JPH06141614A

JPH06141614A - 無人走行芝刈機

Info

Publication number: JPH06141614A
Application number: JP2401352A
Authority: JP
Inventors: Hiroyoshi Ono; 弘喜小野; Shinji Ninomiya; 伸治二宮; Takashi Nagai; 永井　　隆; Akihiko Oka; 昭彦岡; Takashi Yano; 貴士矢野
Original assignee: Iseki and Co Ltd; Iseki Agricultural Machinery Mfg Co Ltd
Current assignee: Iseki and Co Ltd; Iseki Agricultural Machinery Mfg Co Ltd
Priority date: 1990-12-11
Filing date: 1990-12-11
Publication date: 1994-05-24
Anticipated expiration: 2014-06-23
Also published as: JP2910244B2

Abstract

(57)【要約】【目的】圃場の一定区間を自動的に芝刈り作業し、省
力化を図る。【構成】車体２の前部に設けた駆動輪５，６は、駆動
輪モータ３，４により夫々独立して正転又は逆転する。
車体２には移動距離センサ１６と方位センサ１７と障害
物センサ１８を設け、車体２の後部中央に回向自在なキ
ャスタ１２を設ける。各センサの検出値に基づき、直進
制御及び旋回制御を行って芝刈り作業を行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、オペレータが教示し
た区間を各種センサの検出値に基づいて直進制御及び旋
回制御を行い、自動的に作業する無人走行芝刈機に関す
るものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、此種芝刈機はオペレータが車体に
乗って操作を行う乗用型芝刈機や、或いはオペレータが
地上に立って車体を操作する歩行型芝刈機が知られてい
る。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】従来の芝刈機は、オペ
レータが運転及び刈り取りの操作を行っているため人手
を要し、操作に熟練した者が行わなければならない。そ
こで、オペレータが所定の区画を教示すれば、以後は人
手を煩わすことなく自動的に作業を行えるようにするた
めに解決されるべき技術的課題が生じてくるのであり、
本発明はこの課題を解決することを目的とする。

【０００４】

【課題を解決するための手段】この発明は上記目的を達
成するために提案されたものであり、車体前部の左右位
置に夫々独立したモータによって駆動される駆動輪を設
け、之等駆動輪の中間位置には地面に接地して回転自在
なる移動距離センサと、車体の進行方向を検出する方位
センサと、車体の周囲の障害物を検出する障害物センサ
とを設けると共に、車体後部の中央位置に左右に回向自
在なるキャスタを設け、オペレータが教示した二辺で形
成される区間を、直進制御と旋回制御を行いながら作業
する制御手段を備えたことを特徴とする無人走行芝刈機
を提供するものである。

【０００５】

【作用】左右の駆動輪は独立したモータによって夫々別
個に駆動され、車体を前後進させると共に左右への旋回
を行う。車体の進行方向は方位センサによって検出し、
制御手段の指令により車体の進行方向を修正する。車体
の移動距離は移動距離センサの回転数に基づいて算出さ
れ、オペレータが教示した区間の夫々の辺の一端部から
他端部までを走行した地点で車体は旋回する。そして上
記区間内に障害物があれば、障害物センサによって車体
周囲の障害物を検出し、障害物の直前で車体は旋回す
る。

【０００６】斯くして、前記教示した区間を無人走行し
ながら芝刈り作業を行っていく。

【０００７】

【実施例】以下、この発明の一実施例を別紙添付図面に
従って詳述する。図１及び図２は無人走行芝刈機１を示
したものであり、車体２の前部左右位置に駆動輪モータ
３，４を固設し、夫々のモータへ駆動輪５，６を取り付
ける。之等駆動輪モータ３，４は左右別個に駆動するこ
とができ、左右の駆動輪５，６を夫々独立して正転又は
逆転させる。

【０００８】車体２の中央部にはエンジン７を載設し、
車体２の下面に露出するブレード８を回転させて芝草を
刈り取ると共に、該エンジン７の上部に設けたオルタネ
ータ９を駆動して発電する。該エンジン７の側部に設け
たブレードクラッチ１０はブレードクラッチモータ１１
によって作動し、エンジン７からブレード８へ伝わる動
力を「入」「切」する。

