JP3122384B2 - 箱詰めシステム - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、上流側ラインから
搬送されてきた物品を、自動的に所定数ずつ包装箱に箱
詰めするためのシステムに関し、特に、ケーキ類の箱詰
め包装に用いて好適の箱詰めシステムに関する。

【０００２】

【従来の技術】カステラ台の表面をクリーム等でコーテ
ィングして製造されたケーキ類は、そのカステラ台が柔
らかくて壊れやすいため、その箱詰めを自動化すること
ができず、従来、作業者が把持具を用いてケーキ類を１
個ずつ把持して包装箱に所定数だけ収納している。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上述のように、従来、
ケーキ類の箱詰めは手作業で行なわれているので、その
箱詰め包装作業が非能率的でケーキ類の製造から包装ま
での一連の工程を完全自動化することができず、作業者
に対する負担が大きくなるとともにケーキ類の製造コス
トが高くなるほか、作業者による手作業が必要であるた
めに食品衛生上の問題もあった。特に、冷凍されたケー
キ類を人手で箱詰めする場合には、作業者に対する負担
は、より大きくなる。

【０００４】本発明は、このような課題に鑑み創案され
たもので、型崩れしやすい物品であっても人手を要する
ことなく効率よく箱詰め包装できるようにして、作業者
の負担軽減，作業環境の改善や製造コストの削減をはか
るとともに食品衛生上の問題を解消した、箱詰めシステ
ムを提供することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の箱詰めシステム（請求項１）は、上流側ラ
インからの物品を受け取って搬送する受け入れコンベア
と、物品を整列させながら搬送し所定数だけ集積する整
列・集積コンベアと、この整列・集積コンベアにより集
積された所定数の物品を包装箱内へ送り込む充填装置と
をそなえるとともに、受け入れコンベアにより搬送中の
物品の位置および姿勢を検出する検出装置と、この検出
装置による検出結果に基づいて受け入れコンベア上の物
品を把持する把持機構を有しこの把持機構により把持さ
れた物品を整列・集積コンベア上へ移動させる移載装置
とをそなえ、その移載装置が、前記把持機構を有するロ
ボットと、物品をそのロボットにより移載される載置部
を有し、この載置部をロボットの近傍から整列・集積コ
ンベアの近傍へ回転移動させるターンテーブルと、この
ターンテーブルの該載置部を整列・集積コンベアの近傍
へ移動させた状態で、載置部上の物品を整列・集積コン
ベア上に向け水平に送り出す送出装置とから構成され、
前記把持機構が、物品を少なくとも２方向から把持しう
るフィンガ部材と、各フィンガ部材を物品へ向けて押圧
する押圧手段とをそなえて構成され、前記の各フィンガ
部材が、物品にそれぞれ当接しうる複数の当接部から構
成されるとともに、前記押圧手段が、複数の当接部をそ
れぞれ物品へ向けて押圧する複数のシリンダから構成さ
れていることを特徴としている。

【０００６】

【０００７】また、物品をシート上に載置した状態で整
列・集積コンベア上へ送り出すべく、多数枚のシートを
重ねて保持するマガジン部と、このマガジン部に保持さ
れたシートを１枚ずつ吸着しマガジン部からターンテー
ブル上の載置部へ供給する吸着パッドとからなるシート
供給装置をそなえてもよい（請求項２）。さらに、受け
入れコンベアを２列そなえ、整列・集積コンベアを１列
そなえるとともに、移載装置および検出装置を２列の受
け入れコンベアのそれぞれについて１台ずつそなえ、こ
れらの移載装置により、２列の受け入れコンベア上の物
品を整列・集積コンベア上に交互に移載するように構成
してもよい（請求項３）。この場合、ターンテーブル上
の載置部を回転可能に設け、２列の受け入れコンベアの
うちの一方のみを使用する場合には物品の形状に応じて
載置部を回転駆動するように構成してもよい（請求項
４）。

【０００８】なお、検出装置を、受け入れコンベアによ
り搬送中の物品が所定位置に到達したことを検知する検
知器と、この検知器による検知動作をトリガにして物品
までの距離を検出すべく搬送方向に沿って異なる位置に
配置される少なくとも２つの距離計と、これらの距離計
により検出された距離と既知の検知器および距離計の相
互間距離と既知の物品の形状とに基づいて物品の位置お
よび姿勢を演算する演算部とから構成してもよい（請求
項５）。

【０００９】このとき、距離計を、物品の両側それぞれ
に少なくとも２つずつ配置し、演算部により、物品の一
方側に配置された少なくとも２つの距離計により検出さ
れた距離を用いて物品の位置および姿勢を演算するとと
もに、物品の他方側に配置された少なくとも２つの距離
計により検出された距離を用いて物品の位置および姿勢
を演算し、物品の各側での演算結果の平均値を、物品の
位置および姿勢として算出してもよい（請求項６）。

【００１０】

【００１１】このとき、複数のシリンダが伸長限界もし
くは収縮限界まで作動した場合に、複数の当接部が、物
品を変形させることなく押圧しながら把持可能な位置に
到達するように構成してもよいし（請求項７）、複数の
当接部のそれぞれに、結露した水を逃がすための縦溝
（請求項８）やホットエアを吹き出す吹き出し口（請求
項９）を形成してもよい。

【００１２】さらに、シート供給装置において、吸着パ
ッドがマガジン部における最上部のシートを吸着した際
にその吸着パッドをスライド移動させるスライド駆動機
構（請求項１０）や、マガジン部に保持された多数枚の
シートをその側面から押圧してほぐすためのほぐし用シ
リンダ（請求項１１）や、吸着パッドによるシートの取
り出し時にマガジン部に保持されたシートに対して抵抗
を付与する抵抗付与手段（請求項１２）をそなえてもよ
い。

【００１３】一方、整列・集積コンベアを、移載装置に
より物品を移載されると一定距離だけ物品を搬送するタ
クト送りコンベアと、このタクト送りコンベアにより搬
送されてきた物品を下流側へ受け渡すための乗り継ぎコ
ンベアと、この乗り継ぎコンベアにより搬送されてきた
物品を所定数だけ集積して充填装置に受け渡す移載部コ
ンベアとから構成してもよい（請求項１３）。

【００１４】このとき、乗り継ぎコンベアを構成するベ
ルトを、タクト送りコンベアと移載部コンベアとにそれ
ぞれ隣接する両端部において、ナイフエッジ形案内部材
により案内してもよい（請求項１４）。また、移載部コ
ンベアにより搬送される物品を検知してその数を計数す
る計数器と、移載部コンベア上で物品の搬送空間を閉鎖
して物品の搬送を阻止しうるゲートと、このゲートを開
閉駆動する駆動機構と、ゲートを閉鎖した状態で計数器
により物品が所定数だけ集積されたことを検知すると駆
動機構を動作させてゲートを開放し所定数の物品を充填
装置へ送り出すように制御する制御部とをそなえてもよ
い（請求項１５）。

【００１５】そして、充填装置を、ゲートの開放動作に
伴い移載部コンベア上を搬送されてきた所定数の物品を
受け止めて包装箱に向け水平に送り出す送出機構から構
成してもよい（請求項１６）。

【００１６】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施の形態を説明する。 〔１〕システムの全体構成および動作 図１〜図３を参照しながら、本発明の一実施形態として
の箱詰めシステムの全体構成について説明する。ここ
で、図１はその平面図、図２はその側面図、図３（ａ）
および図３（ｂ）は、それぞれ、本実施形態の箱詰めシ
ステムを適用されるライン全体を示す平面図および側面
図である。

【００１７】本実施形態の箱詰めシステム１０では、図
３（ａ）に示すように、円形の冷凍ケーキ１を１２等分
に分割して得られる、トルテタイプのケーキ〔３０度の
扇形（略二等辺三角形）の水平断面形状をもつ三角柱状
のケーキ〕１ａを箱詰め対象の物品としている。そし
て、本実施形態の箱詰めシステムは、ケーキ１ａを、図
１および図３（ａ）に示すごとく、交互に対向させて整
列・集積し、６個（所定数）ずつ１つの包装箱２に箱詰
めするものである。

【００１８】まず、図３（ａ）および図３（ｂ）によ
り、本実施形態の箱詰めシステム１０を適用されるライ
ン全体の構成について説明すると、これらの図３（ａ）
および図３（ｂ）に示すように、本実施形態の箱詰めシ
ステム１０の上流側（図中左側）には、ケーキ切り分け
ライン３，フィルム貼り付けライン４および金属探知ラ
イン５がそなえられ、箱詰めシステム１０の下流側（図
中右側）には、カートナ６がそなえられている。

【００１９】なお、本実施形態の箱詰めシステム１０に
おいてはケーキ１ａを受け取る受け入れコンベア１１
（後述）が２列そなえられているので、各列に対応し
て、ケーキ切り分けライン３，フィルム貼り付けライン
４および金属探知ライン５も２列そなえられている。こ
こで、ケーキ切り分けライン３は、円形の冷凍ケーキ１
を３０度の扇形ケーキ１ａに１２等分にカットし、その
ケーキ１ａを１個ずつフィルム貼り付けライン４へ送り
出すものである。このとき、各ケーキ１ａは、円弧面を
進行方向（図中右方向）へ向けて送り出される。

【００２０】また、フィルム貼り付けライン４は、ケー
キ１ａの外周にフィルム７ａを貼り付けるためのもの
で、フィルム７ａは、ライン４の両側に配置されたロー
ル７，７から繰り出され、ケーキ１ａの進行方向（円弧
面）を覆うように配置されている。このフィルム貼り付
けライン４では、ケーキ１ａがライン４上を搬送されて
くると、フィルム７ａは、まずケーキ１ａの円弧面に貼
り付いた後、ケーキ１ａの搬送に伴ってケーキ１ａの両
側に貼り付く。そして、ケーキ１ａの後端側において、
図示省略の切断手段により、ロール７，７間のフィルム
７ａを切断することなく、ケーキ１ａの外周に貼り付い
たフィルム７ａだけが切り離される。このようにしてフ
ィルム７ａを外周に巻き付けられたケーキ１ａが金属探
知ライン５へ送り出される。

【００２１】金属探知ライン５は、金属探知機５ａによ
りケーキ１ａ中における金属の有無を探知するためのも
のである。例えば機械の一部等が欠け誤ってケーキ１ａ
中に混入した場合には、その金属片の混入したケーキ１
ａを、金属探知ライン５で検知することができ、確実に
除去できるようになっている。カートナ６は、箱詰めシ
ステム１０の集積部コンベア３７（後述）上において６
個のケーキ１ａが集積されると、スタッカ６ａにセット
されている、折り畳まれた状態の包装箱２を１つ取り出
し、その包装箱２を、折り畳まれた状態から６個のケー
キ１ａを収納できる状態に拡げ、さらに、その拡げた状
態の包装箱２内に、箱詰めシステム１０の充填装置１６
（後述）により６個のケーキ１ａを挿入されると、ケー
キ１ａを覆うように包装箱２の蓋を閉めてから、搬出用
ローラ６ｂ上へ送り出すものである。

【００２２】そして、本実施形態の箱詰めシステム１０
は、図１，図２，図３（ａ）および図３（ｂ）に示すよ
うに、受け入れコンベア１１，検出装置１２，ケーキ移
載装置１３，アルミシート供給装置１４，整列・集積コ
ンベア１５および充填装置１６を有しているほか、箱詰
めシステム１０の動作を管理・制御するための制御盤１
７も有している。この制御盤１７には、作業者により各
種入力を行なうための操作パネル１７ａがそなえられて
いる。

【００２３】受け入れコンベア１１は、金属探知ライン
５からケーキ１ａを受け取って、後述するケーキ移載装
置１３側へ搬送するもので、前述した通り、本実施形態
では２列そなえられている。そして、各受け入れコンベ
ア１１に対応して、検出装置１２，ケーキ移送装置１３
およびアルミシート供給装置１４も、それぞれ一対そな
えられ、平行に配置された２列の受け入れコンベア１
１，１１の間の中心線についてほぼ線対称に配置されて
いる。

【００２４】なお、図示しないが、本実施形態では、受
け入れコンベア１１に、ケーキ１ａに巻き付けられたフ
ィルム７ａをケーキ１ａの側面に押し付けるための機構
がそなえられている。この機構は、例えば、フィルム７
ａにエアを吹き付けるノズル、もしくは、フィルム７ａ
に直接的に接触してケーキ１ａ側へ押圧するブラシロー
ラなどにより構成される。このような機構を用いてフィ
ルム７ａを確実にケーキ１ａの側面に貼り付けておくこ
とで、後述する把持機構３０によりケーキ１ａを把持す
る際に、把持機構３０とフィルム７ａとが干渉し合うの
防止できるようになっている。

【００２５】検出装置１２は、受け入れコンベア１１に
より搬送中のケーキ１ａの位置（ケーキ１ａを上方から
見た時の扇形の重心位置）および姿勢（搬送方向に対す
る角度）を検出するもので、図９〜図１２を参照しなが
ら後述するごとく、トリガ光電センサ２０（発光素子２
０ａおよび受光素子２０ｂ）と２つのレーザ距離計２１
ａ，２１ｂとシーケンサ２２とから構成されている。

