CN111595326A - 一种辅助驾驶方法、装置及设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种辅助驾驶方法，本申请可以根据用户设置的待作业地块的作业基准轨迹以及预设作业宽度得到预设数目条第一作业参考轨迹，然后便可以根据第一作业参考轨迹以及作业车辆的实时位置对驾驶员的驾驶路线进行提示，由于第一作业参考轨迹是采用平移预设作业宽度的方法得到的，因此驾驶员在提示器的提示下按照第一作业参考轨迹进行作业，便可以保证作业不会出现遗漏，而且不会出现重复作业的情况，提高了农业作业的效果以及效率。本发明还公开了一种辅助驾驶装置及设备，具有如上辅助驾驶方法相同的有益效果。

Description

一种辅助驾驶方法、装置及设备

技术领域

本发明涉及导航领域，特别是涉及一种辅助驾驶方法，本发明还涉及一种辅助驾驶装置及设备。

背景技术

随着科学技术的发展，与田地相关的耕地以及农药喷洒等作业都已经实现了机械化，仅需要驾驶员驾驶作业车辆在田地行驶便可以进行相关农业作业，很大程度的解放了人力，但是现有技术中驾驶员仅能依靠自身感觉去驾驶车辆进行田间作业，很有可能出现遗漏作业或者重复作业的情况，降低了农业作业的效果以及效率。

因此，如何提供一种解决上述技术问题的方案是本领域技术人员目前需要解决的问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种辅助驾驶方法，可以保证作业不会出现遗漏，而且不会出现重复作业的情况，提高了农业作业的效果以及效率；本发明的另一目的是提供一种辅助驾驶装置及设备，可以保证作业不会出现遗漏，而且不会出现重复作业的情况，提高了农业作业的效果以及效率。

