となるように登録可能である、ロボット手術台用操作装置。
20. 前記プリセット位置登録設定部は、術式ごとに麻酔位置、手術位置および撮影位置をプリセット位置グループとして登録可能に構成されている、請求項１９に記載のロボット手術台用操作装置。
21. 前記表示部は、前記ロボット手術台の電源がオンにされると、術式ごとに登録された複数の前記プリセット位置グループから一の前記プリセット位置グループの選択を促すメッセージを表示する、請求項２０に記載のロボット手術台用操作装置。
22. 前記プリセット位置登録設定部は、麻酔位置を登録するための麻酔位置登録ボタンと、手術位置を登録するための手術位置登録ボタンと、撮影位置を登録するための撮影位置登録ボタンとを有する、請求項１９〜２１のいずれか１項に記載のロボット手術台用操作装置。
23. 前記テーブルの動作モードを設定するための動作モード設定部を備えており、
    前記プリセット位置登録設定部と前記移動指示受付部とは、同じ背景色を有しており、
    前記動作モード設定部は、前記プリセット位置登録設定部とは異なる背景色を有する、請求項１９〜２２のいずれか１項に記載のロボット手術台用操作装置。
24. 前記テーブルの移動速度を変更するための移動速度切換ボタンを備える、請求項１９〜２３のいずれか１項に記載のロボット手術台用操作装置。

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