【００２６】ケーキ移載装置１３は、ロボット２５，タ
ーンテーブル２６および送出装置２７から構成され、受
け入れコンベア１１を搬送されてきたケーキ１ａを、後
述するタクト送りコンベア３５（整列・集積コンベア１
５）上へ移動させるものである。ここで、ロボット２５
は、検出装置１２による検出結果に応じてシーケンサ２
２（図９，図１２参照）により制御されて動作するもの
で、そのアーム先端には、検出装置１２による検出結果
に基づいて受け入れコンベア１１上のケーキ１ａを把持
する把持機構３０が取り付けられており、把持機構３０
により把持されたケーキ１ａは、ロボット２５により、
後述するターンテーブル２６のケーキ載置部２６ａへ移
載されるようになっている。ロボット２５は、図２８に
示すように、鉛直方向の３軸Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３周りに回
転駆動可能に、且つ、アーム先端２５ａに取り付けられ
た把持機構３０を昇降駆動可能に構成されている。な
お、アーム先端２５ａの把持機構３０の詳細な構成につ
いては、図１３〜図１７を参照しながら後述する。

【００２７】ターンテーブル２６は、９０度間隔で４つ
のケーキ載置部２６ａを有しており、ロボット２５の近
傍（移載ステーションＳＴ１）に配置されたケーキ載置
部２６ａには、ロボット２５によりケーキ１ａが移載さ
れる。そして、ターンテーブル２６は、９０度だけ回転
動作することによって、移載ステーションＳＴ１でケー
キ１ａを移載されたケーキ載置部２６ａを、タクト送り
コンベア３５の近傍（送り出しステーションＳＴ２）へ
回転移動させるように構成されている。このターンテー
ブル２６の詳細な構成については、図１８〜図２１を参
照しながら後述する。

【００２８】送出装置２７は、タクト送りコンベア３５
の近傍（送り出しステーションＳＴ２）に移動したケー
キ載置部２６ａ上のケーキ１ａを、タクト送りコンベア
３５上に向け水平に送り出すもので、ケーキ１ａと当接
・嵌合してこのケーキ１ａを押し出すための当接爪２７
ａを有しており、この当接爪２７ａを往復駆動する単軸
ロボット２７ｂにより構成されている。この送出装置２
７の詳細な構成や当接爪２７ａの詳細な形状について
は、図２２〜図２４を参照しながら後述する。

【００２９】本実施形態においては、受け入れコンベア
１１上で円弧面を進行方向（図１〜図３中の右方向）に
向けて搬送されてきたケーキ１ａは、ロボット２５によ
り１８０度回転された状態で、移載ステーションＳＴ１
におけるケーキ載置部２６ａに載置される。そのケーキ
載置部２６ａが送り出しステーションＳＴ２へ回転移動
した時には、ケーキ１ａは、その円弧面をタクト送りコ
ンベア３５による搬送方向に直交する方向〔図１，図３
（ａ）の上方向または下方向〕に向けた状態になってい
る。このような状態で、ケーキ１ａは、送出装置２７に
より、停止中のタクト送りコンベア３５上へ押し出され
るようになっている。

【００３０】従って、トルテタイプのケーキ１ａは、図
１および図３（ａ）に示すごとく、交互に対向するよう
に、左右一対のケーキ移載装置１３，１３からタクト送
りコンベア３５上へ送り出され、整列・集積コンベア１
５（後述するコンベア３５〜３７）により、一側面を進
行方向に向けて搬送される。なお、本実施形態では、図
２１にて後述するごとく、ターンテーブル２６の各ケー
キ載置部２６ａは回転可能に設けられている。これによ
り、２列の受け入れコンベア１１のうちの一方のみを使
用しても、ターンテーブル２６のケーキ載置部２６ａを
交互に１８０度回転させれば、図１や図３（ａ）に示す
ごとく、トルテタイプのケーキ１ａを交互に対向させて
タクト送りコンベア３５上へ送り出すことができるよう
になっている。

【００３１】ところで、本実施形態では、ケーキ１ａを
アルミシート８上に載置した状態でタクト送りコンベア
３５上へ送り出すために、アルミシート供給装置１４が
そなえられている。このアルミシート供給装置１４は、
移載ステーションＳＴ１に移動したケーキ載置部２６ａ
上に予めアルミシート８を載置すべく、ターンテーブル
２６上で移載ステーションＳＴ１とは１８０度ずれた位
置（アルミシート供給ステーションＳＴ３）において、
ケーキ載置部２６ａにアルミシート８を供給するもので
ある。

【００３２】このアルミシート供給装置１４は、多数枚
のアルミシート８を重ねて保持するマガジン部５０と、
このマガジン部５０に保持されたアルミシート８を１枚
ずつ吸着しマガジン部５０からターンテーブル２６上の
アルミシート供給ステーションＳＴ３におけるケーキ載
置部２６ａへ供給する吸着パッド５１とを有して構成さ
れている。

【００３３】図２５にて後述するごとく、吸着パッド５
１は、２個を１組とし、本実施形態では２組そなえられ
ている。２組の吸着パッド５１，５１；５１，５１は、
それぞれ支持部材（吸着アーム）５８，５８に取り付け
られ、１８０度反転駆動可能に且つ昇降駆動可能にそな
えられている。そして、一方の組の吸着パッド５１，５
１がマガジン部５０のアルミシート８の上方に位置する
時には、他方の組の吸着パッド５１，５１が、アルミシ
ート供給ステーションＳＴ３におけるケーキ載置部２６
ａ上に位置するようになっており、これらの吸着パッド
５１を昇降駆動することにより、マガジン部５０からの
アルミシート８の吸着とケーキ載置部２６ａ上へのアル
ミシート８の供給とが同時に行なわれるようになってい
る。また、ケーキ載置部２６ａ側には、図２０にて後述
するように、供給されたアルミシート８を吸着すべく、
図示省略の真空発生器に接続された３つの吸着用孔が開
口形成されている。なお、アルミシート供給装置１４の
詳細構成については、図２５〜図２７を参照しながら後
述する。

【００３４】一方、２列の受け入れコンベア１１，１１
の下流側において、これらのコンベア１１，１１の間の
中心線上には、整列・集積コンベア１５が配置されてい
る。この整列・集積コンベア１５は、ケーキ１ａを整列
させながら搬送し所定数（本実施形態では６個）だけ集
積するもので、図４および図５に示すように、タクト送
りコンベア３５，乗り継ぎコンベア３６および移載部コ
ンベア３７から構成されている。なお、図４および図５
は、それぞれ整列・集積コンベア１５を示す平面図およ
び側面図であり、図６および図７は、それぞれ図５のVI
部およびVII 部の拡大図である。

【００３５】ここで、タクト送りコンベア３５は、ケー
キ移載装置１３によりケーキ１ａを移載されると一定距
離だけケーキ１ａを搬送するものであり、乗り継ぎコン
ベア３６は、タクト送りコンベア３５により搬送されて
きたケーキ１ａを下流側へ受け渡すためのものであり、
移載部コンベア３７は、乗り継ぎコンベア３６により搬
送されてきたケーキ１ａを所定数（本実施形態では６
個）だけ集積して充填装置１６に受け渡すものである。
乗り継ぎコンベア３６および移載部コンベア３７は連続
送りされている。

【００３６】また、タクト送りコンベア３５と移載部コ
ンベア３７とにそれぞれ隣接する乗り継ぎコンベア３６
の両端部において、図６および図７にそれぞれ示すよう
に、この乗り継ぎコンベア３６を構成するベルト３６ａ
は、ナイフエッジ形案内部材３８，３９により案内され
ている。これらのナイフエッジ形案内部材３８，３９の
先端部には、それぞれ、タクト送りコンベア３５および
移載部コンベア３７の端部でベルト３５ａ，３７ａを巻
回されて案内するローラ３５ｂ，３７ｂの径よりも十分
に小さい径の円弧部３８ａ，３９ａが形成されている。

【００３７】そして、ナイフエッジ形案内部材３８，３
９により案内されるベルト３６ａは、その両端部で、そ
れぞれタクト送りコンベア３５および移載部コンベア３
７の端部におけるベルト３５ａ，３７ａの上方にほぼ重
なって通過するように配置され、タクト送りコンベア３
５から乗り継ぎコンベア３６へ至る搬送面、および、乗
り継ぎコンベア３６から移載部コンベア３７へ至る搬送
面が、いずれも略面一に構成されている。

【００３８】移載部コンベア３７には、この移載部コン
ベア３７上を搬送されてくるケーキ１ａの個数を計数す
べくケーキ１ａの通過を検知する光電センサ４０がそな
えられるほか、移載部コンベア３７上でケーキ１ａの搬
送空間を閉鎖してケーキ１ａの搬送を阻止しうるゲート
（ストッパ）４１と、このゲート４１を開閉駆動するモ
ータ（駆動機構）４２とがそなえられている。

【００３９】ゲート４１は、移載部コンベア３７の上方
でコンベア３７の搬送方向に直交する方向に且つ水平に
配置された回転軸４１ａ周りに回動可能にそなえられ、
図５に破線で示すごとくコンベア３７の搬送面に対して
直交配置された状態でケーキ１ａの搬送空間を閉鎖する
一方、図５に二点鎖線で示すごとくコンベア３７の搬送
面に対して平行に配置された状態でケーキ１ａの搬送空
間を開放するように構成されている。

【００４０】光電センサ４０は、ゲート４１よりも上流
側でコンベア３７両側に配設された発光素子４０ａと受
光素子４０ｂとから構成されている。受光素子４０ｂで
は発光素子４０ａからの光を常時受光しているが、ケー
キ１ａの通過により光が遮断されるようになっている。
従って、その光の遮断を光電センサ４０で検知すること
により、移載部コンベア３７によりゲート４１側へ搬送
されゲート４１の閉鎖により集積されたケーキ１ａの個
数が計数されるようになっている。

【００４１】そして、本実施形態では、制御盤１７に内
蔵もしくは外付けされるコンピュータ等（図示省略）
が、光電センサ４０からの信号により計数を行なう計数
器としての機能を有しているほか、さらに、ゲート４１
を閉鎖した状態で前述した計数機能によりケーキ１ａが
所定数（本実施形態では６個）だけ集積されたことを検
知すると、モータ４２を作動させて、図５に二点鎖線で
示すようにゲート４１を開放し、６個のケーキ１ａを１
セットとして充填装置１６へ送り出すように制御する、
制御部としての機能も有している。

【００４２】上述したゲート４１よりも下流側におい
て、移載部コンベア３７上には、移載部コンベア３７上
に集積された６個のケーキ１ａを一まとめにしてカート
ナ６における包装箱２内へ送り込む充填装置１６がそな
えられている。図８はこの充填装置１６を示す平面図
で、この図８に示すように、本実施形態の充填装置１６
には、ゲート４１の開放動作に伴い移載部コンベア３７
上を搬送されてきた６個のケーキ１ａを受け止めるＬ字
形の枠部材１６ａがそなえられている。この枠部材１６
ａのゲート４１側には、閉鎖部材１６ｂが、回転軸１６
ｃ周りに回動可能に取り付けられ、図示省略のモータ等
によって回転駆動されるようになっている。

【００４３】６個のケーキ１ａを待機している状態で
は、枠部材１６ａは、移載部コンベア３７上に配置され
るとともに、閉鎖部材１６ｂは、図８に実線で示すごと
く開放位置に配置されている。そして、ゲート４１の開
放動作に伴い６個のケーキ１ａが枠部材１６ａにより受
け止められると、閉鎖部材１６ｂは、図８に二点鎖線で
示すごとく閉鎖位置へモータ等により回転駆動され、枠
部材１６ａと閉鎖部材１６ｂとにより６個のケーキ１ａ
が保持される。

【００４４】また、充填装置１６には、枠部材１６ａを
矢印Ａ方向（カートナ６内の包装箱２）へ水平に押し出
すシリンダ１６ｄがそなえられており、枠部材１６ａお
よび閉鎖部材１６ｂにより６個のケーキ１ａを保持した
状態でシリンダ１６ｄを作動させることで、６個のケー
キ１ａが包装箱２に向け水平に送り出されるようになっ
ている。つまり、枠部材１６ａ，閉鎖部材１６ｂおよび
シリンダ１６ｄにより送出機構が構成されている。

【００４５】なお、図１および図３（ａ）中において、
符号１８はセーフティガードで、このセーフティガード
１８は、ケーキ移載装置１３におけるロボット２５，タ
ーンテーブル２６，送出装置２７を囲みこれらの可動部
分が作業者等に接触することを防止するものである。ま
た、図１および図３（ａ）中において、符号ＳＴ４はケ
ーキ載置部反転ステーションで、このケーキ載置部反転
ステーションＳＴ４では、箱詰めシステム１０が受け入
れコンベア１１を１列のみ使用して稼動する場合に、図
２１にて後述するごとく、ターンテーブル２６上のケー
キ載置部２６ａが１つおきに１８０度回転駆動される。
箱詰めシステム１０が、上述のごとく受け入れコンベア
１１を２列使用して稼働する場合、このケーキ載置部反
転ステーションＳＴ４では特に何の動作も実行されな
い。