为解决上述技术问题，本发明提供了一种辅助驾驶方法，包括：

响应于基准轨迹设置指令，确定出待作业地块的作业基准轨迹；

通过将所述作业基准轨迹进行平移获得预设数目条第一作业参考轨迹；

根据所述第一作业参考轨迹以及作业车辆的实时位置控制提示器对驾驶员的驾驶路线进行提示；

其中，相邻两条的所述第一作业参考轨迹之间的距离为预设作业宽度。

优选地，所述响应于基准轨迹设置指令，确定出待作业地块的作业基准轨迹具体为：

接收直线轨迹作业模式或者曲线轨迹作业模式的作业模式选择指令，确定本次作业的作业模式；

若本次作业的作业模式为所述直线轨迹作业模式，则响应于起点选择指令，将作业车辆的实时位置作为第一起点；

响应于终点选择指令，将所述作业车辆的实时位置作为第一终点；

将所述第一起点与所述第一终点的连接线所在轨迹作为所述作业基准轨迹；

若本次作业的作业模式为所述曲线轨迹作业模式，则响应于起点选择指令，将所述作业车辆的实时位置作为第二起点；

每隔预设时段获取所述作业车辆的实时位置并进行记录；

响应于终点选择指令，将所述作业车辆的实时位置作为第二终点；

将所述第二起点、第二终点以及记录的所有点的连线所在轨迹作为所述作业基准轨迹。

优选地，所述根据所述第一作业参考轨迹以及作业车辆的实时位置控制提示器对驾驶员的驾驶路线进行提示具体为：

将所述第一作业参考轨迹中距离所述作业车辆最近的轨迹作为当前作业轨迹；

根据所述当前作业轨迹以及所述作业车辆的实时位置对驾驶员的驾驶路线进行提示。

优选地，根据所述当前作业轨迹以及所述作业车辆的实时位置对驾驶员的驾驶路线进行提示包括：

控制显示器显示所述当前作业轨迹以及所述作业车辆的实时位置的位置关系。

优选地，根据所述当前作业轨迹以及所述作业车辆的实时位置对驾驶员的驾驶路线进行提示还包括：

判断所述作业车辆的实时位置相对于所述当前作业轨迹的偏离方向；

控制提示器提示所述偏离方向，以便驾驶员进行路线调整。

优选地，所述预设作业宽度包括作业幅宽以及结合部宽度；

其中，所述结合部为相邻两次作业面积之间需要预留的空间，以便进行车辆行驶。

优选地，该辅助驾驶方法还包括：

响应于上次轨迹LastPass作业模式的选择指令，每隔预设时段获取所述作业车辆的实时位置并进行记录；

判断所述作业车辆是否完成调头；

若完成调头，则将本次调头之前记录的点的连线所在的轨迹作为待参考作业轨迹；

将所述待参考作业轨迹平移所述预设作业宽度得到第二作业参考轨迹；

根据所述第二作业参考轨迹以及所述作业车辆的实时位置对驾驶员的驾驶路线进行提示；

判断是否接收到作业结束指令；

若否，则执行判断所述作业车辆是否完成调头的步骤。

优选地，所述判断所述作业车辆是否完成调头包括：

判断所述作业车辆行驶方向的变化量是否大于预设角度值；

若大于，则判断所述作业车辆与上次调头后所记录的点之间的最小距离是否小于预设阈值；

若小于，则判定所述作业车辆完成调头。

为解决上述技术问题，本发明还提供了一种辅助驾驶装置，包括：

确定模块，用于响应于基准轨迹设置指令，确定出待作业地块的作业基准轨迹；

获取模块，用于通过将所述作业基准轨迹进行平移获得预设数目条第一作业参考轨迹；

提示模块，用于根据所述第一作业参考轨迹以及作业车辆的实时位置控制提示器对驾驶员的驾驶路线进行提示；

其中，相邻两条的所述第一作业参考轨迹之间的距离为预设作业宽度。

为解决上述技术问题，本发明还提供了一种辅助驾驶设备，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现如上任一项所述辅助驾驶方法的步骤。

本发明提供了一种辅助驾驶方法，本申请可以根据用户设置的待作业地块的作业基准轨迹以及预设作业宽度得到预设数目条第一作业参考轨迹，然后便可以根据第一作业参考轨迹以及作业车辆的实时位置对驾驶员的驾驶路线进行提示，由于第一作业参考轨迹是采用平移预设作业宽度的方法得到的，因此驾驶员在提示器的提示下按照第一作业参考轨迹进行作业，便可以保证作业不会出现遗漏，而且不会出现重复作业的情况，提高了农业作业的效果以及效率。

本发明还提供了一种辅助驾驶装置及设备，具有如上辅助驾驶方法相同的有益效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对现有技术和实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明提供的一种辅助驾驶方法的流程示意图；

图2为本发明提供的一种辅助驾驶装置的结构示意图；

图3为本发明提供的一种辅助驾驶设备的结构示意图。

具体实施方式

本发明的核心是提供一种辅助驾驶方法，可以保证作业不会出现遗漏，而且不会出现重复作业的情况，提高了农业作业的效果以及效率；本发明的另一核心是提供一种辅助驾驶装置及设备，可以保证作业不会出现遗漏，而且不会出现重复作业的情况，提高了农业作业的效果以及效率。

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参考图1，图1为本发明提供的一种辅助驾驶方法的流程示意图，包括：

步骤S1：响应于基准轨迹设置指令，确定出待作业地块的作业基准轨迹；

具体的，基准轨迹设置指令可以为多种，可以为工作人员发送的指令，也可以为***根据程序自动生成的指令，本发明实施例在此不做限定。

具体的，处理器可以响应于基准轨迹设置指令，确定出待作业地块的作业基准轨迹，该作业基准轨迹可以作为后续步骤中的数据基础，以便根据其生成一系列的轨迹用于作业导航。

其中，待作业地块可以自主选择，其可以为多种类型，例如矩形地块或者具有弧边的地块等，本发明实施例在此不做限定。

步骤S2：通过将作业基准轨迹进行平移获得预设数目条第一作业参考轨迹；

具体的，由于上个步骤中已经确定出了作业基准轨迹，本步骤中通过平移的方法便可以便捷准确地获得预设数目条第一作业参考轨迹，通过平移的方法不但快捷方便，而且由于设置好了相邻两条第一作业参考轨迹之间的距离为预设作业宽度，因此若按照第一作业参考轨迹进行作业，那么作业区域便不会出现遗漏以及重复的情况。

