JP7185135B2 - シートシステム、車両およびプログラム - Google Patents

Description

本発明は、シートシステム、車両およびプログラムに関する。

従来、自動運転中に運転者が操作ボタンを操作したときに自動運転から運転者が運転操作を行う非自動運転に切り替えられる自動運転車両において、自動運転中に運転者に自動運転の終了を要求すべきときには、インストルメントパネルに設けられたディスプレイやスピーカから、まず準備要求が運転者に通知され、次いで終了要求が運転者に通知される自動運転車両の制御システムが知られている（特許文献１）。

特開２０１８－０２７７２６号公報

ところで、近い将来、自動運転中に運転者が運転操作から解放されるような自動運転車両が登場すると考えられる。そのような車両においては、自動運転中に運転者がスマートフォンなどの端末を操作して、そこにインストールされているゲームアプリなどのアプリケーションプログラムを使用する可能性がある。その場合、従来のシステムでは、端末を使用している運転者に終了要求を効果的に伝えることができないおそれがある。

そこで、本発明は、端末を使用している運転者に自動運転から非自動運転に切り替える必要があることを効果的に伝えることができるシートシステム、車両およびプログラムを提供することを目的とする。
また、運転者に非自動運転に切り替わる準備をさせることを目的とする。
また、シート本体を非運転状態から運転状態に戻す必要があることを効果的に伝えることを目的とする。

前記した目的を達成するため、シートシステムは、自動運転と非自動運転とを切替可能な車両に搭載されるシートであって、シート本体、および、前記シート本体に設けられ、前記シート本体に座っている運転者の動作を検出するための測定値を取得するセンサを有するシートと、前記センサから前記測定値を取得する端末と、を備えるシートシステムであって、前記端末は、前記測定値を利用したアプリケーションプログラムを実行可能であり、自動運転中に前記アプリケーションプログラムを実行している場合、前記車両の制御装置から取得した、自動運転から非自動運転への切り替えに関する情報に基づき、前記アプリケーションプログラムの実行終了を要求する終了要求を運転者に通知することを特徴とする。

このようなシートシステムによれば、端末を使用している運転者に自動運転から非自動運転に切り替える必要があることを効果的に伝えることができる。

前記したシートシステムにおいて、前記端末は、前記終了要求として、一次終了要求を運転者に通知し、前記一次終了要求を運転者に通知した後、二次終了要求を運転者に通知する構成とすることができる。

これによれば、自動運転から非自動運転に切り替える必要があることを段階的に通知することができるので、自動運転から非自動運転に切り替える必要があることをより効果的に伝えることができる。

前記したシートシステムにおいて、前記端末は、自動運転から非自動運転に切り替えるタイミングの所定時間前に前記終了要求を運転者に通知する構成とすることができる。

前記したシートシステムにおいて、前記端末は、前記終了要求を運転者に通知した後に、前記運転者の操作によって前記アプリケーションプログラムの実行が終了されない場合、前記アプリケーションプログラムの実行を強制的に終了する構成とすることができる。

これによれば、運転者に非自動運転に切り替わる準備をさせることができる。

前記したシートシステムにおいて、前記シート本体は、運転をするときの状態である運転状態と、前記運転状態から少なくとも一部を動かした状態である非運転状態とに切替可能であり、前記端末は、前記終了要求を運転者に通知する場合に前記シート本体が前記非運転状態である場合、前記終了要求とともに、前記シート本体を前記非運転状態から前記運転状態に動かすように要求する切替要求を運転者に通知する構成とすることができる。

これによれば、端末を使用している運転者に当該端末を通じてシート本体を非運転状態から運転状態に戻す必要があることを効果的に伝えることができる。

前記したシートシステムは、前記シート本体を前記運転状態と前記非運転状態に動かすことが可能なアクチュエータを備え、前記端末は、前記切替要求を運転者に通知した後に、前記運転者の操作によって前記シート本体が前記非運転状態から前記運転状態に動かされない場合、前記アクチュエータを駆動させて前記シート本体を前記非運転状態から前記運転状態に動かす構成とすることができる。

これによれば、運転者に非自動運転に切り替わる準備をさせることができる。

また、前記した目的を達成するため、車両は、自動運転と非自動運転とを切替可能な車両であって、シート本体、および、前記シート本体に設けられ、前記シート本体に座っている運転者の動作を検出するための測定値を取得するセンサを有するシートと、前記センサから前記測定値を取得する端末と、自動運転を制御する制御装置と、を備え、前記端末は、前記測定値を利用したアプリケーションプログラムを実行可能であり、自動運転中に前記アプリケーションプログラムを実行している場合、前記制御装置から取得した、自動運転から非自動運転への切り替えに関する情報に基づき、前記アプリケーションプログラムの実行終了を要求する終了要求を運転者に通知することを特徴とする。

このような車両によれば、端末を使用している運転者に自動運転から非自動運転に切り替える必要があることを効果的に伝えることができる。

また、前記した目的を達成するため、プログラムは、自動運転と非自動運転とを切替可能な車両内で使用される端末で実行されるプログラムであって、自動運転中に前記端末でアプリケーションプログラムが実行されている場合、前記車両の制御装置から取得した、自動運転から非自動運転への切り替えに関する情報に基づき、前記アプリケーションプログラムの実行終了を要求する終了要求を運転者に通知することを特徴とする。

このようなプログラムによれば、端末を使用している運転者に自動運転から非自動運転に切り替える必要があることを効果的に伝えることができる。

本発明によれば、端末を使用している運転者に自動運転から非自動運転に切り替える必要があることを効果的に伝えることができる。

また、終了要求として一次終了要求と二次終了要求を通知することで、自動運転から非自動運転に切り替える必要があることをより効果的に伝えることができる。

また、終了要求を通知した後に運転者によってアプリケーションプログラムの実行が終了されない場合、アプリケーションプログラムの実行を強制的に終了することで、運転者に非自動運転に切り替わる準備をさせることができる。