【００４６】上述のごとく構成された本実施形態の箱詰
めシステム１０では、以下のようにして、トルテタイプ
のケーキ１ａが６個ずつ包装箱２内に箱詰めされる。そ
の動作について、図２９および図３０に示すフローチャ
ート（ステップＳ１１〜Ｓ４３）を参照しながら説明す
る。まず、ケーキ１ａは、各ケーキ切り分けライン３に
おいて円形のケーキ１を１２等分にカットすることによ
り切り出され（ステップＳ１１）、１個ずつフィルム貼
り付けライン４に送り出される（ステップＳ１２）。そ
して、各ケーキ１ａは、フィルム貼り付けライン４にお
いて外周にフィルム７ａを貼り付けられた後（ステップ
Ｓ１３）、金属探知ライン５においてケーキ１ａ中の金
属の有無を検知され（ステップＳ１４）、金属が検知さ
れなければ（ＮＯルート）、そのまま、本実施形態の箱
詰めシステム１０の各受け入れコンベア１１に送り込ま
れる。一方、金属が検知された場合には（ＹＥＳルー
ト）、受け入れコンベア１１を停止し（ステップＳ１
５）、金属を検知されたケーキ（ＮＧケーキ）１ａを除
去してから（ステップＳ１６）、受け入れコンベア１１
を再起動する（ステップＳ１７）。

【００４７】なお、受け入れコンベア１１，検出装置１
２，ケーキ移載装置１３およびアルミシート供給装置１
４は、本実施形態では前述のごとく２系統そなえられて
いるが、各系統とも全く同じ動作を行なうので、以下の
説明では、一方の系統の動作についてのみ説明する。受
け入れコンベア１１に送り込まれたケーキ１ａは、この
受け入れコンベア１１によりロボット２５の近傍へ搬送
され、ロボット２５近傍の所定位置（ケーキ重心／傾き
測定位置）に到達すると（ステップＳ１８でＹＥＳ判定
の場合）、検出装置１２によりその重心位置および搬送
方向に対する角度が検出され（ステップＳ１９）、その
検出データがロボット２５へ転送される（ステップＳ２
０）。

【００４８】そして、ロボット２５近傍に配置された把
持位置到達センサ（図示省略）により、ケーキ１ａが受
け入れコンベア１１上で把持位置に到達したことが検知
されると（ステップＳ２１からのＯＮルート）、受け入
れコンベア１１の搬送動作が一旦停止され（ステップＳ
２２）、ロボット２５は、検出データに応じて動作し、
アーム先端の把持機構３０をケーキ１ａの重心位置およ
び角度に応じた位置に移動させ、受け入れコンベア１１
上を搬送されてくるケーキ１ａ毎にその重心位置や角度
に応じた姿勢をとって把持機構３０により受け入れコン
ベア１１上のケーキ１ａを把持する（ステップＳ２
３）。

【００４９】把持機構３０によりケーキ１ａを把持した
ロボット２５は、そのケーキ１ａを移載ステーションＳ
Ｔ１におけるターンテーブル２６上のケーキ載置部２６
ａに移送する。この移載ステーションＳＴ１におけるケ
ーキ載置部２６ａ上には、アルミシート供給ステーショ
ンＳＴ３でアルミシート供給装置１４により予めアルミ
シート８を供給されており（後述するステップＳ２５〜
Ｓ３１）、ロボット２５は、このアルミシート８上にケ
ーキ１ａを載置して把持機構３０による把持状態を解除
する（ステップＳ２４）。

【００５０】一方、アルミシート供給ステーションＳＴ
３では、アルミシート供給装置１４によるアルミシート
８の供給が以下のようにして行なわれる。つまり、吸着
アーム５８を下降させ（ステップＳ２５）、ターンテー
ブル２６のケーキ載置部２６ａ側の吸着（前述の吸着用
孔による吸引）をＯＮ状態にし（ステップＳ２６）、タ
ーンテーブル２６側の吸着パッド５１の吸引をＯＦＦ状
態にするとともに（ステップＳ２７）、マガジン部５０
側の吸着パッド５１の吸引をＯＮにする（ステップＳ２
８）。

【００５１】これにより、マガジン部５０からのアルミ
シート８の吸着とケーキ載置部２６ａ上へのアルミシー
ト８の供給とが同時に行なわれる。この後、吸着アーム
５８を上昇させ（ステップＳ２９）、吸着アーム５８を
１８０度反転させてから（ステップＳ３０）、ターンテ
ーブル２６を回転する（ステップＳ３１）。このように
アルミシート８を載置されたケーキ載置部２６ａ上に、
前述したステップＳ２３でケーキ１ａが移載される。

【００５２】前述した把持位置到達センサが、ケーキ１
ａの把持・移送によりＯＦＦになると（ステップＳ３２
からのＯＦＦルート）、受け入れコンベア１１の搬送動
作が再起動される（ステップＳ３３）。さて、コンベア
１１上からターンテーブル２６上へのケーキ１ａの移載
を完了すると（ステップＳ３４からのＹＥＳルート）、
移載ステーションＳＴ１でケーキ１ａを移載されたケー
キ載置部２６ａは、ターンテーブル２６の回動によって
９０度だけ回転移動し（ステップＳ３５）、送り出しス
テーションＳＴ２に配置される。この送り出しステーシ
ョンＳＴ２においては、送出装置２７により、ケーキ載
置部２６ａ上のケーキ１ａが、当接爪２７ａと当接・嵌
合しながら押し出され、停止中のタクト送りコンベア３
５上に向けて水平に送り出される（ステップＳ３６）。

【００５３】なお、ステーションＳＴ１，ＳＴ２，ＳＴ
３，ＳＴ４は、前述の通り、９０度ごとに配置され、タ
ーンテーブル２６上のケーキ載置部２６ａも９０度ごと
に４つそなえられているので、各ステーションＳＴ１〜
ＳＴ４での動作（上述の実施形態ではステーションＳＴ
１〜ＳＴ３での動作）は同時に実行することができるよ
うになっている。

【００５４】以上のようにして、ケーキ１ａは、ケーキ
移載装置１３により、受け入れコンベア１１上からタク
ト送りコンベア３５上へ移載される。タクト送りコンベ
ア３５は、ケーキ１ａを移載されると動作し、ケーキ１
ａを一定距離だけ下流側へ搬送する。上述のような動作
を、線対称に配置された２系統の受け入れコンベア１
１，検出装置１２，ケーキ移載装置１３およびアルミシ
ート供給装置１４が行なうことにより、ケーキ１ａは、
図１および図３（ａ）に示すごとく、交互に対向するよ
うにタクト送りコンベア３５上へ送り出され、このタク
ト送りコンベア３５のタクト動作により適当な間隔をあ
けて整列した状態で搬送される。

【００５５】そして、タクト送りコンベア３５上に対向
する一対のケーキ１ａ，１ａが送り出されている場合に
は（ステップＳ３７からのＹＥＳルート）、タクト送り
コンベア３５が一定距離だけ搬送動作を行なう（ステッ
プＳ３８）。タクト送りコンベア３５により搬送された
ケーキ１ａは、連続送りされている乗り継ぎコンベア３
６に乗り移り、やはり連続送りされている移載部コンベ
ア３７へ送り込まれる。

【００５６】このとき、図６および図７により前述した
ように、乗り継ぎコンベア３６のベルト３６ａは、その
両端部でそれぞれナイフエッジ形案内部材３８，３９に
より案内されており、タクト送りコンベア３５から乗り
継ぎコンベア３６へ至る搬送面、および、乗り継ぎコン
ベア３６から移載部コンベア３７へ至る搬送面がいずれ
も略面一になっている。従って、乗り継ぎコンベア３６
のベルト３６ａがコンベア３５，３７の端部におけるロ
ーラ３５ｂ，３７ｂと略同径のローラによって案内され
る場合に比べ、本実施形態では、コンベア３５と３６と
の間の凹部やコンベア３６と３７との間の凹部が明らか
に小さくなっている。

【００５７】本実施形態の整列・集積コンベア１５（コ
ンベア３５〜３７）上では、前述した通り、ケーキ１ａ
がその長手方向を搬送方向に対して直交させた状態（横
向きの状態）で搬送されているため、受け入れコンベア
１１上のようにケーキ１ａがその長手方向と搬送方向と
を平行にした状態（縦向きの状態）で搬送される場合に
比べて、ケーキ１ａは倒れやすくなっている。このよう
な場合に、コンベア３５〜３７の相互間の凹部が大きい
と、ケーキ１ａが転倒してしまうことになるが、本実施
形態では上述のごとくその凹部が極めて小さくなってい
るので、ケーキ１ａは、転倒することなく、確実にコン
ベア３５〜３７によって搬送される。

【００５８】一方、移載部コンベア３７へ送り込まれた
ケーキ１ａは、ゲート４１によりせき止められて集積す
る。このとき、光電センサ４０によりケーキ１ａの通過
が１個ずつ検知され、その検知信号に基づき、図示省略
のコンピュータ等の計数機能によってゲート４１により
集積されているケーキ１ａの個数がカウントされる（ス
テップＳ３９）。そして、その個数が、所定個数（ここ
では６個）になると（ステップＳ４０からのＹＥＳルー
ト）、前記コンピュータ等によりモータ４２が作動制御
されてゲート４１が開放され（ステップＳ４１）、６個
のケーキ１ａが１セットとなって充填装置１６へ送り出
される。このとき、同時に、計数機能によるカウント値
を０にクリアする。

【００５９】そして、充填装置１６では、図８に実線で
示すごとく閉鎖部材１６ｂを開放させた状態で枠部材１
６ａが待機しており、ゲート４１が開放されて６個のケ
ーキ１ａが移載部コンベア３７により搬送されてくる
と、これらのケーキ１ａは、枠部材１６ａにより受け止
められ、閉鎖部材１６ｂを閉じて枠部材１６ａおよび閉
鎖部材１６ｂにより保持された状態でシリンダ１６ｄに
より水平に押し出されて、カートナ６で拡げられた状態
の包装箱２内へ一度に送り込まれる。

【００６０】ケーキ１ａの送出を終えた枠部材１６ａお
よび閉鎖部材１６ｂは、シリンダ１６ｄにより移載部コ
ンベア３７上に引き戻され、図８に実線で示すように閉
鎖部材１６ｂを開放した状態で、次に６個のケーキ１ａ
が搬送されてくるのを待機する。カートナ６では、箱詰
めシステム１０の集積部コンベア３７上において６個の
ケーキ１ａが集積されると、スタッカ６ａにセットされ
ている、折り畳まれた状態の包装箱２が１つ取り出さ
れ、その包装箱２が、折り畳まれた状態から６個のケー
キ１ａを収納できる状態に拡げられる。その拡げた状態
の包装箱２内に、前述のごとく充填装置１６により６個
のケーキ１ａが挿入されると、ケーキ１ａを覆うように
包装箱２の蓋が閉められ、６個のケーキ１ａを収容した
包装箱２が、搬出用ローラ６ｂ上へ送り出される（ステ
ップＳ４３）。

【００６１】このように、本発明の一実施形態としての
箱詰めシステム１０によれば、型崩れしやすいケーキ１
ａであって加えて冷凍されていても、そのケーキ１ａ
を、人手を要することなく効率よく包装箱２内へ箱詰め
することができ、ケーキ１ａの製造から包装までの一連
の工程を完全に自動化することができる。従って、作業
者の負担が大幅に軽減されるとともに、作業環境が大き
く改善される。また、完全自動化により、ケーキ１ａの
製造コストが大幅に削減されるほか、食品衛生上の問題
も解消される。

【００６２】また、ケーキ移載装置１３では、ロボット
２５，ターンテーブル２６および送出装置２７を用い
て、ケーキ１ａを受け入れコンベア１１から整列・集積
コンベア１５へ確実に移載することができるほか、縦方
向の状態で搬送されていたケーキ１ａを、横方向の状態
に向きを変えてタクト送りコンベア３５へ移載すること
ができる。

【００６３】そして、本実施形態では、アルミシート供
給装置１４により、ターンテーブル２６のケーキ載置部
２６ａ上に予めアルミシート８が供給され、その上にケ
ーキ１ａが載置され、ケーキ１ａを、受け入れコンベア
１１から整列・集積コンベア１５へ移載する間にアルミ
シート８により保持した状態にすることができ、各ケー
キ１ａにアルミシート８を効率よく付与することができ
る。

【００６４】さらに、本実施形態では、図１８〜図２１
によっても後述するごとく、ターンテーブル２６上のケ
ーキ載置部２６ａが９０度ごとに４つそなえられ、４つ
のステーションＳＴ１〜ＳＴ４での同時に別々の動作
（上述の実施形態では、ケーキ移載，ケーキ送出，アル
ミシート供給の３つの動作）を実行できるので、処理時
間を大幅に短縮でき処理を効率化することができる。