其中，预设数目可以进行自主设定，例如可以为4条等，本发明实施例在此不做限定。

其中，作业基准轨迹可以设置在待作业地块的一端，也可以设置在待作业地块的中间部分，区别在于平移的时候需要向不同的方向进行平移，本发明实施例在此不做限定。

步骤S3：根据第一作业参考轨迹以及作业车辆的实时位置控制提示器对驾驶员的驾驶路线进行提示；

其中，相邻两条的第一作业参考轨迹之间的距离为预设作业宽度。

具体的，作业车辆的实时位置可以通过多种方式获取，例如可以通过卫星定位***获取等，本发明实施例在此不做限定。

其中，有了第一作业参考轨迹以及作业车辆的实时位置，那么便可以通过提示器对驾驶员进行提示，以便让驾驶员控制作业车辆沿着第一作业参考轨迹行驶，如此一来便能够减少作业区域的遗漏以及重复情况。

其中，提示的类型可以有多种，例如可以为显示或者语音提示等，本发明实施例在此不做限定。

具体的，预设作业宽度可以为多种类型，其可以进行自主设定，本发明实施例在此不做限定。

本发明提供了一种辅助驾驶方法，本申请可以根据用户设置的待作业地块的作业基准轨迹以及预设作业宽度得到预设数目条第一作业参考轨迹，然后便可以根据第一作业参考轨迹以及作业车辆的实时位置对驾驶员的驾驶路线进行提示，由于第一作业参考轨迹是采用平移预设作业宽度的方法得到的，因此驾驶员在提示器的提示下按照第一作业参考轨迹进行作业，便可以保证作业不会出现遗漏，而且不会出现重复作业的情况，提高了农业作业的效果以及效率。

在上述实施例的基础上：

作为一种优选的实施例，响应于基准轨迹设置指令，确定出待作业地块的作业基准轨迹具体为：

接收直线轨迹作业模式或者曲线轨迹作业模式的作业模式选择指令，确定本次作业的作业模式；

若本次作业的作业模式为直线轨迹作业模式，则响应于起点选择指令，将作业车辆的实时位置作为第一起点；

响应于终点选择指令，将作业车辆的实时位置作为第一终点；

将第一起点与第一终点的连接线所在轨迹作为作业基准轨迹；

若本次作业的作业模式为曲线轨迹作业模式，则响应于起点选择指令，将作业车辆的实时位置作为第二起点；

每隔预设时段获取作业车辆的实时位置并进行记录；

响应于终点选择指令，将作业车辆的实时位置作为第二终点；

将第二起点、第二终点以及记录的所有点的连线所在轨迹作为作业基准轨迹。

具体的，考虑到不同形状地块的不同需求，本发明实施例中设置了两种不同的轨迹作业模式供用户进行选择，主要可以包括直线轨迹作业模式以及曲线轨迹作业模式，用于用户在面对不同类型的地形时进行主动选择使用，例如在待作业地块为矩形时，可以选择直线轨迹作业模块，如此一来，用户在设置作业基准轨迹的时候，便只需要在地块的某条直线轨迹上的起点处(此时作业车辆需要停放在起点处)发送起点选择指令，在该条直线轨迹的终点处(此时作业车辆需要停放在终点处)发送终点选择指令(当然，用户还需要将作业车辆沿着地块上的直线轨迹从起点开到终点)，处理器便可以将第一起点以及第一终点的连接线所在轨迹作为作业基准轨迹，而在选择曲线轨迹作业模式时，用户同样需要选择起点与终点，并且需要驾驶作业车辆从起点行驶到终点，不同的是处理器可以在起点确定后，终点确定前不断地记录起点与终点之间的定位点，以便得到曲线轨迹作业模式下的作业基准轨迹。

