JP2016203294A - ワークピースの搬出方法及び装置並びに吸着パッド装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】切断分離されたワークピースWPを、吸着手段3で吸着し持上げる(a)工程と、持上げたワークピースのワークWとの接触をワーク接触検出手段17で検出する(b)工程と、非接触の場合はワークピースを次工程へ搬出する(c)工程と、接触検出の場合はワークピースをX,Y方向へ移動して接触を解除する(d)工程と、ワークピースのワークとの接触を再検出する(e)工程と、非接触の場合はワークピースを次工程へ搬出する(f)工程と、再接触検出の場合は、ワークピースの吸着を解除する(g)工程と、吸着手段を別個のワークピースの位置へ移動し、(a)から(g)工程を繰り返し、吸着手段を移動すべき別個のワークピースが無くなった場合にワークピースの搬出を停止する(h)工程とを有する。
【選択図】図1
Description
(a)ワークから切断分離されたワークピースを、吸着手段によって吸着し持上げる工程、
(b)吸着して持上げたワークピースを、X,Y方向へ移動して、ワークとワークピースと接触を解除する工程、
(c)接触を解除したワークピースを次工程へ搬出する工程、
の各工程を備えていることを特徴とするものである。
(a)ワークから切断分離されたワークピースを、吸着手段によって吸着し持上げる工程、
(b)持上げたワークピースがワークと接触しているか否かを検出する工程、
(c)上記(b)工程において、非接触を検出した場合には、ワークピースを次工程へ搬出する工程、
(d)前記(b)工程において、ワークとワークピースとの接触を検出した場合には、ワークピースをX,Y方向へ移動して、ワークとワークピースとの接触を解除する工程、
(e)接触を解除したワークピースを次工程へ搬出する工程、
の各工程を備えていることを特徴とするものである。
(a)ワークから切断分離されたワークピースを、吸着手段によって吸着し持上げる工程、
(b)持上げたワークピースがワークと接触しているか否かを検出する工程、
(c)上記(b)工程において、非接触を検出した場合には、ワークピースを次工程へ搬出する工程、
(d)前記(b)工程において、ワークとワークピースとの接触を検出した場合には、ワークピースをX,Y方向へ移動してワークとワークピースとの接触を解除する工程、
(e)上記(d)工程の後、ワークピースがワークと接触しているか否かを再度検出する工程、
(f)上記(e)工程において、非接触を検出した場合には、ワークピースを次工程へ搬出する工程、
(g)前記(e)工程において、接触を検出した場合には、吸着手段による当該ワークピースの吸着を解除する工程、
(h)吸着手段を別個のワークピースの位置へ移動し、前記(a)工程から前記(g)工程を繰り返し、吸着手段を移動すべき別個のワークピースが無くなった場合に、ワークピースの搬出を停止する工程、
の各工程を備えていることを特徴とするものである。
(a)ワークから切断分離されたワークピースを、吸着手段によって吸着し持上げる工程、
(b)持上げたワークピースがワークと接触しているか否かを検出する工程、
(c)上記(b)工程において、非接触を検出した場合には、ワークピースを次工程へ搬出する工程、
(d)前記(b)工程において、ワークとワークピースとの接触を検出した場合には、吸着手段による当該ワークピースの吸着を解除する工程、
(e)吸着手段を別個のワークピースの位置へ移動して、前記(a)工程から(d)工程を繰り返し、吸着手段を移動すべき別個のワークピースが無くなった場合に、ワークピースの搬出を停止する工程、
の各工程を備えていることを特徴とするものである。
前記ワークに対してX,Y,Z軸方向へ相対的に移動位置決め自在な吸着手段と、この吸着手段のX,Y,Z軸方向への移動動作を行う移動動作手段と、この移動動作手段の移動動作を制御する制御装置とを備え、前記制御装置には、前記吸着手段によってワークピースを持上げたときに、前記吸着手段をX,Y軸方向へ移動するための動作プログラムを格納したプログラムメモリを備えていることを特徴とするものである。
3 吸着手段(吸着パッド)
5 スキッド
7 ワークテーブル
9 制御装置
11 CPU
13 位置データメモリ
15 モータ動作制御手段
17 ワーク接触検出手段
19 ワーク接触部材
21 上下動用アクチュエータ
23 上下動部材
25 プログラムメモリ
Claims (9)
- レーザ切断加工によって板状のワークから切断分離されたワークピースを搬出するワークピースの搬出方法であって、
(a)ワークから切断分離されたワークピースを、吸着手段によって吸着し持上げる工程、