【００６５】また、本実施形態では、受け入れコンベア
１１，検出装置１２，ケーキ移載装置１３およびアルミ
シート供給装置１４を２系統そなえ、これら２系統から
１列の整列・集積コンベアにケーキ１ａを交互に送り出
すように構成しているので、システム全体の処理時間を
大幅に短縮でき、さらなる処理の効率化を実現すること
ができる。

【００６６】一方、整列・集積コンベア１５をタクト送
りコンベア３５，乗り継ぎコンベア３６および移載部コ
ンベア３７から構成することにより、ケーキ移載装置１
３により移載されたケーキ１ａが、一定の間隔をあけて
整列した状態で送り出されるので、下流側でケーキ１ａ
の通過を１個ずつ光電センサ４０により確実に検知して
ケーキ１ａの通過個数を正確に計数できるほか、ゲート
４１の開放時に６個よりも多いケーキ１ａが送り出され
るのを防止でき、ケーキ１ａを所定数だけ集積して充填
装置１６へ送り出す処理を、個数を間違うことなく正確
に行なうことができる。

【００６７】このとき、乗り継ぎコンベア３６を構成す
るベルト３６ａを、その両端部において、ナイフエッジ
形案内部材３８，３９により案内することにより、コン
ベア３５と３６との間の凹部やコンベア３６と３７との
間の凹部を小さくすることができ、横向きの状態のケー
キ１ａを、コンベア３５〜３７による搬送中に転倒させ
ることなく確実に搬送することができる。

【００６８】また、ケーキ１ａの流れをゲート４１によ
り阻止し、所定数のケーキ１ａがゲート４１にて集積さ
れた場合のみ、モータ４２が作動制御されてゲート４１
が開放されるので、ケーキ１ａを所定数だけ集積して充
填装置１６へ送り出す処理を確実に行なうことができ
る。そして、充填装置１６では、枠部材１６ａ，閉鎖部
材１６ｂ，シリンダ１６ｄ等からなる送出機構により、
ゲート４１の開放動作に伴い移載部コンベア３７上を搬
送されてきた６個のケーキ１ａが包装箱２に向け水平に
送り出されるので、カートナ６における包装箱２内へ６
個のケーキ１ａを確実に充填することができる。

【００６９】〔２〕検出装置１２の構成および動作 次に、図９〜図１２を参照しながら、本実施形態におけ
る検出装置１２の構成および動作について説明する。こ
こで、図９はその構成を示すブロック図、図１０はその
動作を説明するためのフローチャート、図１１はケーキ
１ａの角度および重心位置の算出式を説明するための
図、図１２はその変形例の構成を示すブロック図であ
る。

【００７０】金属探知ライン５からのケーキ１ａは、そ
の円弧面を前にして受け入れコンベア１１へ送り込まれ
るが、その形状や大きさは略一定であってもコンベア１
１上での位置や姿勢はケーキ１ａ毎に異なり一定ではな
いため、搬送されてくるケーキ１ａ毎にその位置や姿勢
を検出・把握しなければ、ロボット２５の把持機構３０
によってケーキ１ａを把持することができない。

【００７１】そこで、本実施形態では、受け入れコンベ
ア１１の下流側（ロボット２５の近傍）に検出装置１２
がそなえられている。この検出装置１２は、前述したよ
うに、受け入れコンベア１１により搬送中のケーキ１ａ
の位置（ケーキ１ａを上方から見た時の扇形の重心位
置）および姿勢（搬送方向に対する角度）を検出するも
ので、図９に示すごとく、トリガ光電センサ２０（発光
素子２０ａおよび受光素子２０ｂ）と２つのレーザ距離
計２１ａ，２１ｂとシーケンサ（もしくはコンピュー
タ）２２とから構成されている。

【００７２】トリガ光電センサ（検知器）２０は、受け
入れコンベア１１により搬送中のケーキ１ａが位置／姿
勢検出のための所定位置に到達したことを検知するため
のもので、ロボット２５の近傍でコンベア１１両側にそ
れぞれ配置された発光素子２０ａと受光素子２０ｂとか
ら構成されている。発光素子２０ａから受光素子２０ｂ
に対しては、受け入れコンベア１１の搬送面および搬送
方向と直交するスリット光が入射されている。

【００７３】そして、図９に示すように、ケーキ１ａの
円弧面が発光素子２０ａと受光素子２０ｂとの間に到達
して前記スリット光を遮断した場合に、トリガ光電セン
サ２０は、ケーキ１ａが所定位置に到達したことを検知
して、トリガ信号をシーケンサ２２へ出力する。また、
トリガ光電センサ２０よりも下流側のコンベア１１側方
には、２つのレーザ距離計２１ａ，２１ｂが、ケーキ１
ａの搬送方向に沿って異なる位置に配置されている。ト
リガ光電センサ２０およびレーザ距離計２１ａ，２１ｂ
は、図１１にて後述するごとく、既知の所定間隔ａ，ｂ
をあけて配置されている。これらのレーザ距離計２１
ａ，２１ｂは、それぞれ、ケーキ１ａの円弧面がトリガ
光電センサ２０に到達した時点で、搬送方向に直交する
方向から、そのケーキ１ａの一側面までの距離Ａ１，Ａ
２をレーザ光により非接触で検出するものである。

【００７４】シーケンサ２２は、トリガ光電センサ２０
からのトリガ信号を受けた場合、その時点でレーザ距離
計２１ａ，２１ｂにより検出されている距離Ａ１，Ａ２
を取り込んで、その距離Ａ１，Ａ２と図１１にて後述す
る既知の距離ａ，ｂおよびケーキ１ａの基本的な平面形
状（３０度の扇形，大きさ）とに基づいて、搬送方向に
対するケーキ１ａの角度θと重心の２次元位置ｘ，ｙと
を算出する演算部として機能するものである。

【００７５】そして、このシーケンサ２２は、把持機構
３０によりケーキ１ａを把持させるべく、ケーキ１ａ毎
に算出された角度θおよび重心位置ｘ，ｙを、例えばＲ
Ｓ−２３２Ｃインタフェースを介してロボット２５へ出
力する。なお、２次元位置ｘ，ｙの原点は、図１１に示
すように、トリガ光電センサ２０のスリット光（ケーキ
１ａの検知位置）と受け入れコンベア１１の中心線とが
交わる位置とする。

【００７６】上述のごとく構成された、本実施形態の検
出装置１２の動作について、図１０および図１１を参照
しながら説明する。まず、図１０に示すフローチャート
（ステップＳ１〜Ｓ６）に従って、検出装置１２による
検出動作手順について説明する。まず、制御盤１７等か
ら計測指令が有ると（ステップＳ１でＹＥＳ判定）、ト
リガ光電センサ２０からトリガ信号が出力されたか否か
を判断し（ステップＳ２）、トリガ信号が検知されると
（ステップＳ２でＹＥＳ判定）、その時点でレーザ距離
計２１ａおよび２１ｂによりそれぞれ検出されているケ
ーキ１ａの一側面までの距離Ａ１，Ａ２が取り込まれる
（ステップＳ３）。

【００７７】そして、その距離Ａ１，Ａ２と既知の距離
ａ，ｂおよびケーキ１ａの基本的な平面形状（３０度の
扇形，大きさ）とに基づいて、後述するごとく、搬送方
向に対するケーキ１ａの角度θと重心位置ｘ，ｙとが算
出される（ステップＳ４）。その算出結果を、ロボット
２５へ出力した後（ステップＳ５）、計測完了か否かを
判断し（ステップＳ６）、完了していなれば（ステップ
Ｓ６でＮＯ判定）、ステップＳ２に戻る一方、完了して
いれば（ステップＳ６でＹＥＳ判定）、ステップＳ１に
戻る。

【００７８】さて、次に、前述したステップＳ４でケー
キ１ａの角度θと重心位置ｘ，ｙとを算出する際に用い
られる計算式について、図１１を参照しながら説明す
る。図１１に示すように、ケーキ１ａの半径をｒ、トリ
ガ光電センサ２０とレーザ距離計２１ａとの間の距離を
ａ、レーザ距離計２１ａ，２１間の距離をｂ、ケーキ１
ａの扇形中心から重心位置までの距離をow、ケーキ１ａ
の扇形角度をｗ、レーザ距離計２１ａ，２１ｂによりそ
れぞれ検出される距離（変位）をＡ１，Ａ２、ケーキ１
ａの一側面が進行方向となす角度をθ、進行方向重心位
置をｘ、横方向重心位置をｙとする。

【００７９】ここで、半径ｒ，距離ａ，ｂ，重心位置距
離ow，および角度ｗは既知のもので、距離ａ，ｂは一
定、半径ｒ，重心位置距離ow，および角度ｗは略一定の
値である。本実施形態での具体的な数値例を挙げると、
半径ｒは１０５mm、距離ａは２０mm、距離ｂは３０mm、
重心位置距離owは６９mm、角度ｗは３０度である。な
お、重心位置距離owは、下記の一般式(1) により算出さ
れる。

【００８０】 ow＝〔（４＊ｒ）／（３＊ｗ）〕sin(ｗ／２） …(1) また、ケーキ１ａの一側面が進行方向となす角度θは、
レーザ距離計２１ａ，２１ｂによりそれぞれ検出された
距離Ａ１，Ａ２に基づいて、下式(2) により算出され
る。 θ＝tan ^-1〔（Ａ１−Ａ２）／ｂ〕 …(2) そして、この式(2) により算出された角度θに応じて、
下式 (3)〜(8) によりケーキ１ａの進行方向重心位置ｘ
および横方向重心位置ｙが算出される。

【００８１】 ０°＜θの時 ｘ＝ｒ＊cos θ−ow＊cos(θ＋15) …(3) ｙ＝ow＊sin(θ＋15) −〔ｒ＊ cosθ−（ａ＋ｂ）〕＊ tanθ …(4) −３０°＜θ≦０°の時 ｘ＝ｒ−ow＊cos(θ＋15) …(5) ｙ＝ow＊sin(θ＋15) −〔ｒ−（ａ＋ｂ）〕＊ tanθ …(6) θ≦−３０°の時 ｘ＝ｒ＊cos(θ＋30）−ow＊cos(θ＋15) …(7) ｙ＝ow＊sin(θ＋15) −［ｒ＊cos(θ＋15）−（ａ＋ｂ)]＊ tanθ…(8) 上述のように、本実施形態の検出装置１２によれば、ト
リガ光電センサ２０および２つのレーザ距離計２１ａ，
２１ｂによる検出結果を用いて、受け入れコンベア１１
により搬送中のケーキ１ａの姿勢（角度θ）や位置（重
心位置ｘ，ｙ）を、ケーキ１ａ毎に確実に検出すること
ができ、その検出結果に応じてロボット２５の把持機構
３０によりケーキ１ａを確実に把持できるようになる。

【００８２】ケーキ１ａの位置や姿勢を検出する手法と
しては、例えばＣＣＤカメラ等を用いてケーキ１ａを撮
像し、その撮像結果を画像処理してケーキ１ａを認識
し、その位置や姿勢を求めることも考えられる。このよ
うな検出手法では、受け入れコンベア１１とケーキ１ａ
とが同じ色であったり、ケーキ１ａの搬送中にケーキ１
ａの一部が付着して受け入れコンベア１１がケーキ１ａ
と同じ色になったりすると、画像処理ではケーキ１ａを
認識することができなくなり、その位置や姿勢を検出で
きなくなってしまう。これに対し、本実施形態の検出装
置１２によれば、極めて簡素な構成で、ケーキ１ａが光
学的に検知され、受け入れコンベア１１の色やケーキ１
ａの色に関係なく、その位置や姿勢を確実に検出するこ
とができる。

【００８３】なお、図９に示した例では、レーザ距離計
２１ａ，２１ｂをコンベア１１の一側にのみそなえてい
るが、例えば図１２に示すように、もう一組のレーザ距
離計２１ｃ，２１ｄをコンベア１１の反対側にレーザ距
離計２１ａ，２１ｂと対向するように配置してもよい。
この場合、シーケンサ２２においては、レーザ距離計２
１ａ，２１ｂによりそれぞれ計測された距離（変位）Ａ
１，Ａ２を用いて、上述した式 (2)〜(8) によりケーキ
１ａの角度θおよび重心位置ｘ，ｙを算出するととも
に、レーザ距離計２１ｃ，２１ｄによりそれぞれ計測さ
れた距離（変位）Ｂ１，Ｂ２を用いても、全く同様に、
上述した式 (2)〜(8) によりケーキ１ａの角度θおよび
重心位置ｘ，ｙを算出する。そして、シーケンサ２２
は、ケーキ１ａの両側面で得られた演算結果の平均値を
ケーキ１ａの角度θおよび重心位置ｘ，ｙとして出力す
る。これにより、ケーキ１ａの角度θや重心位置ｘ，ｙ
の検出精度を向上させることができる。

