JP6480366B2 - 自動運転制御装置、自動運転制御方法、および運転情報出力方法 - Google Patents
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Description
そこで、運転制御装置による運転の仕方を、標準的な運転者による運転の仕方にできるだけ近付けようとする技術が提案されている(たとえば特許文献1)。
こうすれば、自動運転動作の内容を、車両の乗員が予め認識することができる。このため、自動運転時の運転の仕方と、乗員が自然と感じる運転の仕方とが異なっていても、乗員に違和感を与えることなく、車両を自動運転することが可能となる。
A.装置構成 :
図1には、本実施例の自動運転制御装置100を搭載した自車両1の構成が示されている。本実施例の自車両1には、進行方向の画像を撮影する車載カメラ2や、前方に存在する他車両や障害物を検出するレーダー3や、車輪1wの回転に基づいて車速を検出する車速センサー1tや、自車両1のダッシュボード1d上に搭載されて太陽による日照量を検出する日照センサー1sや、無線によって外部と通信する無線通信器10や、予め設定された目的地への経路を示すナビゲーションシステム(以下、ナビシステム40)や、アクセルペダル4を駆動するアクセルペダルアクチュエーター4mや、ブレーキペダル5を駆動するブレーキペダルアクチュエーター5mや、ステアリングハンドル6を駆動するステアリングハンドルアクチュエーター6mなどが搭載されている。
また、ステアリングハンドル6が設けられた運転席側のシート7には、後述するように、背もたれやランバーサポートを移動させるための複数のアクチュエーターが内蔵されており、自動運転制御装置100は、これらアクチュエーターの動きを制御することが可能となっている。
尚、本実施例では、シート7は運転席側のシートであるものとして説明するが、運転席以外(すなわち、助手席や後部座席)のシートであっても構わない。
また、走行環境取得モジュール110には、周囲環境取得部111や、衝突時間算出部112、自車両位置取得部113、地図情報取得部114が設けられている。更に、自動運転実行モジュール120には、運転動作決定部121や、運転動作制御部122が設けられており、運転動作予告モジュール130には、運転情報取得部131や、運転情報出力部132が設けられている。
尚、これらの「モジュール」あるいは「部」は、自動運転制御装置100が、自動運転中の運転動作の内容を運転者に予告するために備える機能に着目して、自動運転制御装置100の内部を便宜的に分類した抽象的な概念である。従って、自動運転制御装置100がこれらの「モジュール」あるいは「部」に物理的に区分されることを表すものではない。これらの「モジュール」あるいは「部」は、CPUで実行されるコンピュータープログラムとして実現することもできるし、LSIやメモリーを含む電子回路として実現することもできるし、更には、これらを組合せることによって実現することもできる。
前述したように周囲環境取得部111は、車載カメラ2からの撮影画像やレーダー3の出力に基づいて、前方対象物の有無や前方対象物までの距離を検出することができる。そこで衝突時間算出部112は、周囲環境取得部111で前方対象物が検出されると、前方対象物までの距離を取得する。更に、一定の時間が経過する度に、前方対象物までの距離を取得することによって、その前方対象物と自車両1と相対速度を算出する。そして、こうして求めた相対速度で前方対象物までの距離を除算することによって、前方対象物についての衝突時間を算出する。
尚、前方対象物が他車両の場合は、無線通信器10を用いた車車間通信を行うことによって取得した他車両の車速と、車速センサー1tから得られた自車両1の車速との差を求めることによって、相対速度を算出することも可能である。
地図情報取得部114は、ナビシステム40に内蔵された地図情報記憶部42から、自車両1の現在位置を含む周辺領域の地図情報を取得する。
尚、自車両1の現在位置と自車両1の周辺領域の地図情報とが分かれば、自車両1の前方に存在するカーブや交差点などまでの距離を知ることができる。そこで、衝突時間算出部112がこれらの情報を取得することによって、前方に存在するカーブや交差点などについての衝突時間を算出するようにしても良い。
尚、運転操作の種類および操作量を決定すると、その後の自車両1の挙動(例えば、車速や、加速度や、横方向への加速度や、横方向への速度成分)は予測することができる。そこで、自車両1の運転動作を決定する際には、これらの挙動も含めて、運転動作として決定しても良い。
後述するように、本実施例の自動運転制御装置100は、自車両1を加速させる際には、背もたれ部7bを後方に傾けるように電動アクチュエーター7mTを駆動する。また、自車両1を減速させる際には、背もたれ部7bを前方に傾けるように電動アクチュエーター7mTを駆動する。
尚、図3(b)に示すように、背もたれ部7bの角度θBは、背もたれ部7bが後方に傾く場合に「正」となり、前方に傾く場合に「負」となるものとする。
また、本実施例の電動アクチュエーター7mTは、本発明の「駆動部」に該当する。
後述するように、本実施例の自動運転制御装置100は、自車両1を右操舵する際には、左右のランバーサポート部7R,7Lを、シート7に座った乗員から見て右方に傾けるように電動アクチュエーター7mR,7mLを駆動する。また、自車両1を左操舵する際には、左右のランバーサポート部7R,7Lを、シート7に座った乗員から見て左方に傾けるように電動アクチュエーター7mR,7mLを駆動する。
尚、図4(b)に示すように、ランバーサポート部7R,7Lの角度φLは、ランバーサポート部7R,7Lが右方に傾く場合に「正」となり、左方に傾く場合に「負」となるものとする。
また、本実施例の電動アクチュエーター7mRや、電動アクチュエーター7mLも、本発明の「駆動部」に該当する。
尚、本実施例では、運転席側のシート7の乗員に運転情報を提示するものとして説明するが、運転席以外のシート7に座っている乗員に対して運転情報を提示しても構わない。
図5および図6には、本実施例の自動運転制御装置100が実行する自動運転制御処理のフローチャートが示されている。
図5に示されるように、自動運転制御処理では先ず始めに、自車両1の周囲の状況を取得する(S100)。図2を用いて前述したように、本実施例の自動運転制御装置100は、走行環境取得モジュール110が車載カメラ2や、レーダー3、車速センサー1t、日照センサー1s、無線通信器10に接続されており、これらの出力に基づいて、周囲の状況を取得する。尚、これに限らず、自車両1にソナーなどを搭載しておき、これらを用いて周囲の状況を取得しても良い。
