JP2023101605A - 自動走行制御システム及び自律走行制御方法 - Google Patents
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Abstract
Description
本発明の観点によれば、以下の構成の自律走行制御システムが提供される。即ち、自律走行制御システムは、圃場情報記憶部と、測位部と、方位検出部と、決定用距離算出部と、決定用角度算出部と、枕地走行補助経路作成部と、補助経路作成辺決定部と、走行制御部と、を備える。前記圃場情報記憶部は、複数の辺部から形成された周縁により囲まれた圃場内に設定された、作業車両が自律走行しながら作業を行うための作業領域、及び、前記周縁と前記作業領域との間に形成された枕地領域に関する圃場情報を記憶する。前記測位部は、前記作業車両の走行位置を車両位置として取得する。前記方位検出部は、前記作業車両の走行方向を車両向きとして取得する。前記決定用距離算出部は、それぞれの前記辺部と前記作業車両の前記車両位置との距離を決定用距離として算出する。前記決定用角度算出部は、それぞれの前記辺部と前記車両向きとがなす角度を決定用角度として算出する。前記枕地走行補助経路作成部は、複数の前記辺部から選択された選択辺部に対して平行に、所定幅毎に並べて配置された複数の枕地走行補助経路を作成する。前記補助経路作成辺決定部は、前記決定用距離算出部で算出された前記決定用距離のそれぞれ、及び前記決定用角度算出部で算出された前記決定用角度のそれぞれを評価することで、前記枕地走行補助経路が作成される前記選択辺部を自動的に決定する。前記走行制御部は、前記枕地走行補助経路に沿って前記作業車両を自律走行させる。
4a 走行制御部
12 ステアリングハンドル(自律走行解除部)
49 位置情報取得部(測位部)
46 無線通信端末(自律走行解除部)
60 端末記憶部(圃場情報記憶部)
61 ディスプレイ(表示部)
63 決定用距離算出部
64 決定用角度算出部
68 枕地走行補助経路作成部
69 補助経路作成辺決定部
70 補助経路作成辺ロック部
100 自律走行制御システム
Claims (5)
- 複数の辺部から形成された周縁により囲まれた圃場内に設定された補助経路に沿って作業車両を自律走行させる走行制御部と、
複数の前記辺部から選択された選択辺部に基づいて前記補助経路を作成する補助経路作成部と、を備える、
自律走行制御システム。 - 前記選択辺部を自動的に決定する補助経路作成辺決定部を更に備える、
請求項1に記載の自律走行制御システム。 - 前記作業車両の走行方向を車両向きとして取得する方位検出部と、
それぞれの前記辺部と前記車両向きとがなす角度を決定用角度として算出する決定用角度算出部と、を更に備え、
前記補助経路作成辺決定部は、前記決定用角度に基づいて前記選択辺部を自動的に決定する、
請求項2に記載の自律走行制御システム。 - 前記作業車両の走行位置を車両位置として取得する測位部と、
それぞれの前記辺部と前記作業車両の前記車両位置との距離を決定用距離として算出する決定用距離算出部と、を更に備え、
前記補助経路作成辺決定部は、前記決定用距離に基づいて前記選択辺部を自動的に決定する、
請求項2又は3に記載の自律走行制御システム。 - 複数の辺部から形成された周縁により囲まれた圃場内に設定された補助経路に沿って作業車両を自律走行させ、
複数の前記辺部から選択された選択辺部に基づいて前記補助経路を作成する、
自律走行制御方法。
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