JP2019058487A - 検診台およびx線撮影装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】天板の操作性を向上させた検診台およびX線撮影装置を提供する。【解決手段】算出回路は、長手方向位置センサで検出された天板の位置P2から予め設定された目標位置MPまでの差分値および目標位置方向を取得する。制御部51は、算出回路で取得された目標位置方向を示すように、左表示器87Lおよび右表示器87Rのうちの1つを点滅させる。また、制御部は、算出回路で取得された差分値に応じて、点滅の間隔を変化させる。コンソールに設けられた左表示器87Lおよび右表示器87Rのうちの1つの点滅と、その点滅の間隔によって、目標位置MPまでの差分値および方向を術者に知らせることができる。従来のように、術者は、現在の天板位置を確認するためにモニタを見ることがないので、モニタに視線を大きく移さなくてもよい。そのため、視線を大きく移すことによる煩わしさが解消されるので、天板の操作性を向上させることができる。【選択図】図10
Description
本発明は、X線撮影の際に被検体を載置させる検診台、およびその検診台を備えるX線撮影装置に関する。
従来のX線撮影装置は、X線を発生するX線管と、X線管に対向配置され、被検体を透過したX線を受像するX線検出器と、X線管およびX線検出器を移動可能に支持する支持機構と、被検体を載置する天板を有する検診台とを備えている(例えば、特許文献1参照)。
検診台は、例えば、天板を昇降させる昇降動作、天板の長手方向に天板を直線移動させる長手動作(図16(a)参照)、および、天板の短手方向に天板を直線移動させる短手動作(図16(b)参照)を行う。また、検診台は、天板の短手方向に伸びる回転軸周りに天板を傾斜させるチルト動作(図16(c)参照)、および、天板の長手方向に伸びる回転軸周りに天板を回転させるロール動作(図16(d)参照)を行う。
しかしながら、従来のX線撮影装置には、次のような問題がある。術者(操作者)は、例えば長手方向および短手方向に、被検体が載置された天板を移動させるとする。天板の操作中、術者は、被検体の安全を確認したり、検診台の天板操作コンソールに配置されるスイッチ位置を見ながら操作したりする。更に、術者は、天板の現在位置を確認するためにモニタを見る。モニタは、通常、天井から懸垂されている。術者は、モニタを見るために、被検体またはコンソールからモニタに視線を大きく移す必要がある。この動作は、術者に煩わしさを感じさせる。
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであって、天板の操作性を向上させた検診台およびX線撮影装置を提供することを目的とする。
本発明は、このような目的を達成するために、次のような構成をとる。すなわち、本発明に係る検診台は、被検体が載置される天板と、動力を発生する駆動部を有し、予め設定された第1正方向およびこの逆方向である第1逆方向に前記天板を移動させる天板移動機構と、前記天板の位置を検出する位置センサと、予め設定された前記天板の設定位置を記憶する記憶部と、前記位置センサで検出された前記天板の位置から前記設定位置までの差分値および設定位置方向を取得する算出回路と、前記天板を操作するコンソールと、前記コンソールに設けられ、前記天板移動機構により、前記第1正方向に前記天板を移動させるための第1正方向スイッチと、前記コンソールに設けられ、前記天板移動機構により、前記第1逆方向に前記天板を移動させるための第1逆方向スイッチと、前記コンソールに設けられ、前記第1正方向に対応する第1正方向表示器と、前記コンソールに設けられ、前記第1逆方向に対応する第1逆方向表示器と、前記算出回路で取得された設定位置方向を示すように、前記第1正方向表示器および前記第1逆方向表示器の少なくとも1つを点灯または点滅させると共に、前記算出回路で取得された差分値に応じて、前記点灯または点滅の状態を変化させる表示制御部と、を備えていることを特徴とするものである。
本発明に係る検診台によれば、算出回路は、位置センサで検出された天板の位置から予め設定された設定位置までの差分値および設定位置方向を取得する。表示制御部は、算出回路で取得された設定位置方向を示すように、第1正方向表示器および第1逆方向表示器の少なくとも1つを点灯または点滅させる。また、表示制御部は、算出回路で取得された差分値に応じて、点灯または点滅の状態を変化させる。コンソールに設けられた第1正方向表示器および第1逆方向表示器の少なくとも1つの点灯または点滅と、その点灯または点滅の状態によって、設定位置までの差分値および方向を術者に知らせることができる。従来のように、術者は、現在の天板位置を確認するためにモニタを見ることがないので、モニタに視線を大きく移さなくてもよい。そのため、視線を大きく移すことによる煩わしさが解消されるので、天板の操作性を向上させることができる。
また、上述の検診台において、前記表示制御部は、前記算出回路で取得された設定位置方向を示すように、前記第1正方向表示器および前記第1逆方向表示器の少なくとも1つを点滅させると共に、前記算出回路で取得された差分値に応じて、前記点滅の間隔、色または輝度を変化させることが好ましい。これにより、コンソールに設けられた第1正方向表示器および第1逆方向表示器の少なくとも1つの点滅と、その点滅の間隔、色または輝度によって、設定位置までの差分値および方向を術者に知らせることができる。
また、上述の検診台において、前記表示制御部は、前記算出回路で取得された設定位置方向を示すように、前記第1正方向表示器および前記第1逆方向表示器の少なくとも1つを点灯させると共に、前記算出回路で取得された差分値に応じて、前記点灯の色または輝度を変化させることが好ましい。これにより、コンソールに設けられた第1正方向表示器および第1逆方向表示器の少なくとも1つの点灯と、その点灯の色または輝度によって、設定位置までの差分値および方向を術者に知らせることができる。
また、上述の検診台において、前記表示制御部は、前記算出回路で取得された設定位置方向を示すように、前記第1正方向表示器および前記第1逆方向表示器の少なくとも1つを点滅させると共に、前記算出回路で取得された差分値に応じて、前記点滅を点灯に変化させることが好ましい。これにより、コンソールに設けられた第1正方向表示器および第1逆方向表示器の少なくとも1つの点滅と、その点滅を点灯に変更することによって、設定位置までの差分値および方向を術者に知らせることができる。
また、上述の検診台において、前記表示制御部は、前記算出回路で取得された設定位置方向を示すように、前記第1正方向表示器および前記第1逆方向表示器の少なくとも1つを点灯させると共に、前記算出回路で取得された差分値に応じて、前記点灯を点滅に変化させることが好ましい。これにより、コンソールに設けられた第1正方向表示器および第1逆方向表示器の少なくとも1つの点灯と、その点灯を点滅に変更することによって、設定位置までの差分値および方向を術者に知らせることができる。
また、上述の検診台において、前記記憶部は、前記予め設定された前記天板の設定位置として前記天板の目標位置を記憶することが好ましい。これにより、目標位置までの差分値および方向を術者に知らせることができる。
また、上述の検診台において、前記記憶部は、前記予め設定された前記天板の設定位置として前記天板の複数のストロークエンドを記憶し、前記算出回路は、前記位置センサで検出された前記天板の位置から各ストロークエンドまでの差分値およびストロークエンド方向を取得することが好ましい。各ストロークエンドまでの差分値および方向を術者に知らせることができる。また、天板の動作が止まった場合に、ストロークエンドに達して天板が止まっているのか、あるいは、何かに引っ掛かって天板が止まっているのか判らないことがある。しかしながら、ストロークエンドに達して天板が止まっているのか否かを術者に知らせることができる。
また、上述の検診台において、前記表示制御部は、前記算出回路で取得された差分値が予め設定された閾値よりも大きい場合は、前記閾値よりも大きい差分値のストロークエンド方向に対応する前記第1正方向表示器または前記第1逆方向表示器を消灯し、更に、前記表示制御部は、前記算出回路で取得された差分値が予め設定された閾値よりも小さい場合は、前記閾値よりも小さい差分値のストロークエンド方向に対応する前記第1正方向表示器または前記第1逆方向表示器を点灯または点滅させることを特徴とすることが好ましい。差分値が閾値よりも大きい場合は、各表示器を消灯させておき、差分値が閾値よりも小さい場合に、差分値のストロークエンド方向に対応する表示器を点灯または点滅させる。そのため、消灯か点灯等かによって、ストロークエンドまでの差分値および方向を術者に知らせることができる。
また、上述の検診台において、前記記憶部は、前記予め設定された天板の設定位置として、前記天板の目標位置および予め設定された前記天板の複数のストロークエンドを記憶し、前記算出回路は、前記位置センサで検出された前記天板の位置から前記目標位置までの第1差分値および目標位置方向を取得し、更に、前記位置センサで検出された前記天板の位置から各ストロークエンドまでの第2差分値およびストロークエンド方向を取得し、前記表示制御部は、前記算出回路で取得された前記目標位置方向を示すように、前記第1正方向表示器および前記第1逆方向表示器の少なくとも1つを点灯または点滅させると共に、前記算出回路で取得された第1差分値に応じて、前記点灯または点滅の第1状態を変化させ、前記表示制御部は、前記算出回路で取得された前記ストロークエンド方向を示すように、前記正方向表示器および前記逆方向表示器の少なくとも1つを点灯または点滅させると共に、前記算出回路で取得された第2差分値に応じて、前記第1状態の変化と異なるように、前記点灯または点滅の第2状態を変化させることが好ましい。
コンソールに設けられた第1正方向表示器および第1逆方向表示器の少なくとも1つの点灯または点滅と、その点灯または点滅の第1状態によって、目標位置までの第1差分値および目標位置方向を術者に知らせることができる。更に、コンソールに設けられた第1正方向表示器および第1逆方向表示器の少なくとも1つの点灯または点滅と、第1状態の変化と異なる変化によるその点灯または点滅の第2状態によって、各ストロークエンドまでの第2差分値およびストロークエンド方向を術者に知らせることができる。すなわち、目標位置に対する表示と、ストロークエンドに対する表示を同時に術者に知らせることができる。また、目標位置に対する表示か、ストロークエンドに対する表示かを区別して術者に知らせることができる。
また、上述の検診台は、前記天板移動機構に設けられ、前記駆動部と前記天板との間における動力伝達経路の切断および接続を行うクラッチ機構と、前記動力伝達経路の切断を前記クラッチ機構に行わせるクラッチ制御部と、を更に備えていることが好ましい。これにより、駆動部の動力なしに手動で長手方向および短手方向に天板を移動させることができる。例えば、設定位置が複数のストロークエンドである場合にストロークエンドのいずれかに手動で天板を移動させると、ストロークエンドで急に止まって被検体が載置される天板に衝撃を加えてしまうことがある。なお、駆動部による動力で天板を移動させる場合は、通常、ストロークエンドの近くで天板の移動が減速されるため、天板に衝撃を与える可能性は小さい。本発明によれば、各ストロークエンドまでの方向と差分値を術者に知らせることができるので、術者は、ストロークエンドを意識しながら天板を移動できる。そのため、手動で天板を移動させる場合に、天板に衝撃を与えてしまうことを低減させることができる。
また、上述の検診台の一例は、前記コンソールに設けられ、前記天板移動機構により、天板載置面の短手方向と平行な第2正方向に前記天板を移動させるための第2正方向スイッチと、前記コンソールに設けられ、前記天板移動機構により、前記天板載置面の短手方向と平行であって前記第2正方向と逆方向である第2逆方向に前記天板を移動させるための第2逆方向スイッチと、前記コンソールに設けられ、前記第2正方向に対応する第2正方向表示器と、前記コンソールに設けられ、前記第2逆方向に対応する第2逆方向表示器と、を更に備え、前記天板移動機構は、前記天板載置面の長手方向および短手方向に前記天板を移動させ、前記第1正方向スイッチは、前記天板移動機構により、前記長手方向と平行な前記第1正方向に前記天板を移動させるためのスイッチであり、前記第1逆方向スイッチは、前記天板移動機構により、前記長手方向と平行な前記第1逆方向に前記天板を移動させるためのスイッチであり、前記表示制御部は、前記算出回路で得られた設定位置方向を示すように、前記第1正方向表示器、前記第1逆方向表示器、前記第2正方向表示器および前記第2逆方向表示器の少なくとも1つを点灯または点滅させると共に、前記算出回路で得られた差分値に応じて、前記点灯または点滅の状態を変化させることである。