また、終了要求とともに切替要求を通知することで、シート本体を非運転状態から運転状態に戻す必要があることを効果的に伝えることができる。

また、切替要求を運転者に通知した後にシート本体が運転状態に動かされない場合、シート本体を運転状態に動かすことで、運転者に非自動運転に切り替わる準備をさせることができる。

実施形態に係るシートシステムの全体構成を説明する図である。 シートの構成を説明する図である。 非運転状態の、運転者シートのシート本体を示す図である。 車両制御部、シート制御部およびスマートフォンの構成を説明するブロック図である。 １００ｍ走ゲームで取得する圧力の変化を説明するグラフである。 スマートフォンにおける終了要求通知の動作を示すフローチャートである。 スマートフォンにおける切替要求通知の動作を示すフローチャートである。 スマートフォンの動作を示すタイムチャートである。

以下、添付の図面を参照しながら発明の一実施形態について説明する。
図１に示すように、シートシステム１は、シートＳと、車両ＣＲ内で使用される端末の一例としてのスマートフォンＳＰとを備えている。

シートＳは、自動車などの車両ＣＲに搭載される車両用シートである。図２に示すように、シートＳは、シート本体Ｓ０と、シート本体Ｓ０に設けられ、シート本体Ｓ０に座っている着座者（運転者を含む）の動作を検出するための測定値を取得するセンサの一例としての圧力センサＰＳ１～ＰＳ６と、圧力センサＰＳ１～ＰＳ６から測定値を取得可能に圧力センサＰＳと接続されたシート制御部１００とを有している。

スマートフォンＳＰは、ブルートゥース（登録商標）やＷｉ－Ｆｉ（登録商標）などの近距離無線通信を可能にする近距離通信機３Ａを介してシート制御部１００と接続されており、圧力センサＰＳ１～ＰＳ６から測定値を取得する。スマートフォンＳＰには、複数のアプリケーションプログラム（以下、「アプリ」という。）がインストールされており、インストールされたアプリを実行可能である。アプリには、例えば、ゲームを提供するゲームアプリや、電子メールを送受信するためのメールアプリ、動画を再生するための動画再生アプリ、写真や動画を撮影するための撮影アプリなどが含まれる。また、ゲームアプリには、圧力センサＰＳ１～ＰＳ６の測定値を利用したアプリが含まれる。スマートフォンＳＰは、アプリを実行することにより、例えば、シート本体Ｓ０を使用したゲームなどを提供可能に構成されている。車両ＣＲ（図１参照）には、複数のシートＳが搭載されており、各シートＳが、１つのシート制御部１００に接続されている。

シート本体Ｓ０は、シートクッションＳ１およびシートバックＳ２を有し、圧力センサＰＳ１～ＰＳ３がシートクッションＳ１の表皮の下に設けられ、圧力センサＰＳ４～ＰＳ６がシートバックＳ２の表皮の下に設けられている。各圧力センサＰＳ１～ＰＳ６は、シート本体Ｓ０の左右の中心に対して左右対称に一対ずつ設けられている。

圧力センサＰＳ１，ＰＳ２は、シートクッションＳ１における着座者の臀部に対応する位置に配置されている。詳しくは、圧力センサＰＳ１は、着座者からの荷重が最も大きくかかる着座者の坐骨の最下部に対応する位置に配置され、圧力センサＰＳ２は、圧力センサＰＳ１の少し前の位置に配置されている。圧力センサＰＳ１，ＰＳ２は、着座者の臀部からの圧力の測定値（以下、「圧力値」ともいう。）を取得する。
圧力センサＰＳ３は、圧力センサＰＳ１，ＰＳ２から前方に大きく離れた位置、具体的には、着座者の大腿に対応する位置に配置されている。圧力センサＰＳ３は、着座者の大腿からの圧力の測定値を取得する。

圧力センサＰＳ４，ＰＳ５は、シートバックＳ２の下部に配置されている。詳しくは、圧力センサＰＳ４は、着座者の腰の後ろに対応する位置に配置され、圧力センサＰＳ５は、圧力センサＰＳ４の少し上の位置に配置されている。圧力センサＰＳ４，ＰＳ５は、着座者の腰からの圧力の測定値を取得する。
圧力センサＰＳ６は、圧力センサＰＳ４，ＰＳ５から上方に大きく離れた位置、具体的には、着座者の背中の上部に対応する位置に配置されている。圧力センサＰＳ６は、着座者の背中の上部に対応する位置からの圧力の測定値を取得する。

圧力センサＰＳ１～ＰＳ６は、外部からの圧力によって、例えば、電気抵抗が変化する素子であり、圧力値が大きい程、検出信号の電圧が高くなる、または、低くなる。

図１に示すように、シートＳは、運転者が座る運転者シートＳＤを含む。運転者シートＳＤのシート本体Ｓ０は、運転者が運転操作をするときの状態である図１に示す運転状態と、図３に示す非運転状態とに切替可能である。非運転状態は、運転状態からシート本体Ｓ０の少なくとも一部を動かした状態である。本実施形態において、非運転状態は、運転状態からシート本体Ｓ０を１８０°回転させて後ろ向きとした状態である。

本実施形態のシートシステム１は、車両ＣＲに設けられたアクチュエータとしてのシート駆動アクチュエータ３１を備え、シート駆動アクチュエータ３１によりシート本体Ｓ０を運転状態と非運転状態に動かすこと、具体的には、回転させることが可能な構成となっている。シート駆動アクチュエータ３１は、自動運転中に運転者がシート向き切替スイッチ２１（図４参照）を操作することで駆動してシート本体Ｓ０を運転状態から非運転状態に、または、非運転状態から運転状態に回転させる。また、詳細については後述するが、シート駆動アクチュエータ３１は、運転者による操作がなくても、スマートフォンＳＰからの指示により駆動してシート本体Ｓ０を非運転状態から運転状態に回転させる場合がある。