其中，预设时段可以进行自主设定，例如可以为200ms等，本发明实施例在此不做限定。

作为一种优选的实施例，根据第一作业参考轨迹以及作业车辆的实时位置控制提示器对驾驶员的驾驶路线进行提示具体为：

将第一作业参考轨迹中距离作业车辆最近的轨迹作为当前作业轨迹；

根据当前作业轨迹以及作业车辆的实时位置对驾驶员的驾驶路线进行提示。

具体的，考虑到通常情况下同时工作的作业车辆为一辆，因此作业车辆需要注意地按照第一作业参考轨迹行驶，因此可以将第一作业参考轨迹中距离作业车辆最近的轨迹作为当前作业轨迹，然后根据当前作业轨迹以及作业车辆的实时位置对驾驶员的驾驶路线进行提示，以便驾驶员控制作业车辆沿着当前作业轨迹进行行驶。

其中，在没有特殊情况时，每条第一作业参考轨迹仅仅可以被作为当前作业轨迹对驾驶员提示一次，以防驾驶员对某条第一作业参考轨迹对应的区域进行重复作业。

作为一种优选的实施例，根据当前作业轨迹以及作业车辆的实时位置对驾驶员的驾驶路线进行提示包括：

控制显示器显示当前作业轨迹以及作业车辆的实时位置的位置关系。

具体的，通过显示的当前作业轨迹以及作业车辆的实时位置的位置关系，驾驶员可以很直观地了解到自己需要如何控制作业车辆，便于驾驶员及时地对作业车辆的行驶方向进行控制，例如可以在同一张地图上显示当前作业轨迹以及作业车辆的实时位置的位置关系等，本发明实施例在此不做限定。

作为一种优选的实施例，根据当前作业轨迹以及作业车辆的实时位置对驾驶员的驾驶路线进行提示还包括：

判断作业车辆的实时位置相对于当前作业轨迹的偏离方向；

控制提示器提示偏离方向，以便驾驶员进行路线调整。

具体的，考虑到驾驶员主动判断需要调整的方向有可能出错，因此本发明实施例中可以直接将作业车辆的实时位置相对于当前作业轨迹的偏离方向提示出来以便驾驶员获取，驾驶员无需再主动判断需要驾驶的方向，降低了方向控制错误的概率。

当然，除了提示出偏离方向外，还可以根据偏离方向确定出需要调整的方向，然后将需要调整的方向提示出来，驾驶员便可以直接控制作业车辆向提示器提示出的待调整方向行驶即可。

