JP7147697B2

JP7147697B2 - 自動運転車両の減速制御装置

Info

Publication number: JP7147697B2
Application number: JP2019121406A
Authority: JP
Inventors: 勇智山ノ内; 正樹設楽; 亮服部
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2019-06-28
Filing date: 2019-06-28
Publication date: 2022-10-05
Anticipated expiration: 2039-06-28
Also published as: CN112141060A; JP2021008141A; CN112141060B; DE102020116092A1; US20200406913A1

Description

本明細書は、自動運転車両の減速制御装置を開示する。

従来、自動運転可能な自動運転車両が知られている。自動運転とは、車速制御（減速制御含む）あるいはステアリング制御などを含む運転制御の少なくとも一部をコンピュータが実行することを意味する。

自動運転中であっても、自動運転車両に乗車したオペレータが自動運転車両の減速制御を行う場合があることから、従来、自動運転車両に、自動運転中にオペレータが減速制御を行うための減速スイッチが設けられる場合があった。

例えば、特許文献１には、自動運転中に自動運転車両を減速させて停止させるためのボタンを２つ有する自動運転車両であって、一方のボタンが操作された場合には、自動運転車両を停止させるのに妥当な場所を見つけた上で減速を開始して見つけた場所に自動運転車両を停止させ、他方のボタンが操作された場合には、即時に強い制動力にて減速を開始して自動運転車両を停止させる自動運転車両が開示されている。

特開２０１９－３１２８４号公報

例えば特許文献１に開示された自動運転車両のように、異なる制動力が自動運転車両にかかる複数の減速スイッチが自動運転車両に設けられている場合、迅速に自動運転車両を減速させる必要が生じた際に、オペレータが咄嗟に不適切な減速スイッチを操作してしまうことが考えられる。ここで、不適切な減速スイッチとは、複数の減速スイッチのうち、より小さい制動力で自動運転車両が減速される減速スイッチを意味する。

本明細書で開示される自動運転車両の減速制御装置の目的は、自動運転車両を減速させるための減速スイッチを複数有する自動運転車両において、自動運転中に迅速に減速する必要がある場合に、オペレータが不適切な減速スイッチを操作してしまうことを防止することにある。

本明細書で開示される自動運転車両の減速制御装置は、自動運転可能な自動運転車両の減速制御装置であって、自動運転での走行中に前記自動運転車両を減速させるための第１減速スイッチ及び第２減速スイッチと、前記第１減速スイッチが操作された場合に所定制動力で前記自動運転車両を制動し、前記第２減速スイッチが操作された場合にも前記所定制動力と同一の制動力で前記自動運転車両を制動するブレーキ装置と、前記ブレーキ装置の制御を含む、前記自動運転車両の運転制御を行うＥＣＵと、を備え、前記ブレーキ装置は、前記第１減速スイッチが操作された場合に、前記第１減速スイッチが操作された時点の所定時間後から前記自動運転車両を制動し、前記第２減速スイッチが操作された場合にも、前記第２減速スイッチが操作された時点の前記所定時間と同一の時間後から前記自動運転車両を制動し、前記ブレーキ装置には、予め、前記所定時間及び前記所定制動力が設定されており、前記第１減速スイッチが操作された場合は、前記ＥＣＵが前記運転制御を停止すると共に、予め設定された前記所定時間及び前記所定制動力に基づいて前記ブレーキ装置が前記自動運転車両を制動し、前記第２減速スイッチが操作された場合は、前記ブレーキ装置が前記ＥＣＵからの制動指示に基づいて前記自動運転車両を制動する、ことを特徴とする。

上記構成によれば、第１減速スイッチが操作された場合と、第２減速スイッチが操作された場合とにおいて、自動運転車両は同じ制動力（所定制動力）で制動される。したがって、第１減速スイッチ及び第２減速スイッチのいずれも不適切な減速スイッチになり得ないから、自動運転での走行中に迅速に減速する必要がある場合に、オペレータが不適切な減速スイッチを操作してしまうことがない。