【００８４】〔３〕把持機構３０の構成および動作 図１３〜図１７を参照しながら、ロボット２５のアーム
先端２５ａ（図２８参照）に取り付けられる把持機構３
０の構成および動作について説明する。ここで、図１３
はその正面図、図１４はその側面図（図１３のXIV 矢視
図）、図１５は特殊フィンガ３３の配置状態を示す平面
図、図１６は図１３のXVI 矢視図、図１７は特殊フィン
ガ３３の作用を説明するための平面図である。

【００８５】本実施形態の把持機構３０は、図１３〜図
１５に示すように、ロボットハンド取付治具３１，ロボ
ットハンド３２および特殊フィンガ３３を有して構成さ
れている。ロボットハンド取付治具３１は、把持機構３
０をロボット２５のアーム先端２５ａ（図２８参照）に
取り付けるためのもので、ロボットハンド３２は、その
下面側に、後述する特殊フィンガ３３を取り付けられ、
この特殊フィンガ３３を駆動するための４つのシリンダ
（押圧手段）３４を内蔵するものである。ロボットハン
ド３２の両側からは、４つのシリンダ３４のロッド３４
ａが、２本ずつ突出しており、各ロッド３４の先端に、
後述する当接部３３ｂが連結されている。

【００８６】特殊フィンガ３３は、ケーキ１ａをその直
線部の両側から把持しうる左右一対のフィンガ部材３３
ａ，３３ａから構成されており、さらに、各フィンガ部
材３３ａは、ケーキ１ａの一側面にそれぞれ当接しうる
２枚の板状の当接部３３ｂ，３３ｂから構成されてい
る。そして、本実施形態のフィンガ部材３３ａ，３３ａ
（当接部３３ｂ，３３ｂ）は、図１５に示すように、ケ
ーキ１ａの鋭角部の角度（３０度）に合わせて配置され
ている。

【００８７】また、各当接部３３ｂは、図１３および図
１４に示すように、ロッド３４ａに連結されており、特
殊フィンガ３３は、各ロッド３４ａをシリンダ３４によ
り伸縮することにより開閉駆動されるようになってい
る。つまり、ロッド３４ａを伸長させたることで特殊フ
ィンガ３３は開放状態になり、ロッド３４ａを収縮させ
たることで各当接部３３ｂをケーキ１ａの側面に向けて
押圧した把持状態（閉鎖状態）になる。特に、把持状態
では、シリンダ３４が収縮限界まで作動した場合に、各
当接部３３ｂが、ケーキ１ａを変形させることなく押圧
しながら把持可能な位置に到達するように構成されてい
る。

【００８８】一方、フィンガ部材３３ａの各当接部３３
ｂは、下方へ向かって対向する当接部３３ｂとの間隔を
狭めるように、１／１００程度の傾斜を付与して形成さ
れている。また、図１６に示すように、フィンガ部材３
３ａの各当接部３３ｂの内側面（ケーキ１ａとの当接
面）には、結露した水を逃がすための縦溝３３ｃが形成
されるとともに、ホットエアを吹き出すべく図示省略の
ホットエア供給源に連通接続されたホットエア吹き出し
口３３ｄが開口形成されている。

【００８９】上述のごとく構成された本実施形態の把持
機構３０によりケーキ１ａを把持する際には、検出装置
１２による検出結果に従ってロボット２５が動作し把持
機構３０の左右一対のフィンガ部材３３ａ，３３ａがケ
ーキ１ａの両側に配置される。このとき、フィンガ部材
３３ａ，３３ａは、各シリンダ３４のロッド３４ａを伸
長させることにより開放状態となっている。

【００９０】そして、各シリンダ３４のロッド３４ａを
収縮限界まで作動させることによって、各当接部３３ｂ
が、ケーキ１ａを変形させることなく押圧しながら把持
可能な位置に到達し、ケーキ１ａが特殊フィンガ３３に
よって把持される。この後、ロボット２５が動作してケ
ーキ１ａはターンテーブル２６のケーキ載置部２６ａへ
移送される。

【００９１】このように、本実施形態では、各シリンダ
３４のロッド３４ａを収縮限界まで作動させるだけで、
特殊フィンガ３３によりケーキ１ａを変形させることな
く把持することができるので、ケーキ１ａを変形させな
いように把持するためにシリンダ３４の伸縮状態を調整
してロッド３４ａの伸縮位置を制御する必要がなく、特
殊フィンガ３３（把持機構３０）の動作制御を極めて容
易に行なうことができる。

【００９２】ところで、前述したようにケーキ１ａが冷
凍されていると、把持機構３０により長時間に亘ってケ
ーキ１ａを把持する作業を行なった場合、フィンガ部材
３３ａ自体が冷却され、その表面上に結露が発生して滑
りやすくなり、ケーキ１ａを把持し難くなる。しかし、
本実施形態では、各フィンガ部材３３ａが複数（２枚）
の当接部３３ｂから構成されているので、各フィンガ部
材３３ａを１枚の部材のみで構成した場合に比べ、把持
状態で各フィンガ部材３３ａがケーキ１ａに対してなじ
み易くなり、冷凍状態のケーキ１ａであっても滑ること
なく確実に把持することができる。

【００９３】また、ケーキ１ａの形状は基本的に全て同
じであるが、切り分け時に若干の形状の差異が生じる場
合がある。例えば図１７に示すように、ケーキ１ａの鋭
角部の角度が３０度よりも若干小さくなったような場
合、その角度変動に対してフィンガ部材３３ａ，３３ａ
の角度を調整することはできないが、本実施形態の把持
機構３０では、各フィンガ部材３３ａが２枚の当接部３
３ｂから構成され、それぞれシリンダ３４により押圧駆
動されるので、ケーキ１ａの両側面を、それぞれ位置Ｐ
１，Ｐ２と位置Ｐ３，Ｐ４との２箇所ずつで押圧して把
持することができる。フィンガ部材３３ａが１枚である
場合には、各面での押圧箇所は１箇所になり、把持状態
が極めて不安定になってしまう。従って、本実施形態の
把持機構３０（特殊フィンガ３３）によれば、ケーキ１
ａの形状に変動があっても確実に把持することが可能に
なる。

【００９４】さらに、本実施形態では、フィンガ部材３
３ａの各当接部３３ｂには、下方へ向かって対向する当
接部３３ｂとの間隔を狭めるように適度な傾斜が付与さ
れているので、ケーキ１ａは、落下し難くなり、特殊フ
ィンガ３３により把持された状態で確実に移送される。
またさらに、本実施形態では、フィンガ部材３３ａの各
当接部３３ｂの内側面には縦溝３３ｃが形成されている
ので、結露が発生しても縦溝３３ｃにより結露した水を
逃がすことができ、滑り難くなり確実にケーキ１ａを把
持できるほか、ホットエア吹き出し口３３ｄから適度な
温度のホットエア吹き出すことで、フィンガ部材３３ａ
自体が温められ、結露の発生を防止することもできる。

【００９５】また、把持機構３０およびロボット２５に
よりケーキ１ａをターンテーブル２６側へ移載した後に
フィンガ部材３３ａをケーキ１ａから離す際、吹き出し
口３３ｄからケーキ１ａ（フィルム７ａ）に向けてエア
を吹き出すことにより、ケーキ１ａの外周に巻き付けら
れたフィルム７ａを当接部３３ｂから確実に剥がすこと
ができ、フィルム７ａがフィンガ部材３３ａに付着して
しまうのを防止することもできる。

【００９６】なお、上述した把持機構３０では、各フィ
ンガ部材３３ａが２枚の当接部３３ｂから構成される場
合について説明したが、本発明はこれに限定されるもの
でなく、各フィンガ部材３３ａを３枚以上の当接部から
構成してもよい。また、ケーキ１ａの両側面（直線部）
を押圧するフィンガ部材３３ａに加え、ケーキ１ａの円
弧面を押圧して支持するフィンガ部材をそなえて、ケー
キ１ａを三方から押圧して把持するように構成してもよ
く、この場合、ケーキ１ａの把持（支持）の安定性がさ
らに改善されることになる。

【００９７】さらに、上述した把持機構３０では、シリ
ンダ３４の収縮限界でケーキ１ａを把持するように構成
しているが、シリンダ３４の伸長限界でケーキ１ａを把
持するように構成してもよく、この場合も、上述と同様
の作用効果を得ることができる。また、各フィンガ部材
３３ａにヒータ等の加熱手段を内蔵してもよく、この加
熱手段により各フィンガ部材３３ａを加熱することで、
結露の発生を防止することができる。

【００９８】〔４〕ターンテーブル２６および送出装置
２７の構成および動作 次に、図１８〜図２４を参照しながら、本実施形態のタ
ーンテーブル２６および送出装置２７の構成および動作
について説明する。ここで、図１８および図１９は、そ
れぞれ、そのターンテーブル２６および送出装置２７を
アルミシート供給装置１４とともに示す平面図および側
面図で、これらの図１８および図１９では、アルミシー
ト供給装置１４も図示されているが、その詳細な説明
は、次の項目において図２５〜図２７を参照しながら行
なう。

【００９９】また、図２０は、ターンテーブル２６にお
けるケーキ載置部２６ａを一つだけ取り出して示す平面
図、図２１は、本実施形態の１列運転時（受け入れコン
ベア１１を１ラインだけ使用して行なう運転時）におけ
るターンテーブル２６の動作を説明するための平面図で
ある。さらに、図２２〜図２４は送出装置２７を示すも
ので、図２２はその平面図、図２３は図２２のXXIII 矢
視図、図２４は図２２のXXIV矢視図である。

【０１００】さて、図１８および図１９に示すように、
ターンテーブル２６，送出装置２７およびアルミシート
供給装置１４は架台４３上にそなえられている。そし
て、ターンテーブル２６は、図１〜図３によっても前述
したように、９０度間隔で４つのケーキ載置部２６ａを
有しており、モータ４４により９０度毎に回転駆動され
ることで、４つのケーキ載置部２６ａが、それぞれ、９
０度毎に配置された４つのステーションＳＴ１〜ＳＴ４
に順次配置されるように構成されている。また、各ケー
キ載置部２６ａは、ロータリアクチュエータ２６ｃ（図
２５参照）により１８０度反転可能に設けられている。

【０１０１】ここで、前述したように、ロボット２５近
傍の移載ステーションＳＴ１では、ケーキ載置部２６ａ
にロボット２５によりケーキ１ａが移載される。移載ス
テーションＳＴ１の９０度先（図１８中で時計回りに９
０度進んだ位置）でタクト送りコンベア３５近傍の送り
出しステーションＳＴ２では、ケーキ載置部２６ａ上で
アルミシート８により保持されたケーキ１ａが、送出装
置２７によりタクト送りコンベア３５上に向けて水平に
送り出される。

【０１０２】送り出しステーションＳＴ２の９０度先で
アルミシート供給装置１４近傍のアルミシート供給ステ
ーションＳＴ３では、ケーキ載置部２６ａ上にアルミシ
ート供給装置１４によりアルミシート８が供給される。
アルミシート供給ステーションＳＴ３の９０度先のケー
キ載置部反転ステーションＳＴ４では、箱詰めシステム
１０が受け入れコンベア１１を１列のみ使用して稼動す
る場合に、図２１に示すごとく、ロータリアクチュエー
タ２６ｃによりターンテーブル２６上のケーキ載置部２
６ａが一つおきに１８０度回転駆動される。

【０１０３】このとき、１８０度反転されたケーキ載置
部２６ａが移載ステーションＳＴ１に到達すると、その
ケーキ載置部２６ａ上には、ロボット２５はアーム先端
２５ａのハンド部分（把持機構３０）つまりはケーキ１
ａを１８０度反転してから、そのケーキ１ａが載置され
るようになっている。なお、箱詰めシステム１０が、受
け入れコンベア１１を２列使用して稼働する場合、この
ケーキ載置部反転ステーションＳＴ４では特に何の動作
も実行されない。

【０１０４】さらに、本実施形態では、図２０に示すよ
うに、各ケーキ載置部２６ａには、アルミシート供給装
置１４によって供給されたアルミシート８がケーキ載置
部２６ａ上の所定位置からずれないようにアルミシート
８を吸着すべく、図示省略の真空発生器に接続された３
つの吸着用孔２６ｂが開口形成されている。これらの吸
着用孔２６ｂによるアルミシート８の吸着は、アルミシ
ート供給ステーションＳＴ３でアルミシート８が供給さ
れると同時に開始され、移載ステーションＳＴ１でケー
キ１ａが移載された直後もしくは送り出しステーション
ＳＴ２でケーキ１ａを送り出す直前に停止される。

【０１０５】一方、送出装置２７は、前述した通り、タ
クト送りコンベア３５近傍の送り出しステーションＳＴ
２に移動したケーキ載置部２６ａ上のケーキ１ａを、タ
クト送りコンベア３５上に向け水平に送り出すもので、
ケーキ１ａと当接・嵌合してこのケーキ１ａを押し出す
ための当接爪２７ａを有しており、この当接爪２７ａを
往復駆動する単軸ロボット２７ｂにより構成されてい
る。