すなわち、天板移動機構は、天板載置面の長手方向および短手方向に天板を移動させる。また、コンソールには、4つの方向のスイッチ、および4つの方向に対応する表示器が設けられている。コンソールに設けられた第1正方向表示器、第1逆方向表示器、第2正方向表示器および第2逆方向表示器の少なくとも1つの点灯または点滅と、その点灯または点滅の状態によって、設定位置までの差分値および方向を術者に知らせることができる。
また、上述の検診台の一例は、前記天板移動機構は、予め設定された第1軸周りに前記天板を傾斜させ、前記位置センサは、前記天板の角度を検出し、前記記憶部は、予め設定された前記天板の設定角度を記憶し、前記算出回路は、前記位置センサで検出された前記天板の角度から前記設定角度までの差分値および設定角度方向を取得し、前記第1正方向スイッチは、前記天板移動機構により、前記第1軸周りでかつ、前記第1正方向の前記天板の端部が下がるように前記天板を傾斜させるためのスイッチであり、前記第1逆方向スイッチは、前記天板移動機構により、前記第1軸周りでかつ、前記第1逆方向の前記天板の端部が下がるように前記天板を傾斜させるためのスイッチであり、前記表示制御部は、前記算出回路で取得された設定角度方向を示すように、前記第1正方向表示器および前記第1逆方向表示器の少なくとも1つを点灯または点滅させると共に、前記算出回路で取得された差分値に応じて、前記点灯または点滅の状態を変化させることである。
算出回路は、位置センサで検出された天板の角度から予め設定された設定角度までの差分値および設定角度方向を取得する。表示制御部は、算出回路で取得された設定角度方向を示すように、第1正方向表示器および第1逆方向表示器の少なくとも1つを点灯または点滅させる。また、表示制御部は、算出回路で取得された差分値に応じて、点灯または点滅の状態を変化させる。コンソールに設けられた第1正方向表示器および第1逆方向表示器の少なくとも1つの点灯または点滅と、その点灯または点滅の状態によって、設定角度までの差分値および方向を術者に知らせることができる。従来のように、術者は、現在の天板角度を確認するためにモニタを見ることがないので、モニタに視線を大きく移さなくてもよい。そのため、視線を大きく移すことによる煩わしさが解消されるので、天板の操作性を向上させることができる。
また、上述の検診台の一例は、前記コンソールに設けられ、前記天板移動機構により、天板載置面の短手方向と直交する第2軸周りでかつ、前記短手方向に平行な第2正方向の前記天板の端部が下がるように前記天板を傾斜させるための第2正方向スイッチと、前記コンソールに設けられ、前記天板移動機構により、前記第2軸周りでかつ、前記短手方向に平行であって前記第2正方向と逆方向である第2逆方向の前記天板の端部が下がるように前記天板を傾斜させるための第2逆方向スイッチと、前記コンソールに設けられ、前記第2正方向に対応する第2正方向表示器と、前記コンソールに設けられ、前記第2逆方向に対応する第2逆方向表示器と、を更に備え、前記天板移動機構は、前記天板載置面の長手方向に直交する前記第1軸周りに前記天板を傾斜させると共に、前記第2軸周りに前記天板を傾斜させ、前記第1正方向スイッチは、前記天板移動機構により、前記第1軸周りでかつ、前記長手方向に平行な前記第1正方向の前記天板の端部が下がるように前記天板を傾斜させるスイッチであり、前記第1逆方向スイッチは、前記天板移動機構により、前記第1軸周りでかつ、前記長手方向に平行な前記第1逆方向の前記天板の端部が下がるように前記天板を傾斜させるスイッチであり、前記表示制御部は、前記算出回路で取得された差分値に応じて記第1正方向表示器、前記第1逆方向表示器、前記第2正方向表示器および前記第2逆方向表示器の各々を点灯、点滅または消灯させつつ、前記点灯または点滅によって前記算出回路で取得された設定角度方向を表示させることである。
すなわち、天板移動機構は、天板載置面の長手方向と直交する第1軸周りに天板を傾斜させる(チルト動作)と共に、天板載置面の短手方向に直交する第2軸周りに天板を傾斜させる(ロール動作)。また、コンソールには、4つの方向のスイッチ、および4つの方向に対応する表示器が設けられている。コンソールに設けられた第1正方向表示器、第1逆方向表示器、第2正方向表示器および第2逆方向表示器の少なくとも1つの点灯または点滅と、その点灯または点滅の状態によって、設定角度位置までの差分値および方向を術者に知らせることができる。
また、本発明に係るX線撮影装置は、上述の検診台と、前記検診台に載置された被検体にX線を照射するX線源と、前記被検体を透過したX線を検出するX線検出器と、を備えていることを特徴とするものである。
本発明に係るX線撮影装置によれば、術者は、コンソールに設けられた第1正方向表示器および第1逆方向表示器の点滅または点灯の状態を見ることで、設定位置までの差分値および方向を知ることができる。従来のように、現在の天板位置を確認するためにモニタを見ることがないので、モニタに視線を大きく移さなくてもよい。そのため、視線を大きく移すことによる煩わしさが解消されるので、天板の操作性を向上させることができる。
本発明に係る検診台およびX線撮影装置によれば、術者は、コンソールに設けられた第1正方向表示器および第2逆方向表示器の点滅または点灯の状態を見ることで、設定位置までの差分値および方向を知ることができる。従来のように、現在の天板位置を確認するためにモニタを見ることがないので、モニタに視線を大きく移さなくてもよい。そのため、視線を大きく移すことによる煩わしさが解消されるので、天板の操作性を向上させることができる。
以下、図面を参照して本発明の実施例1を説明する。図1は、実施例1に係るX線撮影装置の概略構成図である。
<X線撮影装置1の構成>
図1を参照する。X線撮影装置1は、X線撮影装置本体2、検診台3およびモニタ4を備えている。また、X線撮影装置本体2は、X線管5、X線管制御部6およびX線検出器7を備えている。なお、X線管5は、本発明のX線源に相当する。
図1を参照する。X線撮影装置1は、X線撮影装置本体2、検診台3およびモニタ4を備えている。また、X線撮影装置本体2は、X線管5、X線管制御部6およびX線検出器7を備えている。なお、X線管5は、本発明のX線源に相当する。
X線管5は、検診台3に載置された被検体Mに向けてX線を照射する。X線管5は、X線管制御部6によって制御される。X線管制御部6は、X線制御回路(図示しない)と高電圧発生部6Aとを備えており、予め設定された管電圧および管電流をX線管5に供給する。X線管5には、X線の照射野を調整するコリメータ(図示しない)が取り付けられている。
X線検出器7は、X線管5と対向して配置され、被検体Mを透過したX線を検出する。X線検出器7は、X線変換膜を有するFPD(Flat Panel Detector)を備えていてもよいし、イメージインテンシファイアとカメラとを備えていてもよい。X線検出器7で検出されたX線に基づくX線画像は、図示しない画像処理回路によって予め設定された画像処理が行われる。画像処理後のX線画像は、モニタ4に表示される。
X線撮影装置本体2は、更に、Cアーム11、アーム回転移動機構12およびレール13を備えている。Cアーム11は、C形状の支持アームである。Cアーム11は、その両端にX線管5およびX線検出器7を支持する。アーム回転移動機構12は、複数の電動モータを有する。
アーム回転移動機構12は、X線管5、X線検出器7およびCアーム11等(以下、「Cアーム11等」とする)を、Cアーム11のC形状に沿って軸AX1周りに回転させる。また、アーム回転移動機構12は、Cアーム11等を軸AX2周りに回転させる。アーム回転移動機構12は、Cアーム11等をZ方向に昇降させる。アーム回転移動機構12は、Cアーム11等をXY方向にレール13に沿って移動させる。なお、図1に示すレール13は、X方向に伸びるレールと、Y方向に伸びるレールとを備えている。
X線撮影装置本体2は、更に、主制御部17、記憶部18および入力部19を備えている。主制御部17は、中央演算処理装置(CPU)を備えている。主制御部17は、検診台3、モニタ4、コリメータ(図示しない)、X線管制御部6、X線検出器7、アーム回転移動機構12などの各構成を制御する。記憶部18は、例えばROM(Read-only Memory)、RAM(Random-Access Memory)およびハードディスクの少なくともいずれかを備えている。記憶部18は、X線撮影装置1の動作に必要なプログラムなどを記憶する。入力部19は、例えばキーボード、マウス、およびタッチパネルのいずれかを少なくとも備えている。
モニタ4は、例えば液晶ディスプレイ(LCD)または有機ELディスプレイ等で構成されている。モニタ4は、1つまたは複数で構成されている。モニタ4は、図1において、天井から懸垂されて設けられているが、例えば、台車上に設けられてもよい。
<検診台3の構成>
次に、検診台3の構成について説明する。図2は、検診台3の平面図である。図3(a)は、被検体Mのつま先側の右とした場合の検診台3の側面図である。図3(b)は、被検体Mのつま先側から見た検診台3の正面図である。図4は、長手方向スライド機構27の一例を示す図である。図5は、検診台3の制御系を示す図である。
次に、検診台3の構成について説明する。図2は、検診台3の平面図である。図3(a)は、被検体Mのつま先側の右とした場合の検診台3の側面図である。図3(b)は、被検体Mのつま先側から見た検診台3の正面図である。図4は、長手方向スライド機構27の一例を示す図である。図5は、検診台3の制御系を示す図である。
図2、図3(a)を参照する。検診台3は、天板21、天板移動機構23およびコンソール25を備えている。天板21は、被検体Mが載置されるものである。
天板移動機構23は、予め設定された正方向およびこの逆方向に天板21を移動させる。具体的には、図2のように、天板移動機構23は、天板載置面21Aの長手方向に天板21を移動させる(長手動作)。また、天板移動機構23は、天板載置面21Aの短手方向に天板21を移動させる(短手動作)。つまり、天板21は、天板載置面21Aに沿って2次元方向に移動されるように構成されている。なお、図2において、符号NTは長手方向を示し、符号MTは短手方向を示す。
また、天板移動機構23は、予め設定された回転軸AX3,AX4周りに天板21を傾斜させる。具体的には、図3(a)、図3(b)のように、天板移動機構23は、天板載置面21Aの長手方向に直交する水平な軸AX3周りに天板21を傾斜させる(チルト動作)。また、天板移動機構23は、天板載置面21Aの短手方向と直交する軸AX4周りに天板21を傾斜させる(ロール動作)。なお、軸AX3は本発明の第1軸に相当し、軸AX4は本発明の第2軸に相当する。
天板移動機構23は、長手方向スライド機構27、短手方向スライド機構29、チルト機構31、ロール機構33、および昇降機構35を備えている。なお、図3(a)において、天板21から順番に、長手方向スライド機構27、短手方向スライド機構29、ロール機構33、チルト機構31、昇降機構35が配置される。この配置は適宜入れ替えてもよい。
長手方向スライド機構27は、長手方向に天板21を移動させる。長手方向スライド機構27は、長手方向に移動可能に天板21を支持する。すなわち、長手方向スライド機構27は、図4のように、長手方向に天板21を案内するガイドレール28Aと、このガイドレール28Aに沿って移動するスライダ28Bと、ピニオン28Cと、ラック28Dとを備えている。スライダ28Bには、天板21およびラック28Dが固定されている。
また、長手方向スライド機構27は、長手方向駆動部27A、ブレーキ機構27Bおよびクラッチ機構27Cを備えている(図4、図5参照)。長手方向駆動部27Aは、電動モータを備えており、動力を発生する。長手方向駆動部27Aで発生された動力は、ピニオン28Cを回転させる。ピニオン28Cは、ラック28Dと噛み合う。これにより、ピニオン28Cの回転がラック28Dの直線移動に変換される。ラック28Dは、スライダ28Bおよび天板21と一緒にガイドレール28Aに沿って長手方向に移動される。ブレーキ機構27Bは、例えばブレーキ片をガイドレールに押し当てるなどして、長手方向に天板21が動かないようにロックし、また、そのロックを解除する。また、長手方向スライド機構27が天板21を移動させる間は、ブレーキ機構27Bはロックを解除する。
クラッチ機構27Cは、長手方向駆動部27Aと天板21との間における動力伝達経路の切断および接続を行う。クラッチ機構27Cは通常、動力伝達経路を接続するように構成されている。後述する制御部51は、動力伝達経路の切断をクラッチ機構27Cに行わせる。図4において、例えば、クラッチ機構27Cは、ピニオン28Cをラック28Dに噛み合わせることで、動力伝達経路を接続させる。また、クラッチ機構27Cは、ピニオン28Cとラック28Dとの噛み合わせを解除することで、動力伝達経路を切断する。クラッチ機構27Cは、例えば電動モータまたはソレノイドを備えている。