その結果、前方対象物が存在する場合は(S102:yes)、その前方対象物についての衝突時間を算出する(S103)。衝突時間は、自車両1から前方対象物までの距離を、自車両1と前方対象物との相対速度で除算することによって算出することができる。また、自車両1から前方対象物までの距離はレーダー3の出力に基づいて求めることができ、自車両1と前方対象物との相対速度は、前方対象物までの距離の時間変化に基づいて求めることができる。
その結果、前方にカーブが存在する場合は(S104:yes)、カーブの開始位置とカーブの曲率半径を取得する(S105)。カーブの開始位置および曲率半径についても地図情報から取得することができる。あるいは、車載カメラ2による撮影画像から取得した道路形状に基づいて、カーブの開始位置や曲率半径を求めても良い。
要注意地点は、ナビシステム40から取得する地図情報に予め記憶されているため、自動運転制御装置100は自車両1の前方に要注意地点が存在するか否かを容易に判断することができる。もちろん、無線通信器10を用いて外部から取得した情報に基づいて、前方の要注意地点の有無を判断しても良い。
あるいは、無線通信器10を介して外部と通信することにより、自車両1の前方で視程が小さい地点が存在か否か、および視程が小さい地点が存在する場合にはその地点までの距離を取得してもよい。そして、自車両1から一定距離以内にそのような地点が存在する場合には、要注意地点が存在するものと判断しても良い。
これに対して、自車両1の前方に要注意地点が存在しない場合は(S106:no)、要注意地点までの距離を取得することなく、自車両1の乗員に対して警告が必要か否かを判断する(S108)。例えば、S103で算出した衝突時間が所定時間よりも小さかった場合や、S107で取得したカーブの開始位置までの距離や、S109で取得した要注意地点までの距離が所定距離よりも小さかったなどの場合には、警告を要する(S108:yes)と判断する。
もちろん、電動アクチュエーター7mL,7mRとは別に、バイブレーターをランバーサポート部7R,7Lに内蔵しておき、バイブレーターを駆動することによってランバーサポート部7R,7Lを振動させても良い。あるいは、シート7の座面部7aにバイブレーターを内蔵しておき、バイブレーターを駆動することによって座面部7aを振動させても良い。
また、先行車両を追走するように設定されている場合には、車載カメラ2によって得られた撮影画像に基づいて、あるいはレーダー3の出力に基づいて、先行車両の位置を含めた自車両1の周囲の状況を検出することによって、アクセルペダル4やブレーキペダル5、ステアリングハンドル6を操作するか否か、および操作量を決定する。
TTCa=La/(v1−v2)
によって算出することができる。
このような場合、衝突時間TTCbが第1閾値時間th1まで短くなったら、相対速度(=v1−v2)に応じた減速度で減速を開始する旨を決定し(図7(b)参照)、更に、衝突時間TTCcが第1閾値時間th1よりも大きな第2閾値時間th2まで短くなったら、減速を予告する旨を決定する(図7(c)参照)。図5の自動運転制御処理のS110では、このように自動運転動作の内容(ここでは減速)と、その自動運転動作の実施時期と、更に予告時期とを決定する。
その結果、進入速度よりも自車両1の車速の方が大きかった場合には、カーブの開始位置から距離L1手前の地点で、自車両1の車速と進入速度との速度差に応じた減速度で、減速する旨を決定する。また、減速を開始する地点よりも、更に距離L2手前の地点で、減速を予告する旨を決定する。
図5の自動運転制御処理のS110では、このようにして自動運転動作の内容と、その自動運転動作の実施時期および予告時期を決定する。尚、こうして決定された自動運転動作の内容が、本発明の「運転情報」に対応する。
そして、予告時期になったと判断したら(S111:yes)、決定した自動運転動作の内容が加速か否かを判断する(図6のS112)。その結果、自動運転動作の内容が加速であった場合は(S112:yes)、加速の程度に応じて電動アクチュエーター7mTを駆動して、シート7の背もたれ部7bを後傾させることによって加速を予告する(S113)。ここで「背もたれ部7bを後傾させる」とは、背もたれ部7bを後ろ向きに倒すように傾けることをいう。
尚、図3には、シート7の背もたれ部7bを傾けることによって、加速あるいは減速を予告する様子が例示されている。
また、自動運転動作の内容が加速でも減速でも無かった場合は(S114:no)、電動アクチュエーター7mTは駆動しない。この結果、シート7の背もたれ部7bは、前後何れの方向にも傾かない状態が保たれる。
図4には、ランバーサポート部7Rおよびランバーサポート部7Lを右傾あるいは左傾させることによって、右操舵あるいは左操舵を予告する様子が例示されている。
また、自動運転動作の内容が右操舵でも左操舵でも無かった場合は(S118:no)、電動アクチュエーター7mRおよび電動アクチュエーター7mLは駆動しない。この結果、ランバーサポート部7Rおよびランバーサポート部7Lは、左右何れの方向にも傾かない状態が保たれる。
加えて、自動運転中に乗員の意識がぼんやりしていた場合でも、体の一部(ここでは、背もたれ部7bに触れた背中や、ランバーサポート部7R,7Lに触れた腰の部分)を動かしてやれば、そのことを比較的明確に認識させることができる。更に、認識した動き(ここでは、背もたれ部7bや、ランバーサポート部7R,7Lの動き)が意味する内容は直感的に理解することができるので、意識がぼんやりしている乗員に対しても、自動運転動作の内容を確実に認識させることが可能となる。
図9には、加速あるいは減速の程度に応じて設定された背もたれ部7bの角度θBが例示されている。ここで、図3を用いて前述したように、背もたれ部7bの角度θBは、背もたれ部7bを、所定の基準位置から後ろ向きに倒す方向が正となり、基準位置から起こす方向が負となる。
尚、このような背もたれ部7bの角度θBは、本発明の「目標位置」に該当する。
図10には、自車両1の操舵量に応じて設定されたランバーサポート部7R,7Lの角度φLが例示されている。ここで、図4を用いて前述したように、左右のランバーサポート部7R,7Lを傾ける角度φLは、シート7に座った乗員から見て、所定の基準位置に対して右側に傾ける方向が正となり、左側に傾ける方向が負となる。
