JP7407569B2 - 領域登録システム - Google Patents
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Description
34 領域登録部
35 回避走行設定部
49 位置情報取得部
100 自律走行システム
200 領域登録システム
Claims (4)
- 作業車両を走行させて領域の外形を登録する領域登録システムにおいて、
前記作業車両の位置を取得する位置情報取得部と、
前記作業車両の走行中において、前記作業車両の位置を記憶するか否かを設定する設定部と、
前記作業車両の走行中に前記位置情報取得部が取得した前記作業車両の位置のうち記憶された前記作業車両の位置である走行軌跡点と、前記走行軌跡点のうち前記作業車両の位置を記憶しない状態が開始された開始時の位置に基づいて設定された第1走行軌跡点と前記作業車両の位置を記憶しない状態が終了した終了時の位置に基づいて設定された第2走行軌跡点とを結ぶ線分上に登録された走行補間点と、前記走行軌跡点と前記走行補間点とに基づいて特定された前記領域の角部と、に基づいて、前記領域の外形を登録する領域登録部と、
を備えることを特徴とする領域登録システム。 - 請求項1に記載の領域登録システムであって、
前記領域登録部は、前記走行軌跡点と前記走行補間点に基づいて少なくとも2つの直線を作成し、当該2つの直線の交点を前記領域の角部として登録することを特徴とする領域登録システム。 - 作業車両を走行させて領域の外形を登録する領域登録システムにおいて、
前記作業車両の位置を取得する位置情報取得部と、
前記位置情報取得部が前記作業車両の位置である複数の走行軌跡点を取得した後に、取得した前記走行軌跡点のうちオペレータの指示に基づいて設定した不要な前記走行軌跡点を除いて残った前記走行軌跡点と、当該残った走行軌跡点のうち前記不要な走行軌跡点に基づいて設定された第1走行軌跡点と第2走行軌跡点とを結ぶ線分上に登録された走行補間点と、前記走行軌跡点と前記走行補間点とに基づいて特定された前記領域の角部と、に基づいて、前記領域の外形を登録する領域登録部と、
を備えることを特徴とする領域登録システム。 - 作業車両を走行させて領域の外形を登録する領域登録システムにおいて、
前記作業車両の位置を取得する位置情報取得部と、
前記作業車両による前記領域の外周の走行中において、障害を避けるための回避走行の開始と終了を当該作業車両の走行中に設定する回避走行設定部と、
前記作業車両が前記領域の外周を走行する間に前記位置情報取得部が取得した前記作業車両の位置であって、かつ、前記回避走行の開始から終了までに取得した前記作業車両の位置を除いた位置に基づいて、前記領域の外形を登録する領域登録部と、
を備え、
前記領域登録部は、前記領域の外形に加え、前記作業車両の走行軌跡点を登録し、
前記領域登録部は、前記回避走行の開始時の位置と終了時の位置を結ぶ線分上に、走行軌跡点を補間する走行補間点を登録し、
前記領域登録部は、前記走行軌跡点と前記走行補間点に基づいて少なくとも2つの直線を作成し、当該2つの直線の交点を前記領域の角部として登録することを特徴とする領域登録システム。
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