図3(b)に示す短手方向スライド機構29は、短手方向に天板21を移動させる。短手方向スライド機構29は、長手方向スライド機構27と同様に構成されているので、一部説明を省略する。短手方向スライド機構29は、短手方向に移動可能に天板21を支持する。短手方向スライド機構29は、天板21の短手方向に天板21を案内するガイドレールと、このガイドレールに沿って移動するスライダと、ピニオンと、ラックとを備えている(図示は省略する)。スライダには、長手方向スライド機構27を介して天板21が固定されると共に、ラックが固定される。
また、短手方向スライド機構29は、短手方向駆動部29A、ブレーキ機構29Bおよびクラッチ機構29Cを備えている(図5参照)。短手方向駆動部29Aは、電動モータを備えており、動力を発生する。短手方向駆動部29Aは、ピニオンを回転させる。ピニオンはラックと噛み合い、ラックは直線移動する。ラックは、スライダおよび天板21と一緒に短手方向に移動される。ブレーキ機構29Bは、例えばブレーキ片をガイドレールに押し当てるなどして、短手方向に天板21が動かないようにロックし、また、そのロックを解除する。また、短手方向スライド機構29が天板21を移動させる間は、ブレーキ機構29Bはロックを解除する。
クラッチ機構29Cは、短手方向駆動部29Aと天板21との間における動力伝達経路の切断および接続を行う。クラッチ機構29Cは通常、動力伝達経路を接続するように構成されている。後述する制御部51は、動力伝達経路の切断をクラッチ機構29Cに行わせる。クラッチ機構29Cは、例えば電動モータまたはソレノイドを備えている。
ロール機構33は、図3(b)のように、短手方向に直交する軸AX4周りに天板21を傾斜させる。ロール機構33は、長手方向スライド機構27および短手方向スライド機構29を介して天板21を支持する。一方、チルト機構31は、図3(a)のように、長手方向に直交する水平な軸AX3周りに天板21を傾斜させる。チルト機構31は、長手方向スライド機構27、短手方向スライド機構29およびロール機構33を介して天板21を支持する。チルト機構31およびロール機構33は各々、動力を発生する駆動部として、電動モータを備えている。
昇降機構35は、床に取り付けられている。昇降機構35は、鉛直方向に天板21を昇降させる。昇降機構35は、長手方向スライド機構27、短手方向スライド機構29、ロール機構33、およびチルト機構31を介して天板21を支持する。昇降機構35は、駆動部(例えば電動モータ)を備えている。なお、チルト機構31、ロール機構33および昇降機構35は、図示しないブレーキ機構を備えている。また、天板21および天板移動機構23は、鉛直軸AX5周りに回転可能に設けられている。天板21および天板移動機構23は、図示しないブレーキ機構によって、鉛直軸AX5周りの回転がロックされている。
検診台3は、図5のように、各センサ37〜41を備えている。長手方向位置センサ37は、長手方向、すなわち長手動作における天板21の位置を検出する。短手方向位置センサ38は、短手方向、すなわち短手動作における天板21の位置を検出する。なお、長手方向位置センサ37は、以下適宜、「長手センサ37」と呼び、短手方向位置センサ38は、以下適宜、「短手センサ38」と呼ぶ。高さセンサ41は、鉛直方向、すなわち昇降動作における天板21の高さ(高さ位置)を検出する。長手センサ37、短手センサ38、後述する高さセンサ41は、例えば、リニアエンコーダまたはロータリエンコーダで構成されている。チルト角度センサ39は、チルト動作における天板21の角度(角度位置)を検出する。ロール角度センサ40は、ロール動作における天板21の角度(角度位置)を検出する。チルト角度センサ39およびロール角度センサ40は、例えばロータリエンコーダで構成されている。なお、各センサ37〜41は、本発明の位置センサに相当する。
各センサ37〜41によって検出された位置、高さおよび角度は、図6に示すような画面49の枠T1内に示される。数字は原点からの位置を示す。矢印AR1は、天板21が長手方向に135cmの位置にあることを示す。矢印AR2は、天板21が短手方向に−20cmの位置にあることを示す。矢印AR3は、天板21が昇降方向(鉛直方向)に100cmの高さにあることを示す。矢印AR4は、天板21が軸AX3周りに−20度傾斜していることを示す(チルト動作)。矢印AR5は、天板21が軸AX4周りに−16度傾斜していることを示す(ロール動作)。矢印AR6は、天板21は、鉛直軸AX5周りに−180度回転していることを示す。この鉛直軸AX5周りの角度は、図示しない角度センサで検出される。画面49は、モニタ4に表示される。
また、検診台3は、図5のように、制御部51、記憶部53および算出回路55を備えている。制御部51は、CPUを備えている。制御部51は、検診台3の各構成を制御する。記憶部53は、例えばROM、RAMおよびハードディスクの少なくともいずれかを備えている。算出回路55は、CPUを備えていてもよい。また、制御部51が算出回路55の機能も実行してもよい。なお、制御部51、記憶部53および算出回路55の詳細は、後述する。また、制御部51は、本発明の表示制御部およびクラッチ制御部に相当する。
図2のように、天板21の側面には、天板21を操作するコンソール25が取り付けられている。すなわち、長手方向に平行な天板21の側面には、レール57が設けられおり、コンソール25は、レール57に取り付けられている。そのため、コンソール25は、天板21と一体となって移動される。
図7は、コンソール25の一例を示す図である。コンソール25には、ロック解除スイッチ61、天板昇降スイッチ62、上下左右スイッチ63、長手・短手動作選択スイッチ64、チルト・ロール動作選択スイッチ65、センター復帰スイッチ66、セットスイッチ67、メモリスイッチ68,69、キャンセルスイッチ70、Cアーム連動スイッチ71、鉛直軸回転ロックスイッチ72、短手方向ロックスイッチ73が設けられている。各スイッチが扱われると、制御部51を通じて、各スイッチに割り当てられた機能が実行される。各スイッチを順番に説明する。
ロック解除スイッチ61は、押し込み型のスイッチである。また、ロック解除スイッチ61は、取っ手のように突起して形成されている。これにより、ロック解除スイッチ61は術者の手で握られるように構成されている。ロック解除スイッチ61は、ブレーキ機構27B,29Bによる長手方向および短手方向のロックを解除すると共に、クラッチ機構27C,29Cによる動力伝達経路を切断するためのものである。すなわち、ロック解除スイッチ61が押し込まれる間は、天板21の移動ロックが解除され、また、動力伝達経路が切断される。これにより、術者は、ロック解除スイッチ61を握りつつ、駆動部27A,29Aによる動力なし(手動)で、長手方向および短手方向の任意の位置に天板21を移動させることができる。一方、ロック解除スイッチ61から術者の手が離れると、ロック解除スイッチ61が押し込まれる前の元の状態に戻り、天板21の移動がロックされ、動力伝達経路が接続される。
天板昇降スイッチ62は、昇降機構35により天板21を昇降させるものである。天板昇降スイッチ62は、上昇スイッチ62Aと下降スイッチ62Bとを備えている。上昇スイッチ62Aは、天板21を上昇させるものである。下降スイッチ62Bは、天板21を下降させるものである。
上下左右スイッチ63は、上スイッチ63U、下スイッチ63D、左スイッチ63Lおよび右スイッチ63Rを備えている。なお、上スイッチ63U、下スイッチ63D、左スイッチ63Lおよび右スイッチ63Rは、本発明の第1正方向スイッチ、第1逆方向スイッチ、第2正方向スイッチおよび第2逆方向スイッチに相当する。
長手・短手動作選択スイッチ64は、長手方向および短手方向に天板21を移動させる操作を上下左右スイッチ63に行わせるためのものである。このスイッチ63が押された場合に、各スイッチ63U,63D,63L,63Rは、次の機能を有する。上スイッチ63Uは、図2のように、短手方向スライド機構29により短手方向と平行な上方向UPに天板21を移動させる。下スイッチ63Dは、短手方向スライド機構29により短手方向と平行な下方向DWに天板21を移動させる。左スイッチ63Lは、長手方向スライド機構27により長手方向と平行な左方向LTに天板21を移動させる。右スイッチ63Rは、長手方向スライド機構27により長手方向と平行な右方向RTに天板21を移動させる。
また、チルト・ロール動作選択スイッチ65は、天板21のチルト動作およびロール動作を上下左右スイッチ63に行わせるためのものである。このスイッチ63が押された場合に、各スイッチ63U,63D,63L,63Rは、次のような機能を有する。上スイッチ63Uは、図2、図3(b)のように、ロール機構33により、軸AX4周りでかつ、上方向UPの天板21の端部E1が下がるように天板21を傾斜させる。下スイッチ63Dは、ロール機構33により、軸AX4周りでかつ、下方向DWの天板21の端部E2が下がるように天板21を傾斜させる。左スイッチ63Lは、図2、図3(a)のように、チルト機構31により、軸AX3周りでかつ、左方向LTの天板21の端部E3が下がるように天板21を傾斜させる。右スイッチ63Rは、チルト機構31により、軸AX3周りでかつ、右方向RTの天板21の端部E4が下がるように天板21を傾斜させる。すなわち、各スイッチ63U,63D,63L,63Rが押された方向(例えば上方向UP)の天板21の端部(例えば端部E1)が下がるように、天板21が傾く。
図7に示すセンター復帰スイッチ66は、センター位置に天板21を移動させるためのものである。この移動は2段階の操作で行われるようになっている。すなわち、センター復帰スイッチ66が押された後、セットスイッチ67が押されると、セットスイッチ67が押されている間、長手方向スライド機構27および短手方向スライド機構29は、長手方向および短手方向のセンター位置に天板21を移動させる。センター位置は、例えば、長手方向および短手方向の各々の可動範囲の中央位置である。例えば、センター復帰スイッチ66が押されると、図6に示す画面49において、枠T2内の矢印AR1,AR2で示される数値がセンター位置に設定される。なお、センター復帰スイッチ66は、チルト機構31およびロール機構33によって天板21を水平にするためのものであってもよい。
2つのメモリスイッチ68,69は、記憶部53に記憶された天板21の位置や角度等の条件を再現させるためのスイッチである。記憶部53には、2つのメモリスイッチ68,69に対応する2つの条件が記憶されるようになっている。例えば、メモリスイッチ68が押されると、モニタ4に表示される画面49(図6参照)には、例えば、枠T2内の「*」マークが付された5つの数値が変更される。メモリスイッチ68が押された後、セットスイッチ67が押されると、押している間、天板移動機構23は、画面49の枠T2内の数値となるように天板21が移動および傾斜させる。
なお、キャンセルスイッチ70は、例えば、メモリスイッチ68が押されて、登録された天板21の位置に移動させようとする状態を途中でキャンセルする場合に用いられる。
Cアーム連動スイッチ71は、このスイッチ71が押されたときの、チルト動作およびロール動作における天板21の傾きとCアーム11の傾きとを維持させるためのスイッチである。鉛直軸回転ロックスイッチ72は、天板21および天板移動機構23の鉛直軸AX5周りの回転をロックし、また、このロックを解除するためのスイッチである。これにより、術者は、鉛直軸AX5周りに天板21を手動で回転でき、任意の角度でロックできる。短手方向ロックスイッチ73は、例えばロック解除スイッチ61または長手・短手動作選択スイッチ64と併用される。短手方向ロックスイッチ73は、ブレーキ機構29Bにより、短手方向の天板21の移動をロックさせ、また、このロックを解除するためのスイッチである。これにより、天板21は、短手方向に移動されず、長手方向に移動される。なお、各スイッチ61〜73は、押されることで作動するタイプのスイッチで構成されるが、スライドタイプ、レバータイプなどのスイッチで構成されていてもよい。
図5、後述する図8に示す記憶部53は、予め設定された天板21の設定位置、および検診台3の動作に必要なプログラムなどを記憶する。設定位置(または設定角度)は、例えば、センター位置、オートポジショニングの登録位置、および関心位置などの目標位置MPおよび目標角度MA(目標角度位置)の少なくともいずれかである。センター位置は、センター復帰スイッチ66で用いられる位置である。オートポジショニングの登録位置は、各メモリスイッチ68,69で読み出される位置情報である。その登録位置は、図6に示す画面49において、例えば、枠T2内の「*」マークが付された5つの数値である。関心位置は、例えば、過去に撮影された画像と同じ位置で撮影するために、その画像を撮影したときの位置および角度情報であってもよい。また、関心位置は、入力部19で入力された位置および角度情報であってもよい。