尚、このようなランバーサポート部7R,7Lの角度φLも、本発明の「目標位置」に該当する。
その後、自動運転制御装置100は、S110で決定した内容に従って、アクセルペダルアクチュエーター4mや、ブレーキペダルアクチュエーター5m、ステアリングハンドルアクチュエーター6mを駆動することによって、自動運転動作を実行する(S121)。
続いて、自動運転制御装置100は自動運転を終了するか否かを判断し(S122)、終了しない場合は(S122:no)、処理の先頭に戻って、自車両1の周囲の状況を取得した後(図5のS100)、続く上述した一連の処理(S101〜S122)を実行する。そして、このような操作を繰り返しているうちに、自動運転を終了すると判断した場合は(S122:yes)、図5および図6の自動運転制御処理を終了する。
しかし、加速度に応じて背もたれ部7bを傾ける態様や、操舵量に応じてランバーサポート部7R,7Lを傾ける態様には、様々な工夫を凝らすことができる。
ランバーサポート部7R,7Lの角度φLについても同様に、図中に実線で例示したように、操舵量の絶対値が所定値tha以下の場合と、所定値tha以上の場合とで、操舵量に対するランバーサポート部7R,7Lの角度φLの傾きを異ならせて、所定値tha以下の場合は所定値tha以上の場合よりも傾きを小さくしても良い。
尚、図11(a)では、加速度あるいは操舵量の絶対値が、所定値thaより小さい範囲でも、角度θBあるいは角度φLが変化するものとして表示しているが、所定値thaより小さい範囲では、角度θBあるいは角度φLが変化しないようにしても構わない。
また、ランバーサポート部7R,7Lの角度φLについても同様に、図中に破線で例示したように、操舵量の絶対値が所定値tha以下の場合は、所定値tha以上の場合よりも、操舵量に対するランバーサポート部7R,7Lの角度φLが大きくなるようにしても良い。
こうすれば、自動運転中に自動運転制御装置100が行う細かな運転動作についての予告も、背もたれ部7bやランバーサポート部7L,7Rの動きによって、運転者が明確に認識することが可能となる。
こうすれば、運転者に予告する必要性が小さな加減速や操舵の場合には、背もたれ部7bや、ランバーサポート部7R,7Lが動かないので運転者が煩わしく感じることがない。また、運転者に予告する必要性が大きな加減速や操舵の場合には、背もたれ部7bや、ランバーサポート部7R,7Lが一定角度で大きく動くので、自車両1が加速あるいは減速しようとしているや、操舵しようとしていることを運転者がハッキリと認識することができる。
自車両1を操舵する場合についても同様に、操舵量がthcより大きい場合にはランバーサポート部7R,7Lを一定角度に傾けるが、操舵量が更に大きなthdより大きくなる場合には、更に大きな角度にランバーサポート部7R,7Lを傾けるようにしてもよい。
こうすれば、運転者は背もたれ部7bや、ランバーサポート部7R,7Lの大まかな動きから、加減速や操舵の程度を大まかに認識することができるので、自動運転の内容を、必要十分な程度で適切に認識することができる。
例えば、自車両1を加減速させる場合について説明すると、図12(a)に例示したように、自車両1を加速させる場合には、背もたれ部7bを正方向(すなわち後向き)に傾けては、元の角度に戻す動作を繰り返すことによって振動させ、自車両1を減速させる場合には、背もたれ部7bを負方向(すなわち前向き)に起こしては、元の角度の戻す動作を繰り返すことによって振動させる。こうすれば、背もたれ部7bが振動する方向によって、自車両1が加速しようとしているのか、減速しようとしているのかを運転者に認識させることができる。
あるいは、操舵量が大きくなるほど、振幅Aや、周波数f、継続時間Tの少なくとも1つが大きくなるような態様で、ランバーサポート部7R,7Lを振動させても良い。こうすれば、運転者は、背もたれ部7bや、ランバーサポート部7R,7Lが振動する態様から、加減速や操舵の程度も認識することが可能となる。
すなわち、図12(c)に実線で例示したように、加速度については、加速度の絶対値が閾値theより小さい範囲では、閾値theより大きい範囲よりも、加速度の単位量の変化に対する振幅Aや、周波数f、継続時間Tの変化量が小さくなるようにしても良い。また、操舵量についても同様に、操舵量が閾値theより小さい範囲では、閾値theより大きい範囲よりも、操舵量の単位量の変化に対する振幅Aや、周波数f、継続時間Tの変化量が小さくなるようにしても良い。
こうすれば、小さな加減速や操舵では、運転者には背もたれ部7bや、ランバーサポート部7R,7Lの振動が分からないか、あるいは、気にならないようにすることができる。このため、小さな加減速や操舵の度に、背もたれ部7bや、ランバーサポート部7R,7Lが振動して、そのことを運転者が煩わしく感じる虞が生じない。
また、ランバーサポート部7R,7Lの角度φLについても同様に、図中に破線で例示したように、操舵量の絶対値が所定値the以下の場合は、所定値the以上の場合よりも、操舵量の単位量の変化に対する振幅Aや、周波数f、継続時間Tの変化量が大きくなるようにしても良い。
こうすれば、自動運転中に自動運転制御装置100が行う細かな運転動作についての予告も、背もたれ部7bやランバーサポート部7L,7Rの動きによって、運転者が明確に認識することが可能となる。
もちろん、背もたれ部7bを目標車速に応じて傾ける場合も、加速度に応じて傾ける場合と同様に、目標車速に対して背もたれ部7bを傾ける角度θBは様々な態様に設定することができる。例えば、図11(a)を用いて前述した場合と同様に、目標車速の絶対値が所定の閾値よりも小さい場合には、所定の閾値よりも大きい場合よりも、目標車速の変化量に対する角度θBの変化量を小さくしてもよい。あるいは図11(b)や図11(c)を用いて前述した場合と同様に、目標車速に対して角度θBを段階的に異ならせても良い。
更には、図12を用いて前述した場合と同様に、背もたれ部7bを振動させることによって、目標車速を変更する旨を運転者に伝えるようにしても良い。このとき、目標車速を増加させる場合には、背もたれ部7bを正方向(すなわち後ろ向き)に振動させ、目標車速を低下させる場合には、背もたれ部7bを負方向(すなわち前向き)に振動させるようにしてもよい。こうすれば、背もたれ部7bが振動する方向によって、目標車速を増加させようとしているのか、低下させようとしているのかを運転者に認識させることができる。
