JP2021078440A - 作業車両用の自動走行システム - Google Patents
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Abstract
Description
作業車両に備えられた走行装置を操作するステアリングユニットと、
前記作業車両の現在位置及び現在方位を測定する測位ユニットと、
前記測位ユニットの測位情報に基づいて前記作業車両を事前に設定された目標経路に従って自動走行させる制御ユニットと、を有し、
前記目標経路には、旋回経路と、前記旋回経路に連接される直進経路とが含まれており、
前記制御ユニットには、
自動走行中に前記現在位置から進行方向側に所定距離を隔てた所定位置に目標走行位置を設定する目標位置設定部と、
前記測位ユニットの測位情報と前記目標走行位置とに基づいて、前記作業車両が前記目標走行位置を追従するように前記ステアリングユニットの作動を制御する自動ステアリング制御部と、が含まれており、
前記目標位置設定部は、前記目標走行位置が前記直進経路に連接された前記旋回経路の終端位置に到達したか否かを判定し、前記目標走行位置が前記旋回経路の終端位置に到達したと判定した場合に、前記目標走行位置を、前記旋回経路上の位置から前記直進経路上の位置に設定変更する点にある。
前記自動ステアリング制御部には、
前記目標経路と前記現在位置とに基づいて、前記目標走行位置が設定された前記目標経路の逸脱判定対象経路に対して直交する横方向での前記作業車両の偏差を算出する横方向偏差算出部と、
前記横方向の偏差が前記逸脱判定対象経路に対する逸脱許容幅を超えた場合に前記作業車両を緊急停止させる緊急停止部と、が含まれており、
前記目標位置設定部は、前記目標走行位置が前記旋回経路の終端位置に到達したと判定した場合に、前記横方向の偏差が、前記旋回経路の終端位置に連接された前記直進経路に対する前記逸脱許容幅を超えているか否かを判定し、当該逸脱許容幅を超えている場合は、前記目標走行位置の前記旋回経路上の位置から前記直進経路上の位置への設定変更を禁止する点にある。
前記自動ステアリング制御部には、
前記目標経路と前記現在位置と前記現在方位とに基づいて、前記目標走行位置が設定された前記目標経路における逸脱判定対象経路の方位と前記現在方位とがなす角度を目標角度偏差として算出する目標角度偏差算出部と、
前記目標角度偏差が前記逸脱判定対象経路に対する逸脱許容角を超えた場合に前記作業車両を緊急停止させる緊急停止部と、が含まれており、
前記目標位置設定部は、前記目標走行位置が前記旋回経路の終端位置に到達したと判定した場合に、前記目標角度偏差が、前記旋回経路の終端位置に連接された前記直進経路に対する前記逸脱許容角を超えているか否かを判定し、当該逸脱許容角を超えている場合は、前記目標走行位置の前記旋回経路上の位置から前記直進経路上の位置への設定変更を禁止する点にある。
尚、測位ユニット42にて測定されるトラクタ1の現在位置pvは、GNSSアンテナ45の設置位置に代えて、トラクタ1における後輪車軸中心位置に設定されていてもよい。この場合、トラクタ1の現在位置pvは、測位ユニット42の測位情報、及び、トラクタ1におけるGNSSアンテナ45の取り付け位置と後輪車軸中心位置との位置関係を含む車体情報から求めることができる。
これにより、トラクタ1が、方向転換経路P2の終端位置(直線経路P1の始端位置)p1から手前側に所定距離L1を隔てた方向転換経路P2上の位置に位置する段階から、トラクタ1を、直線経路P1上の位置に設定された目標走行位置ptに追従させることができる。
尚、直進経路P1に対する逸脱許容幅Wp1は方向転換経路P2に対する逸脱許容幅Wp2と同じ長さに設定されている。又、直進経路P1に対する逸脱許容角θd1は方向転換経路P2に対する逸脱許容角θd2と同じ角度に設定されている。
本発明の別実施形態について説明する。
なお、以下に説明する各別実施形態の構成は、それぞれ単独で適用することに限らず、他の別実施形態の構成と組み合わせて適用することも可能である。
例えば、作業車両1は、走行装置として、左右の前輪10と、左右の後輪11に代わる左右のクローラとを有するセミクローラ仕様に構成されていてもよい。