図8は、コンソール25に設けられた上下左右スイッチ63および表示器等の制御系を示す図である。検診台3は、上述のように、算出回路55を備えている。例えば、長手・短手動作選択スイッチ64が押されて長手動作および短手動作のモードであるとする。この場合、算出回路55は、長手センサ37および短手センサ38で検出された天板21の位置から目標位置MPまでの距離(差分値)および目標位置方向を算出(取得)する。なお、目標位置方向は、目標位置MPを指し示す方向である。一方、チルト・ロール動作選択スイッチ65が押されてチルト動作およびロール動作のモードであるとする。この場合、算出回路55は、チルト角度センサ39およびロール角度センサ40で検出された天板21の角度から目標角度MAまでの相対角度(差分値)および目標角度方向を算出(取得)する。なお、目標角度方向は、目標角度MAを指し示す方向である。
コンソール25には、更に、4つの表示器87U,87D,87L,87Rが設けられている。上スイッチ63Uは、上方向UPに対応する上表示器87Uを備えている。下スイッチ63Dは、下方向DWに対応する下表示器87Dを備えている。左スイッチ63Lは、左方向LTに対応する左表示器87Lを備えている。右スイッチ63Rは、右方向RTに対応する右表示器87Rを備えている。各表示器87U,87D,87L,87Rは、例えばLED、白熱電球または有機ELライトを備えている。制御部51は、4つの表示器87U,87D,87L,87Rの各々を点灯、点滅または消灯させる。
なお、上表示器87U、下表示器87D、左表示器87Lおよび右表示器87Rは、本発明の本発明の第1正方向表示器、第1逆方向表示器、第2正方向表示器および第2逆方向表示器に相当する。
制御部51は、算出回路55で算出された目標位置方向を示すように、4つの表示器87U,87D,87L,87Rの少なくとも1つを点滅させる。更に、制御部51は、算出回路55で算出された差分値(距離または相対角度)に応じて、点滅の状態、例えば点滅の間隔を変化させる。本実施例の場合、4つの表示器87U,87D,87L,87Rの全てを点滅させず、1つまたは2つの表示器を点滅させて目標位置方向を示す。また、3つの表示器を点滅させて方向を示してもよい。そして、制御部51は、長手センサ37および短手センサ38で検出された天板21の位置が設定位置に到達した(一致した)場合に、4つの表示器87U,87D,87L,87Rの全てを点灯(または点滅)させる。
<検診台3の動作>
次に、検診台3の動作について説明する。まず、上下左右スイッチ63を用いて長手方向および短手方向に天板21を移動させる場合について説明する。
次に、検診台3の動作について説明する。まず、上下左右スイッチ63を用いて長手方向および短手方向に天板21を移動させる場合について説明する。
図7に示すコンソール25において、長手・短手動作選択スイッチ64を押す。これにより、制御部51は、長手方向および短手方向に天板21を移動させる操作を上下左右スイッチ63に行わせるようにする。例えば、左スイッチ63Lを押すと、長手方向スライド機構27は、長手方向駆動部27A等によって、左方向LTに天板21を移動させる。また、上スイッチ63Uを押すと、短手方向スライド機構29は、短手方向駆動部29A等によって、上方向UPに天板21を移動させる。この動作の説明では、図9のように、位置P1から目標位置MPに天板21を移動させようとしている。
記憶部53(図8参照)には、例えば天板21に載置された被検体Mの関心位置などの目標位置MPが記憶されている。関心位置は、過去に撮影された画像についてその画像を撮影したときの位置情報や、入力部19等によって予め設定された位置情報である。位置P1は、天板21の現在の位置であり、長手センサ37および短手センサ38で検出される。算出回路55は、長手センサ37および短手センサ38で検出された天板21の位置P1から目標位置MPまでの距離および目標位置方向を算出する。例えば、算出回路55は、長手方向および短手方向の各々の距離および目標位置方向を算出する。
「長手方向の距離」=「長手方向の目標位置MP」−「長手センサ37で検出された位置P1」
「短手方向の距離」=「短手方向の目標位置MP」−「短手センサ38で検出された位置P1」
「長手方向の距離」=「長手方向の目標位置MP」−「長手センサ37で検出された位置P1」
「短手方向の距離」=「短手方向の目標位置MP」−「短手センサ38で検出された位置P1」
なお、目標位置方向は、次のように得られる。長手方向の距離が正の値であれば、左方向LTを示し、長手方向の距離が負の値であれば、右方向RTを示す。短手方向の距離が正の値であれば、下方向DWを示し、短手方向の距離が負の値であれば、上方向UPを示す。
制御部51は、算出回路55で算出された目標位置方向を示すように、4つの表示器87U,87D,87L,87Rの少なくとも1つを点滅させる。図9に示す位置P1に天板21が存在する場合、長手方向の距離および短手方向の距離は共に負の値となる。そのため、制御部51は、上表示器87Uおよび右表示器87Rを点滅させる。なお、上下左右スイッチ63は、4つの表示器87U,87D,87L,87Rを内蔵する。そのため、図9等では、各スイッチ63U,63D,63L,63Rを消灯、点滅または点灯させている。少なくとも1つの表示器87U,87D,87L,87Rの点滅により、術者は、天板21を移動させるべき方向を知ることができる。
また、制御部51は、算出回路55で算出された距離に応じて、点滅の間隔を変化させる。例えば、図10のように、制御部51は、天板21の位置P2が目標位置MPに近づくほど点滅の間隔を短くさせている。この点、逆に、位置P2が目標位置MPに近づくほど点滅の間隔を長くしてもよい。点滅の間隔を短くさせることにより、術者は、天板21の現在位置P2から目標位置MPまでの距離を直感的に知ることができる。なお、図10は、長手方向の位置P2における点滅の間隔を示している。この図10において、点滅の間隔は、3段階に設定されているが、複数の段階に変化するように設定されて入ればよい。図9に示す位置P1の場合、目標位置MPの方向を示すように、右表示器87Rおよび上表示器87Uが点滅する。制御部51は、算出回路55で算出された長手方向の距離に応じて、右表示器87Rの点滅の間隔を変化させる。また、制御部51は、算出回路55で算出された短手方向の距離に応じて、上表示器87Uの点滅の間隔を変化させる。
その後、長手方向および短手方向に天板21を移動させて、天板21の現在位置P1が目標位置MPに到達する(一致する)と、制御部51は、4つの表示器87U,87D,87L,87Rの全てを点灯させる。これにより、術者は、コンソール25において、天板21の現在位置と目標位置MPとが一致していることを知ることができる。なお、4つの表示器87U,87D,87L,87Rの全てを点灯させることで、天板21の位置が目標位置MPと一致している場合における目標位置方向を示している。また、距離に応じて上表示器87U等が制御される範囲には、天板21の現在位置が目標位置MPに到達した場合も含ませるものとする。
なお、図9において、天板21が位置P3にある場合、左表示器87Lおよび下表示器87Dが点滅する。また、図9に示す位置P4は、長手方向において目標位置MPと一致する。このように、天板21が位置P4にある場合、下表示器87Dが点滅する。また、長手方向において、天板21の位置P4と目標位置MPが一致するので、図9のかっこ内に示す上下左右スイッチ63のように、左表示器87Lおよび右表示器87Rを両方、点灯(または点滅)させてもよい。
次に、センター復帰スイッチ66またはメモリスイッチ68,69を用いて長手方向および短手方向に天板21を移動させる場合について説明する。なお、重複する説明は省略する。
図7に示すコンソール25において、センター復帰スイッチ66を押した後、セットスイッチ67を押す。セットスイッチ67を押している間、長手方向スライド機構27および短手方向スライド機構29は、長手方向および短手方向におけるセンター位置に天板21を移動させる。なお、セットスイッチ67を押していない場合は、天板21の移動は停止される。
この場合においても、算出回路55は、長手センサ37および短手センサ38で検出された天板21の現在位置から目標位置MP(センター位置)までの距離および目標位置方向を算出する。そして、制御部51は、算出回路55で算出された目標位置方向を示すように、4つの表示器87U,87D,87L,87Rの少なくとも1つを点滅させる。例えば、制御部51は、右表示器87Rおよび上表示器87Uを点滅させる。更に、制御部51は、算出回路55で算出された長手方向の距離に応じて右表示器87Rの点滅の間隔を変化させる。また、制御部51は、算出回路55で算出された短手方向の距離に応じて上表示器87Uの点滅の間隔を変化させる。
天板21が移動され、天板21の現在位置がセンター位置に到達すると、天板21の動作が停止すると共に、全ての表示器87U,87D,87L,87Rが点灯する。なお、天板21の現在位置がセンター位置に到達した場合に、センター復帰スイッチ66が有する表示器(図示しない)を点灯または点滅させてもよい。また、メモリスイッチ68,69もセンター復帰スイッチ66と同様に動作するので説明を省略する。
次に、駆動部27A,29Aを駆動させず、ロック解除スイッチ61を用いて長手方向および短手方向に天板21を移動させる場合について説明する。なお、重複する説明は省略する。
図7に示すコンソール25において、ロック解除スイッチ61を押す。これにより、制御部51は、動力伝達経路の切断をクラッチ機構27C,29Cに行わせると共に、天板21のロック解除をブレーキ機構27B,29Bに行わせる。例えば、図4のように、クラッチ機構27Cは、ピニオン28Cを移動させてピニオン28Cとラック28Dとの噛み合わせを解除することで、動力伝達経路を切断する。さらに、ブレーキ機構27Bは、天板21のロックを解除する。これらにより、術者は、ロック解除スイッチ61を押し込みながら、駆動部27A、29Aによる動力なしに、長手方向および短手方向に天板21を自在に移動させることができる。
ロック解除スイッチ61が押された状態においても、算出回路55は、長手センサ37および短手センサ38で検出された天板21の位置P1(図9参照)から目標位置MPまでの距離および方向を算出する。そして、制御部51は、算出回路55で算出された目標位置方向を示すように、4つの表示器87U,87D,87L,87Rの少なくとも1つを点滅させる。例えば、図9のように、制御部51は、右表示器87Rおよび上表示器87Uを点滅させる。更に、制御部51は、算出回路55で算出された長手方向の距離に応じて右表示器87Rの点滅の間隔を変化させる。また、制御部51は、算出回路55で算出された短手方向の距離に応じて上表示器87Uの点滅の間隔を変化させる。
天板21が手動で移動され、天板21の現在位置P2が目標位置MPに到達すると、全ての表示器87U,87D,87L,87Rが点灯する。なお、ロック解除スイッチ61から術者が手を離すことで、ロック解除スイッチ61の押し込みが解除される。これにより、クラッチ機構27C、29Cは各々、動力伝達経路を接続し、ブレーキ機構27B,29Bは、天板21をロックする。
次に、チルト・ロール動作選択スイッチ65を用いて天板21を傾斜させる場合について説明する。
図7に示すコンソール25において、チルト・ロール動作選択スイッチ65を押す。これにより、制御部51は、チルト動作およびロール動作によって天板21を傾斜させる操作を上下左右スイッチ63に行わせるようにする。例えば、左スイッチ63Lを押すと、チルト機構31は、天板載置面21Aの長手方向と直交する水平な軸AX3周りでかつ、左方向の天板21端部E3が下がるように天板21を傾斜させる。また、上スイッチ63Uを押すと、ロール機構33は、天板載置面21Aの短手方向と直交する軸AX4周りでかつ、上方向UPの天板21の端部E1が下がるように天板21を傾斜させる。この動作の説明では、図11(a)、図11(b)のように、角度AG3,AG4から目標角度MA3,MA4に天板21を傾斜させようとしている。
記憶部53(図8参照)には、被検体Mの関心位置などの目標角度MA(MA3,MA4)が記憶されている。関心位置は、過去に撮影された画像についてその画像を撮影したときの角度情報(位置情報)や、入力部19によって予め設定された角度情報である。角度AG3,AG4は、天板21の現在角度である。チルト角度センサ39は、角度AG3を検出し、ロール角度センサ40は、角度AG4を検出する。算出回路55は、チルト角度センサ39で検出された角度AG3から目標角度MA3までの相対角度(差分値)および目標角度方向を算出する。また、算出回路55は、ロール角度センサ40で検出された角度AG4から目標角度MA4までの相対角度(差分値)および目標角度方向を算出する。
「チルト動作の相対角度」=「目標角度MA3」−「チルト角度センサ39で検出された角度AG3」
「ロール動作の相対角度」=「目標角度MA4」−「ロール角度センサ40で検出された角度AG4」