車両ＣＲは、シートＳと、車両ＣＲに持ち込まれて車両ＣＲとともに移動可能なスマートフォンＳＰと、制御装置としての車両制御部１０とを備え、運転者による操作を必要とせずに加速、制動、操舵を自動的に行う自動運転と、運転者が加速、制動、操舵の操作を行う非自動運転とを切替可能に構成されている。

図４に示すように、車両制御部１０は、自動運転を制御する自動運転制御部１１を有する。自動運転制御部１１は、タッチパネルなどの入力装置２２からの入力により目的地が設定されると、記憶部１９に記憶されている地図情報や、ＧＰＳ受信機２３から取得した位置情報、インターネットなどのネットワークを介して取得した道路情報や周辺状況の情報などに基づき、目的地までのルートを設定する。そして、自動運転制御部１１は、自動運転を行うことが可能な自動運転区間と、運転者による運転操作を必要とする非自動運転区間を設定する。自動運転区間と非自動運転区間は、適宜更新される。

車両制御部１０は、自動運転区間を走行中に運転者が自動運転切替スイッチ２５を操作して自動運転の開始を指示すると、各種のセンサ、レーダ、カメラなどのセンシング装置２４からの入力などに基づき、車両ＣＲの、加速を制御するアクチュエータ、制動を制御するアクチュエータ、操舵を制御するアクチュエータなどの走行制御アクチュエータ３２を制御して車両ＣＲを走行させる。運転者が自動運転切替スイッチ２５を操作して自動運転の終了を指示すると、車両制御部１０は、適宜なタイミングで自動運転から非自動運転に切り替える。

シート制御部１００は、測定値取得部１１０と、切替情報取得部１２０と、通信部１８０と、記憶部１９０とを有している。シート制御部１００は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、書換可能な不揮発性メモリ等を有し、各機能部は、予め記憶されたプログラムが実行されることで実現されている。

測定値取得部１１０は、各圧力センサＰＳ１～ＰＳ６から、一定の制御サイクルごとに圧力の測定値を取得する。測定値取得部１１０が取得した測定値は、Ａ／Ｄ変換されて記憶部１９０に記憶され、通信部１８０を介してスマートフォンＳＰに送信される。

切替情報取得部１２０は、車両制御部１０から、自動運転から非自動運転への切り替えに関する情報を取得する。具体的に、切替情報取得部１２０は、車両制御部１０から、自動運転から非自動運転に切り替えるタイミングである切替時刻ｔｓを取得する。車両制御部１０は、自動運転区間と非自動運転区間を設定した場合に、自動運転区間を終了する時刻、または、非自動運転区間を開始する時刻として切替時刻ｔｓを算出する。

また、切替情報取得部１２０は、車両制御部１０から、運転者シートＳＤのシート本体Ｓ０の状態に関する情報を取得する。具体的に、切替情報取得部１２０は、シート駆動アクチュエータ３１の制御履歴の情報などから、運転者シートＳＤのシート本体Ｓ０が運転状態であるか、非運転状態であるかの情報を取得する。

切替情報取得部１２０が取得した情報は、記憶部１９０に記憶され、通信部１８０を介してスマートフォンＳＰに送信される。

スマートフォンＳＰは、アプリ実行部２１０と、終了要求通知部２２０と、切替要求通知部２３０と、記憶部２９０とを有している。スマートフォンＳＰは、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、書換可能な不揮発性メモリ等を有し、各機能部は、予め記憶されたプログラムがスマートフォンＳＰで実行されることで実現されている。

なお、本実施形態において、終了要求通知部２２０および切替要求通知部２３０は、運転者が使用するスマートフォンＳＰでのみ実現される。言い換えると、本実施形態において、運転者以外の着座者が使用するスマートフォンＳＰについては、終了要求通知部２２０と切替要求通知部２３０の機能を有していない。

アプリ実行部２１０は、スマートフォンＳＰにインストールされているアプリを実行する。なお、本発明において、アプリの内容自体は重要ではないので、ここでは、圧力センサＰＳ１～ＰＳ６の測定値を利用したアプリの一例として１００ｍ走ゲームのゲームアプリについて説明する。

１００ｍ走ゲームのゲームアプリは、アプリ実行部２１０で実行されると、スマートフォンＳＰのディスプレイＤＳＰ（図２参照）上にキャラクタを表示し、着座者が座っているシート本体Ｓ０上で脚を交互に上げることで、キャラクタをゴールに向けて走らせるというゲームを提供する。

詳しくは、スマートフォンＳＰは、左右の圧力センサＰＳ３（図２参照）から圧力値Ｐ３_Ｒ，Ｐ３_Ｌを取得する。また、スマートフォンＳＰは、着座者の平均的な圧力であるノーマル圧力Ｐ３_ｎと、圧力値のピーク検出のためのしきい値Ｐ３ｔｈを決定するとともに、着座者の平均的な脚を動かす周期であるノーマルステップ周期ＴＳ_ｎを算出する。

着座者が脚を交互に上げた場合、圧力値Ｐ３_Ｒ，Ｐ３_Ｌは、例えば、図５に示すように変化する。図５において、圧力が急に小さくなっている部分は、着座者が脚を上げたことにより、圧力センサＰＳ３の部分の圧力が小さくなっていることを示す。そして、圧力が小さくなっていない１４０付近の圧力値が、脚を上げていないときの平均のノーマル圧力Ｐ３_ｎとなる。ノーマル圧力Ｐ３_ｎを算出するには、例えば、圧力値Ｐ３_Ｒ，Ｐ３_Ｌの前回値と今回値の差（今回値から前回値を引いた値とする。）の絶対値が所定値以下である場合、つまり、値の変化が小さいときの今回値を集計して平均すればよい。なお、圧力値の大小は、実際には、電圧値の大小であるが、ここでは、圧力値の大小で比較する形で説明する。

