JP2016222170A - 運転支援装置 - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、こうした問題にかんがみてなされたものであり、白線がない場所においても運転支援を行うことができる運転支援装置を提供することを目的としている。
<第1の実施形態>
1.運転支援装置1の構成
運転支援装置1の構成を図1に基づき説明する。運転支援装置1は車両に搭載される車載装置である。以下では、運転支援装置1を搭載する車両を自車とする。運転支援装置1はCPU、RAM、ROM等を備える公知のコンピュータである。運転支援装置1はROMに記憶したプログラムにより後述する処理を実行する。
運転支援装置1が実行する予定走行路作成処理を図2〜図6に基づき説明する。この処理は、ドライバアプリ起動スイッチ35に対し、ACC制御の開始を指示する操作をドライバが行ったときに実行される。
ステップ4では、位置取得ユニット3が、前記ステップ2で自車が接近した状態にあると判断した料金所に関する料金所情報を地図情報から読み出す。前記ステップ2で自車が接近した状態にあると判断した料金所が複数存在する場合はそれぞれの料金所の料金所情報を読み出す。
ステップ7では、自車位置から、前記ステップ6で決定した通過料金所までの予定走行路(以下、第1の予定走行路とする)を予定走行路作成ユニット5が作成する。第1の予定走行路は、例えば、自車位置と通過料金所とを直線で結ぶ走行路とすることができる。
ステップ12では、自車と他車とでどちらが優先であるかを予定走行路作成ユニット5が判断する。図5に示すように、自車48の第1の予定走行路65が左右いずれかに進路変更する走行路であり、他車67の第1の他車走行路69が直進する走行路である場合は、他車の方が優先である。逆に、自車の第1の予定走行路が直進する走行路であり、第1の他車走行路が左右いずれかに進路変更する走行路であれば、自車の方が優先である。
ステップ14では、予定走行路作成ユニット5が、通過料金所を他の料金所に変更する。変更後の通過料金所は、例えば、代替となり得る他の料金所のうち、変更前の通過料金所に最も近い料金所とすることができる。また、変更後の通過料金所は、例えば、代替となり得る他の料金所のうち、変更前の通過料金所と比べて、他車から遠い料金所とすることができる。
ステップ16では、第1の予定走行路を走行するときの自車の車速を設定する。設定された車速は、第1の予定走行路を走行する自車と、第1の他車走行路を走行する他車との接触を回避できる車速である。
ステップ19では、前記ステップ18の処理の結果に基づき、自車の周囲に他車が存在するか否かを他車検出ユニット9が判断する。すなわち、車車間通信装置27を用いて他車情報を取得するか、または、カメラ19又はミリ波センサ21を用いて他車を検出すれば、他車が存在すると判断してステップ21に進む。一方、車車間通信装置27を用いて他車情報を取得できず、しかも、カメラ19又はミリ波センサ21により他車を検出できなければ、他車は存在しないと判断してステップ27に進む。
ステップ22では、自車と他車とでどちらが優先であるかを予定走行路作成ユニット5が判断する。図6に示すように、自車48の第2の予定走行路73が左右いずれかに進路変更する走行路であり、他車67の第2の他車走行路75が直進する走行路である場合は、他車の方が優先である。逆に、自車の第2の予定走行路が直進する走行路であり、第2の他車走行路が左右いずれかに進路変更する走行路であれば、自車の方が優先である。
ステップ24では、予定走行路作成ユニット5が、目標レーンを他のレーンに変更する。変更後の目標レーンは、例えば、代替となり得る他のレーンのうち、変更前のレーンに最も近いレーンとすることができる。また、変更後の目標レーンは、例えば、代替となり得る他のレーンのうち、変更前の目標レーンと比べて、他車から遠いレーンとすることができる。
ステップ26では、第2の予定走行路を走行するときの自車の車速を設定する。設定された車速は、第2の予定走行路を走行する自車と、第2の他車走行路を走行する他車との接触を回避できる車速である。
ステップ28では、表示ユニット15が、HMI37のディスプレイを用いて、予定走行路を自車の乗員に表示する。
走行制御ユニット7は、予定走行路が作成されたとき、その予定走行路に沿って自車が走行するように制御する。なお、予定走行路が作成されたとき、通常のACC制御は自動的に終了する。
(1A)運転支援装置1は、料金所付近に白線がなくても、予定走行路を作成し、その予定走行路に沿って自車が走行するように制御することができる。
<その他の実施形態>
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得る。
(2)運転支援装置1は、カメラ19、又はミリ波センサ25を用いて料金所の位置、及び目標レーンの位置を取得してもよい。また、他のセンサを用いて、料金所の位置、及び目標レーンの位置を取得してもよい。
Claims (5)
- 自車位置、前記自車位置の前方に存在する料金所の位置、及び前記料金所の前方に存在する道路における目標レーンの位置を取得する位置取得ユニット(3)と、
前記自車位置から、前記料金所の位置を経て前記目標レーンの位置に至る予定走行路を作成する予定走行路作成ユニット(5)と、
前記予定走行路に沿って自車が走行するように制御する走行制御ユニット(7)と、
を備えることを特徴とする運転支援装置(1)。 - 請求項1に記載の運転支援装置であって、
前記位置取得ユニットは、自車に搭載されたセンサ(19、25)、又は地図情報を用いて、前記料金所の位置、及び前記目標レーンの位置を取得することを特徴とする運転支援装置。 - 請求項1又は2に記載の運転支援装置であって、
他車を検出する他車検出ユニット(9)と、
前記他車検出ユニットで検出した他車の予定走行路である他車走行路を作成する他車走行路作成ユニット(11)と、
を備え、
前記予定走行路作成ユニットは、前記他車走行路を走行する他車と自車とが接触しないように前記予定走行路を作成することを特徴とする運転支援装置。 - 請求項1〜3のいずれか1項に記載の運転支援装置であって、
前記予定走行路を表す情報を自車の外部に送信する送信ユニット(13)を備えることを特徴とする運転支援装置。 - 請求項1〜4のいずれか1項に記載の運転支援装置であって、
前記予定走行路を自車の乗員に表示する表示ユニット(15)を備えることを特徴とする運転支援装置。
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