作为一种优选的实施例，预设作业宽度包括作业幅宽以及结合部宽度；

其中，结合部为相邻两次作业面积之间需要预留的空间，以便进行车辆行驶。

具体的，作业幅宽为作业车辆每次作业的宽度，在作业机械类型固定的情况下，作业幅宽便为固定值。

其中，作业幅宽以及结合部宽度均可以进行自主设定，本发明实施例在此不做限定。

作为一种优选的实施例，该辅助驾驶方法还包括：

响应于上次轨迹LastPass作业模式的选择指令，每隔预设时段获取作业车辆的实时位置并进行记录；

判断作业车辆是否完成调头；

若完成调头，则将本次调头之前记录的点的连线所在的轨迹作为待参考作业轨迹；

将待参考作业轨迹平移预设作业宽度得到第二作业参考轨迹；

根据第二作业参考轨迹以及作业车辆的实时位置对驾驶员的驾驶路线进行提示；

判断是否接收到作业结束指令；

若否，则执行判断作业车辆是否完成调头的步骤。

具体的，考虑到某些待作业地块的地形较为复杂，例如地块中分布有障碍物或者不能作业的区域，此种情况下无法通过简单的对作业基准轨迹平移的方式得到后续的作业参考轨迹，因此本发明实施例中设置了上次轨迹LastPass作业模式，在此种模式下，在每次作业车辆完成调头后，处理器便可以根据调头之前记录的作业车辆的定位点的连线所在的轨迹作为待参考作业轨迹，然后将待参考作业轨迹平移预设作业宽度以得到第二作业参考轨迹，之后便可以根据第二作业参考轨迹以及作业车辆的实时位置对驾驶员的驾驶路线进行提示，由于本发明实施例中每一次的第二作业参考轨迹均是将调头之前的作业轨迹进行平移得到的，因此此种模式对于地形的要求较低，即使在有诸多无法作业区域的待作业地块中，此种模式也能够较好的提供参考轨迹，例如作业车辆在按照某条第二作业参考轨迹行驶时，由于该轨迹中有一处大石块挡住了去路，只能绕路行驶然后再回到第二作业参考轨迹，虽然如此，但是下次确定出的第二作业参考轨迹会基于调头之前的实际作业轨迹(待参考作业轨迹)进行平移，而不是呆板地根据上一个第二作业参考轨迹进行平移，能够提高确定出了第二作业参考轨迹的准确性。

作为一种优选的实施例，判断作业车辆是否完成调头包括：

判断作业车辆行驶方向的变化量是否大于预设角度值；

若大于，则判断作业车辆与上次调头后所记录的点之间的最小距离是否小于预设阈值；

若小于，则判定作业车辆完成调头。

具体的，考虑到作业车辆在调头的时候很可能通过倒车来对车身进行调整，而倒车动作会直接出发调头的判断(因为行驶方向完全相悖)，因此仅仅通过行驶方向的变化量进行判断无法准确地判定作业车辆是否已经调头完成，因此本发明实施例中可以在对作业车辆行驶方向的变化量判断的基础上，附加判断作业车辆与上次调头后所记录的点之间的最小距离是否小于预设阈值，也即判断车辆与上次的真实轨迹之间的距离是否小于预设阈值，如果小于预设阈值，那么代表作业车辆已经很靠近上一作业轨迹，此种情况下作业车辆大概率已经掉头完成并且不会再有倒车动作，因此本发明实施例可以准确地判定作业车辆完成调头并进行下一参考轨迹的生成，可以防止因为倒车而错误地判定作业车辆在反复调头从而生成混乱的作业参考轨迹。

其中，预设阈值可以进行自主设定，本发明实施例在此不做限定。

值得一提的是，本发明实施例中的定位可以基于多种卫星定位***完成，例如可以为GNSS(Global Navigation Satellite System，全球导航卫星***)等，本发明实施例在此不做限定。

请参考图2，图2为本发明提供的一种辅助驾驶装置的结构示意图，该辅助驾驶装置包括：

确定模块1，用于响应于基准轨迹设置指令，确定出待作业地块的作业基准轨迹；

获取模块2，用于通过将作业基准轨迹进行平移获得预设数目条第一作业参考轨迹；

提示模块3，用于根据第一作业参考轨迹以及作业车辆的实时位置控制提示器对驾驶员的驾驶路线进行提示；

其中，相邻两条的第一作业参考轨迹之间的距离为预设作业宽度。

对于本发明实施例提供的辅助驾驶装置的介绍请参照前述的辅助驾驶方法的实施例，本发明实施例在此不再赘述。

请参考图3，图3为本发明提供的一种辅助驾驶设备的结构示意图，该辅助驾驶设备包括：

存储器4，用于存储计算机程序；

处理器5，用于执行计算机程序时实现如前述实施例中辅助驾驶方法的步骤。

对于本发明实施例提供的辅助驾驶设备的介绍请参照前述的辅助驾驶方法的实施例，本发明实施例在此不再赘述。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

还需要说明的是，在本说明书中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其他实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种辅助驾驶方法，其特征在于，包括：