また、操舵速度が決まれば、その操舵によって自車両1に生じる横方向への加速度(以下、横加速度)あるいは横方向への速度(以下、横速度)が決まるから、横加速度あるいは横速度に応じた角度となるように、ランバーサポート部7R,7Lを傾けることとしても良い。このようにしても、運転者はランバーサポート部7R,7Lの傾きから、自車両1がどちらの方向に、どの程度の速さで操舵しようとしているのかを認識することができる。
もちろん、ランバーサポート部7R,7Lを操舵速度や、横加速度、横速度に応じて傾ける場合も、操舵量に応じて傾ける場合と同様に、ランバーサポート部7R,7Lを傾ける角度φLは様々な態様に設定することができる。例えば、図11(a)を用いて前述した場合と同様に、操舵速度や、横加速度、横速度の絶対値が所定の閾値よりも小さい場合には、所定の閾値よりも大きい場合よりも、操舵速度や、横加速度、横速度の変化量に対する角度φLの変化量を小さくしてもよい。あるいは図11(b)や図11(c)を用いて前述した場合と同様に、操舵速度や、横加速度、横速度に対して角度φLを段階的に異ならせても良い。
こうすれば、ランバーサポート部7R,7Lが振動する方向によって、操舵速度や、横加速度、横速度を増加させようとしているのか、低下させようとしているのかを運転者に認識させることができる。
図15には、左右のランバーサポート部7R,7Lが分担して、操舵の内容を予告する様子が例示されている。図15では、シート7を上方から見下ろした状態で、左右のランバーサポート部7R,7Lの動きが示されている。また、図中に示した破線は、シート7に座った乗員を表している。
自車両1を操舵しない場合には、図15(a)に示したように、右側のランバーサポート部7Rも、左側のランバーサポート部7Lも、基準位置にある。
こうすれば、右側のランバーサポート部7Rで乗員の右側を支えた状態で、左側のランバーサポート部7Lを傾けて乗員の左側を右方向に押すことになる。このため乗員は、ランバーサポート部7Lが右向きに傾いたことを明確に認識することができ、その結果、自車両1が右操舵しようとしていることを容易に認識することができる。
こうすれば、左側のランバーサポート部7Lで乗員の左側を支えた状態で、右側のランバーサポート部7Rを傾けて乗員の右側を左方向に押すことになる。このため乗員は、ランバーサポート部7Rが左向きに傾いたことを明確に認識することができ、その結果、自車両1が左操舵しようとしていることを容易に認識することが可能となる。
C−1.第1変形例 :
上述した実施例では、シート7に座っている乗員に対して、自動運転動作の内容を認識させるために、シート7の背もたれ部7b、あるいはランバーサポート部7R,7Lを傾けるものとして説明した。しかし、背もたれ部7bや、ランバーサポート部7R,7Lを傾けるのではなく、シート7全体を並進移動させても良い。
例えば、図16(a)では、シート7が前後方向にスライド可能に設けられており、シート7に内蔵された電動アクチュエーター7mFを駆動することによって、シート7を前後方向に並進移動させることが可能となっている。
尚、本変形例の電動アクチュエーター7mFも、本発明の「駆動部」に該当する。
このような第1変形例では、自動運転動作の内容が加速であった場合には、シート7を基準位置よりも正方向(すなわち、シート7に座った乗員から見て前方向)に移動させ、自動運転動作の内容が減速であった場合には、シート7を基準位置よりも負方向(すなわち、シート7に座った乗員から見て後方向)に移動させる。こうすれば、自車両1が加速しようとしているのか、減速しようとしているのかを乗員に認識させることができる。
尚、この時にシート7を移動させる目標位置Laは、本発明の「目標位置」に該当する。
尚、本変形例の電動アクチュエーター7mSも、本発明の「駆動部」に該当する。
このような場合でも、自動運転動作の内容が右操舵であった場合には、シート7を基準位置から正方向(すなわち、シート7に座った乗員から見て右方向)に移動させ、自動運転動作の内容が左操舵であった場合には、シート7を基準位置から負方向(すなわち、シート7に座った乗員から見て左方向)に移動させる。こうすれば、自車両1が右操舵しようとしているのか、左操舵しようとしているのかを乗員に認識させることができる。
また、シート7を左右方向にスライドさせる代わりに、左右方向に回転させるようにしても構わない。
尚、この時にシート7を移動させる目標位置Lb、あるいはシート7を回転させる目標の回転位置も、本発明の「目標位置」に該当する。
すなわち、図9や図10を用いて前述した場合と同様に、加速度や操舵量の大きさと、シート7の移動量とが比例するようにしても良い。あるいは、図11(a)を用いて前述した場合と同様に、加速度の絶対値や操舵量が所定の閾値よりも小さい場合には、所定の閾値よりも大きい場合よりも、加速度や操舵量の変化量に対する移動量の変化量を小さくしてもよい。若しくは、図11(b)や図11(c)を用いて前述した場合と同様に、加速度や操舵量に対して移動量を段階的に異ならせても良い。
更には、図12を用いて前述した場合と同様に、シート7全体を前後あるいは左右に振動させることによって、加減速する旨や操舵する旨を運転者に伝えるようにしても良い。この時、シート7全体を前後あるいは左右に振動させる振幅Aや、振動させる周波数fや、振動の継続時間Tは、加速度や操舵量に応じて変更しても良い。
また、上述した第1変形例では、シート7全体を並進移動させるものとして説明したが、並進移動させる代わりに、シート7全体を傾けるようにしても良い。
図示されるように、第2変形例では、シート7の座面部7aの前側下部に電動アクチュエーター7mKが内蔵されている。そして、電動アクチュエーター7mKを駆動して座面部7aの前側を持ち上げると、座面部7aの後側を回転軸として、シート7全体が傾くようになっている。
尚、本変形例の電動アクチュエーター7mKも、本発明の「駆動部」に該当する。
このような第2変形例でも、自動運転動作の内容が加速であった場合には、シート7を基準位置から正方向(すなわち、座面部7aの前方が下がる方向)に回転させ、自動運転動作の内容が減速であった場合には、シート7を基準位置から負方向(すなわち、座面部7aの前方が上がる方向)に回転させる。こうすれば、自車両1が加速しようとしているのか、減速しようとしているのかを乗員に認識させることが可能となる。
尚、この時にシート7を回転させる目標の回転角度θaも、本発明の「目標位置」に該当する。