例えば、作業車両1は、走行装置として、左右の前輪10及び左右の後輪11に代えて左右のクローラを有するフルクローラ仕様に構成されていてもよい。
例えば、作業車両1は、左右の後輪11が操舵輪として機能する後輪ステアリング仕様に構成されていてもよい。
例えば、作業車両1は、エンジン14の代わりに電動モータを有する電動仕様に構成されていてもよい。
例えば、作業車両1は、エンジン14と電動モータとを有するハイブリッド仕様に構成されていてもよい。
10 走行装置(前輪)
11 走行装置(後輪)
17 ステアリングユニット
23 制御ユニット
23Fa 目標位置設定部
23Fb 横方向偏差算出部
23Ff 目標角度偏差算出部
23Fg 緊急停止部
23H 自動ステアリング制御部
42 測位ユニット
Dp1 横方向の偏差(直進経路)
Dp2 横方向の偏差(旋回経路)
L1 所定距離
P 目標経路
P1 直進経路(逸脱判定対象経路)
P2 旋回経路(逸脱判定対象経路)
p1 旋回経路の終端位置(直進経路の始端位置)
pt 目標走行位置
pv 作業車両の現在位置
Wp1 逸脱許容幅(直進経路)
Wp2 逸脱許容幅(旋回経路)
θd1 逸脱許容角(直進経路)
θd2 逸脱許容角(旋回経路)
θp1 目標角度偏差(直進経路)
θp2 目標角度偏差(旋回経路)
θv 作業車両の現在方位
Claims (3)
- 作業車両に備えられた走行装置を操作するステアリングユニットと、
前記作業車両の現在位置及び現在方位を測定する測位ユニットと、
前記測位ユニットの測位情報に基づいて前記作業車両を事前に設定された目標経路に従って自動走行させる制御ユニットと、を有し、
前記目標経路には、旋回経路と、前記旋回経路に連接される直進経路とが含まれており、
前記制御ユニットには、
自動走行中に前記現在位置から進行方向側に所定距離を隔てた所定位置に目標走行位置を設定する目標位置設定部と、
前記測位ユニットの測位情報と前記目標走行位置とに基づいて、前記作業車両が前記目標走行位置を追従するように前記ステアリングユニットの作動を制御する自動ステアリング制御部と、が含まれており、
前記目標位置設定部は、前記目標走行位置が前記直進経路に連接された前記旋回経路の終端位置に到達したか否かを判定し、前記目標走行位置が前記旋回経路の終端位置に到達したと判定した場合に、前記目標走行位置を、前記旋回経路上の位置から前記直進経路上の位置に設定変更する作業車両用の自動走行システム。 - 前記自動ステアリング制御部には、
前記目標経路と前記現在位置とに基づいて、前記目標走行位置が設定された前記目標経路の逸脱判定対象経路に対して直交する横方向での前記作業車両の偏差を算出する横方向偏差算出部と、
前記横方向の偏差が前記逸脱判定対象経路に対する逸脱許容幅を超えた場合に前記作業車両を緊急停止させる緊急停止部と、が含まれており、
前記目標位置設定部は、前記目標走行位置が前記旋回経路の終端位置に到達したと判定した場合に、前記横方向の偏差が、前記旋回経路の終端位置に連接された前記直進経路に対する前記逸脱許容幅を超えているか否かを判定し、当該逸脱許容幅を超えている場合は、前記目標走行位置の前記旋回経路上の位置から前記直進経路上の位置への設定変更を禁止する請求項1に記載の作業車両用の自動走行システム。 - 前記自動ステアリング制御部には、
前記目標経路と前記現在位置と前記現在方位とに基づいて、前記目標走行位置が設定された前記目標経路における逸脱判定対象経路の方位と前記現在方位とがなす角度を目標角度偏差として算出する目標角度偏差算出部と、
前記目標角度偏差が前記逸脱判定対象経路に対する逸脱許容角を超えた場合に前記作業車両を緊急停止させる緊急停止部と、が含まれており、
前記目標位置設定部は、前記目標走行位置が前記旋回経路の終端位置に到達したと判定した場合に、前記目標角度偏差が、前記旋回経路の終端位置に連接された前記直進経路に対する前記逸脱許容角を超えているか否かを判定し、当該逸脱許容角を超えている場合は、前記目標走行位置の前記旋回経路上の位置から前記直進経路上の位置への設定変更を禁止する請求項1又は2に記載の作業車両用の自動走行システム。
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