响应于基准轨迹设置指令，确定出待作业地块的作业基准轨迹；

通过将所述作业基准轨迹进行平移获得预设数目条第一作业参考轨迹；

根据所述第一作业参考轨迹以及作业车辆的实时位置控制提示器对驾驶员的驾驶路线进行提示；

其中，相邻两条的所述第一作业参考轨迹之间的距离为预设作业宽度。

2.根据权利要求1所述的辅助驾驶方法，其特征在于，所述响应于基准轨迹设置指令，确定出待作业地块的作业基准轨迹具体为：

接收直线轨迹作业模式或者曲线轨迹作业模式的作业模式选择指令，确定本次作业的作业模式；

若本次作业的作业模式为所述直线轨迹作业模式，则响应于起点选择指令，将作业车辆的实时位置作为第一起点；

响应于终点选择指令，将所述作业车辆的实时位置作为第一终点；

将所述第一起点与所述第一终点的连接线所在轨迹作为所述作业基准轨迹；

若本次作业的作业模式为所述曲线轨迹作业模式，则响应于起点选择指令，将所述作业车辆的实时位置作为第二起点；

每隔预设时段获取所述作业车辆的实时位置并进行记录；

响应于终点选择指令，将所述作业车辆的实时位置作为第二终点；

将所述第二起点、第二终点以及记录的所有点的连线所在轨迹作为所述作业基准轨迹。

3.根据权利要求2所述的辅助驾驶方法，其特征在于，所述根据所述第一作业参考轨迹以及作业车辆的实时位置控制提示器对驾驶员的驾驶路线进行提示具体为：

将所述第一作业参考轨迹中距离所述作业车辆最近的轨迹作为当前作业轨迹；

根据所述当前作业轨迹以及所述作业车辆的实时位置对驾驶员的驾驶路线进行提示。

4.根据权利要求3所述的辅助驾驶方法，其特征在于，根据所述当前作业轨迹以及所述作业车辆的实时位置对驾驶员的驾驶路线进行提示包括：

控制显示器显示所述当前作业轨迹以及所述作业车辆的实时位置的位置关系。

5.根据权利要求4所述的辅助驾驶方法，其特征在于，根据所述当前作业轨迹以及所述作业车辆的实时位置对驾驶员的驾驶路线进行提示还包括：

判断所述作业车辆的实时位置相对于所述当前作业轨迹的偏离方向；

控制提示器提示所述偏离方向，以便驾驶员进行路线调整。

6.根据权利要求1所述的辅助驾驶方法，其特征在于，所述预设作业宽度包括作业幅宽以及结合部宽度；

其中，所述结合部为相邻两次作业面积之间需要预留的空间，以便进行车辆行驶。

7.根据权利要求1至6任一项所述的辅助驾驶方法，其特征在于，该辅助驾驶方法还包括：

响应于上次轨迹LastPass作业模式的选择指令，每隔预设时段获取所述作业车辆的实时位置并进行记录；

判断所述作业车辆是否完成调头；

若完成调头，则将本次调头之前记录的点的连线所在的轨迹作为待参考作业轨迹；

将所述待参考作业轨迹平移所述预设作业宽度得到第二作业参考轨迹；

根据所述第二作业参考轨迹以及所述作业车辆的实时位置对驾驶员的驾驶路线进行提示；

判断是否接收到作业结束指令；

若否，则执行判断所述作业车辆是否完成调头的步骤。

8.根据权利要求7所述的辅助驾驶方法，其特征在于，所述判断所述作业车辆是否完成调头包括：

判断所述作业车辆行驶方向的变化量是否大于预设角度值；

若大于，则判断所述作业车辆与上次调头后所记录的点之间的最小距离是否小于预设阈值；

若小于，则判定所述作业车辆完成调头。

9.一种辅助驾驶装置，其特征在于，包括：

确定模块，用于响应于基准轨迹设置指令，确定出待作业地块的作业基准轨迹；

获取模块，用于通过将所述作业基准轨迹进行平移获得预设数目条第一作业参考轨迹；

提示模块，用于根据所述第一作业参考轨迹以及作业车辆的实时位置控制提示器对驾驶员的驾驶路线进行提示；

其中，相邻两条的所述第一作业参考轨迹之间的距离为预设作业宽度。

10.一种辅助驾驶设备，其特征在于，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1至8任一项所述辅助驾驶方法的步骤。

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