【０００９】車体２の後部中央位置にはキャスタ１２を
設け、キャスタ回動モータ１３の回転をギヤ１４によっ
て減速し、キャスタ１２を左右へ回向自在に形成する。
キャスタ１２の回動角度はポテンショメータ１５によっ
て検出する。一方、前記左右の駆動輪５，６の中間位置
には移動距離センサ１６と、方位センサ１７並びに障害
物センサ１８を設ける。移動距離センサ１６は地面に接
地して回転自在に形成され、車体２の移動に伴って該移
動距離センサ１６が回転し、その回転数に基づいて移動
距離を算出する。方位センサ１７は、地磁気を感知する
ことによって車体２が東西南北のどの方位を向いている
かを検出する。障害物センサ１８は赤外線や超音波等を
発射してその反射波により障害物を検出するものであ
り、障害物センサ回動モータ１９によって水平方向に回
動すると共に、障害物センサ上下動モータ（図示せず）
により地上からの高さを変更できるように形成する。障
害物センサ１８の回動角度はポテンショメータ２０によ
って検出する。尚、２１は傾斜センサであり、車体２の
左右の傾きを検出する。

【００１０】図３は前記各モータと各センサとをコント
ロールする制御部のブロック図であり、受信機から入力
した指令は各センサ及びポテンショメータの検出値に基
づき制御部で判断され、各モータを作動させて前記無人
走行芝刈機１を制御する。図４は操作パネルの外観を示
し、夫々２２は前進、２３は後退、２４は左旋回、２５
は右旋回の操作ボタンである。又、後述するティーチン
グ処理のスタートボタン２６及びストップボタン２７、
並びに方位補正ボタン２８を設けてあり、液晶表示部２
９に各種メッセージ或いはデータ等が表示される。３０
はアンテナであり、操作パネルの指令はこのアンテナ３
０から発射され、図３に示した受信機で受信する。

【００１１】図５は圃場を示し、縦横の二辺で形成され
る区間内を、無人走行芝刈機１によって芝刈り作業を行
う。図６はメイン処理ルーチンのフローチャートであ
り、図５を参照しながら説明すれば、先ず圃場の隅部Ｐ
１に無人走行芝刈機１を縦辺に沿う方向にセットする。
そして、方位センサの補正が終了しているか否かをチェ
ックし（ステップ１０１）、補正が済んでいないときは
方位補正を行い（ステップ１０２）、補正が終了してい
るときはティーチングを行ったか否かをチェックする
（ステップ１０３）。

【００１２】ここで、ティーチングについて簡単に説明
すると、図５に実線で示した圃場の縦辺３１を無人走行
芝刈機１が隅部Ｐ１から基準方位に向って隅部Ｐ２まで
走行し、移動距離センサにより縦辺距離Ｙを測定する。
そして、隅部Ｐ２で基準方位から図中反時計回りに９０
°旋回し、実線で示した圃場の横辺３２を隅部Ｐ２から
隅部Ｐ３まで走行し、移動距離センサにより横辺距離Ｘ
を測定して、当該無人走行芝刈機１に芝刈りを行うべき
区間の面積を教示する。

【００１３】ステップ１０３でティーチングが済んでい
ないときはティーチング処理を行い（ステップ１０
４）、ティーチングが終了しているときは障害物センサ
によって車体周囲の障害物をチェックする（ステップ１
０５）。もし障害物が発見されれば障害物回避処理を行
い（ステップ１０６）、障害物がなければステップ１０
７で直進すべきか否かをチェックする。直進可能なとき
は直進制御によって車体が舵行しないようにし（ステッ
プ１０８）、直進不可能であれば旋回するか否かをチェ
ックする（ステップ１０９）。旋回するときは旋回制御
によって車体を９０°旋回させ（ステップ１１０）、刈
幅移動するときはステップ１１１からステップ１１２へ
進んで刈幅移動処理を行う。