【０１０６】この単軸ロボット２７ｂは、図１８，図１
９，図２１〜図２４に示すように、２本の支柱４５およ
び４６により架台４３上に支持され、単軸ロボット２７
ｂの可動部２７ｃにはアーム２７ｄを介して当接爪２７
ａが取り付けられている。また、単軸ロボット２７ｂ
は、少なくとも、図２３に示すように位置Ａ１における
ケーキ１ａ（ステーションＳＴ３のケーキ載置部２６ａ
上のケーキ１ａ）を位置Ａ２（タクト送りコンベア３
５）まで押し出しうるストロークを有している。

【０１０７】そして、本実施形態において、当接爪２７
ａは、図１９や図２３に示すように、送り出しステーシ
ョンＳＴ３のケーキ載置部２６ａ上のケーキ１ａ下部に
当接しうる位置に水平に配置されるとともに、適当な板
厚（例えば１５mm程度）を有している。また、図２２に
示すように、当接爪２７ａには、トルテタイプのケーキ
１ａを鋭角部側からでも円弧部側からでも確実に押し出
せるように、ケーキ１ａの鋭角部と密に嵌合しうる鋭角
部嵌合用切り欠き部２７ｅが形成されるとともに、この
切り欠き部２７ｅの両側でタクト送りコンベア３５寄り
において、ケーキ１ａの円弧部両側と密に嵌合しうる円
弧部嵌合用切り欠き部２７ｆ，２７ｆが形成されてい
る。

【０１０８】さらに、図２３および図２４に示すよう
に、当接爪２７ａの円弧部嵌合用切り欠き部２７ｆ，２
７ｆの両側には、ケーキ１ａの送り出し時にそのケーキ
１ａの下に載置されたアルミシート８の両側部を掬い上
げる傾斜面２７ｇ，２７ｇが形成されている。また、当
接爪２７ａが前述のように適当な板厚を有して形成され
ているので、その板厚が、傾斜面２７ｇ，２７ｇにより
掬い上げられたアルミシート８の両側部をケーキ１ａの
両側面に沿って起立させるように作用する。

【０１０９】上述のごとく構成された本実施形態のター
ンテーブル２６では、移載ステーションＳＴ１でのロボ
ット２５によるケーキ１ａの移載動作と、送り出しステ
ーションＳＴ２でのアルミシート８により保持されたケ
ーキ１ａの送出動作と、アルミシート供給ステーション
ＳＴ３でのアルミシート供給装置１４によるアルミシー
ト８の供給動作と、ケーキ載置部反転ステーションＳＴ
４でのロータリアクチュエータ２６ｃによる反転動作と
の別々の４つの動作を同時に実行でき、処理時間を大幅
に短縮でき処理を効率化することができる。

【０１１０】また、受け入れコンベア１１の１列稼動時
には、図２１に示すように、ケーキ載置部反転ステーシ
ョンＳＴ４において、ロータリアクチュエータ２６ｃに
よりターンテーブル２６上のケーキ載置部２６ａを一つ
おきに１８０度反転させるとともに、１８０度反転され
たケーキ載置部２６ａ上には、移載ステーションＳＴ１
でロボット２５がアーム先端２５ａの把持機構３０（つ
まりケーキ１ａ）を１８０度反転してケーキ１ａが載置
される。

【０１１１】これにより、２列の受け入れコンベア１１
のうちの一方のみを使用しても、図２１に二点鎖線で示
すごとく、２列の受け入れコンベア１１を用いた場合と
同様、トルテタイプのケーキ１ａを交互に対向させてタ
クト送りコンベア３５上へ送り出すことができるように
なっている。さらに、本実施形態では、図２０に示すよ
うに、各ケーキ載置部２６ａに形成された吸着用孔２６
ｂを用いて、アルミシート８がケーキ載置部２６ａ側に
吸着されるので、ケーキ載置部２６ａがアルミシート供
給ステーションＳＴ３から送り出しステーションＳＴ２
に至るまでの間に、ターンテーブル２６やケーキ載置部
２６ａの回転動作に伴ってアルミシート８がずれ落ちた
り飛んだりするのを確実に防止することができる。

【０１１２】一方、上述のごとく構成された本実施形態
の送出装置２７では、送り出しステーションＳＴ２にお
ける載置部２６ａ上のケーキ１ａが、アルミシート８と
ともに当接爪２７ａに嵌合・当接し、この当接爪２７を
単軸ロボット２７ｂにより駆動することで、当接爪２７
ａによりケーキ１ａの下部を押圧されながらタクト送り
コンベア３５上に向け水平に送り出される。

【０１１３】このとき、当接爪２７ａには、鋭角部嵌合
用切り欠き部２７ｅと円弧部嵌合用切り欠き部２７ｆ，
２７ｆとが形成されているので、ケーキ１ａが、送り出
しステーションＳＴ２のケーキ載置部２６ａ上で図１８
に示すように載置されている場合には、そのケーキ１ａ
の鋭角部が鋭角部嵌合用切り欠き部２７ｅと密に嵌合・
当接する一方、ケーキ１ａが、送り出しステーションＳ
Ｔ２のケーキ載置部２６ａ上で図２１に示すように載置
されている場合には、そのケーキ１ａの円弧部両側が円
弧部嵌合用切り欠き部２７ｆ，２７ｆと密に嵌合・当接
する。

【０１１４】従って、いずれの場合でもケーキ１ａは、
その形状に応じた切り欠き部２７ｅもしくは２７ｆに嵌
合・嵌合し、当接爪２７ａによって確実にタクト送りコ
ンベア３５へ向けて送り出されることになる。また、当
接爪２７ａがケーキ１ａと嵌合・当接する際には、ケー
キ１ａの下に載置されたアルミシート８の両側部が傾斜
面２７ｇ，２７ｇにより掬い上げられ、且つ、当接爪２
７ａの板厚により、傾斜面２７ｇ，２７ｇで掬い上げら
れたアルミシート８の両側部がケーキ１ａの両側面に沿
って起立することになり、アルミシート８に皺等を生じ
させることなく、ケーキ１ａの外周形状になじませるこ
とができる。

【０１１５】〔５〕アルミシート供給装置１４の構成お
よび動作 次に、図２５〜図２７を参照しながら、本実施形態のア
ルミシート供給装置１４の構成および動作について説明
する。ここで、図２５はその側面図、図２６はそのマガ
ジン部５０を示す平面図、図２７（ａ）はその吸着パッ
ド５１のスライド駆動機構５２の配置状態を示す平面
図、図２７（ｂ）は図２７（ａ）のXXVIIb矢視図であ
る。

【０１１６】アルミシート供給装置１４は、前述した通
り、ケーキ１ａをアルミシート８上に載置した状態でタ
クト送りコンベア３５上へ送り出すべく、アルミシート
供給ステーションＳＴ３におけるケーキ載置部２６ａ
に、アルミシート８を供給するもので、図２５に示すよ
うに、架台４３上にそなえられ、多数枚のアルミシート
８を重ねて保持するマガジン部５０と、このマガジン部
５０に保持されたアルミシート８を１枚ずつ吸着しマガ
ジン部５０からアルミシート供給ステーションＳＴ３に
おけるケーキ載置部２６ａへ供給する複数の吸着パッド
５１とから構成されている。なお、各吸着パッド５１
は、図示省略の真空発生器に連結され、アルミシート８
を吸引できるようになっている。

【０１１７】マガジン部５０は、図２５および図２６に
示すように、一対のアルミシート保持部５０ａ，５０ａ
を有しており、各アルミシート保持部５０ａには２００
０枚程度のアルミシート８が保持される。また、各アル
ミシート保持部５０ａの底部には、アルミシート８より
も小さい開口部５０ａが形成されている。このマガジン
部５０は、架台４３上にそなえられたロータリアクチュ
エータ５４により１８０度反転駆動され、一方のアルミ
シート保持部５０ａにおけるアルミシート８が無くなっ
た場合には、ロータリアクチュエータ５４によりマガジ
ン部５０を１８０度反転させることで、アルミシート８
を保持している他方のアルミシート保持部５０ａが、吸
着パッド５１の直下に配置されるようになっている。な
お、マガジン部５０は、図２６に示すように、ロータリ
アクチュエータ５４の回転軸に連結された台座５４ａに
対し着脱自在に取り付けられており、台座５４ａ両側の
ピン５４ｂ，５４ｂを差し込まれて台座５４ａに固定さ
れるようになっている。

【０１１８】また、図２６に示すように、マガジン部５
０には、各アルミシート保持部５０ａにおける多数枚の
アルミシート８をその両側面から押圧してほぐすための
ほぐし用エアシリンダ（揉み機構用エアシリンダ）５
３，５３がそなえられている。各エアシリンダ５３のロ
ッド５３ａ先端には、アルミシート８の側面に当接する
当接部５３ｂが取り付けられ、この当接部５３ｂが、エ
アシリンダ５３によりアルミシート８の側面に対して押
し引き駆動されるようになっている。なお、図２５で
は、エアシリンダ５３の図示は省略されている。

【０１１９】さらに、マガジン部５０の各アルミシート
保持部５０ａには、吸着パッド５１によるアルミシート
８の取り出し時にその保持部５０ａに保持されたアルミ
シート８に対して抵抗を付与するブラシ（抵抗付与手
段）６２が設けられている。このように抵抗を付与する
手段としては、ブラシ６２以外に、ヤスリ，板状のバネ
（鋼材製，プラスチック製等），面ファスナなどを用い
てもよい。

【０１２０】一方、図２５に示すように、吸着パッド５
１は、２個を１組とし、本実施形態では２組そなえられ
ている。２組の吸着パッド５１，５１；５１，５１は、
それぞれ支持部材（吸着アーム）５８，５８に取り付け
られ、さらに、各支持部材５８は回転軸５９に取り付け
られている。これら２組の吸着パッド５１は、回転軸５
９を介してロータリアクチュエータ６０により１８０度
反転駆動されるようになっている。

【０１２１】また、ロータリアクチュエータ６０は、架
台４３上の支柱６３に支持されたガイド付きシリンダ６
１の伸縮端に取り付けられており、２組の吸着パッド５
１は、支持部材５８，回転軸５９およびロータリアクチ
ュエータ６０を介し、シリンダ６１により昇降駆動され
るようになっている。そして、一方の組の吸着パッド５
１，５１がアルミシート保持部５０ａのアルミシート８
の上方に位置する時には、他方の組の吸着パッド５１，
５１が、アルミシート供給ステーションＳＴ３における
ケーキ載置部２６ａ上に位置するようになっている。

【０１２２】また、本実施形態では、図２７（ａ）およ
び図２７（ｂ）に示すように、２組の吸着パッド５１，
５１；５１，５１は、スライド駆動機構５２により支持
部材（吸着アーム）５８に対してスライド移動可能に取
り付けられている。つまり、各吸着パッド５１は、支持
部材５８に形成された長孔５８ａを貫通しており、支持
部材５８上にそなえられたエアシリンダ５２ａにより駆
動され、長孔５８ａに沿って図２７（ａ）中の矢印Ａ，
Ｂ方向へスライド移動できるようになっている。各吸着
パッド５１にそなえられた２組のエアシリンダ５２ａ，
５２ａ；５２ａ，５２ａは、支持部材５８を取り付けら
れた回転軸５９の回転中心に対して点対称に配置されて
いる。各エアシリンダ５２ａは、支持部材５８上のアイ
プレート５８ｂに取り付けられ、各エアシリンダ５２ａ
により伸縮駆動されるロッド５２ｂの先端に吸着パッド
５１が取り付けられている。

【０１２３】また、スライド駆動機構５２（エアシリン
ダ５２ａ）による吸着パッド５１のスライド移動は、吸
着パッド５１がアルミシート保持部５０ａの最上部のア
ルミシート８を吸着した際に行なわれ、例えば、一方の
吸着パッド５１をエアシリンダ５２ａによりＡ方向に駆
動した場合には他方の吸着パッド５１をエアシリンダ５
２ａによりＢ方向に駆動するようになっている。

【０１２４】各吸着パッド５１には、吸着パッド用エア
ホース５１ａを通じて真空発生器（図示省略）が接続さ
れるほか、図２７（ｂ）に示すように、各吸着パッド５
１は、支持部材５８を下降させてアルミシート８もしく
はケーキ載置部２６ａに押し付けられた際にその押付力
を吸収できるように、支持部材５８に対し、スプリング
（図示省略）を介して上下動可能に取り付けられてい
る。また、各エアシリンダ５２ａには、エアシリンダ用
エアホース５２ｃを通じてエア供給系に接続されてい
る。

【０１２５】なお、スライド駆動機構５２は２つの吸着
パッド５１，５１の一方のみにそなえてもよい。また、
図２５において、上述したスライド駆動機構５２の図示
は省略している。さらに、本実施形態では、アルミシー
ト保持部５０ａに保持されたアルミシート８の最上面と
ケーキ載置部２６ａの上面とを常に略同一にすべく、マ
ガジン部５０側の吸着パッド５１の直下には、アルミシ
ート８を押し上げるための機構、つまり押上部材５５，
リバーシブルモータ５６およびボールネジ５７がそなえ
られている。