しきい値Ｐ３ｔｈは、脚を上げている最中であることを判定するためのしきい値であり、例えば、ノーマル圧力Ｐ３_ｎに所定値を乗じた値を用いることができる。
ノーマルステップ周期ＴＳ_ｎは、圧力値Ｐ３_Ｒ，Ｐ３_Ｌのピーク同士の時間間隔であるステップ周期ＴＳの平均値である。

圧力値Ｐ３_Ｒ，Ｐ３_Ｌは、各圧力値Ｐ３_Ｒ，Ｐ３_Ｌが、しきい値Ｐ３ｔｈより小さい（しきい値Ｐ３ｔｈを上側から下側へ超えた）という条件下で、前回値と今回値の差が負から正に変化したときにピークに達したと判定することができ、このときの前回値Ｐ３（ｎ－１）をピーク値Ｐｍとすることができる。

スマートフォンＳＰは、着座者の動作に応じて圧力値Ｐ３_Ｒ，Ｐ３_Ｌのピークを検出すると、ピーク値Ｐｍを算出し、ピーク値Ｐｍとノーマル圧力Ｐ３_ｎとに基づいて、脚を上げた大きさであるステップ強度Ｆ（Ｆ_Ｒ，Ｆ_Ｌ）を算出する。ステップ強度Ｆは、ピークの大きさ、つまり、ノーマル圧力Ｐ３ｎから、ピーク値Ｐｍを引いた値とすることができる。なお、着座者の体格の大きさによる違いをなくすため、ステップ強度Ｆは、ノーマル圧力Ｐ３_ｎで規格化した値、例えば、
Ｆ＝（Ｐ３_ｎ－Ｐｍ）／Ｐ３_ｎ
とする。

そして、スマートフォンＳＰは、１００ｍ走ゲーム中に、ステップ強度Ｆを算出すると、ディスプレイＤＳＰ上のキャラクタをゴールへ向けて移動させる。このときの移動量は、ステップ強度Ｆの大きさに応じたものである。

スマートフォンＳＰは、キャラクタがゴールに到達すると、ディスプレイＤＳＰ上にゴール時のタイムを表示する。また、１００ｍ走ゲームのゲームアプリは、ディスプレイＤＳＰ上に、複数の走行レーンと、１００ｍ走ゲームを実行している複数の着座者のキャラクタを表示し、ゴールに向けて競争できるように構成されている。

終了要求通知部２２０は、自動運転中に運転者が自身のスマートフォンＳＰでアプリを実行している場合、車両制御部１０から取得した切替時刻ｔｓに基づき、アプリの実行終了を要求する終了要求を運転者に通知する。具体的には、終了要求通知部２２０は、自動運転中に運転者がアプリを実行している場合、車両制御部１０から切替時刻ｔｓを取得し、取得した切替時刻ｔｓの所定時間前に終了要求を運転者に通知する。

終了要求の通知は、例えば、運転者のスマートフォンＳＰのディスプレイＤＳＰ上に「自動運転を終了してください」という文字などを表示することで行うことができる。また、運転者のスマートフォンＳＰのスピーカから「自動運転を終了してください」という音声や、警告音などを発することで行うことができる。また、運転者のスマートフォンＳＰを振動させることで行ってもよい。また、終了要求の通知は、これらを組み合わせて行ってもよい。

終了要求通知部２２０は、終了要求として、まず、一次終了要求を運転者に通知し、一次終了要求を運転者に通知した後、二次終了要求を運転者に通知する。詳しくは、終了要求通知部２２０は、切替時刻ｔｓの第１時間ｔｐ１前である第１通知時刻ｔｗ１に一次終了要求を運転者に通知し、切替時刻ｔｓの第２時間ｔｐ２前である第２通知時刻ｔｗ２に二次終了要求を運転者に通知する。第２通知時刻ｔｗ２は、第１通知時刻ｔｗ１よりも後の時刻である。また、第２時間ｔｐ２は、第１時間ｔｐ１よりも短い時間であり、例えば、第１時間ｔｐ１を１５分、第２時間ｔｐ２を１０分などに設定することができる。

一次終了要求の通知と、二次終了要求の通知は、同じ方法で行ってもよいし、異なる方法で行ってもよい。異なる方法としては、例えば、一次終了要求の通知は、ディスプレイＤＳＰ上に文字を表示することで行い、二次終了要求の通知は、音声を発することで行うようにすることができる。また、例えば、警告音を発するという同じ方法で行う場合でも、二次終了要求の通知は、一次終了要求の通知と異なる音や、一次終了要求の通知よりも大きな音で行うようにすることができる。

また、終了要求通知部２２０は、終了要求を運転者に通知した後に、運転者の操作によってアプリの実行が終了されない場合、アプリ実行部２１０におけるアプリの実行を強制的に終了する。具体的には、終了要求通知部２２０は、二次終了要求を通知した後に、運転者によってアプリの実行が終了されない場合、切替時刻ｔｓの第３時間ｔｐ３前である終了時刻ｔｗ３にアプリの実行を強制的に終了する。終了時刻ｔｗ３は、第２通知時刻ｔｗ２よりも後の時刻である。また、第３時間ｔｐ３は、第２時間ｔｐ２よりも短い時間であり、例えば、５分などに設定することができる。

