JP2018024096A - ワーク搬送システム - Google Patents
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Abstract
Description
本発明の第2の態様によれば、第1の態様において、ストッパの外縁が、搬送方向と同一の方向に凹んだ凹状部分を有する、ワーク搬送システムが提供される。
本発明の第3の態様によれば、第1又は第2の態様において、位置検出器は、ストッパによって制止された複数のワークの各々の位置を検出し、垂直多関節ロボットが、位置検出器の検出結果に基づいて、搬送装置からワークを1つずつ取り出す、ワーク搬送システムが提供される。
本発明の第2の態様によれば、ストッパによって制止されたワークが凹状部分の内側に集まりやすくなるので、取出装置の動作範囲が小さい場合であってもワークを確実に取り出すことができる。
本発明の第3の態様によれば、ロボットハンドが個々のワークに対して正確に位置決めされるので、ストッパによって制止されたワークが搬送装置の広い範囲に分散していても、それらワークを1つずつ確実に取り出すことができる。
11 ベルト
12 フレーム
121 フレーム本体
13 取付部材
2 ストッパ
3 取出装置
31 アーム部
32 関節部
33 基底部
34 本体部
341 突出部
342 垂直部
BF 底面
CP 搬送路
LF 側面
LP 搬入位置
NZ ノズル
OP 外縁
RA ロボットアーム
RH ロボットハンド
RP 取出位置
RW 手首部
S ワーク搬送システム
TS 上面
VP 真空パッド
W ワーク
本発明の第2の態様によれば、第1の態様において、ストッパの外縁が、搬送方向と同一の方向に凹んだ凹状部分を有する、ワーク搬送システムが提供される。
本発明の第3の態様によれば、第1又は第2の態様において、取出装置は、ワークを把持するハンドと、位置検出器の検出結果に基づいて、ワークを把持可能な位置にハンドを移動させるアームと、を有する垂直多関節ロボットである、ワーク搬送システムが提供される。
Claims (3)
- ワークを一方向に搬送する搬送装置と、
前記搬送装置に設置され、前記搬送装置によって搬送されるワークを所定の位置で制止するストッパと、
前記ストッパによって制止されたワークを前記搬送装置から取り出す取出装置と、
前記ストッパによって制止されたワークの位置を検出する位置検出器と、
を備えるワーク搬送システムであって、
前記搬送装置によるワークの搬送方向とは反対の方向における前記ストッパの外縁が、前記搬送装置を横断する方向に曲線状に伸びており、
前記取出装置は、ワークを把持するハンドと、前記位置検出器の検出結果に基づいて、ワークを把持可能な位置に前記ハンドを移動させるアームと、を有する垂直多関節ロボットである、ワーク搬送システム。 - 前記ストッパの前記外縁が、前記搬送方向と同一の方向に凹んだ凹状部分を有する、請求項1に記載のワーク搬送システム。
- 前記位置検出器は、前記ストッパによって制止された複数のワークの各々の位置を検出し、前記垂直多関節ロボットは、前記検出結果に基づいて、前記搬送装置からワークを1つずつ取り出す、請求項1または2に記載のワーク搬送システム。
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2017
- 2017-11-20 JP JP2017223104A patent/JP6506375B2/ja active Active
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