「チルト動作の相対角度」=「目標角度MA3」−「チルト角度センサ39で検出された角度AG3」
「ロール動作の相対角度」=「目標角度MA4」−「ロール角度センサ40で検出された角度AG4」
なお、目標角度方向は、例えば、次のように得られる。チルト動作の相対角度が正の値であれば、右方向RTを示し、チルト動作の相対角度が負の値であれば、左方向LTを示す。ロール動作の相対角度が正の値であれば、上方向UPを示し、ロール動作の相対角度が負の値であれば、下方向DWを示す。
制御部51は、算出回路55で算出された目標角度方向を示すように、4つの表示器87U,87D,87L,87Rの少なくとも1つを点滅させる。天板21を目標角度MA3,MA4に傾斜させる場合、チルト動作の相対角度は正の値であり、ロール動作の相対角度は正の値であるとする。そのため、制御部51は、図11(a)のように、右表示器87Rおよび上表示器87Uを点滅させる。なお、図11(a)において、天板21は、軸AX3周りに傾斜しているが、同時に、図11(b)のように、天板21は、軸AX4周りに傾斜しているものとする。
また、制御部51は、算出回路55で算出された相対角度に応じて、点滅の状態を変化させる。例えば、図10の場合と同様に、制御部51は、チルト角度センサ39で検出された角度AG3が目標角度MA3に近づくほど、右表示器87Rの点滅の間隔を短くさせる。また、制御部51は、ロール角度センサ40で検出された角度AG4が目標角度MA4に近づくほど、上表示器87Uの点滅の間隔を短くさせる。
チルト動作およびロール動作により天板21を傾斜させて、天板21の現在の角度AG3,AG4が目標角度MA3,MA4に到達する(一致する)と、制御部51は、全ての表示器87U,87D,87L,87Rを点灯させる。なお、例えば、天板21の角度AG3が目標角度MA3に到達し、天板21の角度AG4が目標角度MA4に到達していない場合があるとする。この場合、図9に示す位置P4の表示と同じように表示してもよい。すなわち、角度AG3が目標角度MA3に到達しているので、制御部51は、左表示器87Lおよび右表示器87Rを共に消灯させてもよいし、左表示器87Lおよび右表示器87Rを共に点灯または点滅させてもよい。一方、角度AG4が目標角度MA4に到達していないので、制御部51は、例えば下表示器87Dを点滅させる。
本実施例によれば、算出回路55は、長手センサ37および短手センサ38で検出された天板21の位置から目標位置MPまでの距離(差分値)および目標位置方向を算出する。制御部51は、算出回路55で算出された目標位置方向を示すように、上表示器87U、下表示器87D、左表示器87Lおよび右表示器87Rの少なくとも1つを点滅させる。また、制御部51は、算出回路55で算出された距離に応じて、点滅の間隔(状態)を変化させる。コンソールに設けられた上表示器87U、下表示器87D、左表示器87Lおよび右表示器87Rの少なくとも1つの点滅と、その点滅の間隔によって、目標位置MPまでの差分値および目標位置方向を術者に知らせることができる。従来のように、術者は、現在の天板21の位置を確認するためにモニタ4を見ることがないので、モニタ4に視線を大きく移さなくてもよい。そのため、視線を大きく移すことによる煩わしさが解消されるので、天板21の操作性を向上させることができる。
また、天板21のチルト動作およびロール動作の場合の効果は、長手方向および短手方向に天板21を移動させる場合と同様である。すなわち、算出回路55は、チルト角度センサ39およびロール角度センサ40で検出された天板21の角度から予め設定された目標角度MA(MA3,MA4)までの相対角度(差分値)および目標角度方向を算出する。制御部51は、算出回路55で算出された目標角度方向を示すように、上表示器87U、下表示器87D、左表示器87Lおよび右表示器87Rの少なくとも1つを点滅させる。また、制御部51は、算出回路55で算出された相対角度(差分値)に応じて、点滅の間隔を変化させる。コンソール25に設けられた上表示器87U、下表示器87D、左表示器87Lおよび右表示器87Rの少なくとも1つの点滅と、その点滅の間隔によって、目標角度MAまでの相対角度および目標角度方向を術者に知らせることができる。その結果、天板21の操作性を向上させることができる。
次に、図面を参照して本発明の実施例2を説明する。なお、実施例1と重複する説明は省略する。図12(a)は、長手方向および短手方向における4つのストロークエンドと天板21の現在位置の関係を示す図である。図12(b)は、4つのストロークエンドで囲まれた領域を拡大した図である。図13(a)は、チルト動作における2つのストロークエンドと天板21の現在の角度の関係を示す図である。図13(b)は、ロール動作における2つのストロークエンドと天板21の現在の角度の関係を示す図である。
実施例1では、記憶部53に記憶される設定位置は、目標位置MPまたは目標角度MAであった。この点、実施例2では、記憶部53に記憶される設定位置は、ストロークエンドである。
記憶部53は、目標位置MPおよび目標角度MAを記憶すると共に、あるいは、目標位置MPおよび目標角度MAに代えて、予め設定された天板21の設定位置として、8つ(複数)のストロークエンドEU,ED,EL,ER,AEU,AED,AEL,AERを記憶する。ストロークエンドEU等は、天板21を移動または傾斜できる限界の位置をいう。
図12(a)、図12(b)に示す天板21の長手方向および短手方向において、天板21は、現在位置P5にあるものとする。ストロークエンドEUは、上方向の移動限界位置であり、ストロークエンドEDは、下方向の移動限界位置である。ストロークエンドELは、左方向の移動限界位置であり、ストロークエンドERは、右方向の移動限界位置である。
一方、図13(a)において、天板21の現在の角度を符号AG5とし、図13(b)において、天板21の現在の角度を符号AG6とする。ストロークエンドAELは、左方向LTの傾斜限界角度であり、ストロークエンドAERは、右方向RTの傾斜限界角度である。ストロークエンドAEUは、上方向UPの傾斜限界角度であり、ストロークエンドAEDは、下方向DWの傾斜限界角度である。
長手方向および短手方向に天板21を移動する場合、算出回路55は、天板21の現在位置P5から各ストロークエンドEU,ED,EL,ERまでの距離およびストロークエンド方向を算出する。なお、ストロークエンド方向は、ストロークエンドEU,ED,EL,ERを指し示す方向UP,DW,LT,RTである。すなわち、次のように計算される。
距離DU=「ストロークエンドEU」−「短手センサ38で検出された位置P5」
距離DD=「ストロークエンドED」−「短手センサ38で検出された位置P5」
距離DL=「ストロークエンドEL」−「長手センサ37で検出された位置P5」
距離DR=「ストロークエンドER」−「長手センサ37で検出された位置P5」
なお、ストロークエンド方向は、例えば、次のように得られる。距離DUは負の値となり、上方向UPを示す。距離DDは正の値となり、下方向DWを示す。また、距離DLは正の値となり、左方向LTを示す。距離DRは負の値となり、右方向RTを示す。
距離DU=「ストロークエンドEU」−「短手センサ38で検出された位置P5」
距離DD=「ストロークエンドED」−「短手センサ38で検出された位置P5」
距離DL=「ストロークエンドEL」−「長手センサ37で検出された位置P5」
距離DR=「ストロークエンドER」−「長手センサ37で検出された位置P5」
なお、ストロークエンド方向は、例えば、次のように得られる。距離DUは負の値となり、上方向UPを示す。距離DDは正の値となり、下方向DWを示す。また、距離DLは正の値となり、左方向LTを示す。距離DRは負の値となり、右方向RTを示す。
また、チルト動作およびロール動作により天板21を傾斜させる場合、算出回路55は、天板21の現在角度AG5,AG6から各ストロークエンドAEU,AED,AEL,AERまでの相対角度およびストロークエンド方向を算出する。なお、ストロークエンド方向は、ストロークエンドAEU,AED,AEL,AERを指し示す方向UP,DW,LT,RTである。すなわち、次のように計算される。
相対角度ADU=「ストロークエンドAEU」−「角度AG6」
相対角度ADD=「ストロークエンドAED」−「角度AG6」
相対角度ADL=「ストロークエンドAEL」−「角度AG5」
相対角度ADR=「ストロークエンドAER」−「角度AG5」
なお、ストロークエンド方向は、例えば、次のように得られる。相対角度ADUは正の値となり、上方向UPを示す。相対角度ADDは負の値となり、下方向DWを示す。また、相対角度ADLは負の値となり、左方向LTを示す。相対角度ADRは正の値となり、右方向RTを示す。なお、ストロークエンド方向は、例えばストロークエンドEU,AEUが上方向UPに対応すると、予め設定しておくことで、得るようにしてもよい。
相対角度ADU=「ストロークエンドAEU」−「角度AG6」
相対角度ADD=「ストロークエンドAED」−「角度AG6」
相対角度ADL=「ストロークエンドAEL」−「角度AG5」
相対角度ADR=「ストロークエンドAER」−「角度AG5」
なお、ストロークエンド方向は、例えば、次のように得られる。相対角度ADUは正の値となり、上方向UPを示す。相対角度ADDは負の値となり、下方向DWを示す。また、相対角度ADLは負の値となり、左方向LTを示す。相対角度ADRは正の値となり、右方向RTを示す。なお、ストロークエンド方向は、例えばストロークエンドEU,AEUが上方向UPに対応すると、予め設定しておくことで、得るようにしてもよい。
<長手方向および短手方向に天板21を移動させる場合>
本実施例の検診台3の動作について説明する。まず、長手・短手動作選択スイッチ64を用いて長手方向および短手方向に天板21を移動させる場合について説明する。なお、重複する説明は省略する。
本実施例の検診台3の動作について説明する。まず、長手・短手動作選択スイッチ64を用いて長手方向および短手方向に天板21を移動させる場合について説明する。なお、重複する説明は省略する。
図7に示すコンソール25において、長手・短手動作選択スイッチ64を押す。これにより、制御部51は、長手方向および短手方向に天板21を移動させる操作を上下左右スイッチ63に行わせるようにする。例えば、左スイッチ63Lを押すと、長手方向スライド機構27は、左方向LTに天板21を移動させる。
記憶部53には、予め設定された天板21の設定位置として、天板21の4つ(複数)のストロークエンドEU,ED,EL,ERが記憶されている。長手センサ37および短手センサ38は、天板21の現在位置P5を検出する。算出回路55は、長手センサ37および短手センサ38で検出された天板21の位置P5から各ストロークエンドEU,ED,EL,ERまでの距離およびストロークエンド方向を算出(取得)する。
制御部51は、算出回路55で算出されたストロークエンド方向を示すように、4つの表示器87U,87D,87L,87Rの少なくとも1つを点滅させる。例えば、制御部51は、算出回路55で算出された4つのストロークエンド方向UP,DW,LT,RTを示すように、4つの表示器87U,87D,87L,87Rの全てを点滅させる。また、制御部51は、算出回路55で算出された4つの距離DU,DD,DL,DR(差分値)の各々に応じて、各々の点滅の間隔を変化させる。例えば、天板21の現在位置P5がストロークエンドELに近づくほど、左表示器87Lの点滅の間隔が短くなると共、右表示器87Rの点滅の間隔が長くなる。同様に、天板21の位置P5がストロークエンドEDに近づくほど、下表示器87Dの点滅の間隔が短くなると共に、上表示器87Uの点滅の間隔が長くなる。そのため、点滅の間隔の程度によって、どの方向のストロークエンドに近いかを術者に知らせることができる。
その後、天板21が移動されて、天板21の現在位置P5が例えば左方向のストロークエンドELに到達した場合、制御部51は、ストロークエンドELに到達した方向LTを示す左表示器87Lを点滅から点灯に変化させる。なお、ストロークエンドELに達しても点滅のままであってもよい。この場合、左表示器87Lは、更に短い間隔で点滅される。また、例えば、距離DLに応じて左表示器87Lが制御される範囲には、天板21の現在位置P5がストロークエンドELに到達した場合も含ませるものとする。
この実施例では、制御部51は、4つの表示器87U,87D,87L,87Rの全てを点滅させている。この点、天板21の位置P5がストロークエンドEU,ED,EL,ERに対して十分に離れている場合は、制御部51は、4つの表示器87U,87D,87L,87Rを点滅も点灯もさせず、消灯させるようにしてもよい。図12(b)のように、各ストロークエンドEU,ED,EL,ERから内側に例えば10cm入り込んだ位置が、閾値SH1〜SH4として設定されている。すなわち、4つの閾値SH1〜SH4が予め設定されている。なお、閾値SH1〜SH4は、上下左右の各方向で異なる値であってもよいし、同じ値であってもよい。