すなわち、図9を用いて前述した場合と同様に、加速度の大きさと、シート7を回転させた角度とが比例するようにしても良い。あるいは、図11(a)を用いて前述した場合と同様に、加速度の絶対値が所定の閾値よりも小さい場合には、所定の閾値よりも大きい場合よりも、加速度の変化量に対する角度の変化量を小さくしてもよい。若しくは、図11(b)や図11(c)を用いて前述した場合と同様に、加速度に対して、シート7を回転させた角度を段階的に異ならせても良い。
更には、図12を用いて前述した場合と同様に、シート7全体を振動させることによって、加減速する旨を運転者に伝えるようにしても良い。この時、シート7全体を振動させる振幅Aや、振動させる周波数fや、振動の継続時間Tは、加速度に応じて変更しても良い。
また、ヘッドレスト7hを移動させることによって、自動運転動作の内容を予告することも可能である。
例えば、図18(a)では、ヘッドレスト7hがシート7に対して前後方向に傾くようになっており、シート7に内蔵された電動アクチュエーター7mHを駆動することによって、ヘッドレスト7hを前後方向に傾けることが可能となっている。
このような第3変形例では、自動運転動作の内容が加速であった場合には、ヘッドレスト7hを基準位置から正方向(すなわち、ヘッドレスト7hが前方に移動する方向)に回転させ、自動運転動作の内容が減速であった場合には、ヘッドレスト7hを基準位置から負方向(すなわち、ヘッドレスト7hが後方に移動する方向)に回転させる。こうすれば、自車両1が加速しようとしているのか、減速しようとしているのかを乗員に認識させることができる。
尚、この時にヘッドレスト7hを回転させる目標の回転角度θbも、本発明の「目標位置」に該当する。
このような場合、自動運転動作の内容が右操舵であった場合には、ヘッドレスト7hを基準位置から正方向(すなわち、シート7に座った乗員から見て右方向)に回転させ、自動運転動作の内容が左操舵であった場合には、ヘッドレスト7hを基準位置から負方向(すなわち、シート7に座った乗員から見て左方向)に回転させる。こうすれば、自車両1が右操舵しようとしているのか、左操舵しようとしているのかを乗員に認識させることができる。
尚、この時にシート7を回転させる目標も回転角度θcも、本発明の「目標位置」に該当する。また、本変形例の電動アクチュエーター7mHや、電動アクチュエーター7mGも、本発明の「駆動部」に該当する。
すなわち、図9や図10を用いて前述した場合と同様に、加速度や操舵量の大きさと、ヘッドレスト7hを回転させた角度とが比例するようにしても良い。あるいは、図11(a)を用いて前述した場合と同様に、加速度の絶対値や操舵量が所定の閾値よりも小さい場合には、所定の閾値よりも大きい場合よりも、加速度や操舵量の変化量に対する角度の変化量を小さくしてもよい。若しくは、図11(b)や図11(c)を用いて前述した場合と同様に、加速度や操舵量に対して、ヘッドレスト7hを回転させた角度を段階的に異ならせても良い。
更には、図12を用いて前述した場合と同様に、ヘッドレスト7hを前後あるいは左右に振動させることによって、加減速する旨や操舵する旨を運転者に伝えるようにしても良い。この時、ヘッドレスト7hを前後あるいは左右に振動させる振幅Aや、振動させる周波数fや、振動の継続時間Tは、加速度や操舵量に応じて変更しても良い。
また、シート7の前方の床面の一部を移動可能に設けておき、この移動可能な床面(以下、移動床面)を移動させることによって、自動運転動作の内容を予告することとしても良い。
図19(a)に例示したように、第4変形例の移動床面8aは、自車両1の床面に取り付けられた基台部8bに対して、前後方向および左右方向にスライド可能に取り付けられている。そして、移動床面8aは、電動アクチュエーター8cを用いて前後方向にスライドさせることが可能となっており、電動アクチュエーター8dを用いて左右方向にスライドさせることが可能となっている。
尚、本変形例の電動アクチュエーター8cや、電動アクチュエーター8dも、本発明の「駆動部」に該当する。
このような第4変形例では、自動運転動作の内容が加速であった場合には、移動床面8aを基準位置から前方向に移動させ、自動運転動作の内容が減速であった場合には、移動床面8aを基準位置から後方向に移動させる。こうすれば、自車両1が加速しようとしているのか、減速しようとしているのかを乗員に認識させることができる。
尚、この時に移動床面8aを移動させる目標位置Ldも、本発明の「目標位置」に該当する。
尚、この時に移動床面8aを移動させる目標位置Leも、本発明の「目標位置」に該当する。
すなわち、図9や図10を用いて前述した場合と同様に、加速度や操舵量の大きさと、移動床面8aの移動量とが比例するようにしても良い。あるいは、図11(a)を用いて前述した場合と同様に、加速度の絶対値や操舵量が所定の閾値よりも小さい場合には、所定の閾値よりも大きい場合よりも、加速度や操舵量の変化量に対する移動量の変化量を小さくしてもよい。若しくは、図11(b)や図11(c)を用いて前述した場合と同様に、加速度や操舵量に対して移動量を段階的に異ならせても良い。
更には、図12を用いて前述した場合と同様に、移動床面8aを前後あるいは左右に振動させることによって、加減速する旨や操舵する旨を運転者に伝えるようにしても良い。この時、移動床面8aを前後あるいは左右に振動させる振幅Aや、振動させる周波数fや、振動の継続時間Tは、加速度や操舵量に応じて変更しても良い。
そこで、自動運転中は、移動床面8aの位置が、手動運転の時に比べて低くなるようにしてもよい。例えば、自動運転を開始するに先立って、移動床面8aを基台部8bごと、手動運転の時よりも低い位置に移動させ、その状態で移動床面8aを移動させることによって、自動運転の内容を乗員に対して予告するようにしても良い。もちろん、基台部8bは動かさずに、移動床面8aを低い位置に移動させるようにしても良い。
こうすれば、自動運転中は移動床面8aを低い位置に移動させておき、自動運転が終了すると、移動床面8aを元の位置に復帰させることが可能となる。
例えば、図20に例示したように、基台部8bに対して、前後方向および左右方向に傾斜可能に取り付けられた移動床面8eと、移動床面8eを前後方向に傾斜させるための電動アクチュエーター8fと、移動床面8eを左右方向に傾斜させるための電動アクチュエーター8gとを設けることとしても良い。
尚、本変形例の電動アクチュエーター8fや、電動アクチュエーター8gも、本発明の「駆動部」に該当する。