なお、アプリの実行を強制的に終了する場合、その旨を運転者に通知した後に実際にアプリを終了するようにしてもよい。例えば、運転者のスマートフォンＳＰのディスプレイＤＳＰ上に「アプリを終了します」という文字などを表示した後にアプリを終了するようにしてもよい。また、運転者のスマートフォンＳＰのスピーカから「アプリを終了します」という音声などを発した後にアプリを終了するようにしてもよい。また、例えば、「アプリを終了します。運転に備えてください」というメッセージを文字や音声によって通知するようにしてもよい。

終了要求通知部２２０は、一次終了要求を通知した場合、終了要求フラグＦＬ１を０から１として一次終了要求を通知したことを記憶部２９０に記憶させ、二次終了要求を通知した場合、終了要求フラグＦＬ１を１から２として二次終了要求を通知したことを記憶部２９０に記憶させる。終了要求フラグＦＬ１の初期値は０であり、運転者の操作によってアプリが終了した場合や、アプリを強制的に終了させた場合に０にリセットされる。

切替要求通知部２３０は、自動運転中に運転者シートＳＤのシート本体Ｓ０が非運転状態（図３参照）である場合、シート本体Ｓ０を非運転状態から運転状態に動かすように要求する切替要求を運転者に通知する。具体的には、切替要求通知部２３０は、自動運転中に、運転者のスマートフォンＳＰでアプリが実行されており、かつ、車両制御部１０から取得した運転者シートＳＤのシート本体Ｓ０の状態の情報が非運転状態を示す情報である場合、車両制御部１０から切替時刻ｔｓを取得し、取得した切替時刻ｔｓの所定時間前に切替要求を運転者に通知する。

切替要求の通知は、終了要求の通知と同様に、例えば、運転者のスマートフォンＳＰのディスプレイＤＳＰ上に「シートを前向きに戻してください」という文字などを表示することで行うことができる。また、運転者のスマートフォンＳＰのスピーカから「シートを前向きに戻してください」という音声や、警告音などを発することで行うことができる。また、運転者のスマートフォンＳＰを振動させることで行ってもよい。また、切替要求の通知は、これらを組み合わせて行ってもよい。

本実施形態において、切替要求通知部２３０は、切替要求として、まず、一次切替要求を運転者に通知し、一次切替要求を運転者に通知した後、二次切替要求を運転者に通知する。詳しくは、切替要求通知部２３０は、第１通知時刻ｔｗ１に一次切替要求を運転者に通知し、第２通知時刻ｔｗ２に二次切替要求を運転者に通知する。

一次切替要求の通知と、二次切替要求の通知は、終了要求の通知の場合と同様に、同じ方法で行ってもよいし、異なる方法で行ってもよい。

本実施形態においては、自動運転中に、運転者のスマートフォンＳＰでアプリが実行されており、かつ、運転者シートＳＤのシート本体Ｓ０が非運転状態である場合において、終了要求を運転者に通知する場合には、終了要求とともに、切替要求が運転者に通知される。詳しくは、終了要求通知部２２０が一次終了要求を通知するときに、シート本体Ｓ０が非運転状態である場合、一次終了要求とともに、切替要求通知部２３０が一次切替要求を通知する。また、終了要求通知部２２０が二次終了要求を通知するときに、シート本体Ｓ０が非運転状態である場合、二次終了要求とともに、切替要求通知部２３０が二次切替要求を通知する。

また、切替要求通知部２３０は、切替要求を運転者に通知した後に、運転者の操作によって運転者シートＳＤのシート本体Ｓ０が非運転状態から運転状態に動かされない場合、シート駆動アクチュエータ３１を駆動させてシート本体Ｓ０を非運転状態から運転状態に強制的に動かす。具体的には、切替要求通知部２３０は、二次切替要求を通知した後に、シート本体Ｓ０が運転状態に動かされない場合、終了時刻ｔｗ３にシート本体Ｓ０を運転状態に動かす。

本実施形態において、終了要求通知部２２０がアプリを強制的に終了するときに、シート本体Ｓ０が非運転状態である場合、アプリの強制終了とともに、切替要求通知部２３０がシート本体Ｓ０を運転状態に動かす。

なお、アプリの強制終了のタイミングをシート本体Ｓ０を運転状態に強制的に動かすタイミングよりも後のタイミングとし、シート本体Ｓ０を運転状態に強制的に動かす場合には、シート本体Ｓ０を運転状態に動かす旨をスマートフォンＳＰを通じて運転者に通知した後に実際にシート本体Ｓ０を運転状態に動かすようにしてもよい。この場合、例えば、運転者のスマートフォンＳＰのディスプレイＤＳＰ上に「シートを前向きに戻します」という文字などを表示した後に運転状態に動かすようにしてもよい。また、運転者のスマートフォンＳＰのスピーカから「シートを前向きに戻します」という音声などを発した後に運転状態に動かすようにしてもよい。また、例えば、「シートを前向きに戻します。運転に備えてください」というメッセージを文字や音声によって通知するようにしてもよい。

切替要求通知部２３０は、一次切替要求を通知した場合、切替要求フラグＦＬ２を０から１として一次切替要求を通知したことを記憶部２９０に記憶させ、二次切替要求を通知した場合、切替要求フラグＦＬ２を１から２として二次切替要求を通知したことを記憶部２９０に記憶させる。切替要求フラグＦＬ２の初期値は０であり、運転者の操作によってシート本体Ｓ０が運転状態に動かされた場合や、シート駆動アクチュエータ３１によってシート本体Ｓ０を運転状態に動かした場合に０にリセットされる。

次に、運転者のスマートフォンＳＰの動作について、図６および図７のフローチャートを参照しながら説明する。
スマートフォンＳＰは、図６および図７に示す動作を所定の制御サイクルごとに繰り返し実行している。