前記第１減速スイッチは、機械式のスイッチであり、前記第２減速スイッチは、タッチパネルに表示されたスイッチであるとよい。

前記第１減速スイッチは、前記自動運転車両に設けられた少なくとも１つの制御装置をシャットダウンさせる緊急停止スイッチであるとよい。

本明細書で開示される自動運転車両の減速制御装置によれば、自動運転車両を減速させるための減速スイッチを複数有する自動運転車両において、自動運転中に迅速に減速する必要がある場合に、オペレータが不適切な減速スイッチを操作してしまうことを防止することができる。

本実施形態に係る自動運転車両の外観図である。本実施形態に係る減速制御装置の機能ブロック図である。自動運転での走行中におけるタッチパネルの画面を示す図である。本実施形態に係る減速制御装置の処理の流れを示すフローチャートである。

図１は、本実施形態に係る自動運転車両１０の外観図である。本明細書の各図において、前（ＦＲ）及び後の用語は車両前後方向の前後を意味し、左（ＬＨ）及び右の用語は前を向いたときの左右を意味し、上（ＵＰ）及び下は車両上下方向の上下を意味する。

自動運転車両１０は、略直方体であって前後対象の形状を有しており、その外観意匠も前後対称となっている。自動運転車両１０の平面視の四隅には上下方向に伸びるピラー１２が設けられており、各ピラー１２の下側にホイール１４が設けられている。自動運転車両１０の前後左右の側壁の一部分は、透明あるいは半透明のパネル１６となっている。パネル１６はディスプレイパネルとなっていてもよく、そこに文字などが表示されてもよい。

左側面の一部のパネル１６はスライド可能なドア１８となっており、当該ドア１８がスライドして開くことで乗員が乗降することができる。なお、図１においては不図示であるが、ドア１８の下部には出し入れ可能なスロープが収容されている。当該スロープは、車椅子の乗降のためなどに用いられる。

自動運転車両１０は、自動運転車両１０の制御を行うオペレータを含む、不特定多数の乗員が乗り合う乗合型の車両である。本実施形態では、自動運転車両１０は、特定の敷地内において、規定のルートに沿って走行しながら、乗客を輸送するバスとして利用される。したがって、自動運転車両１０は、比較的、高頻度で、停車と発進を繰り返すことが想定されている。また、自動運転車両１０は、比較的、低速（例えば３０ｋｍ／ｈ以下）での走行が想定されている。

ただし、本明細書で開示する自動運転車両１０の利用形態は、適宜、変更可能であり、例えば、自動運転車両１０は、移動可能なビジネススペースとして利用されてもよく、各種商品を陳列販売する小売店や、飲食物を調理提供する飲食店などの店舗として用いられてもよい。また、別の形態として、自動運転車両１０は、事務作業や顧客との打ち合わせなどを行うためのオフィスとして用いられてもよい。また、自動運転車両１０の利用シーンは、ビジネスに限らず、例えば、自動運転車両１０は、個人の移動手段として用いられてもよい。また、自動運転車両１０の走行パターンも適宜変更されてもよい。

自動運転車両１０は、原動機として、バッテリからの電力供給を受ける駆動モータを有する電気自動車である。当該バッテリは、充放電可能な二次電池であり、定期的に外部電力により充電される。なお、自動運転車両１０は、電気自動車に限らず、他の形式の自動車でもよい。例えば、自動運転車両１０は、原動機としてエンジンを搭載したエンジン自動車でもよいし、原動機としてエンジンおよび駆動モータを搭載したハイブリッド自動車でもよい。さらに、自動運転車両１０は、燃料電池で発電した電力で駆動モータを駆動する水素自動車でもよい。

また、自動運転車両１０は、自動運転可能な車両である。具体的には、自動運転車両１０は、自動運転モード、半自動運転モード、及び手動運転モードを含む複数の運転モードで運転することが可能となっている。

自動運転モードとは、運転制御の大部分を自動運転車両１０に搭載されたコンピュータ（ＥＣＵ（後述））が行う運転モードである。本明細書においては、運転制御とは、ギア変更制御、車速制御、あるいはステアリング制御を含む概念である。また、車速制御とは、自動運転車両１０の発進制御、停止制御、及び加減速制御を含む概念である。自動運転車両１０は、複数の自動運転車両１０を管理及び制御する管理センタと通信可能となっており、自動運転モードにおいては、自動運転車両１０は、管理センタの制御により予め定められたルートを走行する。自動運転モードにおいては、管理センタからの運転指示に従ってコンピュータによって運転制御が行われるが、停止状態からの発進制御だけは自動運転車両１０に搭乗したオペレータの操作によって行われる。また、詳細は後述するが、オペレータは、自動運転モードでの自動運転中に、自動運転車両１０を減速させることができる。