制御部51は、算出回路55で算出された、例えば位置P5の距離DDと、距離DDに対応する閾値SH2とを比較する。制御部51は、距離DD(絶対値)が閾値SH2(例えば10cm)よりも大きい場合は、その閾値SH2よりも大きい距離DDのストロークエンド方向(下方向DW)に対応する下表示器87Dを消灯させる。これにより、術者は、下方向DWのストロークエンドEDから天板21が十分離れていることを知ることができる。一方、制御部51は、距離DD(絶対値)が閾値SH2よりも小さい場合は、その閾値SH2よりも小さい距離DDのストロークエンド方向(下方向DW)に対応する下表示器87Dを点灯または点滅させる。なお、本実施例では、下表示器87Dを点滅させる。これにより、術者は、下方向DWのストロークエンドEDに天板21の位置P5が近いこと知ることができる。
他の距離DU,DL,DRについても同様に制御される。制御部51は、例えば距離DU(絶対値)が予め設定された閾値SH1よりも大きい場合は、その閾値SH1よりも大きい距離DUのストロークエンド方向(上方向DW)に対応する上表示器87Uを消灯させる。制御部51は、距離DUが閾値SH1よりも小さい場合は、上表示器87Uを点滅させる。また、図12(b)において、天板21が位置P6にある場合、上表示器87Uおよび右表示器87Rを消灯させ、下表示器87Dおよび左表示器87Lを点滅させる。
なお、制御部51は、次のように制御しているとも言える。制御部51は、算出回路55で取得された4つの距離DU,DD,DL,DRに応じて、4つの表示器87U,87D,87L,87Rの消灯状態を、4つの表示器87U,87D,87L,87Rの少なくとも1つ、例えば下表示器87Dの点滅状態に変化させる。更に、制御部51は、その点滅によって算出回路55で取得されたストロークエンド方向を表示させる。
その後、天板21が移動されて、天板21の現在位置が例えば下方向DWのストロークエンドEDに到達した場合、制御部51は、ストロークエンドEDに到達した下方向DWを示す下表示器87Dを点滅から点灯に(点灯の場合は点滅に)変化させる。なお、ストロークエンドEDに達しても点滅のままであってもよい。この場合、下表示器87Dは、更に短い間隔で点滅される。
この動作例を簡単にまとめると次のようになる。天板21が位置P5にあって、位置P5から下方向DWのストロークエンドEDに天板21を移動させるとする。距離DDが閾値SH2よりも大きい場合は、下表示器87Dを消灯させる。距離DDが閾値SH2よりも小さくなると、下表示器87Dを点滅させる。そして、天板21がストロークエンドEDに到達すると、下表示器87Dを点灯させる。
更に、次のように制御してもよい。例えば図12(b)に示す位置P5の距離DDが閾値SH2よりも小さい場合、すなわち、閾値SH2とストロークエンドEDとの間において、制御部51は、閾値SH2より小さい距離DDに応じて、例えば点滅の間隔を変化させてもよい。この変化は、1段階であってもよく、多段階であってもよい。また、ストロークエンドEDに近いほど、点滅の間隔が短くなるように制御してもよい。距離DU,DL,DRも同様に制御される。
<チルト動作およびロール動作により天板21を傾斜させる場合>
次に、チルト・ロール動作選択スイッチ65を用いて天板21を傾斜させる場合について説明する。なお、重複する説明は省略する。
次に、チルト・ロール動作選択スイッチ65を用いて天板21を傾斜させる場合について説明する。なお、重複する説明は省略する。
図7に示すコンソール25において、チルト・ロール動作選択スイッチ65を押す。これにより、制御部51は、チルト動作およびロール動作によって天板21を傾斜させる操作を上下左右スイッチ63に行わせるようにする。例えば、左スイッチ63Lを押すと、チルト機構31は、図13(a)のように、天板21の短手方向に伸びる軸AX3周りでかつ、左方向の天板21の端部E3が下がるように天板21を傾斜させる。
記憶部53には、予め設定された天板21の設定位置として、天板21の4つ(複数)のストロークエンドAEU,AED,AEL,AERが記憶されている。チルト角度センサ39およびロール角度センサ40は、天板21の現在の角度AG5,AG6を検出する。算出回路55は、チルト角度センサ39およびロール角度センサ40で検出された天板21の角度AG5,AG6から各ストロークエンドAEU,AED,AEL,AERまでの相対角度およびストロークエンド方向を算出(取得)する。
例えば、制御部51は、算出回路55で算出されたストロークエンド方向を示すように、4つの表示器87U,87D,87L,87Rのうちの少なくとも1つを点滅させる。例えば、制御部51は、4つの表示器87U,87D,87L,87Rを全て点滅させる。また、制御部51は、算出回路55で算出された4つの相対角度の各々に応じて、各々の点滅の間隔を変化させる。例えば、天板21の現在の角度AG5がストロークエンドAELに近づくほど、左表示器87Lの点滅の間隔が短くなると共に、右表示器87Rの点滅の間隔が長くなる。同様に、天板21の現在の角度AG6がストロークエンドAEDに近づくほど、下表示器87Dの点滅の間隔が短くなると共に、上表示器87Uの点滅の間隔が長くなる。そのため、どの方向のストロークエンドに近いかを術者に知らせることができる。その後、天板21が傾斜されて、天板21の現在の角度AG5が例えば左方向LTのストロークエンドAELに到達した場合、制御部51は、ストロークエンドAELに到達した左方向LTを示す左表示器87Lを点滅から点灯に変化させる。
また、図13(a)、図13(b)に示す天板21の角度AG5,AG6がストロークエンドAEU,AED,AEL,AERに対して十分に離れている場合、上表示器87U等は消灯であってもよい。図13(a)、図13(b)のように、4つの閾値SH11〜SH14が予め設定されている。制御部51は、算出回路55で算出された相対角度ADL(絶対値)が予め設定された閾値SH14(例えば3度)よりも大きい場合は、相対角度ADLのストロークエンド方向(方向LT)に対応する左表示器87Lを消灯させる。一方、制御部51は、相対角度ADL(絶対値)が閾値SH14よりも小さい場合は、左表示器87Lを点滅させる。なお、相対角度ADU,ADD,ADRの場合も同様に制御される。
その後、天板21が傾斜されて、天板21の現在の角度AG5が例えば左方向LTのストロークエンドAELに到達した場合、制御部51は、左表示器87Lを点滅から点灯に変化させる。また、例えば図13(a)に示す相対角度ADLが閾値SH14よりも小さい場合、すなわち、閾値SH14とストロークエンドAELとの間において、制御部51は、閾値SH14よりも小さい相対角度ADLに応じて、例えば、点滅の間隔が短くなるよう変化させてもよい。なお、相対角度ADU,ADD,ADRの場合も同様に制御される。また、例えば相対角度ADUに応じて上表示器87Uが制御される範囲には、天板21の現在角度AG6がストロークエンドAEUに到達した場合も含ませるとする。
本実施例によれば、記憶部53は、予め設定された天板21の設定位置として、天板21の8つ(複数)のストロークエンドEU,ED,EL,ER,AEU,AED,AEL,AERを記憶する。これにより、各ストロークエンド(符号EU等)までの差分値(距離および相対角度)およびストロークエンド方向を術者に知らせることができる。また、天板21の動作が止まった場合に、ストロークエンド(符号EU等)に達して天板21が止まっているのか、あるいは、何かに引っ掛かって天板21が止まっているのか判らないことがある。しかしながら、ストロークエンド(符号EU等)に達して天板21が止まっているのか否かを術者に知らせることができる。
また、例えば図12(b)に示す位置P5の距離DDが閾値SH2よりも大きい場合は、下表示器87Dを消灯させておき、距離DDが閾値SH2よりも小さい場合に、距離DDのストロークエンド方向(下方向DW)に対応する下表示器87Dを点灯または点滅させる。そのため、消灯か点灯等かによって、例えばストロークエンドEDまでの距離DDおよびストロークエンド方向(下方向DW)を術者に知らせることができる。
また、検診台3は、長手方向および短手方向の駆動部27A,29Aと天板21との間における動力伝達経路の切断および接続を行うクラッチ機構27C,29Cと、動力伝達経路の切断をクラッチ機構に行わせる制御部51とを備えている。
これにより、長手方向および短手方向の駆動部27A,29Aの動力なしに手動で長手方向および短手方向に天板21を移動させることができる。例えば、設定位置が複数のストロークエンド(符号EU等)である場合にストロークエンド(符号EU等)のいずれかに手動で天板21を移動させると、ストロークエンド(符号EU等)で急に止まって被検体Mが載置される天板21に衝撃を加えてしまうことがある。なお、長手方向および短手方向の駆動部27A,29Aによる動力で天板21を移動させる場合は、通常、ストロークエンド(符号EU等)の近くで天板21の移動が減速されるため、天板21に衝撃を与える可能性は小さい。本実施例によれば、各ストロークエンドまでの方向と差分値を術者に知らせることができるので、術者は、ストロークエンド(符号EU等)を意識しながら天板21を移動できる。そのため、手動で天板21を移動させる場合に、天板21に衝撃を与えてしまうことを低減させることができる。
次に、図面を参照して本発明の実施例3を説明する。なお、実施例1および2と重複する説明は省略する。
実施例1では、制御部51は、算出回路55で算出された方向を示すように、4つの表示器87U,87D,87L,87Rの少なくとも1つを点滅させると共に、算出回路55で算出された差分値(距離および相対角度)に応じて、点滅の間隔を変化させていた。この点、実施例3では、制御部51は、算出回路55で算出された方向を示すように、4つの表示器87U,87D,87L,87Rの少なくとも1つを点灯させると共に、算出回路55で算出された差分値(距離および相対角度)に応じて、点灯の色を変化させてもよい。
4つの表示器87U,87D,87L,87Rは各々、例えば、異なる色を発する複数のLEDを備えている。例えば、各表示器87U等は、オレンジ色に発光するLEDと、ピンク色に発光するLEDと、黄色に発光するLEDとを備えてもよい。また、各表示器87U等は、赤色に発光するLEDと、青色に発光するLEDと、緑色に発光するLEDとを備えていてもよい。この赤色、青色、緑色のLEDにより任意の色を発光させてもよい。
例えば、図7において、長手・短手動作選択スイッチ64を押す。図9のように、天板21が位置P1にある場合、制御部51は、上表示器87Uおよび右表示器87Rをオレンジ色で点灯させる。また、制御部51は、算出回路55で算出された距離に応じて点灯の色を変化させる。例えば、制御部51は、目標位置MPに近づくほど、オレンジ色から黄色に段階的に点灯の色を変化させる。そして、天板21の現在位置P1が目標位置MPに到達すると、制御部51は、点灯の色をピンク色に変化させる。
また、例えば、図7において、チルト・ロール動作選択スイッチ65を押す。その後、右スイッチ63Rを押すと、チルト機構31は、軸AX3周りでかつ、右方向RTの天板21端部E4が下がるように天板21を傾斜させる。すなわち、図2、図3(a)のように、天板21は、被検体Mを頭部側(端部E3側)が上がるように傾斜される。なお、現時点では、右表示器87Rは点灯していないとする。天板21の角度が右方向RTのストロークエンドAERから3度以内(すなわち閾値以内)に入ると、制御部51は、右表示器87Rをオレンジ色に点灯させる。更に、天板21の角度が右方向RTのストロークエンドAERに到達してチルト動作が停止すると、制御部51は、右表示器87Rをピンク色に点灯させる。
なお、この動作例では、右表示器87Rが点灯してから右方向RTのストロークエンドAERに到達する前まで、オレンジ色を表示させているが、例えば、相対角度がストロークエンドAERに近づくほど、オレンジ色から黄色に段階的(多段階)に変化させてもよい。また、本実施例において、制御部51は、点灯の色を変化させていたが、点滅の色を変化させてもよい。また、長手方向および短手方向に天板21を移動させる動作と、チルト動作およびロール動作との間で用いられる色を分けてもよい。
本実施例によれば、制御部51は、算出回路55で算出された方向を示すように、4つの表示器87U,87D,87L,87Rの少なくとも1つを点灯または点滅させると共に、算出回路55で算出された距離または相対角度(差分値)に応じて、その点灯または点滅の色を変化させる。これにより、コンソール25に設けられた4つの表示器87U,87D,87L,87Rの少なくとも1つの点灯または点滅と、その点灯または点滅の色によって、設定位置(または設定角度)までの差分値(距離および相対角度)および方向を術者に知らせることができる。