図６に示すように、スマートフォンＳＰは、自動運転中であるか否か判定する（Ｓ１０１）。自動運転中でない場合（Ｓ１０１，Ｎｏ）、処理を終了する。自動運転中である場合（Ｓ１０１，Ｙｅｓ）、スマートフォンＳＰは、アプリ実行中であるか否か判定する（Ｓ１０２）。アプリ実行中でない場合（Ｓ１０２，Ｎｏ）、処理を終了する。アプリ実行中である場合（Ｓ１０２，Ｙｅｓ）、スマートフォンＳＰは、車両制御部１０から切替時刻ｔｓを取得する（Ｓ１０３）。そして、スマートフォンＳＰは、第１通知時刻ｔｗ１、第２通知時刻ｔｗ２および終了時刻ｔｗ３を算出する（Ｓ１０４）。

次に、スマートフォンＳＰは、終了要求フラグＦＬ１が０であるか否か判定する（Ｓ１０５）。終了要求フラグＦＬ１が０である場合（Ｓ１０５，Ｙｅｓ）、スマートフォンＳＰは、第１通知時刻ｔｗ１となったか否か判定する（Ｓ１０６）。第１通知時刻ｔｗ１となっていない場合（Ｓ１０６，Ｎｏ）、処理を終了する。第１通知時刻ｔｗ１となった場合（Ｓ１０６，Ｙｅｓ）、スマートフォンＳＰは、一次終了要求を運転者に通知し（Ｓ１０７）、終了要求フラグＦＬ１を１として（Ｓ１０８）、ステップＳ１１０に進む。

ステップＳ１０５において、終了要求フラグＦＬ１が０でない場合（Ｎｏ）、スマートフォンＳＰは、終了要求フラグＦＬ１が１であるか否か判定する（Ｓ１０９）。終了要求フラグＦＬ１が１である場合（Ｓ１０９，Ｙｅｓ）、ステップＳ１１０に進む。

ステップＳ１１０において、スマートフォンＳＰは、第２通知時刻ｔｗ２となったか否か判定する。第２通知時刻ｔｗ２となっていない場合（Ｓ１１０，Ｎｏ）、処理を終了する。第２通知時刻ｔｗ２となった場合（Ｓ１１０，Ｙｅｓ）、スマートフォンＳＰは、二次終了要求を運転者に通知し（Ｓ１１１）、終了要求フラグＦＬ１を２として（Ｓ１１２）、ステップＳ１１３に進む。ステップＳ１０９において、終了要求フラグＦＬ１が１でない場合も（Ｎｏ）、ステップＳ１１３に進む。

ステップＳ１１３において、スマートフォンＳＰは、終了時刻ｔｗ３となったか否か判定する。終了時刻ｔｗ３となっていない場合（Ｓ１１３，Ｎｏ）、スマートフォンＳＰは、運転者の操作によってアプリの実行が終了されたか否か判定する（Ｓ１１４）。アプリが終了されない場合（Ｓ１１４，Ｎｏ）、処理を終了する。アプリが終了された場合（Ｓ１１４，Ｙｅｓ）、ステップＳ１１６に進む。

ステップＳ１１３において、終了時刻ｔｗ３となった場合（Ｙｅｓ）、スマートフォンＳＰは、アプリの実行を強制的に終了し（Ｓ１１５）、ステップＳ１１６に進む。ステップＳ１１６において、スマートフォンＳＰは、終了要求フラグＦＬ１を０にリセットし、処理を終了する。

また、図７に示すように、スマートフォンＳＰは、自動運転中（Ｓ１０１，Ｙｅｓ）に、運転者が、シート本体Ｓ０を非運転状態に動かし（後ろ向きにし）（Ｓ２０２，Ｙｅｓ）、当該スマートフォンＳＰを使用している場合（アプリ実行中の場合）（Ｓ１０２，Ｙｅｓ）、図６の終了要求通知の動作と並行して、切替要求通知の動作を実行する。そして、ステップＳ２０５において切替要求フラグＦＬ２が０であり（Ｙｅｓ）、かつ、ステップＳ１０６において第１通知時刻ｔｗ１となった場合（Ｙｅｓ）、スマートフォンＳＰは、一次切替要求を運転者に通知し（Ｓ２０７）、切替要求フラグＦＬ２を１とする（Ｓ２０８）。このとき、一次終了要求も通知する場合には、スマートフォンＳＰは、一次終了要求の通知とともに一次切替要求を運転者に通知する。

また、ステップＳ２０５において切替要求フラグＦＬ２が０でなく（Ｎｏ）、かつ、ステップＳ２０９において切替要求フラグＦＬ２が１である場合（Ｙｅｓ）において、第２通知時刻ｔｗ２となった場合（Ｓ１１０，Ｙｅｓ）、スマートフォンＳＰは、二次切替要求を運転者に通知し（Ｓ２１１）、切替要求フラグＦＬ２を２とする（Ｓ２１２）。このとき、二次終了要求も通知する場合には、スマートフォンＳＰは、二次終了要求の通知とともに二次切替要求を運転者に通知する。

また、ステップＳ２０９において切替要求フラグＦＬ２が１でない場合（Ｎｏ）において、終了時刻ｔｗ３となった場合（Ｓ１１３，Ｙｅｓ）、スマートフォンＳＰは、運転者シートＳＤのシート本体Ｓ０をシート駆動アクチュエータ３１により非運転状態から運転状態に動かし（Ｓ２１５）、切替要求フラグＦＬ２を０にリセットする（Ｓ２１６）。このとき、アプリを強制終了する場合には、スマートフォンＳＰは、アプリの強制終了とともに運転者シートＳＤのシート本体Ｓ０を運転状態に動かす。

なお、終了時刻ｔｗ３となる前（Ｓ１１３，Ｎｏ）に運転者シートＳＤのシート本体Ｓ０が運転者の操作によって非運転状態から運転状態に動かされない場合（Ｓ２１４，Ｎｏ）には、処理を終了する。一方、運転状態に動かされた場合（Ｓ２１４，Ｙｅｓ）には、スマートフォンＳＰは、切替要求フラグＦＬ２を０にリセットして（Ｓ２１６）、処理を終了する。