【００１４】上記処理を経て無人走行が終了したか否か
をチェックし（ステップ１１３）、圃場の指定した区間
を走行終了したときは通常の停止処理を行い（ステップ
１１４）、もし走行が終了していないときはシステム異
常停止処理を行った後（ステップ１１５）、ステップ１
０１へ戻る。次に、ティーチング処理について更に詳述
する。図７のフローチャートに示すように、ティーチン
グ処理開始時に方位補正済みか否かをチェックし（ステ
ップ２０１）、方位補正を行ってからでないと（ステッ
プ２０２）ティーチング処理を開始できない。圃場の隅
部Ｐ１からティーチング処理を開始し、先ず縦辺距離の
測定を行う（ステップ２０５〜２１５）。左右の駆動輪
５，６を双方とも正転させ、ブレードクラッチ１０を
「入」とすれば（ステップ２０７，２０８）、無人走行
芝刈機１は圃場の縦辺３１に沿って前進走行しながら刈
り取り作業を行っていく。このとき、一定距離走行毎に
方位センサ１７によって現在の方位を数回算出し、それ
らの平均値を基準方位とする（ステップ２０９，２１
０）。そして、基準方位に沿うべく方向修正を行いなが
ら前進し（ステップ２１１）、隅部Ｐ２へ至ったときに
縦辺距離Ｙが測定され、メモリーにセーブして縦辺距離
測定を終了する（ステップ２１２〜２１５）。隅部Ｐ２
ではオペレータの操作指令により、ブレードクラッチ１
０を「切」にして手動旋回を行う（ステップ２１２，２
１３）。

【００１５】上記のように、縦辺距離の測定が終了した
後は横辺距離の測定を行う（ステップ２１６〜２２
７）。手動旋回を行った後、車体が前記基準方位に対し
て＋９０°（図５に於て基準方位から反時計回りに９０
°回転した位置）旋回を行うべく旋回制御し（ステップ
２１８，２１９）、無人走行芝刈機１は圃場の横辺３２
に沿って前進走行しながら刈り取り作業を行っていく
（ステップ２２０〜２２２）。そして、一定距離を走行
毎に方位センサ１７によって車体を基準方位＋９０°に
すべく方向修正を行いながら前進し（ステップ２２
３）、隅部Ｐ３へ至ったときに横辺距離Ｘが測定され、
メモリーにセーブして横辺距離測定を終了する（ステッ
プ２２４〜２２７）。

【００１６】斯くして、縦辺距離Ｙと横辺距離Ｘが計測
され、ブレード８の回転直径によって決定される刈幅移
動距離Ｗも基準参考として、図５に於て鎖線で示すよう
な刈り取り行程の終了までの通常停止ターン回数を算出
する（ステップ２２８）。そして、隅部Ｐ３で車体が基
準方位に対して＋１８０°（図５に於て基準方位から反
時計回りに１８０°回転した位置、即ち基準方位と反対
方向）旋回を行い、ティーチング処理を終了する（ステ
ップ２２９〜２３４）。上記ティーチング処理に於て、
オペレータは当該無人走行芝刈機１を圃場の隅部Ｐ１に
基準方向へ向けてセツトし、然るのちは自動的に方位修
正を行いつつ、直進制御及び旋回制御を行ってティーチ
ング処理が為される。尚、ティーチングスタート後に無
人走行芝刈機１が停止したときや、隅部Ｐ２及びＰ３で
旋回するときにはブレードクラッチ１０が一旦「切」と
なり、同一地点でブレード８が回転を続けないように制
御している。

【００１７】而して、前述したメイン処理ルーチンで
は、図８に示すように圃場の隅部Ｐ１から隅部Ｐ２を経
て隅部Ｐ３までティーチングし、その後隅部Ｐ３から障
害物の有無を検出しながら直進制御と旋回制御を繰り返
していく。図９は直進制御のフローチャートであり、直
進走行中に一定距離毎に方位センサ１７により現在の方
位を測定し（ステップ３０１〜３０４）、平均方位を算
出して基準方位又は基準方位＋１８０°に対して方向修
正を行う（ステップ３０５）。この方向修正は左の駆動
輪モータ３又は右の駆動輪モータ４の何れかをオフと
し、該オフとした駆動輪側へ車体を回向させて行う。直
進走行を終了したときはブレードクラッチ１０を「切」
にして無人走行芝刈機１を停止し、直進制御モードから
旋回制御モードへ移向する（ステップ３０６〜３１
０）。

【００１８】上記直進制御中に、方向修正を一度に行う
と車体がハンチングを起し、芝の刈り取りが乱れる虞れ
があるので、一定時間又は一定距離だけオンタイム制御
を行う。例えば図１０に示すように、一方の駆動輪モー
タを連続的にオンにし、他方の駆動輪モータは一定距離
ｄ毎に一定時間ｔだけオンタイムにして左右の駆動輪
５，６に回転数差を与え、車体の方向を修正する。又、
方位ずれ角の大小によってオンタイム時間ｔを可変し、
方位ずれ角が大となるに従ってオンタイム時間ｔを短く
し、急激な方向修正を抑えるようにしてもよい。