尚、この時に移動床面8eを回転させる角度θfaも、本発明の「目標位置」に該当する。
尚、この時に移動床面8eを回転させる角度θfbも、本発明の「目標位置」に該当する。
すなわち、図9や図10を用いて前述した場合と同様に、加速度や操舵量の大きさと、移動床面8aの移動量(あるいは移動床面8eの角度θfa、θfb)とが比例するようにしても良い。あるいは、図11(a)を用いて前述した場合と同様に、加速度の絶対値や操舵量が所定の閾値よりも小さい場合には、所定の閾値よりも大きい場合よりも、加速度や操舵量の変化量に対する移動量(あるいは角度θfa、θfb)の変化量を小さくしてもよい。若しくは、図11(b)や図11(c)を用いて前述した場合と同様に、加速度や操舵量に対して移動量(あるいは角度θfa、θfb)を段階的に異ならせても良い。
更には、図12を用いて前述した場合と同様に、移動床面8eを前後あるいは左右に振動させることによって、加減速する旨や操舵する旨を運転者に伝えるようにしても良い。この時、移動床面8eを前後あるいは左右に振動させる振幅Aや、振動させる周波数fや、振動の継続時間Tは、加速度や操舵量に応じて変更しても良い。
そこで、自動運転中は、移動床面8eの位置が、手動運転の時に比べて低くなるようにしてもよい。例えば、移動床面8eを基台部8bごと、手動運転の時よりも低い位置に移動させてもよい。もちろん、基台部8bは動かさずに、移動床面8eを低い位置に移動させるようにしても良い。
こうすれば、自動運転中は移動床面8eを低い位置に移動させておき、自動運転が終了すると、移動床面8eを元の位置に復帰させることが可能となる。
あるいは、アームレスト9を移動可能に設けておき、アームレスト9を移動させることによって、自動運転動作の内容を予告することとしても良い。
図21(a)に示されるように、第5変形例のアームレスト9は、前後方向および左右方向にスライド可能に設けられている。また、図21(b)に示されるように、アームレスト9の内部には、アームレスト9を前後方向にスライドさせるための電動アクチュエーター9aと、アームレスト9を左右方向にスライドさせるための電動アクチュエーター9bとが搭載されている。
尚、本変形例の電動アクチュエーター9aや、電動アクチュエーター9bも、本発明の「駆動部」に該当する。
このような第5変形例では、自動運転動作の内容が加速であった場合には、アームレスト9を基準位置から前方向に移動させ、自動運転動作の内容が減速であった場合には、アームレスト9を基準位置から後方向に移動させる。こうすれば、自車両1が加速しようとしているのか、減速しようとしているのかを乗員に認識させることができる。
尚、この時にアームレスト9を移動させる目標位置Lfも、本発明の「目標位置」に該当する。
尚、この時にアームレスト9を移動させる目標位置Lgも、本発明の「目標位置」に該当する。
例えば、図22(a)に例示したように、アームレスト9を前後方向および左右方向に傾斜可能に設けておき、図22(b)に示すように、アームレスト9を前後方向に傾斜させるための電動アクチュエーター9cと、アームレスト9を左右方向に傾斜させるための電動アクチュエーター9dとを設けることとしても良い。
尚、本変形例の電動アクチュエーター9cや、電動アクチュエーター9dも、本発明の「駆動部」に該当する。
尚、この時にアームレスト9を回転させる角度θaaも、本発明の「目標位置」に該当する。
尚、この時にアームレスト9を回転させる角度θabも、本発明の「目標位置」に該当する。
すなわち、図9や図10を用いて前述した場合と同様に、加速度や操舵量の大きさと、アームレスト9の移動量(あるいは角度θaa、θab)とが比例するようにしても良い。あるいは、図11(a)を用いて前述した場合と同様に、加速度の絶対値や操舵量が所定の閾値よりも小さい場合には、所定の閾値よりも大きい場合よりも、加速度や操舵量の変化量に対する移動量(あるいは角度θaa、θab)の変化量を小さくしてもよい。若しくは、図11(b)や図11(c)を用いて前述した場合と同様に、加速度や操舵量に対して移動量(あるいは角度θaa、θab)を段階的に異ならせても良い。
更には、図12を用いて前述した場合と同様に、アームレスト9を前後あるいは左右に振動させることによって、加減速する旨や操舵する旨を運転者に伝えるようにしても良い。この時、アームレスト9を前後あるいは左右に振動させる振幅Aや、振動させる周波数fや、振動の継続時間Tは、加速度や操舵量に応じて変更しても良い。
例えば図23に示したように、シート7の背もたれ部7bの角度θBを一定周期で振動させたり、あるいはランバーサポート部7R,7Lの角度φLを一定周期で振動させたりする。もちろん、シート7全体を一定周期で前後に移動させたり、ヘッドレスト7hや移動床面8eやアームレスト9を一定周期で前後あるいは左右に回転させたり、移動床面8aや、アームレスト9を一定周期で前後あるいは左右に振動させたりしても良い。このような動きは、通常の自動運転内容の予告とは明らかに違う動きであるため、運転者はオーバーライドが要求されていることを容易に認識することが可能となる。
7b…背もたれ部、 7h…ヘッドレスト、 8a、8e…移動床面、
9…アームレスト、 10…無線通信器、 40…ナビシステム、
41…自車両位置検出部、 42…地図情報記憶部、
100…自動運転制御装置、 110…走行環境取得モジュール、
111…周囲環境取得部、 112…衝突時間算出部、
113…自車両位置取得部、 114…地図情報取得部、
120…自動運転実行モジュール、 121…運転動作決定部、
122…運転動作制御部、 130…運転動作予告モジュール、
131…運転情報取得部、 132…運転情報出力部。
Claims (33)
- 自車両(1)の周囲の状況に基づいて該自車両の運転動作を制御することにより、自動運転を実現する自動運転制御装置(100)であって、
前記自車両の周囲の状況に基づいて該自車両の運転動作の内容を決定する運転動作決定部(121)と、
前記決定された運転動作の内容に従って、該自車両の運転動作を制御する運転動作制御部(122)と、
前記自車両の座席に対して前方の位置に、移動可能な態様で設けられた移動床面(8a、8e)の駆動部(8c、8d、8f、8g)を駆動して、前記移動床面を移動させることによって、前記決定された運転動作の内容を運転情報として出力する運転情報出力部(132)と
を備える自動運転制御装置。 - 請求項1に記載の自動運転制御装置であって、