半自動運転モードとは、自動運転モード同様に、自動運転車両１０の運転制御の大部分をＥＣＵが行う運転モードである。半自動運転モードにおいては、管理センタからの指示に依らず、自動運転車両１０が有する種々のセンサ（例えばカメラあるいはライダなど）による検出結果に基づいてＥＣＵが運転制御を行う。半自動運転モードにおいても、停止状態からの発進制御だけは自動運転車両１０に搭乗したオペレータの操作によって行われる。また、オペレータは、半自動運転モードでの自動運転中においても、自動運転車両１０を減速させることができる。

手動運転モードとは、自動運転車両１０が自動運転を行わず、自動運転車両１０に乗車したオペレータが自動運転車両１０の運転制御を行うモードである。

上述のように、自動運転車両１０は、特定の敷地内において規定のルートに沿って走行するが、複数の自動運転車両１０は、規定のルートに沿って走行している間は、基本的に自動運転モードで走行する。自動運転車両１０が待機場所から規定のルート内まで移動する間、及び、規定のルートから外れて待機場所まで移動する間などに、半自動運転モード及び手動運転モードが利用される。

図２は、自動運転車両１０に設けられる減速制御装置２０の機能ブロック図である。減速制御装置２０は、タッチパネル２２、緊急停止スイッチ２４、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）２６、及びブレーキ装置２８を含んで構成される。

タッチパネル２２は、自動運転車両１０の車室内に設けられる。自動運転車両１０に乗車したオペレータが好適に操作可能なように、タッチパネル２２は、オペレータ用のオペレータ席近傍に設けられるとよい。

タッチパネル２２には種々のボタンが表示され、オペレータは、タッチパネル２２に表示されたボタンによって、自動運転車両１０に対する制御指示を入力することができる。具体的には、タッチパネル２２によって、自動運転車両１０に対して、運転制御指示、運転モードの変更指示、及び、自動運転車両１０が有する機器の制御指示を入力することができる。特に、本実施形態では、運転制御指示のうち、自動運転車両１０を停止状態から走行を開始させる走行開始指示、及び、自動運転で走行中の自動運転車両１０を減速させる減速指示をタッチパネル２２から入力することができる。

図３に、自動運転での走行中におけるタッチパネル２２の画面が示されている。なお、自動運転での走行中とは、自動運転車両１０の運転モードが自動運転モードであって自動運転で走行している場合のみならず、自動運転車両１０の運転モードが半自動運転モードであって自動運転で走行している場合も含まれる。自動運転での走行中においては、タッチパネル２２には、自動運転車両１０に減速指示を入力するための第２減速スイッチとしての減速ボタン４０が表示される。減速ボタン４０は、ＥＣＵ２６による自動運転を継続しつつ、ＥＣＵ２６による運転制御とは別に、自動運転車両１０を一時的に減速あるいは停止させる必要がある場合に操作されることが想定されている。自動運転車両１０が停止すると、減速ボタン４０に代えて、自動運転車両１０に発進指示を入力させるための発進ボタンが表示される。

なお、タッチパネル２２には、減速ボタン４０の他、運転モードの変更指示を入力するための運転モード変更ボタン、ギアの変更制御指示を入力するためのギア変更ボタン、電動パーキングブレーキの作動／解除指示を入力するためのＰブレーキボタン、及び、自動運転車両１０に設けられた機器に対して機器制御指示を入力するための種々の機器制御ボタンが表示される。

