JP2017204061A - 自律走行経路生成システム - Google Patents
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Abstract
Description
次に、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。図1は、本発明の第1実施形態に係る自律走行経路生成システム99が生成した走行経路に沿って走行するロボットトラクタ1の全体的な構成を示す側面図である。図2は、ロボットトラクタ1の平面図である。図3は、自律走行経路生成システム99が備えられる無線通信端末46を示す図である。図4は、ロボットトラクタ1及び無線通信端末46の制御系の主要な構成を示すブロック図である。
次に、本発明の第2実施形態に係る自律走行経路生成システム99について、図10及び図14等を参照して説明する。以下では、第1実施形態と同様の構成の部材及びステップには同一の符号を付し、説明を適宜省略する場合がある。
次に、本発明の第3実施形態に係る自律走行経路生成システム99について、図15等を参照して説明する。以下では、第1実施形態と同様の構成の部材及びステップには同一の符号を付し、説明を適宜省略する場合がある。
34 障害物外周設定部
36 作業方向設定部(走行方向設定部)
47 経路生成部
99 自律走行経路生成システム
P1 第1走行路
P2 第2走行路
Q 迂回路
Claims (5)
- 予め定められた走行領域において作業車両を自律走行させるための走行経路を生成する自律走行経路生成システムであって、
前記走行領域内における前記作業車両の走行方向を設定する走行方向設定部と、
前記走行領域内において前記走行方向設定部により設定された前記走行方向に沿って設けられた複数の走行路を含む前記走行経路を生成可能な経路生成部と、
前記走行領域内の障害物に対して障害物外周領域を設定する障害物外周設定部と、
を備え、
前記経路生成部は、
前記走行方向に沿って配置される第1走行路と、
前記第1走行路の終点を始点とし、前記障害物外周領域を通過しつつ前記障害物の反対側に回って、当該障害物を貫くように前記第1走行路を延長した仮想延長線上の位置に至る迂回路と、
前記迂回路の終点を始点とし、前記仮想延長線上に配置される第2走行路と、
を含むように前記走行経路を生成することが可能であることを特徴とする自律走行経路生成システム。 - 請求項1に記載の自律走行経路生成システムであって、
前記経路生成部は、
前記迂回路の経路長が所定距離未満である場合に、前記第1走行路、前記迂回路及び前記第2走行路を含むように前記走行経路を生成し、
前記迂回路の経路長が所定距離以上である場合に、
前記第1走行路と、
前記第1走行路の終点を始点とし、前記障害物外周領域を通過しつつ前記障害物の手前で折り返す折返し路と、
前記折返し路の終点を始点とし、前記第1走行路と平行に配置される第3走行路と、
を含むように前記走行経路を生成することが可能であることを特徴とする自律走行経路生成システム。 - 請求項1に記載の自律走行経路生成システムであって、
前記経路生成部は、
前記作業車両が前記障害物を回避するために前記走行方向と垂直な向きに移動しなければならない距離である回避距離が所定距離未満である場合に、前記第1走行路、前記迂回路及び前記第2走行路を含むように前記走行経路を生成し、
前記回避距離が所定距離以上である場合に、
前記第1走行路と、
前記第1走行路の終点を始点とし、前記障害物外周領域を通過しつつ前記障害物の手前で折り返す折返し路と、
前記折返し路の終点を始点とし、前記第1走行路と平行に配置される第3走行路と、
を含むように前記走行経路を生成することが可能であることを特徴とする自律走行経路生成システム。 - 請求項1に記載の自律走行経路生成システムであって、
前記経路生成部は、
前記迂回路における旋回回数又は旋回角度が所定未満である場合に、前記第1走行路、前記迂回路及び前記第2走行路を含むように前記走行経路を生成し、
前記迂回路における前記旋回回数又は前記旋回角度が所定以上である場合に、
前記第1走行路と、
前記第1走行路の終点を始点とし、前記障害物外周領域を通過しつつ前記障害物の手前で折り返す折返し路と、
前記折返し路の終点を始点とし、前記第1走行路と平行に配置される第3走行路と、
を含むように前記走行経路を生成することが可能であることを特徴とする自律走行経路生成システム。 - 請求項1から4までの何れか一項に記載の自律走行経路生成システムであって、
前記経路生成部は、前記走行領域において前記障害物が島状に配置されている場合、前記迂回路を、前記第1走行路に至るまでの前記走行経路から見て遠い側から前記障害物の反対側に回るように生成することを特徴とする自律走行経路生成システム。
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