前記運転情報出力部は、前記移動床面を移動させて前記運転情報を出力するに先立って、前記移動床面を上下動させる駆動部(8h)を駆動することによって、前記移動床面を手動運転中よりも低い位置に移動させる
ことを特徴とする自動運転制御装置。 - 請求項1または請求項2に記載の自動運転制御装置であって、
前方に存在する車両または障害物である前方対象物までの距離と、前記前方対象物と前記自車両との相対速度とを取得して、前記前方対象物に対する衝突時間を算出する衝突時間算出部(112)を備え、
前記運転動作決定部は、所定の第1閾値時間と前記衝突時間とを比較することによって、前記運転動作の実施時期を決定しており、
前記運転情報出力部は、前記第1閾値時間よりも大きな所定の第2閾値時間と前記衝突時間とを比較することによって決定した時期に、前記運転情報を出力する
ことを特徴とする自動運転制御装置。 - 請求項1ないし請求項3の何れか一項に記載の自動運転制御装置であって、
前記自車両が存在する自車両位置を取得する自車両位置取得部(113)と、
前記自車両位置を含む領域の地図情報を取得する地図情報取得部(114)と
を備え、
前記運転動作決定部は、前記自車両位置と前記地図情報とに基づいて前記運転動作の内容を決定すると共に、該運転動作を実施する前記地図情報上での自車両位置を決定することによって、該運転動作の実施時期を決定しており、
前記運転情報出力部は、前記運転動作を実施する前記地図情報上での自車両位置から手前側に所定距離の位置で、前記運転情報を出力する
ことを特徴とする自動運転制御装置。 - 請求項1ないし請求項4の何れか一項に記載の自動運転制御装置であって、
前記自車両の周囲環境を取得する周囲環境取得部(111)を備え、
前記運転動作決定部は、前記周囲環境に基づいて、前記運転動作の内容と、該運転動作の実施時期とを決定する
ことを特徴とする自動運転制御装置。 - 請求項5に記載の自動運転制御装置であって、
前記周囲環境取得部は、前記自車両に搭載された車載カメラ(2)によって得られた撮影画像を解析することによって、前記自車両の前方の道路形状を前記周囲環境として取得しており、
前記運転動作決定部は、前記道路形状に基づいて、前記運転動作の内容および実施時期を決定する
ことを特徴とする自動運転制御装置。 - 請求項5または請求項6に記載の自動運転制御装置であって、
前記周囲環境取得部は、前記自車両の前方に存在する交差点までの距離を、前記周囲環境として取得しており、
前記運転動作決定部は、前記交差点までの距離に基づいて、前記運転動作の内容および実施時期を決定する
ことを特徴とする自動運転制御装置。 - 請求項5ないし請求項7の何れか一項に記載の自動運転制御装置であって、
前記周囲環境取得部は、前記自車両の前方に存在するトンネル入口あるいはトンネル出口までの距離を、前記周囲環境として取得しており、
前記運転動作決定部は、前記トンネル入口あるいは前記トンネル出口までの距離に基づいて、前記運転動作の内容および実施時期を決定する
ことを特徴とする自動運転制御装置。 - 請求項5ないし請求項8の何れか一項に記載の自動運転制御装置であって、
前記周囲環境取得部は、前記自車両の前方に存在する登り坂の終了地点までの距離を、前記周囲環境として取得しており、
前記運転動作決定部は、前記登り坂の終了地点までの距離に基づいて、前記運転動作の内容および実施時期を決定する
ことを特徴とする自動運転制御装置。 - 請求項5ないし請求項9の何れか一項に記載の自動運転制御装置であって、
前記周囲環境取得部は、前記自車両に搭載された車載カメラ(2)によって得られた撮影画像を解析することによって、前記自車両から前方に向かっての視程の程度を、前記周囲環境として取得しており、
前記運転動作決定部は、前記視程の程度に基づいて、前記運転動作の内容および実施時期を決定する
ことを特徴とする自動運転制御装置。 - 請求項1または請求項2に記載の自動運転制御装置であって、
前記運転情報出力部は、前記自車両の加速または減速に関する前記運転情報を出力する
ことを特徴とする自動運転制御装置。 - 請求項11に記載の自動運転制御装置であって、
前記運転情報出力部は、前記自車両の加速または減速の程度に応じて、前記駆動部が駆動する対象物の目標位置を異ならせることによって、前記運転情報を出力する
ことを特徴とする自動運転制御装置。 - 請求項12に記載の自動運転制御装置であって、
前記運転情報出力部は、前記自車両の加速または減速の程度が所定値よりも小さい範囲では、該所定値よりも大きい範囲よりも、前記加速または減速の程度に対する前記目標位置の変化量が小さな値となるように、前記目標位置を異ならせる
ことを特徴とする自動運転制御装置。 - 請求項12に記載の自動運転制御装置であって、
前記運転情報出力部は、前記自車両の加速または減速の程度が所定値よりも小さい範囲では、該所定値よりも大きい範囲よりも、前記加速または減速の程度に対する前記目標位置の変化量が大きな値となるように、前記目標位置を異ならせる
ことを特徴とする自動運転制御装置。 - 請求項12に記載の自動運転制御装置であって、
前記運転情報出力部は、前記自車両の加速また減速の程度と所定の閾値との大小関係に応じて、前記目標位置を異ならせることによって、前記運転情報を出力する
ことを特徴とする自動運転制御装置。 - 請求項12に記載の自動運転制御装置であって、
前記運転情報出力部は、前記自車両の加速または減速の程度と、複数の前記閾値との大小関係に応じて、前記目標位置を異ならせることによって、前記運転情報を出力する
ことを特徴とする自動運転制御装置。 - 請求項11に記載の自動運転制御装置であって、
前記運転情報出力部は、前記自車両の加速または減速の程度に応じた態様で、前記駆動部が駆動する前記移動床面を振動させることによって、前記運転情報を出力する
ことを特徴とする自動運転制御装置。 - 請求項1または請求項2に記載の自動運転制御装置であって、
前記運転情報出力部は、前記自車両の車速に関する前記運転情報を出力する
ことを特徴とする自動運転制御装置。 - 請求項18に記載の自動運転制御装置であって、
前記運転情報出力部は、前記自車両の目標車速に応じた態様で、前記駆動部が駆動する前記移動床面を振動させることによって、前記運転情報を出力する
ことを特徴とする自動運転制御装置。 - 請求項1または請求項2に記載の自動運転制御装置であって、
前記運転情報出力部は、前記自車両の操舵に関する操舵情報を、前記運転情報として出力する