第１減速スイッチとしての緊急停止スイッチ２４は、タッチパネル２２同様、自動運転車両１０の車室内に設けられる。本実施形態では、緊急停止スイッチ２４は、例えば機械式のボタン、トグルスイッチ、あるいはレバーなどの機械式のスイッチとなっている。タッチパネル２２に表示される減速ボタン４０と同様に、緊急停止スイッチ２４は、自動運転車両１０を減速させるためのスイッチである。詳しくは、オペレータは、緊急停止スイッチ２４により、自動運転車両１０を減速させた後に停止させる緊急停止指示を自動運転車両１０に入力することができる。緊急停止スイッチ２４は、自動運転車両１０に設けられた少なくとも１つの制御装置をシャットダウンさせるものである。詳しくは後述するが、本実施形態では、緊急停止スイッチ２４によりＥＣＵ２６がシャットダウンされる。緊急停止スイッチ２４は、自動運転車両１０自体あるいはその周辺に異常事態が発生した場合など、自動運転車両１０を直ちに減速して停止させる必要がある場合に操作されることが想定されている。

なお、減速制御装置２０は、タッチパネル２２及び緊急停止スイッチ２４の他、オペレータが運転制御指示を入力するための機械式操作部を有していてもよい。機械式操作部は、例えば、下端を支点として前後左右方向に倒すことが可能なスティック状の操作部や、複数の機械式ボタンなどであってよく、主に手動運転モードのときに用いられる。また、自動運転車両１０には、従来の自動車などに設けられていた、アクセルペダルあるいはブレーキペダルのような、車速制御指示を入力するための、足で操作するフットペダルは設けられていない。

このように、減速制御装置２０は、自動運転車両１０を減速させるための減速スイッチを複数有している。なお、本実施形態では、第１減速スイッチが機械式の緊急停止スイッチ２４であり、第２減速スイッチがタッチパネル２２に表示された減速ボタン４０であったが、第１減速スイッチ及び第２減速スイッチの両方が機械式のスイッチであってもよく、また、両方がタッチパネル２２に表示されたボタンであってもよい。

ＥＣＵ２６は、マイクロコンピュータなどのハードウェア、及び、当該ハードウェアを動作させるためのソフトウェアの協働により実現される。ＥＣＵ２６は、自動運転車両１０の運転制御を行う。

具体的には、自動運転車両１０の運転モードが自動運転モードである場合、ＥＣＵ２６は、タッチパネル２２から入力された発進指示に応じて自動運転での走行を開始させ、その後は管理センタから受信した運転指示に従って自動運転を行う。ＥＣＵ２６は、管理センタからの運転指示に従った自動運転での走行中であっても、管理センタからの運転指示よりもタッチパネル２２から入力された減速指示を優先させ、当該減速指示に従って自動運転車両１０を減速させる。

自動運転車両１０の運転モードが半自動運転モードである場合、ＥＣＵ２６は、タッチパネル２２から入力された発進指示に応じて自動運転での走行を開始させ、その後は自動運転車両１０に設けられた種々のセンサの検出結果に基づいて自動運転を行う。ＥＣＵ２６は、種々のセンサの検出結果に基づく自動運転での走行中であっても、種々のセンサの検出結果よりもタッチパネル２２から入力された減速指示を優先させ、当該減速指示に従って自動運転車両１０を減速させる。

自動運転車両１０の運転モードが手動運転モードである場合、ＥＣＵ２６は、タッチパネル２２から入力された発進指示に応じて自動運転での走行を開始させ、その後は、機械式操作部から入力される運転制御指示に基づいて運転制御を行う。

その他、ＥＣＵ２６は、タッチパネル２２から入力される運転モード変更指示に応じて運転モードを変更し、タッチパネル２２から入力される機器の制御指示に応じて自動運転車両１０が有する機器の制御を行う。

ブレーキ装置２８は、ブレーキアクチュエータ２８ａ、及び、ホイール１４（図１参照）に取り付けられホイール１４（すなわち自動運転車両１０）を制動するブレーキホイールシリンダ２８ｂを含んで構成される。ブレーキアクチュエータ２８ａは、電動アクチュエータであり、ブレーキホイールシリンダ２８ｂの油圧を調節し、ブレーキホイールシリンダ２８ｂがホイール１４に付与する制動力を調整する。ブレーキアクチュエータ２８ａは、ＥＣＵ２６と通信可能に接続されており、ＥＣＵ２６から受ける制動指示に基づいてブレーキホイールシリンダ２８ｂの制動力を調整することができる。また、ブレーキアクチュエータ２８ａは、緊急停止スイッチ２４から入力される緊急停止指示を受信可能となっている。なお、ブレーキ装置２８は、後述する通りに自動運転車両１０を制動可能な限りにおいて、上記以外の構造であってもよい。