次に、運転者のスマートフォンＳＰの動作について、図８のタイムチャートを参照しながら説明する。
図８に示すように、時刻ｔ１で自動運転が開始され、時刻ｔ２で運転者シートＳＤのシート本体Ｓ０が非運転状態に動かされ、時刻ｔ３でアプリの実行が開始された場合、スマートフォンＳＰは、所定の制御サイクルごとに、第１通知時刻ｔｗ１、第２通知時刻ｔｗ２および終了時刻ｔｗ３を算出する。

そして、時刻ｔ４において、第１通知時刻ｔｗ１となると、スマートフォンＳＰは、一次終了要求と一次切替要求を運転者に通知して各フラグＦＬ１，ＦＬ２を０から１に変更する。その後、例えば、時刻ｔ５において、運転者が自らシート本体Ｓ０を運転状態に動かすと、スマートフォンＳＰは、破線で示すように切替要求フラグＦＬ２を１から０にリセットし、その後の二次切替要求の通知および運転状態への切り替えを実行しない。また、例えば、時刻ｔ６において、運転者が自らアプリを終了すると、スマートフォンＳＰは、破線で示すように終了要求フラグＦＬ１を１から０にリセットし、その後の二次終了要求の通知およびアプリの強制終了を実行しない。

一方、一次終了要求が通知された後もアプリの実行や非運転状態が継続された場合、時刻ｔ７で第２通知時刻ｔｗ２となると、スマートフォンＳＰは、二次終了要求と二次切替要求を運転者に通知して各フラグＦＬ１，ＦＬ２を１から２に変更する。その後、例えば、時刻ｔ８において、運転者が自らシート本体Ｓ０を運転状態に動かすと、スマートフォンＳＰは、破線で示すように切替要求フラグＦＬ２を２から０にリセットし、その後の運転状態への切り替えを実行しない。また、例えば、時刻ｔ９において、運転者が自らアプリを終了すると、スマートフォンＳＰは、破線で示すように終了要求フラグＦＬ１を２から０にリセットし、その後のアプリの強制終了を実行しない。

二次終了要求が通知された後もアプリの実行や非運転状態が継続された場合、時刻ｔ１０で終了時刻ｔｗ３となると、スマートフォンＳＰは、アプリを強制終了して終了要求フラグＦＬ１を０にリセットするとともに、シート本体Ｓ０を運転状態に切り替えて切替要求フラグＦＬ２を０にリセットする。
その後、時刻ｔ１１において、切替時刻ｔｓとなると、自動運転から非自動運転に切り替えられ、運転者は運転操作を開始（再開）する。

以上説明した本実施形態によれば、スマートフォンＳＰは、自動運転中にアプリを実行している場合、車両制御部１０から取得した切替時刻ｔｓに基づいて終了要求を運転者に通知するので、スマートフォンＳＰを使用している運転者に自動運転から非自動運転に切り替える必要があることを効果的に伝えることができる。

また、スマートフォンＳＰは、終了要求として一次終了要求と二次終了要求を運転者に通知するので、自動運転から非自動運転に切り替える必要があることを段階的に通知することができる。これにより、自動運転から非自動運転に切り替える必要があることをより効果的に伝えることができる。

また、スマートフォンＳＰは、終了要求を運転者に通知した後に運転者によってアプリの実行が終了されない場合、アプリの実行を強制的に終了するので、運転者に非自動運転に切り替わる準備をさせることができる。

また、スマートフォンＳＰは、終了要求を運転者に通知する場合にシート本体Ｓ０が非運転状態である場合、終了要求とともに、切替要求を運転者に通知するので、スマートフォンＳＰを使用している運転者に当該スマートフォンＳＰを通じてシート本体Ｓ０を非運転状態から運転状態に戻す必要があることを効果的に伝えることができる。

また、スマートフォンＳＰは、切替要求として一次切替要求と二次切替要求を運転者に通知するので、シート本体Ｓ０を運転状態に戻す必要があることを段階的に通知することができる。これにより、シート本体Ｓ０を運転状態に戻す必要があることをより効果的に伝えることができる。

また、スマートフォンＳＰは、切替要求を運転者に通知した後に運転者の操作によってシート本体Ｓ０が運転状態に動かされない場合、シート駆動アクチュエータ３１を駆動させてシート本体Ｓ０を運転状態に動かすので、運転者に非自動運転に切り替わる準備をさせることができる。

以上に発明の一実施形態について説明したが、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、適宜変形して実施することが可能である。
例えば、前記実施形態においては、一次終了要求と二次終了要求の２回の終了要求を運転者に通知したが、終了要求の通知は、１回であってもよいし、３回以上であってもよい。また、運転者がアプリを終了するまで、例えば、ディスプレイＤＳＰ上の文字の点滅を繰り返したり、音声や警告音を発し続けたりして、終了要求の通知を継続するようにしてもよい。切替要求についても同様である。

また、前記実施形態においては、車両制御部１０から取得する、自動運転から非自動運転への切り替えに関する情報として、切替時刻ｔｓを例示したが、例えば、自動運転から非自動運転への切り替えに関する情報は、車両制御部が設定した自動運転区間および／または非自動運転区間の情報であってもよい。この場合、切替時刻ｔｓをスマートフォンが算出するようにしてもよい。

また、自動運転から非自動運転への切り替えに関する情報は、第１通知時刻ｔｗ１、第２通知時刻ｔｗ２、終了時刻ｔｗ３などであってもよい。つまり、スマートフォンは、第１通知時刻ｔｗ１、第２通知時刻ｔｗ２、終了時刻ｔｗ３を、算出するのではなく、車両制御部から取得してもよい。