次に、図面を参照して本発明の実施例4を説明する。なお、実施例1から3のいずれかと重複する説明は省略する。
実施例1では、制御部51は、算出回路55で算出された方向を示すように、4つの表示器87U,87D,87L,87Rの少なくとも1つを点滅させると共に、算出回路55で算出された差分値(距離および相対角度)に応じて、点滅の間隔を変化させていた。この点、実施例4では、制御部51は、算出回路55で算出された方向を示すように、4つの表示器87U,87D,87L,87Rの少なくとも1つを点灯させると共に、算出回路55で算出された差分値(距離および相対角度)に応じて、点灯の輝度を変化させてもよい。
4つの表示器87U,87D,87L,87Rは、例えば1つまたは複数のLEDを備えている。制御部51は、1つのLEDの輝度を変化させてもよく、LEDの発光個数を変えることで、輝度を変化させてもよい。また、これらを組み合わせて輝度を変化させてもよい。また、本実施例において、制御部51は、点灯の輝度を変化させていたが、点滅の輝度を変化させてもよい。
本実施例によれば、制御部51は、算出回路55で算出された方向を示すように、4つの表示器87U,87D,87L,87Rの少なくとも1つを点灯または点滅させると共に、算出回路55で算出された差分値に応じて、その点灯または点滅の輝度を変化させる。これにより、コンソール25に設けられた4つの表示器87U,87D,87L,87Rの少なくとも1つの点灯または点滅と、その点灯または点滅の輝度によって、設定位置までの差分値(距離および相対角度)および方向を術者に知らせることができる。
本発明は、上記実施形態に限られることはなく、下記のように変形実施することができる。
(1)上述した各実施例では、4つの表示器87U,87D,87L,87Rは、目標位置MPとストロークエンド(符号EU等)とを個別に表示させていたが、同時に表示させてもよい。
記憶部53は、予め設定された天板21の設定位置として、天板21の目標位置MPおよび天板の8つ(複数)のストロークエンドEU,ED,EL,ER,AEU,AED,AEL,AERを記憶する。例えば、算出回路55は、長手センサ37および短手センサ38で検出された天板21の位置P1(図9参照)から目標位置MPまでの第1距離および目標位置方向を算出(取得)する。更に、算出回路55は、長手センサ37および短手センサ38で検出された天板21の位置P1から各ストロークエンドEU,ED,EL,ERまでの第2距離およびストロークエンド方向を算出(取得)する。
制御部51は、算出回路55で算出された目標位置方向を示すように、4つの表示器87U,87D,87L,87Rのうちの少なくとも1つを点灯または点滅させる。これと共に、制御部51は、算出回路55で算出された第1距離に応じて、その点灯または点滅の第1状態を変化させる。また、制御部51は、算出回路55で算出されたストロークエンド方向を示すように、4つの表示器87U,87D,87L,87Rのうちの少なくとも1つを点灯または点滅させる。これと共に、制御部51は、算出回路55で算出された第2距離に応じて、その点灯または点滅の第2状態を変化させる。第2状態は、第1状態の変化と異なるように変化させる。
例えば、図14(a)のように、天板21の現在位置P7から右方向RTおよび下方向DWの目標位置MPに移動させるとする。制御部51は、右表示器87Rおよび下表示器87Dを白色で点滅させる(図14(a)参照)。そして、右方向RTへの移動により、天板21の位置P7が閾値SH4を超えると、制御部51は、右表示器87Rをオレンジ色で点滅させる(図14(b)参照)。なお、この際、右表示器87Rは、目標位置MPの距離および方向を示す発光と、ストロークエンドERの距離および方向を示す発光とを重ねて表示する。また、右表示器87Rの点滅の間隔は、図14(a)に示す場合より速くなっていてもよい。そして、長手方向において位置P7が目標位置MPを通過して、天板21がストロークエンドERに到達した場合、制御部51は、左表示器87Lおよび下表示器87Dを白色で点滅させると共に、ストロークエンドERへの到達を示すために右表示器87Rをピンク色で点灯させる(図14(c)参照)。
なお、この例では、長手方向および短手方向に天板21を移動させているが、天板21のチルト動作およびロール動作の場合でも同様に制御される。また、図14(b)に示す右表示器87Rは、目標位置MPに対する表示と、ストロークエンド(符号EU等)に対する表示を重ねて表示しているが、ストロークエンド(符号EU等)に対する表示が消灯の場合は、目標位置MPに対する表示のみを表示する。
また、本変形例において、目標位置MPに対する表示では、点滅の間隔を変化し、ストロークエンドに対する表示では、消灯から点灯に変化させていた。この点、例えば、目標位置MPに対する表示では、点灯の色を変化し、ストロークエンドに対する表示では、点滅の間隔を変化させてもよい。また、これに代えて、例えば、目標位置MPに対する表示では、点灯の第1色(例えばオレンジ色)を例えばピンク色に段階的に変化し、ストロークエンドに対する表示では、第1色の変化と異なる点灯の第2色(例えば緑色)を例えば黄色に段階的に変化させてもよい。この際、第2色は、第1色と異なる色の変化で変化される。
本変形例によれば、コンソール25に設けられた4つの表示器87U,87D,87L,87Rのうちの少なくとも1つの点灯または点滅と、その点灯または点滅の第1状態によって、目標位置MPまでの第1差分値および目標位置方向を術者に知らせることができる。これと共に、コンソール25に設けられた4つの表示器87U,87D,87L,87Rの少なくとも1つの点灯または点滅と、第1状態の変化と異なる変化によるその点灯または点滅の第2状態によって、各ストロークエンドまでの第2差分値および第2方向を術者に知らせることができる。すなわち、目標位置MPに対する表示と、ストロークエンドに対する表示を同時に術者に知らせることができる。また、目標位置MPに対する表示か、ストロークエンドに対する表示かを区別して術者に知らせることができる。
(2)上述した各実施例および変形例(1)では、制御部51は、4つの表示器87U,87D,87L,87Rの点滅の間隔、色または輝度、あるいは点灯の色または輝度を変化させていた。この点、各表示器87U,87D,87L,87Rは、例えば複数のLED(発光体)を備えてもよい。そして、制御部51は、差分値(距離または相対角度)に応じて、発光するLEDの個数を変化させてもよい。例えば、ストロークエンドから十分に離れている場合、LEDを全て消灯させる。ストロークエンドに天板21の位置が近づくと、1つのLEDを点灯させる。そして、ストロークエンドに天板の位置が到達すると、2つのLEDを点灯させる。また、点滅の間隔、点灯の色、点灯の輝度等と、点灯または点滅の個数とを組み合わせて表示させてもよい。
(3)上述した各実施例および各変形例では、4つの表示器87U,87D,87L,87Rは、上下左右スイッチ63に設けられていた。この点、コンソール25に設けられておれば、他の場所に設けられてもよい。例えば、図15(a)のように、ロック解除スイッチ61に4つの表示器87U,87D,87L,87Rが配置されていてもよい。また、図15(a)の点線のように、ロック解除スイッチ61の近傍、または、上下左右スイッチ63の近傍に4つの表示器87U,87D,87L,87Rが配置されていてもよい。また、図15(b)のように、まとまって4つの表示器87U,87D,87L,87Rが配置されていてもよい。また、図15(c)のように、コンソール25に設けられたモニタ91(例えば液晶ディスプレイまたは有機ELディスプレイ)に4つの表示器87U,87D,87L,87Rを表示させることによって、コンソール25に各表示器87U,87D,87L,87Rを配置させてもよい。
(4)上述した各実施例および各変形例において、天板昇降スイッチ62は、2つの表示器を備えてもよい。上昇スイッチ62Aは、上昇方向に対応する上昇方向表示器を備えており、下降スイッチ62Bは、下降方向に対応する下降方向表示器を備えている。
記憶部53は、天板21の設定位置として、鉛直方向に沿った目標高さ位置およびストロークエンドを記憶する。高さセンサ41は、天板21の現在の高さを検出する。算出回路55は、高さセンサ41で検出された高さ(高さ位置)から例えば目標高さまでの距離および目標高さ方向を算出する。制御部51は、算出回路55で算出された方向を示すように、上昇方向表示器および下降方向表示器の少なくとも1つを点滅させると共に、点滅の状態を変化させる。
(5)上述した各実施例および各変形例では、長手・短手動作選択スイッチ64およびチルト・ロール動作選択スイッチ65のいずれか一方が押されることで、長手方向および短手方向への天板21の移動または、天板21のチルト動作およびロール動作を行っていた。この点、長手方向および短手方向に天板21を移動させるための構成、および天板21のチルト動作およびロール動作を行うための構成のいずれか一方を必要に応じて省略してもよい。
(6)上述した各実施例および各変形例では、長手方向および短手方向に天板21を移動させていた。この点、長手方向に天板21を移動させるための構成、および短手方向に天板21を移動させるための構成のいずれか一方を必要に応じて省略してもよい。
(7)上述した各実施例および各変形例では、天板21のチルト動作およびロール動作を行っていた。この点、天板21のチルト動作を行うための構成、および天板21のロール動作を行うための構成のいずれか一方を省略してもよい。
(8)上述した各実施例および各変形例において、主制御部17は、制御部51の動作を行ってもよい。記憶部18は、記憶部53のように、目標位置MP、目標角度MA、複数のストロークエンド等を記憶してもよい。
(9)上述した各実施例および各変形例では、4つの表示器87U,87D,87L,87Rを備えていたが、更に表示器を追加してもよい。例えば、コンソール25は、4つの斜め方向を示す4つの表示器を更に備えて、8方向を示すようにしてもよい。
(10)上述した各実施例および各変形例では、コンソール25は、天板21の側面に設けられて、天板21と一体となって移動された。コンソール25は、天板21と分離していてもよい。また、コンソール25は、図2のように、天板21に載置される被検体Mの右手側(図2に示す端部E2側)に設けられたが、被検体Mの左手側(端部E1側)に設けられていてもよい。この場合、左スイッチ63Lを押せば、被検体Mのつま先側(端部E4側)に天板21が移動し、上スイッチ63Uを押せば、被検体Mの右手側(端部E2側)に天板21が移動するように構成されていてもよい。また、コンソール25は、被検体Mのつま先側(端部E4側)に設けられていてもよい。この場合、左スイッチ63Lを押せば、被検体Mの右手側(端部E2側)に天板21が移動し、上スイッチ63Uを押せば、被検体Mの頭部側(端部E3側)に移動するように構成されていてもよい。
また、モニタ4に表示された画像を基準にして天板21が移動するように構成されていてもよい。例えば、左スイッチ63Lを押すと、コンソール25の設置場所によらず、被検体Mの右手側(端部E2側)に天板21が移動され、上スイッチ63Uを押すと、被検体Mの頭部側(端部E3側)に天板21が移動されるように構成されていてもよい。これらの操作は、チルト動作およびロール動作も同様である。
(11)上述した各実施例および各変形例において、図3(a)において、ロール機構33とチルト機構31の配置を入れ替えてもよい。すなわち、ロール機構33がチルト機構31等を介して天板21を支持してもよい。ロール機構33は、天板載置面21Aの短手方向と直交する水平な軸AX4周りに天板21を傾斜させる。また、チルト機構31は、天板載置面21Aの長手方向に直交する軸AX3周りに天板21を傾斜させる。
(12)上述した実施例1において、算出回路55は、長手方向における距離および目標位置方向と、短手方向における距離および目標位置方向とを算出した。そして、制御部51は、例えば右表示器87Rおよび上表示器87Uを点滅させると共に、長手方向の距離に応じて右表示器87Rの点滅の間隔を変化させ、短手方向の距離に応じて上表示器87Uの点滅の間隔を変化させていた。この点、算出回路55は、それらを合成した距離および目標位置方向を算出してもよい。この場合、制御部51は、長手方向および短手方向の距離を合成して得られた距離に応じて、例えば上表示器87Uおよび右表示器87Rの点滅の間隔を変化させてもよい。この際、上表示器87Uの点滅と右表示器87Rの点滅は、同じ間隔で行われる。
(13)上述した実施例1では、制御部51は、例えば天板21が目標位置MPに到達した場合に、表示器(符号87U等)の点滅を点灯に変化させていた。この点、天板21が目標位置MPに到達する前でも、制御部51は、表示器(符号87U等)の点滅を点灯に変化させてもよい。すなわち、制御部51は、算出回路55で算出された目標位置方向を示すように、4つの表示器87U,87D,87L,87Rの少なくとも1つを点滅させると共に、算出回路55で算出された距離に応じて、その点滅を点灯に変化させる。例えば、目標位置MPに近づくほど、制御部51は、表示器(符号87U等)の表示を、点灯、点滅、点灯、点滅と順番に変化させてもよい。