ことを特徴とする自動運転制御装置。 - 請求項20に記載の自動運転制御装置であって、
前記運転情報出力部は、前記操舵情報の大きさに応じて、前記駆動部が駆動する対象物の目標位置を異ならせることによって、前記運転情報を出力する
ことを特徴とする自動運転制御装置。 - 請求項21に記載の自動運転制御装置であって、
前記運転情報出力部は、前記操舵情報の大きさが所定値よりも小さい範囲では、該所定値よりも大きい範囲よりも、前記操舵情報の大きさに対する前記目標位置の変化量が小さな値となるように、前記目標位置を異ならせる
ことを特徴とする自動運転制御装置。 - 請求項21または請求項22に記載の自動運転制御装置であって、
前記運転情報出力部は、前記操舵情報の大きさと所定の閾値との大小関係に応じて、前記目標位置を異ならせることによって、前記運転情報を出力する
ことを特徴とする自動運転制御装置。 - 請求項23に記載の自動運転制御装置であって、
前記運転情報出力部は、前記操舵情報の大きさと、複数の前記閾値角度との大小関係に応じて前記目標位置を異ならせることによって、前記運転情報を出力する
ことを特徴とする自動運転制御装置。 - 請求項20に記載の自動運転制御装置であって、
前記運転情報出力部は、前記操舵情報の大きさに応じた態様で、前記駆動部が駆動する対象物を振動させることによって、前記運転情報を出力する
ことを特徴とする自動運転制御装置。 - 請求項1ないし請求項25の何れか一項に記載の自動運転制御装置であって、
前記運転動作決定部は、前記運転動作の内容に加えて、警告の要否を決定しており、
前記運転情報出力部は、前記警告を要する旨が決定された場合には、前記駆動部が駆動する対象物を振動させることによって前記警告動作を行う
ことを特徴とする自動運転制御装置。 - 自車両(1)の周囲の状況に基づいて該自車両の運転動作を制御することにより、自動運転を実現する自動運転制御装置(100)であって、
前記自車両の周囲の状況に基づいて該自車両の運転動作の内容を決定する運転動作決定部(121)と、
前記決定された運転動作の内容に従って、該自車両の運転動作を制御する運転動作制御部(122)と、
前記自車両の座席(7)の背もたれ部(7b)を駆動する駆動部(7mT)または前記自車両の座席のヘッドレスト(7h)を駆動する駆動部の少なくとも一方を駆動することによって、前記自車両の車速に関する運転情報を出力する運転情報出力部(132)と
を備え、
前記運転情報出力部は、前記自車両の目標車速に応じて、前記駆動部が駆動する対象物の目標位置を異ならせることによって、前記運転情報を出力する
ことを特徴とする自動運転制御装置。 - 自車両(1)の周囲の状況に基づいて該自車両の運転動作を制御することにより、自動運転を実現する自動運転制御装置(100)であって、
前記自車両の周囲の状況に基づいて該自車両の運転動作の内容を決定する運転動作決定部(121)と、
前記決定された運転動作の内容に従って、該自車両の運転動作を制御する運転動作制御部(122)と、
前記自車両の座席(7)の背もたれ部(7b)を駆動する駆動部(7mT)または前記自車両の座席のヘッドレスト(7h)を駆動する駆動部の少なくとも一方を駆動することによって、前記自車両の車速に関する運転情報を出力する運転情報出力部(132)と
を備え、
前記運転情報出力部は、前記自車両の目標車速が所定値よりも小さい範囲では、該所定値よりも大きい範囲よりも、前記目標車速に対する前記目標位置の変化量が小さな値となるように、前記目標位置を異ならせる
ことを特徴とする自動運転制御装置。 - 自車両(1)の周囲の状況に基づいて該自車両の運転動作を制御することにより、自動運転を実現する自動運転制御装置(100)であって、
前記自車両の周囲の状況に基づいて該自車両の運転動作の内容を決定する運転動作決定部(121)と、
前記決定された運転動作の内容に従って、該自車両の運転動作を制御する運転動作制御部(122)と、
前記自車両の座席(7)の背もたれ部(7b)を駆動する駆動部(7mT)または前記自車両の座席のヘッドレスト(7h)を駆動する駆動部の少なくとも一方を駆動することによって、前記自車両の車速に関する運転情報を出力する運転情報出力部(132)と
を備え、
前記運転情報出力部は、前記自車両の目標車速と所定の閾値との大小関係に応じて、前記目標位置を異ならせることによって、前記運転情報を出力する
ことを特徴とする自動運転制御装置。 - 請求項29に記載の自動運転制御装置であって、
前記運転情報出力部は、前記自車両の目標車速と、複数の前記閾値との大小関係に応じて、前記目標位置を異ならせることによって、前記運転情報を出力する
ことを特徴とする自動運転制御装置。 - 請求項27ないし請求項30の何れか一項に記載の自動運転制御装置であって、
前記運転動作決定部は、前記運転動作の内容に加えて、警告の要否を決定しており、
前記運転情報出力部は、前記警告を要する旨が決定された場合には、前記駆動部が駆動する対象物を振動させることによって前記警告動作を行う
ことを特徴とする自動運転制御装置。 - 自車両の周囲の状況に基づいて該車両の運転動作を制御することにより、自動運転を実現する自動運転制御方法であって、
前記自車両の周囲の状況に基づいて該自車両の運転動作の内容を決定する運転動作決定工程(S110)と、
前記自車両の座席に対して前方の位置に、移動可能な態様で設けられた移動床面(8a、8e)の駆動部(8c、8d、8g、8g)を駆動して、前記移動床面を移動させることによって、前記決定された運転動作の内容を運転情報として出力する運転情報出力工程(S113、S115、S117、S119)と、
前記決定された運転動作の内容に従って、該自車両の運転動作を制御する運転動作制御工程(S121)と
を備える自動運転制御方法。 - 周囲の状況に基づいて自動運転可能な自車両に適用されて、該自動運転中の運転動作の内容に関する運転情報を該自車両の乗員に対して出力する運転情報出力方法であって、
前記運転情報を取得する運転情報取得工程(S110)と、
前記自車両の座席に対して前方の位置に、移動可能な態様で設けられた移動床面(8a、8e)の駆動部(8c、8d、8f、8g)を駆動して、前記移動床面を移動させることによって、前記決定された運転動作の内容を運転情報として出力する運転情報出力工程(S113、S115、S117、S119)と
を備える運転情報出力方法。
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