【００１９】図１１は旋回制御のフローチャートであ
り、無人走行芝刈機１を旋回させるときは、先ず左右の
駆動輪５，６を一旦停止すると共にブレードクラッチ１
０を「切」とし、旋回初回フラグの有無をチェックする
（ステップ４０１〜４０３）。例えば、図８のＰ４地点
に於ては、旋回初回フラグがまだないのでステップ４０
３からステップ４０６へ進み、旋回用ターン回数のカウ
ンタが１であるため、ステップ４０７で現在方位が基準
方位−９０°となるまで左の駆動輪を逆転すると共に右
の駆動輪を正転し、車体をＰ５地点に向けて旋回させ
る。

【００２０】Ｐ４地点からＰ５地点までは後述する刈幅
移動処理によって移動し、Ｐ５地点に於ては、旋回初回
フラグがあり且つ旋回用ターン回数のカウンタが１であ
るため、ステップ４０３からステップ４１０へ進み、現
在方位が基準方位となるまで左の駆動輪を逆転すると共
に右の駆動輪を正転し、車体をＰ６地点に向けて旋回さ
せる。そして、ティーチング処理で算出した通常停止タ
ーン回数のカウンタから１を減算し（ステップ４１
２）、旋回初回フラグをリセットして直進制御モードへ
移向する（ステップ４１３〜４１５）。

【００２１】Ｐ５地点からＰ６地点までは前述した直進
制御によって車体を前進させ、Ｐ６地点に於て再び旋回
制御に移向する。同地点に於てはステップ４０１からス
テップ４０３へ進み、再度旋回初回フラグをセットして
旋回用ターン回数のカウンタに１を加算する（ステップ
４０４〜４０５）。従って、旋回用ターン回数のカウン
タは２となり、ステップ４０８で現在方位が基準方位−
９０°となるまで左の駆動輪を正転すると共に右の駆動
輪を逆転し、車体をＰ７地点に向けて旋回させる。

【００２２】Ｐ６地点からＰ７地点までは刈幅移動処理
によって移動し、Ｐ７地点に於ては、旋回初回フラグが
あり且つ旋回用ターン回数のカウンタが２であるため、
ステップ４０３からステップ４１１へ進み、現在方位が
基準方位＋１８０°となるまで左の駆動輪を正転すると
共に右の駆動輪を逆転し、車体をＰ８地点に向けて旋回
させる。

【００２３】ここで、旋回地点では左右の駆動輪５，６
を反対方向へ回転させ、車体の略中心部を旋回中心とし
ているため、旋回半径が極めて小であり且つ旋回動作が
迅速に行える。依って、旋回のために移動距離の計測に
誤差を生じることがなく、計測精度が向上する。又、直
進制御中及び旋回制御中に無人走行芝刈機１が一旦停止
するときは、必ずブレードクラッチ１０が「切」となっ
て同一地点で芝を刈り取り過ぎないようにしている。

【００２４】一方、前述した旋回時に例えばＰ４地点か
らＰ５地点までブレードの刈幅分だけ移動するに当って
は、図１２のフローチャートに従って刈幅移動処理を行
い（ステップ５０１〜５０７）、同処理終了後に再び旋
回制御及び直進制御を行う。そして、図１３のフローチ
ャートに示すように、ティーチング処理で算出した通常
停止ターン回数のカウンタをチェックし、これが零とな
ったときに左右の駆動輪を停止すると共にブレードクラ
ッチを「切」とし（ステップ６０１〜６０３）、全制御
モードをクリアして次作業へ移向する（ステップ６０４
〜６０５）。

【００２５】ここで、図１４に示すように、作業区間内
に障害物３３が存在するときは、障害物回避処理によっ
て無人走行芝刈機１は障害物３３を迂回する。図１５に
障害物回避処理のフローチャートを示すが、障害物セン
サ１８により障害物３３が前方にあるか否かをチェック
し（ステップ７０１〜７０５）、前方に障害物がある場
合は障害物の直前で旋回し、障害物を回避し終えるまで
刈幅移動処理及び直進制御、旋回制御を繰り返す（ステ
ップ７０６〜７１６）。