【０１２６】ここで、押上部材５５は、ボールネジ５７
の上端に取り付けられ、アルミシート保持部５０ａの底
部に形成された開口部５０ｂを通過してアルミシート８
の最下面に当接するものである。リバーシブルモータ５
６は、ボールネジ５７を回転駆動して昇降させることに
より押上部材５５を昇降させるものである。押上部材５
５は、リバーシブルモータ５６およびボールネジ５７に
より昇降駆動されて、吸着パッド５１の直下に配置され
たアルミシート保持部５０ａ内のアルミシート８を押し
上げ、その最上面が常にケーキ載置部２６ａの上面と略
同一になるように調整している。

【０１２７】上述のごとく構成された本実施形態のアル
ミシート供給装置１４では、２組の吸着パッド５１によ
り、マガジン部５０（アルミシート保持部５０ａ）から
のアルミシート８の取出（切り出し）とアルミシート供
給ステーションＳＴ３のケーキ載置部２６ａへのアルミ
シート８の供給とが同時に行なわれる。つまり、２組の
吸着パッド５１を、それぞれマガジン部５０およびアル
ミシート供給ステーションＳＴ３のケーキ載置部２６ａ
の直上に配置した状態で、シリンダ６１により最上部の
アルミシート８およびケーキ載置部２６ａの位置まで降
下させる。

【０１２８】そして、マガジン部５０側の吸着パッド５
１においては真空発生器による吸引を行なってアルミシ
ート８を吸着する一方、ケーキ載置部２６ａ側の吸着パ
ッド５１においては真空発生器による吸引を停止して吸
着していたアルミシート８を離す。このとき、ケーキ載
置部２６ａ側では、前述のごとく、吸着用孔２６ｂによ
るアルミシート８の吸着が行なわれる。

【０１２９】この後、アルミシート８の吸着およびアル
ミシート８の供給を行なった２組の吸着パッド５１は、
シリンダ６１により再び上昇させられ、ロータリアクチ
ュエータ６０により１８０度反転駆動され、それぞれ、
アルミシート供給ステーションＳＴ３のケーキ載置部２
６ａおよびマガジン部５０の直上に配置され、以降、上
述と同様の動作を繰り返し行なう。

【０１３０】ところで、アルミシート８は、通常、多数
枚のアルミシートを重ねて一括してプレス成型（裁断）
することにより、ケーキ１ａに応じた所定の形状に成形
されているが、その場合、アルミシート８の外周にはバ
リが発生し、アルミシート８が互いに密着している。こ
のバリのために、吸着パッド５１により２枚以上のアル
ミシート８を同時に吸引して切り出してしまうことがあ
る。

【０１３１】本実施形態では、このように２枚以上のア
ルミシート８を同時に切り出してしまうことを防止し、
アルミシート８を１枚ずつ確実に切り出せるように、前
述のごとく、スライド駆動機構５２，ほぐし用エアシリ
ンダ５３およびブラシ（抵抗付与手段）６２がそなえら
れている。即ち、吸着パッド５１がアルミシート保持部
５０ａの最上部のアルミシート８を吸着した際、シリン
ダ６１によりアルミシート８を持ち上げる前に、図２７
（ａ）に示すように、一方の吸着パッド５１をエアシリ
ンダ５２ａによりＡ方向に駆動すると同時に他方の吸着
パッド５１をエアシリンダ５２ａによりＢ方向に駆動す
る動作を、交互に数回繰り返すことで、最上部のアルミ
シート８に歪みが生じ剥がれ易くなり、その最上部のア
ルミシート８を２枚目以下のアルミシート８から確実に
剥離させることができる。

【０１３２】また、多数枚のアルミシート８は、吸着パ
ッド５１直下のアルミシート保持部５０ａに保持された
状態で、ほぐし用エアシリンダ５３，５３を用い当接部
５３ｂ，５３ｂを押し引き駆動することにより、両側面
から押圧されて曲げられる。これにより、バリ等により
付着している部分がほぐされ１枚ずつ切り出し易くな
る。

【０１３３】さらに、吸着パッド５１によりアルミシー
ト保持部５０ａの最上部のアルミシート８を吸着して持
ち上げる際、最上部近傍の複数枚のアルミシート８は、
アルミシート保持部５０ａに設けられたブラシ６２に接
触して抵抗を付与されることになるため、吸着パッド５
１により吸引されていない２枚目以下のアルミシート８
はその抵抗を受けて落下し、２枚以上のアルミシート８
が切り出されるのを確実に防止することができる。

【０１３４】このように、本実施形態のアルミシート供
給装置１４によれば、吸着パッド５１により２枚以上の
アルミシート８を同時に吸引して切り出してしまうこと
を防止でき、アルミシート８を１枚ずつ確実に切り出す
ことが可能になる。例えば、吸着パッド５１のスライド
機構５２をそなえるとともにマガジン部５０に面ファス
ナによる抵抗付与手段をそなえ、且つ、アルミシート８
の側面をＳＵＳブラシによる研磨を施すという条件の下
で、アルミシート８の切り出しを１３４６回行なった結
果、１枚切り出しを行なえた回数は１３１６回となり、
９７．８％の割合で１枚切り出しを行なえることが、実
験により確認することができた。

【０１３５】なお、アルミシート８を１枚ずつ確実に切
り出せるようにする手段としては、上述のスライド駆動
機構５２，ほぐし用エアシリンダ５３，ブラシ（抵抗付
与手段）６２の他にも、マガジン部５０内のアルミシー
ト８を同極に帯電させて互いの反発力を利用する静電気
方式や、マガジン部５０内のアルミシート８に電磁波を
与えて渦電流を生じさせ、電磁波と渦電流（磁石とアル
ミシート８）、もしくは、渦電流どうし（アルミシート
８どうし）の間の力を利用する電磁方式などを用いるこ
とができ、いずれの方式でも、上述と同様の作用効果を
得ることができる。

【０１３６】また、図示しないが、ターンテーブル２６
（アルミシート供給ステーションＳＴ３）側に、吸着パ
ッド５１でアルミシート８を供給する際にアルミシート
８の形を整えるアルミシート側面起立装置をそなえても
よい。この装置は、アルミシート８の両側部がケーキ１
ａの両側面（直線部）に沿って立ち上がるように、予め
アルミシート８の形を整えるためのものである。

【０１３７】〔６〕その他 なお、上述した本実施形態の箱詰めシステム１０では、
トルテタイプのケーキ１ａを６個ずつ箱詰めする場合に
ついて説明したが、その形状や個数に限定されるもので
はない。ロボットハンド（把持機構３０，特殊フィンガ
３３）の付け替えにより、立方体形状のケーキの箱詰め
も可能になる。また、本発明の箱詰めシステムによる箱
詰め対象は、ケーキに限定されるものではなく、冷凍さ
れたものや型崩れしやすいものなどの箱詰めに際して本
発明を適用することで、上述と同様の作用効果を得るこ
とができる。

【０１３８】また、上述した本実施形態の箱詰めシステ
ム１０では、吸着パッド５１を用いてマガジン部５０に
ストックされている多数枚のアルミシート８を１枚ずつ
切り出すアルミシート供給装置１４を用いた場合につい
て説明したが、本発明は、これに限定されるものではな
く、ロール状のアルミシートから１枚ずつ所定の形にカ
ット・成形し、１枚ずつターンテーブル上に供給するよ
うにしたアルミシート供給装置を用いてもよい。この場
合、バリによるアルミシートどうしのくっきが全く無
く、２枚以上のアルミシートがケーキ載置部２６ａへ供
給されてしまうことを完全に防止できる。

【０１３９】

【発明の効果】以上詳述したように、本発明の箱詰めシ
ステムによれば、以下のような作用および効果を得るこ
とができる。 （１）受け入れコンベアにより搬送中の物品は、検出装
置によりその位置および姿勢を検出され、その検出結果
により移載装置の把持機構により把持されて整列・集積
コンベアへ移載され、この整列・集積コンベア上で所定
数だけ集積されると、所定数の物品が一まとめに充填装
置により包装箱に充填される。また、移載装置では、ロ
ボット，ターンテーブルおよび送出装置を用いて、物品
を受け入れコンベアから整列・集積コンベアへ確実に移
載することができる。さらに、各フィンガ部材が複数の
当接部から構成されているので、把持状態で各フィンガ
部材が物品に対してなじみ易くなり、各フィンガ部材上
に結露が生じていても、また、物品の形状に変動があっ
ても、物品を確実に把持することができる。従って、型
崩れしやすい物品や冷凍された物品であっても、その物
品を、人手を要することなく効率よく包装箱内へ箱詰め
することができ、箱詰め対象の物品の製造から包装まで
の一連の工程を完全に自動化することができる。これに
より、作業者の負担が大幅に軽減されるとともに、作業
環境が大きく改善されるほか、完全自動化により、物品
の製造コストが大幅に削減されるほか、箱詰め対象の物
品が食品である場合、衛生上の問題も完全に解消するこ
とができる（請求項１）。

【０１４０】（２）シート供給装置により、ターンテー
ブルの載置部上に予めシートを供給して、その上に物品
を載置し、物品を、受け入れコンベアから整列・集積コ
ンベアへ移載する間にシートにより保持した状態にする
ことができ、各物品にシートを効率よく付与することが
できる（請求項２）。

【０１４１】（３）受け入れコンベア，移載装置および
検出装置を２系統そなえ、これら２系統から１列の整列
・集積コンベアに物品を交互に送り出すように構成する
ことにより、システム全体の処理時間を大幅に短縮で
き、処理の効率化を実現することができる（請求項
３）。 （４）上述のように物品送り出し系統を２つそなえた場
合、ターンテーブル上の載置部を回転可能に設け、物品
の形状に応じて載置部を回転駆動することで、２系統の
うちの一方のみを使用しても、２系統そなえた場合と同
様の物品の送り出し処理を実現することが可能になる
（請求項４）。

【０１４２】（５）検知器による検知動作をトリガにし
て少なくとも２つの距離計により物品までの距離が検出
され、その検出結果と既知の検知器および距離計の相互
間距離と既知の物品の形状とに基づいて物品の位置およ
び姿勢が演算されるので、極めて簡素な構成で、受け入
れコンベアにより搬送中の物品の位置や姿勢を、物品毎
に確実に検出でき、その検出結果に応じて把持機構によ
り物品を確実に把持することができる。また、受け入れ
コンベアの色や物品の色に関係なく、物品の位置や姿勢
を確実に検出できる（請求項５）。

【０１４３】（６）物品の両側にそなえた距離計により
物品までの距離をそれぞれ検出し、各検出結果に基づい
て得られた位置や姿勢の平均値を最終的な物品の位置お
よび姿勢とすることにより、物品の位置や姿勢の検出精
度をより向上させることができる（請求項６）。

【０１４４】（７）各シリンダを伸長限界もしくは収縮
限界まで作動させるだけで、フィンガ部材により物品を
変形させることなく把持することができるので、物品を
変形させないように把持するためにシリンダの伸縮状態
を調整・制御する必要がなく、把持機構の動作制御を極
めて容易に行なうことができる（請求項７）。 （８）フィンガ部材の各当接部に縦溝を形成することに
より、結露が発生しても、その縦溝によって結露した水
を逃がすことができるので、滑り難くなり確実に物品を
把持できる（請求項８）。

【０１４５】（９）ホットエア吹き出し口からホットエ
ア吹き出すことで、フィンガ部材自体が温められ、結露
の発生を防止することができる（請求項９）。 （１０）吸着パッドがマガジン部のシートを吸着した
際、スライド駆動機構により吸着パッドをスライド移動
させることで、最上部のシートに僅かな歪みが与えられ
るので、その最上部のシートが２枚目以下のシートから
確実に剥離され、シートを１枚ずつ確実に供給すること
ができる（請求項１０）。

【０１４６】（１１）多数枚のシートを、ほぐし用シリ
ンダにより両側面から押圧することで、バリ等により付
着している部分がほぐされ１枚ずつ切り出し易くするこ
とができる（請求項１１）。 （１２）吸着パッドにより最上部のシートを吸着して持
ち上げる際、最上部近傍の複数枚のシートに抵抗付与手
段により抵抗が付与されるため、吸着パッドにより吸引
されていない２枚目以下のシートはその抵抗を受けて落
下し、２枚以上のシートが切り出されるのを確実に防止
することができる（請求項１２）。

【０１４７】（１３）整列・集積コンベアをタクト送り
コンベア，乗り継ぎコンベアおよび移載部コンベアから
構成することにより、移載装置により移載された物品
が、一定の間隔をあけて整列した状態で送り出されるの
で、下流側で物品の通過を１個ずつ確実に検知して物品
の通過個数を正確に計数できるほか、物品を所定数だけ
集積して充填装置へ送り出す処理を、個数を間違うこと
なく正確に行なうことができる（請求項１３）。

