JP6832660B2 - 経路生成システム - Google Patents
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Description
前記の経路生成システムにおいては、前記基準作業が行われる走行路は、前記区画線に隣接して配置されることが好ましい。
1X 有人(の)トラクタ(第2作業車両)
35 走行経路生成部(協調走行経路生成部)
99 経路生成システム
101 作業態様設定部(協調作業態様設定部)
102 位置関係設定部
103 優先受付部(受付部)
108 基準作業設定部
Claims (5)
- 第1作業車両及び第2作業車両の協調作業態様を設定する協調作業態様設定部と、
前記協調作業態様が同一の作業領域における協調作業である場合に前記第1作業車両に対する前記第2作業車両の位置関係を設定する位置関係設定部と、
前記協調作業態様が同一の作業領域における協調作業である場合に前記第1作業車両が走行する第1走行経路及び前記第2作業車両が走行する第2走行経路を含む協調走行経路を生成する協調走行経路生成部と、
前記作業領域が、前記第1作業車両によって作業が行われる第1作業領域と、前記第2作業車両によって作業が行われる第2作業領域と、を有する場合に、前記第1作業領域と前記第2作業領域とを区分けさせる区画線を設定する区画線設定部と、
前記第2作業領域における前記第1作業車両による基準作業の要否を設定する基準作業設定部と、
を備え、
前記基準作業設定部により前記基準作業が要に設定された場合、前記協調走行経路生成部は、
前記第1走行経路として、前記第2作業領域において前記第1作業車両により前記基準作業が行われる走行路と、前記第1作業領域において前記第1作業車両により作業が行われる複数の走行路と、を含む走行経路を生成し、
前記第2走行経路として、前記基準作業が行われる領域を除いた前記第2作業領域において前記第2作業車両により作業が行われる複数の走行路を含む走行経路を生成することを特徴とする経路生成システム。 - 請求項1に記載の経路生成システムであって、
前記基準作業設定部により前記基準作業が不要に設定された場合、前記協調走行経路生成部は、
前記第1走行経路として、前記第1作業領域において前記第1作業車両により作業が行われる複数の走行路を含む走行経路を生成し、
前記第2走行経路として、前記第2作業領域において前記第2作業車両により作業が行われる複数の走行路を含む走行経路を生成することを特徴とする経路生成システム。 - 請求項1に記載の経路生成システムであって、
前記第1走行経路及び前記第2走行経路は、それぞれ、平行に並べられる複数の走行路を備え、
前記協調走行経路生成部により前記位置関係を維持しない前記協調走行経路が生成される場合、前記第1走行経路の任意の走行路と当該任意の走行路の次に前記第1作業車両により走行される他の走行路との間に配置される走行路の列数は一定数に維持されることを特徴とする経路生成システム。 - 請求項1から3までの何れか一項に記載の経路生成システムであって、
前記位置関係の維持を優先するか否かを受け付ける受付部を備え、
前記協調走行経路生成部は、
前記受付部により前記位置関係の維持の優先が受け付けられた場合、前記位置関係を維持する前記協調走行経路を生成し、
前記受付部により前記位置関係の維持の優先が受け付けられなかった場合、前記位置関係を維持しない前記協調走行経路を生成することを特徴とする経路生成システム。 - 請求項1から4までの何れか一項に記載の経路生成システムであって、
前記基準作業が行われる走行路は、前記区画線に隣接して配置されることを特徴とする経路生成システム。
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