【００２６】然るのち、基準方位の前方に障害物３３が
存在しなくなったときは無人走行芝刈機１が障害物３３
の側方を通過し、障害物回避移動距離Ｋに相当する分だ
け無人走行芝刈機１の車体を戻すべく障害物回避復帰処
理を行う（ステップ７１７〜７２２）。そして、障害物
回避処理を終了する（ステップ７２３〜７２５）。前記
障害物センサ１８は障害物センサ回動モータ１９によっ
て水平方向に回動すると共に、障害物センサ上下動モー
タにより地上高も変化できるため、当該無人走行芝刈機
１の前方及び側方の障害物を検出できる。従って、移動
距離センサ１６と組み合わせれば、１つの障害物センサ
１８のみで障害物３３の大きさを正確に検出でき、障害
物回避処理を円滑に行うことができる。

【００２７】図１６はシステム異常停止処理のフローチ
ャートであり、メイン処理ルーチンで無人走行中に異常
が発生した場合には、左右の駆動輪を停止させると共に
ブレードクラッチを「切」として、全制御モードをクリ
アする（ステップ８０１〜８１４）。図１７は旋回時補
正処理のフローチャートであり、左右の駆動輪５，６を
反対方向に回転して９０°旋回する場合、芝の状態や地
形の凹凸等によって駆動輪５，６にスリップを生ずるこ
とがある。斯かる場合には、旋回動作を一旦中断して無
人走行芝刈機１を少し前進又は後進させ、再度旋回動作
を行う（ステップ９０１〜９０８）。然るときに、キャ
スタが一方向固定では該キャスタがブレーキとなって旋
回精度が悪化するが、本発明では図１８のフローチャー
トに示すように、キャスタ回動モータ１３によりキャス
タ１２を左右に回向できるので、車体の右旋回開始時に
はキャスタ１２を左へ回向させ、車体の左旋回開始時に
はキャスタ１２を右へ回向させて（ステップ１００１〜
１００４）、旋回動作を円滑にしている。依って、旋回
制御の精度が向上し、芝を損傷することが防止できる。
旋回動作を終了して直進状態になったときは、図１９の
フローチャートに示すように、キャスタ１２を直進方向
へ復帰させる（ステップ１０１１〜１０１２）。従っ
て、直進制御中はキャスタ１２が左右に揺動することな
く、直進状態に固定できるので車体２の直進性を向上で
きる。

【００２８】一方、旋回制御で無人走行芝刈機１を旋回
させるとき、目標方位へ連続的に旋回させると、慣性に
よって車体２が旋回し過ぎることがある。然るときは、
目標方位の少し手前で旋回を一旦停止させ、一定時間待
機した後に再度方位を読み込んで旋回させるように制御
する。図２０は上記旋回制御のフローチャートであり、
図２１の動作図と併わせて説明すれば、例えば、Ｐ４地
点に於ては旋回初回フラグがまだないのでステップ１１
０３から１１０６へ進み、旋回用ターン回数のカウンタ
が１であるため、目標方位（基準方位−９０°）の少し
手前の方位（基準方位−９０°−α）になるまで車体を
旋回させる（ステップ１１０７）。そこで、一定時間ウ
エイトして車体の慣性を緩和し（ステップ１１０８）、
その後目標方位（基準方位−９０°）に達するまで旋回
する（ステップ１１０９）ことにより、旋回精度を向上
させている。他の地点Ｐ５（ステップ１１１４〜１１１
６）、地点Ｐ６（ステップ１１１０〜１１１２）、地点
Ｐ７（ステップ１１２１〜１１２３）に於ても同様にし
て、目標方位の少し手前で旋回を一旦中断し、車体の慣
性を緩和させるように制御する。

【００２９】ここで、図２２に示すように、圃場が傾斜
している場合は、無人走行芝刈機１は直進走行中に徐々
に傾斜の低い側（図中右側）へ進行方向がずれてくる。
そこで、車体２に設けた傾斜センサ２１によって傾斜角
度θを検出し、図２３に示す平坦とみなす範囲内の一定
角度＋θ₁及び−θ₁を該傾斜角度θが越えたときに、
図２４のフローチャートに示すような傾斜制御を行う。