以下、タッチパネル２２に表示された減速ボタン４０及び緊急停止スイッチ２４が操作された場合におけるＥＣＵ２６及びブレーキ装置２８の動作について説明する。

まず、緊急停止スイッチ２４が操作された場合について説明する。オペレータにより緊急停止スイッチ２４が操作されると、緊急停止スイッチ２４からＥＣＵ２６及びブレーキアクチュエータ２８ａに緊急停止指示が送られる。ＥＣＵ２６は、緊急停止指示を受けると、自動運転車両１０の運転制御を直ちに停止する。すなわち、ＥＣＵ２６は、ブレーキアクチュエータ２８ａへ制動指示を送信することによる減速制御の他、ギア変更制御、加速制御、及びステアリング制御などを直ちに停止する。本実施形態では、ＥＣＵ２６は、緊急停止指示を受けると、自らシャットダウンしてその一切の動作を直ちに停止する。

ブレーキアクチュエータ２８ａには、予め、減速操作から制動開始までの所定時間及び所定制動力が設定されている。例えば、ブレーキアクチュエータ２８ａが有する記憶部（メモリ）に、所定時間を示す情報、及び、所定制動力でホイール１４を制動するためのブレーキホイールシリンダ２８ｂの油圧を示す情報が予め記憶されている。ブレーキアクチュエータ２８ａは、緊急停止スイッチ２４から緊急停止指示を受けると、予め設定されている所定時間及び所定制動力に基づいて、緊急停止指示を受けた時点、すなわち、緊急停止スイッチ２４が操作された時点の所定時間後から所定制動力でホイール１４が制動されるように、ブレーキホイールシリンダ２８ｂの油圧を調整する。

なお、ブレーキアクチュエータ２８ａに予め設定される所定制動力としては、一定の制動力のみならず、経時的に変化する制動力を表すように制動開始後の複数の時点に対する複数の制動力が規定された制動力プロファイルであってもよい。例えば、制動開始時点では比較的制動力が大きく、その後、時間が経つにつれて制動力が弱まるような制動力プロファイルであってもよい。

本実施形態では、ブレーキアクチュエータ２８ａが緊急停止スイッチ２４から緊急停止指示を受けていたが、ブレーキアクチュエータ２８ａは、緊急停止スイッチ２４から緊急停止指示を受けずに、ＥＣＵ２６の運転制御が停止したことを検出できるようにしてもよい。この場合、ブレーキアクチュエータ２８ａは、ＥＣＵ２６の運転制御の停止を検出した時点の所定時間後から所定制動力でホイール１４が制動されるように、ブレーキホイールシリンダ２８ｂの油圧を調整する。上述のように、ＥＣＵ２６は、緊急停止スイッチ２４から緊急停止指示を受けてから直ちに運転制御を停止するため、この場合でも、緊急停止指示を受けた時点の所定時間後から所定制動力でホイール１４が制動されると言える。

次に、タッチパネル２２の減速ボタン４０が操作された場合について説明する。オペレータにより減速ボタン４０が操作（本実施形態ではタッチ）されると、タッチパネル２２からＥＣＵ２６に減速指示が送られる。ＥＣＵ２６は、減速指示を受けると、予めブレーキアクチュエータ２８ａに設定されている所定時間及び所定制動力に基づいて、減速ボタン４０が操作された時点の当該所定時間と同一の時間後から、当該所定制動力と同一の制動力でホイール１４を制動させるための制動指示をブレーキアクチュエータ２８ａに送る。ブレーキアクチュエータ２８ａは、ＥＣＵ２６からの当該制動指示に基づいて、減速ボタン４０が操作された時点の上記所定時間と同一の時間後から、上記所定制動力と同一の制動力でホイール１４が制動されるように、ブレーキホイールシリンダ２８ｂの油圧を調整する。