(b)吸着して持上げたワークピースを、X,Y方向へ移動して、ワークとワークピースと接触を解除する工程、
(c)接触を解除したワークピースを次工程へ搬出する工程、
の各工程を備えていることを特徴とするワークピースの搬出方法。 - レーザ切断加工によって板状のワークから切断分離されたワークピースを搬出するワークピースの搬出方法であって、
(a)ワークから切断分離されたワークピースを、吸着手段によって吸着し持上げる工程、
(b)持上げたワークピースがワークと接触しているか否かを検出する工程、
(c)上記(b)工程において、非接触を検出した場合には、ワークピースを次工程へ搬出する工程、
(d)前記(b)工程において、ワークとワークピースとの接触を検出した場合には、ワークピースをX,Y方向へ移動して、ワークとワークピースとの接触を解除する工程、
(e)接触を解除したワークピースを次工程へ搬出する工程、
の各工程を備えていることを特徴とするワークピースの搬出方法。 - レーザ切断加工によって板状のワークから切断分離されたワークピースを搬出するワークピースの搬出方法であって、
(a)ワークから切断分離されたワークピースを、吸着手段によって吸着し持上げる工程、
(b)持上げたワークピースがワークと接触しているか否かを検出する工程、
(c)上記(b)工程において、非接触を検出した場合には、ワークピースを次工程へ搬出する工程、
(d)前記(b)工程において、ワークとワークピースとの接触を検出した場合には、ワークピースをX,Y方向へ移動してワークとワークピースとの接触を解除する工程、
(e)上記(d)工程の後、ワークピースがワークと接触しているか否かを再度検出する工程、
(f)上記(e)工程において、非接触を検出した場合には、ワークピースを次工程へ搬出する工程、
(g)前記(e)工程において、接触を検出した場合には、吸着手段による当該ワークピースの吸着を解除する工程、
(h)吸着手段を別個のワークピースの位置へ移動し、前記(a)工程から前記(g)工程を繰り返し、吸着手段を移動すべき別個のワークピースが無くなった場合に、ワークピースの搬出を停止する工程、
の各工程を備えていることを特徴とするワークピースの搬出方法。 - レーザ切断加工によって板状のワークから切断分離されたワークピースを搬出するワークピースの搬出方法であって、
(a)ワークから切断分離されたワークピースを、吸着手段によって吸着し持上げる工程、
(b)持上げたワークピースがワークと接触しているか否かを検出する工程、
(c)上記(b)工程において、非接触を検出した場合には、ワークピースを次工程へ搬出する工程、
(d)前記(b)工程において、ワークとワークピースとの接触を検出した場合には、吸着手段による当該ワークピースの吸着を解除する工程、
(e)吸着手段を別個のワークピースの位置へ移動して、前記(a)工程から(d)工程を繰り返し、吸着手段を移動すべき別個のワークピースが無くなった場合に、ワークピースの搬出を停止する工程、
の各工程を備えていることを特徴とするワークピースの搬出方法。 - 板状のワークから切断分離されたワークピースを、吸着手段によって持上げて次工程へ搬出するワークピースの搬出装置であって、
前記ワークに対してX,Y,Z軸方向へ相対的に移動位置決め自在な吸着手段と、この吸着手段のX,Y,Z軸方向への移動動作を行う移動動作手段と、この移動動作手段の移動動作を制御する制御装置とを備え、前記制御装置には、前記吸着手段によってワークピースを持上げたときに、前記吸着手段をX,Y軸方向へ移動するための動作プログラムを格納したプログラムメモリを備えていることを特徴とするワークピースの搬出装置。 - 請求項5に記載のワークピースの搬出装置において、前記吸着手段によってワークピースを持上げたときに、当該ワークピースとワークとの接触を検出するワーク接触検出手段を備えていることを特徴とするワークピースの搬出装置。
- 請求項6に記載のワークピースの搬出装置において、前記吸着手段は吸着パッド装置であり、当該吸着パッド装置によってワークを吸着した際に、ワーク上面に接触自在なワーク接触部材を前記吸着パッド装置における吸着パッド内に備えていることを特徴とするワークピースの搬出装置。
- ワークピースの吸着搬送に使用する吸着パッド装置であって、ワークピースを吸着するための吸着パッドを備え、この吸着パッド内に、ワークピースを吸着した際にワークピースの上面に接触自在なワーク接触部材を備えていることを特徴とする吸着パッド装置。
- 請求項8に記載の吸着パッド装置において、前記ワーク接触部材は伸縮自在な弾性部材であることを特徴とする吸着パッド装置。
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