【０１４８】（１４）乗り継ぎコンベアを構成するベル
トを、その両端部において、ナイフエッジ形案内部材に
より案内することにより、コンベア間の凹部を小さくす
ることができ、物品を、コンベアによる搬送中に転倒さ
せることなく確実に搬送することができる（請求項１
４）。 （１５）物品の流れをゲートにより阻止し、所定数の物
品がゲートにて集積された場合のみ、制御部により駆動
機構が作動制御されてゲートが開放されるので、物品を
所定数だけ集積して充填装置へ送り出す処理を確実に行
なうことができる（請求項１５）。

【０１４９】（１６）充填装置では、送出機構により、
ゲートの開放動作に伴い移載部コンベア上を搬送されて
きた所定数の物品が包装箱に向け水平に送り出されるの
で、包装箱内へ所定数の物品を確実に充填することがで
きる（請求項１６）。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態としての箱詰めシステムを
示す平面図である。

【図２】本発明の一実施形態としての箱詰めシステムを
示す側面図である。

【図３】（ａ）および（ｂ）は、それぞれ、本実施形態
の箱詰めシステムを適用されるライン全体を示す平面図
および側面図である。

【図４】本実施形態の整列・集積コンベアを示す平面図
である。

【図５】本実施形態の整列・集積コンベアを示す側面図
である。

【図６】図５のVI部拡大図である。

【図７】図５のVII 部拡大図である。

【図８】本実施形態の充填装置を示す平面図である。

【図９】本実施形態の検出装置の構成を示すブロック図
である。

【図１０】本実施形態の検出装置の動作を説明するため
のフローチャートである。

【図１１】本実施形態の検出装置で用いられるケーキの
角度および重心位置の算出式を説明するための図であ
る。

【図１２】本実施形態の検出装置の変形例の構成を示す
ブロック図である。

【図１３】本実施形態の把持機構を示す正面図である。

【図１４】本実施形態の把持機構を示す側面図（図１３
のXIV 矢視図）である。

【図１５】本実施形態の把持機構における特殊フィンガ
の配置状態を示す平面図である。

【図１６】図１３のXVI 矢視図である。

【図１７】本実施形態の把持機構における特殊フィンガ
の作用を説明するための平面図である。

【図１８】本実施形態のターンテーブル，送出装置およ
びアルミシート供給装置を示す平面図である。

【図１９】本実施形態のターンテーブル，送出装置およ
びアルミシート供給装置を示す側面図である。

【図２０】本実施形態のターンテーブルにおけるケーキ
載置部を示す平面図である。

【図２１】本実施形態の１列運転時におけるターンテー
ブルの動作を説明するための平面図である。

【図２２】本実施形態の送出装置を示す平面図である。

【図２３】図２２のXXIII 矢視図である。

【図２４】図２２のXXIV矢視図である。

【図２５】本実施形態のアルミシート供給装置を示す側
面図である。

【図２６】本実施形態のアルミシート供給装置における
マガジン部を示す平面図である。

【図２７】本実施形態のアルミシート供給装置における
吸着パッドのスライド駆動機構の配置状態を示すもの
で、（ａ）はその平面図、（ｂ）は（ａ）のXXVIIb矢視
図である。

【図２８】本実施形態の把持機構を有するロボットを示
す側面図である。

【図２９】本実施形態の箱詰めシステムの動作を説明す
るためのフローチャートである。

【図３０】本実施形態の箱詰めシステムの動作を説明す
るためのフローチャートである。

【符号の説明】

１ａ ケーキ（物品） ２ 包装箱 ５ 金属探知ライン（上流側ライン） ６ カートナ ８ アルミシート（シート） １０ 箱詰めシステム １１ 受け入れコンベア １２ 検出装置 １３ ケーキ移載装置（移載装置） １４ アルミシート供給装置（シート供給装置） １５ 整列・集積コンベア １６ 充填装置 １６ａ 枠部材（送出機構） １６ｂ 閉鎖部材（送出機構） １６ｄ シリンダ（送出機構） １７ 制御盤（制御部，計数器） ２０ トリガ光電センサ（検知器） ２１ａ，２１ｂ，２１ｃ，２１ｄ レーザ距離計（距離
計） ２２ シーケンサ（演算部） ２５ ロボット ２６ ターンテーブル ２６ａ ケーキ載置部（載置部） ２７ 送出装置 ２７ａ 当接爪 ２７ｂ 単軸ロボット ３０ 把持機構 ３３ 特殊フィンガ ３３ａ フィンガ部材 ３３ｂ 当接部 ３３ｃ 縦溝 ３３ｄ ホットエア吹き出し口 ３４ シリンダ（押圧手段） ３４ａ ロッド ３５ タクト送りコンベア ３６ 乗り継ぎコンベア ３７ 移載部コンベア ３５ａ，３６ａ，３７ａ ベルト ３８，３９ ナイフエッジ形案内部材 ４０ 光電センサ（計数器） ４１ ゲート（ストッパ） ４２ モータ（駆動機構） ５０ マガジン部 ５１ 吸着パッド ５２ スライド駆動機構 ５２ａ エアシリンダ ５３ ほぐし用エアシリンダ（揉み機構用エアシリン
ダ） ６２ ブラシ（抵抗付与手段）

フロントページの続き (72)発明者 山下 和己 横浜市中区錦町12番地 三菱重工業株式 会社横浜製作所内 (72)発明者 金澤 正樹 横浜市中区錦町12番地 菱日エンジニア リング株式会社内 (56)参考文献 特開 平７−237622（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−48018（ＪＰ，Ａ) 特開 平８−11077（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−57667（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−143639（ＪＰ，Ａ) 特開 平10−236433（ＪＰ，Ａ) 特開 平10−236436（ＪＰ，Ａ) 実開 昭48−104068（ＪＰ，Ｕ) 特許2948550（ＪＰ，Ｂ２) 特公 昭61−35044（ＪＰ，Ｂ２) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B65B 35/36

Claims (16)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 上流側ラインからの物品を受け取って搬
   送する受け入れコンベアと、 該物品を整列させながら搬送し所定数だけ集積する整列
   ・集積コンベアと、 該整列・集積コンベアにより集積された前記所定数の該
   物品を包装箱内へ送り込む充填装置とをそなえるととも
   に、 該受け入れコンベアにより搬送中の該物品の位置および
   姿勢を検出する検出装置と、 該検出装置による検出結果に基づいて該受け入れコンベ
   ア上の該物品を把持する把持機構を有し、該把持機構に
   より把持された該物品を該整列・集積コンベア上へ移動
   させる移載装置とをそなえ、 該移載装置が、 該把持機構を有するロボットと、 該物品を該ロボットにより移載される載置部を有し、該
   載置部を該ロボットの近傍から該整列・集積コンベアの
   近傍へ回転移動させるターンテーブルと、 該ターンテーブルの該載置部を該整列・集積コンベアの
   近傍へ移動させた状態で、該載置部上の該物品を該整列
   ・集積コンベア上に向け水平に送り出す送出装置とから
   構成され、 該把持機構が、該物品を少なくとも２方向から把持しう
   るフィンガ部材と、各フィンガ部材を該物品へ向けて押
   圧する押圧手段とをそなえて構成され、 前記の各フィンガ部材が、該物品にそれぞれ当接しうる
   複数の当接部から構成されるとともに、 該押圧手段が、該複数の当接部をそれぞれ該物品へ向け
   て押圧する複数のシリンダから構成されている ことを特
   徴とする、箱詰めシステム。
2. 【請求項２】 該物品をシート上に載置した状態で該整
   列・集積コンベア上へ送り出すべく、多数枚のシートを
   重ねて保持するマガジン部と、該マガジン部に保持され
   たシートを１枚ずつ吸着し該マガジン部から該ターンテ
   ーブル上の該載置部へ供給する吸着パッドとからなるシ
   ート供給装置をそなえたことを特徴とする、請求項１記
   載の箱詰めシステム。
3. 【請求項３】 該受け入れコンベアを２列そなえ、該整
   列・集積コンベアを１列そなえるとともに、該移載装置
   および該検出装置を、該２列の受け入れコンベアのそれ
   ぞれについて１台ずつそなえ、これらの移載装置によ
   り、該２列の受け入れコンベア上の該物品を該整列・集
   積コンベア上に交互に移載することを特徴とする、請求
   項２記載の箱詰めシステム。
4. 【請求項４】 該ターンテーブル上の該載置部が回転可
   能に設けられ、該２列の受け入れコンベアのうちの一方
   のみを使用する場合には該物品の形状に応じて該載置部
   が回転駆動されるように構成されていることを特徴とす
   る、請求項３記載の箱詰めシステム。
5. 【請求項５】 該検出装置が、 該受け入れコンベアにより搬送中の該物品が所定位置に
   到達したことを検知する検知器と、 該検知器による検知動作をトリガにして該物品までの距
   離を検出すべく、搬送方向に沿って異なる位置に配置さ
   れる少なくとも２つの距離計と、 該少なくとも２つの距離計により検出された距離と既知
   の該検知器および該距離計の相互間距離と既知の該物品
   の形状とに基づいて、該物品の位置および姿勢を演算す
   る演算部とから 構成されていることを特徴とする、請求
   項１〜請求項４のいずれか１項に記載の箱詰めシステ
   ム。
6. 【請求項６】 該距離計が、該物品の両側それぞれに少
   なくとも２つずつ配置され、 該演算部が、該物品の一方側に配置された該少なくとも
   ２つの距離計により検出された距離を用いて該物品の位
   置および姿勢を演算するとともに、該物品の他方側に配
   置された該少なくとも２つの距離計により検出された距
   離を用いて該物品の位置および姿勢を演算し、該物品の
   各側での演算結果の平均値を、該物品の位置および姿勢
   として算出する ことを特徴とする、請求項５記載の箱詰
   めシステム。
7. 【請求項７】 該複数のシリンダが伸長限界もしくは収
   縮限界まで作動した場合に、該複数の当接部が、該物品
   を変形させることなく押圧しながら把持可能な位置に到
   達するように構成されていることを特徴とする、請求項
   １〜請求項６ のいずれか１項に記載の箱詰めシステム。
8. 【請求項８】 該複数の当接部のそれぞれに、結露した
   水を逃がすための縦溝が形成されていることを特徴とす
   る、請求項１〜請求項７のいずれか１項に記載の箱詰め
   システム。
9. 【請求項９】 該複数の当接部のそれぞれに、ホットエ
   アを吹き出す吹き出し口が形成されていることを特徴と
   する、請求項１〜請求項８のいずれか１項に記載の箱詰
   めシステム。
10. 【請求項１０】 該吸着パッドが該マガジン部における
    最上部の該シートを吸着した際に、該吸着パッドをスラ
    イド移動させるスライド駆動機構がそなえられているこ
    とを特徴とする、請求項２記載の箱詰めシステム。
11. 【請求項１１】 該マガジン部に保持された多数枚の該
    シートを、その側面から押圧してほぐすためのほぐし用
    シリンダがそなえられていることを特徴とする、請求項
    １０記載の箱詰めシステム。
12. 【請求項１２】 該吸着パッドによる該シートの取り出
    し時に該マガジン部に保持された該シートに対して抵抗
    を付与する抵抗付与手段がそなえられていることを特徴
    とする、請求項１０または請求項１１に記載の箱詰めシ
    ステム。
13. 【請求項１３】 該整列・集積コンベアが、 該移載装置により該物品を移載されると一定距離だけ該
    物品を搬送するタクト送りコンベアと、 該タクト送りコンベアにより搬送されてきた該物品を下
    流側へ受け渡すための乗り継ぎコンベアと、 該乗り継ぎコンベアにより搬送されてきた該物品を前記
    所定数だけ集積して該充填装置に受け渡す移載部コンベ
    アとから構成さ れていることを特徴とする、請求項１〜
    請求項４のいずれか１項に記載の箱詰めシステム。
14. 【請求項１４】 該乗り継ぎコンベアを構成するベルト
    が、該タクト送りコンベアと該移載部コンベアとにそれ
    ぞれ隣接する両端部において、ナイフエッジ形案内部材
    により案内されていることを特徴とする、請求項１３記
    載の箱詰めシステム。
15. 【請求項１５】 該移載部コンベアにより搬送される該
    物品を検知してその 数を計数する計数器と、 該移載部コンベア上で該物品の搬送空間を閉鎖して該物
    品の搬送を阻止しうるゲートと、 該ゲートを開閉駆動する駆動機構と、 該ゲートを閉鎖した状態で該計数器により該物品が前記
    所定数だけ集積されたことを検知すると、該駆動機構を
    動作させて該ゲートを開放し、前記所定数の該物品を該
    充填装置へ送り出すように制御する制御部とをそなえた
    ことを特徴とする、請求項１３または請求項１４に記載
    の箱詰めシステム。
16. 【請求項１６】 該充填装置が、該ゲートの開放動作に
    伴い該移載部コンベア上を搬送されてきた前記所定数の
    該物品を受け止めて該包装箱に向け水平に送り出す送出
    機構をそなえて構成されていることを特徴とする、請求
    項１５記載の箱詰めシステム。