ＥＣＵ２６は、オペレータにより減速ボタン４０が操作され続けている間（本実施形態ではタッチされ続けている間）は、ブレーキアクチュエータ２８ａにホイール１４の制動の維持を命令し、ブレーキアクチュエータ２８ａは、ブレーキホイールシリンダ２８ｂにホイール１４の制動を継続させる。オペレータが減速ボタン４０の操作を解除すると（本実施形態では指又はスタイラスを減速ボタン４０から離すと）、ＥＣＵ２６はブレーキアクチュエータ２８ａに制動停止指示を送信し、ブレーキアクチュエータ２８ａは、ブレーキホイールシリンダ２８ｂにホイール１４の制動を停止させる。

上述のように、減速制御装置２０においては、緊急停止スイッチ２４が操作された場合、ブレーキ装置２８が、緊急停止スイッチ２４が操作された時点の所定時間後から所定制動力で自動運転車両１０を制動し、減速ボタン４０が操作された場合、ブレーキ装置２８が、減速ボタン４０が操作された時点の当該所定時間と同一の時間後から、所定制動力と同一の制動力で自動運転車両１０を制動する。つまり、緊急停止スイッチ２４が操作された場合と、減速ボタン４０が操作された場合とにおいて、自動運転車両１０は、同じ制動開始タイミング（操作された時点から制動が開始されるまでの時間）、且つ、同じ制動力で制動される。つまり、オペレータが緊急停止スイッチ２４と減速ボタン４０のどちらを操作しても、自動運転車両１０は同じ条件で制動されることとなるから、緊急停止スイッチ２４と減速ボタン４０のいずれも不適切な減速スイッチとなり得ない。したがって、自動運転中に迅速に減速する必要がある場合に、オペレータが不適切な減速スイッチを操作してしまうことが防止される。

なお、制動開始タイミングが同一であること（減速操作がされてから制動開始までの時間が同一であること）、及び、制動力が同一であることとは、厳密に時間あるいは制動力が同一であることではなく、オペレータが緊急停止スイッチ２４と減速ボタン４０とを操作するときに、両者の操作感覚に違和感を覚えることの無い程度に同じであることを意味する。また、本実施形態では、緊急停止スイッチ２４と減速ボタン４０とが操作された場合とで、制動開始タイミング及び制動力が同一となっているが、制動開始タイミングを合わせる制御を行わず、制動力のみを同一とする制御を行うようにしてもよい。

上述のように、緊急停止スイッチ２４は、自動運転車両１０を直ちに減速又は停止させる必要がある場合に操作されることが想定されているため、緊急停止スイッチ２４が操作された場合、自動運転車両１０はブレーキ装置２８によって強めに制動されることとなる。すなわち、ブレーキアクチュエータ２８ａに設定される所定制動力は比較的大きいものとなる。したがって、減速ボタン４０が操作された場合にも、自動運転車両１０は同じように強めに制動されることとなる。

しかしながら、自動運転での走行中においては、ＥＣＵ２６の運転制御によって緩やかな減速は可能であり、オペレータが減速ボタン４０を操作する場合には、やはり自動運転車両１０を直ちに減速又は停止させる必要がある場合が多いと言える。さらに、上述の通り、自動運転車両１０は比較的低速での走行が想定されている。これらのことから、減速ボタン４０が操作された場合に、緊急停止スイッチ２４が操作された場合と同じく強めに自動運転車両１０が制動されても問題は少ないと考えられる。

以下、図４に示すフローチャートに従って、減速制御装置２０の処理の流れについて説明する。図４のフローチャートの開始時点において、自動運転車両１０は自動運転モード又は半自動運転モードであり、自動運転での走行中であるとする。

ステップＳ１０において、ＥＣＵ２６は、管理センタからの運転指示、又は、自動運転車両１０に設けられた各種センサの検出結果に基づいて、自動運転車両１０の自動運転を行う。

ステップＳ１２において、ＥＣＵ２６は、緊急停止スイッチ２４又はタッチパネル２２の減速ボタン４０が操作されたか否かを判定する。いずれも操作されない場合はステップＳ１０に戻り運転制御を継続する。

緊急停止スイッチ２４が操作された場合、ステップＳ１４において、ＥＣＵ２６は、緊急停止スイッチ２４からの緊急停止指示に基づいて自らをシャットダウンする。

ステップＳ１６において、ブレーキ装置２８のブレーキアクチュエータ２８ａは、予め設定されている所定時間及び所定制動力に基づいて、緊急停止スイッチ２４からの緊急停止指示を受けた時点の所定時間後から、すなわち、緊急停止スイッチ２４が操作された時点の所定時間後から、所定制動力で自動運転車両１０を制動するようにブレーキホイールシリンダ２８ｂの油圧を調整する。