また、前記実施形態においては、一次終了要求の通知タイミングと一次切替要求の通知タイミングが同じタイミングであったが、異なるタイミングであってもよい。つまり、一次切替要求の通知タイミングは、一次終了要求のタイミングに対し、時間的に多少前後していてもよい。二次終了要求の通知タイミングと二次切替要求の通知タイミングや、アプリの強制終了のタイミングとシート本体Ｓ０の運転状態への切り替えのタイミングについても同様である。

また、終了要求通知部２２０や切替要求通知部２３０の機能は、ゲームアプリなどのスマートフォンＳＰで実行可能なアプリに組み込まれていてもよい。

また、前記実施形態においては、非運転状態として、シート本体Ｓ０の全体を回転させて後ろ向きとした状態を例示したが、非運転状態は、例えば、シート本体の一部であるシートバックを後ろに倒したリクライニング状態などであってもよい。

また、シート本体を運転状態と非運転状態に動かすアクチュエータを備えない構成であってもよい。つまり、シート本体は、手動で運転状態と非運転状態に動かす構成であってもよい。また、シート本体が運転状態であるか、非運転状態であるかの判定は、例えば、ジャイロセンサなど、シート本体の少なくとも一部の向きや位置などを検出可能なセンサの検出信号に基づいて行うことができる。一例として、ジャイロセンサをシートクッションのフレームや、シートバックのフレームの上部などに取り付け、ジャイロセンサが検出した座標値に基づいてシート本体の向きやシートバックの角度などを判定することができる。

また、前記実施形態においては、車両内で使用される端末としてスマートフォンＳＰを例示したが、端末は、タブレット型コンピュータやノートパソコンなどであってもよい。また、端末は、携帯型の端末ではなく、車両に固定的に設置されたナビゲーションシステムなどであってもよい。

また、前記実施形態においては、センサとして圧力センサＰＳ１～ＰＳ６を例示したが、センサは、他の種類のセンサ、例えば、静電容量センサや温度センサなどであってもよい。

また、前記実施形態においては、車両として自動車を例示したが、車両は、自動運転と非自動運転を切替可能な車両であれば、自動車以外の車両であってもよい。

また、前記した実施形態および変形例で説明した各要素は、適宜組み合わせて実施することが可能である。

１ シートシステム
１０ 車両制御部
３１ シート駆動アクチュエータ
ＣＲ 車両
ＰＳ１～ＰＳ６ 圧力センサ
Ｓ シート
Ｓ０ シート本体
ＳＰ スマートフォン

Claims (8)

1. 自動運転と非自動運転とを切替可能な車両に搭載されるシートであって、シート本体、および、前記シート本体に設けられ、前記シート本体に座っている運転者の動作を検出するための測定値を取得するセンサを有するシートと、
   前記センサから前記測定値を取得する端末と、を備えるシートシステムであって、
   前記端末は、
   前記測定値を利用したアプリケーションプログラムを実行可能であり、
   自動運転中に前記アプリケーションプログラムを実行している場合、前記車両の制御装置から取得した、自動運転から非自動運転への切り替えに関する情報に基づき、前記アプリケーションプログラムの実行終了を要求する終了要求を運転者に通知することを特徴とするシートシステム。
2. 前記端末は、前記終了要求として、一次終了要求を運転者に通知し、前記一次終了要求を運転者に通知した後、二次終了要求を運転者に通知することを特徴とする請求項１に記載のシートシステム。
3. 前記端末は、自動運転から非自動運転に切り替えるタイミングの所定時間前に前記終了要求を運転者に通知することを特徴とする請求項１または請求項２に記載のシートシステム。
4. 前記端末は、前記終了要求を運転者に通知した後に、前記運転者の操作によって前記アプリケーションプログラムの実行が終了されない場合、前記アプリケーションプログラムの実行を強制的に終了することを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１項に記載のシートシステム。
5. 前記シート本体は、運転をするときの状態である運転状態と、前記運転状態から少なくとも一部を動かした状態である非運転状態とに切替可能であり、
   前記端末は、前記終了要求を運転者に通知する場合に前記シート本体が前記非運転状態である場合、前記終了要求とともに、前記シート本体を前記非運転状態から前記運転状態に動かすように要求する切替要求を運転者に通知することを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか１項に記載のシートシステム。
6. 前記シート本体を前記運転状態と前記非運転状態に動かすことが可能なアクチュエータを備え、
   前記端末は、前記切替要求を運転者に通知した後に、前記運転者の操作によって前記シート本体が前記非運転状態から前記運転状態に動かされない場合、前記アクチュエータを駆動させて前記シート本体を前記非運転状態から前記運転状態に動かすことを特徴とする請求項５に記載のシートシステム。
7. 自動運転と非自動運転とを切替可能な車両であって、
   シート本体、および、前記シート本体に設けられ、前記シート本体に座っている運転者の動作を検出するための測定値を取得するセンサを有するシートと、
   前記センサから前記測定値を取得する端末と、
   自動運転を制御する制御装置と、を備え、
   前記端末は、
   前記測定値を利用したアプリケーションプログラムを実行可能であり、
   自動運転中に前記アプリケーションプログラムを実行している場合、前記制御装置から取得した、自動運転から非自動運転への切り替えに関する情報に基づき、前記アプリケーションプログラムの実行終了を要求する終了要求を運転者に通知することを特徴とする車両。
8. 自動運転と非自動運転とを切替可能な車両内で使用される端末で実行されるプログラムであって、
   自動運転中に前記端末でアプリケーションプログラムが実行されている場合、前記車両の制御装置から取得した、自動運転から非自動運転への切り替えに関する情報に基づき、前記アプリケーションプログラムの実行終了を要求する終了要求を運転者に通知することを特徴とするプログラム。

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