また、天板21が目標位置MPに到達するとき、および天板21が目標位置MPに到達する前の少なくとも一方において、制御部51は、表示器(符号87U等)の点灯を点滅に変化させてもよい。すなわち、制御部51は、算出回路55で算出された目標位置方向を示すように、4つの表示器87U,87D,87L,87Rの少なくとも1つを点灯させると共に、算出回路55で算出された距離に応じて、その点灯を点滅に変化させる。
1 … X線撮影装置
3 … 検診台
5 … X線管
7 … X線検出器
17 … 主制御部
21 … 天板
21A … 天板載置面
23 … 天板移動機構
25 … コンソール
27 … 長手方向スライド機構
27A … 長手方向駆動部
27C … クラッチ機構
29 … 短手方向スライド機構
29A … 短手方向駆動部
29C … クラッチ機構
31 … チルト機構
33 … ロール機構
37 … 長手方向位置センサ
38 … 短手方向位置センサ
39 … チルト角度センサ
40 … ロール角度センサ
51 … 制御部
53 … 記憶部
55 … 算出回路
63U,63D,63L,63R … 上下左右のスイッチ
87U,87D,87L,87R … 上下左右の表示器
NT … 長手方向
MT … 短手方向
AX3 … 軸(第1軸)
AX4 … 軸(第2軸)
MP … 目標位置
MA(MA3,MA4) … 目標角度
EU,ED,EL,ER,AEU,AED,AEL,AER … ストロークエンド
UP … 上方向
DW … 下方向
LT … 左方向
RT … 右方向
3 … 検診台
5 … X線管
7 … X線検出器
17 … 主制御部
21 … 天板
21A … 天板載置面
23 … 天板移動機構
25 … コンソール
27 … 長手方向スライド機構
27A … 長手方向駆動部
27C … クラッチ機構
29 … 短手方向スライド機構
29A … 短手方向駆動部
29C … クラッチ機構
31 … チルト機構
33 … ロール機構
37 … 長手方向位置センサ
38 … 短手方向位置センサ
39 … チルト角度センサ
40 … ロール角度センサ
51 … 制御部
53 … 記憶部
55 … 算出回路
63U,63D,63L,63R … 上下左右のスイッチ
87U,87D,87L,87R … 上下左右の表示器
NT … 長手方向
MT … 短手方向
AX3 … 軸(第1軸)
AX4 … 軸(第2軸)
MP … 目標位置
MA(MA3,MA4) … 目標角度
EU,ED,EL,ER,AEU,AED,AEL,AER … ストロークエンド
UP … 上方向
DW … 下方向
LT … 左方向
RT … 右方向
Claims (14)
- 被検体が載置される天板と、
動力を発生する駆動部を有し、予め設定された第1正方向およびこの逆方向である第1逆方向に前記天板を移動させる天板移動機構と、
前記天板の位置を検出する位置センサと、
予め設定された前記天板の設定位置を記憶する記憶部と、
前記位置センサで検出された前記天板の位置から前記設定位置までの差分値および設定位置方向を取得する算出回路と、
前記天板を操作するコンソールと、
前記コンソールに設けられ、前記天板移動機構により、前記第1正方向に前記天板を移動させるための第1正方向スイッチと、
前記コンソールに設けられ、前記天板移動機構により、前記第1逆方向に前記天板を移動させるための第1逆方向スイッチと、
前記コンソールに設けられ、前記第1正方向に対応する第1正方向表示器と、
前記コンソールに設けられ、前記第1逆方向に対応する第1逆方向表示器と、
前記算出回路で取得された設定位置方向を示すように、前記第1正方向表示器および前記第1逆方向表示器の少なくとも1つを点灯または点滅させると共に、前記算出回路で取得された差分値に応じて、前記点灯または点滅の状態を変化させる表示制御部と、
を備えていることを特徴とする検診台。 - 請求項1に記載の検診台において、
前記表示制御部は、前記算出回路で取得された設定位置方向を示すように、前記第1正方向表示器および前記第1逆方向表示器の少なくとも1つを点滅させると共に、前記算出回路で取得された差分値に応じて、前記点滅の間隔、色または輝度を変化させることを特徴とする検診台。 - 請求項1または2に記載の検診台において、
前記表示制御部は、前記算出回路で取得された設定位置方向を示すように、前記第1正方向表示器および前記第1逆方向表示器の少なくとも1つを点灯させると共に、前記算出回路で取得された差分値に応じて、前記点灯の色または輝度を変化させることを特徴とする検診台。 - 請求項1から3のいずれかに記載の検診台において、
前記表示制御部は、前記算出回路で取得された設定位置方向を示すように、前記第1正方向表示器および前記第1逆方向表示器の少なくとも1つを点滅させると共に、前記算出回路で取得された差分値に応じて、前記点滅を点灯に変化させることを特徴とする検診台。 - 請求項1から4のいずれかに記載の検診台において、
前記表示制御部は、前記算出回路で取得された設定位置方向を示すように、前記第1正方向表示器および前記第1逆方向表示器の少なくとも1つを点灯させると共に、前記算出回路で取得された差分値に応じて、前記点灯を点滅に変化させることを特徴とする検診台。 - 請求項1から5のいずれかに記載の検診台において、
前記記憶部は、前記予め設定された前記天板の設定位置として前記天板の目標位置を記憶することを特徴とする検診台。 - 請求項1から6のいずれかに記載の検診台において、
前記記憶部は、前記予め設定された前記天板の設定位置として前記天板の複数のストロークエンドを記憶し、
前記算出回路は、前記位置センサで検出された前記天板の位置から各ストロークエンドまでの差分値およびストロークエンド方向を取得することを特徴とすることを特徴とする検診台。 - 請求項7に記載の検診台において、
前記表示制御部は、前記算出回路で取得された差分値が予め設定された閾値よりも大きい場合は、前記閾値よりも大きい差分値のストロークエンド方向に対応する前記第1正方向表示器または前記第1逆方向表示器を消灯し、更に、
前記表示制御部は、前記算出回路で取得された差分値が予め設定された閾値よりも小さい場合は、前記閾値よりも小さい差分値のストロークエンド方向に対応する前記第1正方向表示器または前記第1逆方向表示器を点灯または点滅させることを特徴とすることを特徴とする検診台。 - 請求項1から8のいずれかに記載の検診台において、
前記記憶部は、前記予め設定された天板の設定位置として、前記天板の目標位置および前記天板の複数のストロークエンドを記憶し、
前記算出回路は、前記位置センサで検出された前記天板の位置から前記目標位置までの第1差分値および目標位置方向を取得し、更に、前記位置センサで検出された前記天板の位置から各ストロークエンドまでの第2差分値およびストロークエンド方向を取得し、
前記表示制御部は、前記算出回路で取得された前記目標位置方向を示すように、前記第1正方向表示器および前記第1逆方向表示器の少なくとも1つを点灯または点滅させると共に、前記算出回路で取得された第1差分値に応じて、前記点灯または点滅の第1状態を変化させ、
前記表示制御部は、前記算出回路で取得された前記ストロークエンド方向を示すように、前記正方向表示器および前記逆方向表示器の少なくとも1つを点灯または点滅させると共に、前記算出回路で取得された第2差分値に応じて、前記第1状態の変化と異なるように、前記点灯または点滅の第2状態を変化させることを特徴とする検診台。 - 請求項1から9のいずれかに記載の検診台において、
前記天板移動機構に設けられ、前記駆動部と前記天板との間における動力伝達経路の切断および接続を行うクラッチ機構と、
前記動力伝達経路の切断を前記クラッチ機構に行わせるクラッチ制御部と、
を更に備えていることを特徴とする検診台。 - 請求項1から10のいずれかに記載の検診台において、
前記コンソールに設けられ、前記天板移動機構により、天板載置面の短手方向と平行な第2正方向に前記天板を移動させるための第2正方向スイッチと、
前記コンソールに設けられ、前記天板移動機構により、前記天板載置面の短手方向と平行であって前記第2正方向と逆方向である第2逆方向に前記天板を移動させるための第2逆方向スイッチと、
前記コンソールに設けられ、前記第2正方向に対応する第2正方向表示器と、
前記コンソールに設けられ、前記第2逆方向に対応する第2逆方向表示器と、を更に備え、
前記天板移動機構は、前記天板載置面の長手方向および短手方向に前記天板を移動させ、
前記第1正方向スイッチは、前記天板移動機構により、前記長手方向と平行な前記第1正方向に前記天板を移動させるためのスイッチであり、
前記第1逆方向スイッチは、前記天板移動機構により、前記長手方向と平行な前記第1逆方向に前記天板を移動させるためのスイッチであり、
前記表示制御部は、前記算出回路で得られた設定位置方向を示すように、前記第1正方向表示器、前記第1逆方向表示器、前記第2正方向表示器および前記第2逆方向表示器の少なくとも1つを点灯または点滅させると共に、前記算出回路で得られた差分値に応じて、前記点灯または点滅の状態を変化させることを特徴とする検診台。 - 請求項1から9のいずれかに記載の検診台において、
前記天板移動機構は、予め設定された第1軸周りに前記天板を傾斜させ、
前記位置センサは、前記天板の角度を検出し、
前記記憶部は、予め設定された前記天板の設定角度を記憶し、
前記算出回路は、前記位置センサで検出された前記天板の角度から前記設定角度までの差分値および設定角度方向を取得し、
前記第1正方向スイッチは、前記天板移動機構により、前記第1軸周りでかつ、前記第1正方向の前記天板の端部が下がるように前記天板を傾斜させるためのスイッチであり、
前記第1逆方向スイッチは、前記天板移動機構により、前記第1軸周りでかつ、前記第1逆方向の前記天板の端部が下がるように前記天板を傾斜させるためのスイッチであり、
前記表示制御部は、前記算出回路で取得された設定角度方向を示すように、前記第1正方向表示器および前記第1逆方向表示器の少なくとも1つを点灯または点滅させると共に、前記算出回路で取得された差分値に応じて、前記点灯または点滅の状態を変化させることを特徴とする検診台。 - 請求項12に記載の検診台において、
前記コンソールに設けられ、前記天板移動機構により、天板載置面の短手方向と直交する第2軸周りでかつ、前記短手方向に平行な第2正方向の前記天板の端部が下がるように前記天板を傾斜させるための第2正方向スイッチと、
前記コンソールに設けられ、前記天板移動機構により、前記第2軸周りでかつ、前記短手方向に平行であって前記第2正方向と逆方向である第2逆方向の前記天板の端部が下がるように前記天板を傾斜させるための第2逆方向スイッチと、
前記コンソールに設けられ、前記第2正方向に対応する第2正方向表示器と、
前記コンソールに設けられ、前記第2逆方向に対応する第2逆方向表示器と、を更に備え、
前記天板移動機構は、前記天板載置面の長手方向に直交する前記第1軸周りに前記天板を傾斜させると共に、前記第2軸周りに前記天板を傾斜させ、
前記第1正方向スイッチは、前記天板移動機構により、前記第1軸周りでかつ、前記長手方向に平行な前記第1正方向の前記天板の端部が下がるように前記天板を傾斜させるスイッチであり、
前記第1逆方向スイッチは、前記天板移動機構により、前記第1軸周りでかつ、前記長手方向に平行な前記第1逆方向の前記天板の端部が下がるように前記天板を傾斜させるスイッチであり、
前記表示制御部は、前記算出回路で得られた設定角度方向を示すように、前記第1正方向表示器、前記第1逆方向表示器、前記第2正方向表示器および前記第2逆方向表示器の少なくとも1つを点灯または点滅させると共に、前記算出回路で得られた差分値に応じて、前記点灯または点滅の状態を変化させることを特徴とする検診台。 - 請求項1から13のいずれかに記載の検診台と、
前記検診台に載置された被検体にX線を照射するX線源と、
前記被検体を透過したX線を検出するX線検出器と、
を備えることを特徴とするX線撮影装置。
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JP2021131259A (ja) * | 2020-02-18 | 2021-09-09 | 株式会社島津製作所 | 画像診断装置 |
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JP2021131259A (ja) * | 2020-02-18 | 2021-09-09 | 株式会社島津製作所 | 画像診断装置 |
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