緊急停止スイッチ２４が操作された場合は、ブレーキ装置２８は、自動運転車両１０が停止するまで制動を続ける。自動運転車両１０の停止後、オペレータによってＥＣＵ２６が再起動されると、自動運転車両１０が運転を再開することが可能になる。

ステップＳ１２で減速ボタン４０が操作された場合、ステップＳ１８において、ＥＣＵ２６は、ブレーキアクチュエータ２８ａに予め設定された所定時間及び所定制動力に基づいて、減速ボタン４０が操作された時点の所定時間後から、所定制動力で自動運転車両１０を制動させるための制動指示をブレーキアクチュエータ２８ａに送る。ブレーキアクチュエータ２８ａは、ＥＣＵ２６からの当該制動指示に基づいて、減速ボタン４０が操作された時点の所定時間後から所定制動力でホイール１４が制動されるように、ブレーキホイールシリンダ２８ｂの油圧を調整する。

ステップＳ２０において、ＥＣＵ２６は、減速ボタン４０の操作が解除されたか否かを判定する。減速ボタン４０の操作が解除されていない場合、ＥＣＵ２６は自動運転車両１０の制動を維持させるようブレーキアクチュエータ２８ａに命令し、ブレーキアクチュエータ２８ａは、ブレーキホイールシリンダ２８ｂに自動運転車両１０の制動を継続させる。減速ボタン４０の操作が解除された場合、ステップＳ２２において、ＥＣＵ２６はブレーキアクチュエータ２８ａに制動停止指示を送信し、ブレーキアクチュエータ２８ａは、ブレーキホイールシリンダ２８ｂに自動運転車両１０の制動を停止させる。その後、ステップＳ１０に戻り、ＥＣＵ２６は運転制御を継続する。

以上、本開示に係る自動運転車両の減速制御装置の実施形態を説明したが、本開示に係る自動運転車両の減速制御装置は、上記実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて種々の変更が可能である。

１０自動運転車両、１４ホイール、２０減速制御装置、２２タッチパネル、２４緊急停止スイッチ、２６ＥＣＵ、２８ブレーキ装置、２８ａブレーキアクチュエータ、２８ｂブレーキホイールシリンダ、４０減速ボタン。

Claims

自動運転可能な自動運転車両の減速制御装置であって、
自動運転での走行中に前記自動運転車両を減速させるための第１減速スイッチ及び第２減速スイッチと、
前記第１減速スイッチが操作された場合に所定制動力で前記自動運転車両を制動し、前記第２減速スイッチが操作された場合にも前記所定制動力と同一の制動力で前記自動運転車両を制動するブレーキ装置と、
前記ブレーキ装置の制御を含む、前記自動運転車両の運転制御を行うＥＣＵと、
を備え、
前記ブレーキ装置は、前記第１減速スイッチが操作された場合に、前記第１減速スイッチが操作された時点の所定時間後から前記自動運転車両を制動し、前記第２減速スイッチが操作された場合にも、前記第２減速スイッチが操作された時点の前記所定時間と同一の時間後から前記自動運転車両を制動し、
前記ブレーキ装置には、予め、前記所定時間及び前記所定制動力が設定されており、
前記第１減速スイッチが操作された場合は、前記ＥＣＵが前記運転制御を停止すると共に、予め設定された前記所定時間及び前記所定制動力に基づいて前記ブレーキ装置が前記自動運転車両を制動し、前記第２減速スイッチが操作された場合は、前記ブレーキ装置が前記ＥＣＵからの制動指示に基づいて前記自動運転車両を制動する、
ことを特徴とする自動運転車両の減速制御装置。
前記第１減速スイッチは、機械式のスイッチであり、
前記第２減速スイッチは、タッチパネルに表示されたスイッチである、
ことを特徴とする、請求項１に記載の自動運転車両の減速制御装置。
前記第１減速スイッチは、前記自動運転車両に設けられた少なくとも１つの制御装置をシャットダウンさせる緊急停止スイッチである、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の自動運転車両の減速制御装置。