【００３０】先ず、傾斜センサ２１によって傾斜角度θ
を読み込み、−θ₁≦θ≦＋θ₁であるときは略平坦で
あると判定し、左右双方の駆動輪モータ３及び４を連続
的にオンにして直進走行を続行する（ステップ１２０１
〜１２０５）。傾斜角度θが＋θ₁より大であるとき
は、図２２に示したような右傾斜であると判定し、図２
５に示すように右駆動輪モータを連続的にオンにし、左
駆動輪モータは一定時間ｔだけオンタイムにする。（ス
テップ１２０６〜１２１５）。一方、傾斜角度θが−θ
₁より小であるときは左傾斜であると判定し、図２６に
示すように右駆動輪モータを一定時間ｔだけオンタイム
にし、左駆動輪モータは連続的にオンにする。（ステッ
プ１２０７〜１２１１）。上記各オンタイム時間ｔの長
さは、傾斜角度θの大小によって適宜可変する。斯くし
て、右傾斜の場合は右駆動輪６の回転数が左駆動輪５よ
り大となり、車体２を左側へ回向するように作用するた
め、無人走行芝刈機１は傾斜状態のまま直進走行を維持
する。又、左傾斜の場合はこれとは逆に左駆動輪５の回
転数が右駆動輪６より大となり、車体２を右側へ回向す
るように作用させて無人走行芝刈機１は直進走行を維持
する。更に、左右の駆動輪モータ５，６のオン・オフ制
御ではなく、モータ自体の回転数を変更してモータ速度
制御を行っても同様の効果をうることができ、傾斜角度
θが限界値を越えたときには転倒防止のために車体を停
止するように制御してもよい。

【００３１】尚、この発明は、この発明の精神を逸脱し
ない限り種々の改変を為すことができ、そして、この発
明が該改変されたものに及ぶことは当然である。

【００３２】

【発明の効果】この発明は上記一実施例に詳述したよう
に、圃場の端部に無人走行芝刈機をセットし、芝刈りを
行う区間の二辺をオペレータが教示するのみで、当該無
人走行芝刈機は前記区間内を自動走行しながら芝刈りを
行う。教示後の作業は自動化されているためオペレータ
は不要であり、省力化に寄与できる発明である。

【図面の簡単な説明】

【図１】無人走行芝刈機の平面図。

【図２】無人走行芝刈機の側面図。

【図３】各モータと各センサとをコントロールする制御
部のブロック図。

【図４】操作パネルの正面図。

【図５】圃場の作業区間を示す平面図。

【図６】メイン処理ルーチンのフローチャート。

【図７】ティーチング処理のフローチャート。

【図８】直進制御、旋回制御、刈幅移動処理を説明する
概念図。

【図９】直進制御のフローチャート。

【図１０】直進制御のタイミングチャート。

【図１１】旋回制御のフローチャート。

【図１２】刈幅移動処理のフローチャート。

【図１３】通常停止処理のフローチャート。

【図１４】障害物回避の動作を説明する平面図。

【図１５】障害物回避処理のフローチャート。

【図１６】システム異常停止処理のフローチャート。

【図１７】旋回時補正処理のフローチャート。

【図１８】旋回時キャスタ駆動処理のフローチャート。

【図１９】直進時キャスタ復帰処理のフローチャート。

【図２０】旋回制御の他の実施例のフローチャート。

【図２１】旋回制御の他の実施例を説明する概念図。

【図２２】圃場が傾斜状態である無人走行芝刈機の背面
図。

【図２３】平坦とみなす角度を説明する概念図。

【図２４】傾斜制御のフローチャート。

【図２５】傾斜制御で右傾斜状態のタイミングチャー
ト。

【図２６】傾斜制御で左傾斜状態のタイミングチャー
ト。

【符号の説明】

１無人走行芝刈機２車体５，６駆動輪１２キャスタ１６移動距離センサ１７方位センサ１８障害物センサ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者岡昭彦愛媛県伊予郡砥部町八倉１番地井関農機株式会社技術部内 (72)発明者矢野貴士愛媛県伊予郡砥部町八倉１番地井関農機株式会社技術部内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車体前部の左右位置に夫々独立したモー
タによって駆動される駆動輪を設け、之等駆動輪の中間
位置には地面に接地して回転自在なる移動距離センサ
と、車体の進行方向を検出する方位センサと、車体の周
囲の障害物を検出する障害物センサとを設けると共に、
車体後部の中央位置に左右に回向自在なるキャスタを設
け、オペレータが教示した二辺で形成される区間を、直
進制御と旋回制御を行いながら作業する制御手段を備え
たことを特徴とする無人走行芝刈機。