JP2005246575A - 真空吸着パッド - Google Patents
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Abstract
【課題】本発明は、吸着物が吸着されたか否かリップの破損やその他の理由を確実に確認できる真空吸着パッドを提供する。
【解決手段】本願真空吸着パッドは、物体を吸着するゴムパッドを備えた真空吸着パッドにおいて、前記ゴムパッド内の中心に挿通され、リップ内側に動作点を有する接触子を持つタッチセンサーを内蔵したことにより、ゴムパッド内の接触子を当接させて吸着物の有無を確認し信号を発信できるようにし、従来の真空吸着パッドでは、吸着物の有無を真空圧力の変化から真空圧力センサーにより間接的に確認していた不確実さと、大きな設置スペースを取り、費用のかかる外部機器による方法を改善し、同時に多数のワークを吸着搬送する時の無駄なエア消費をなくすこと等ができるように構成した。
【選択図】図1
【解決手段】本願真空吸着パッドは、物体を吸着するゴムパッドを備えた真空吸着パッドにおいて、前記ゴムパッド内の中心に挿通され、リップ内側に動作点を有する接触子を持つタッチセンサーを内蔵したことにより、ゴムパッド内の接触子を当接させて吸着物の有無を確認し信号を発信できるようにし、従来の真空吸着パッドでは、吸着物の有無を真空圧力の変化から真空圧力センサーにより間接的に確認していた不確実さと、大きな設置スペースを取り、費用のかかる外部機器による方法を改善し、同時に多数のワークを吸着搬送する時の無駄なエア消費をなくすこと等ができるように構成した。
【選択図】図1
Description
本発明は吸着物が吸着されたか否かリップの破損やその他の理由を確実に確認できる真空吸着パッドに関するものである。
従来の真空吸着パッドでは、吸着物の有無は真空圧力の変化から真空圧力センサーにより間接的に確認していた。そのため真空圧力の変化では、物体が吸着されたか否か、リップの破損やその他の理由かが確実性をもって確認できなかった。また、別の確認方法としてエリアセンサーや画像処理システムなどの外部機器を追加して行うこともあったが、おおきな設置スペースを要したばかりでなく多額の費用を要した。
さらに、従来の真空吸着パッドでは同時に多数のワークを吸着搬送する時、ワークがない個所においても真空を発生させていたため、エジェクター等の真空発生器を使用している場合は、エア消費の無駄を生じさせていた。
さらにまた、上記エア消費を少なくするために、1台の真空発生器(エジェクター・真空ポンプを含む)で同時に多数のワークを吸着搬送する時に真空発生回路を多数分岐させることもあったが、この場合、ワークが1カ所でも無ければ、もしくは1カ所でも吸着不良を起こすと、真空リークが生じて総てのワークが吸着不良となるとの問題があった。
このように、従来の真空吸着パッドの問題点、すなわち、真空圧力の変化によって間接的に吸着物の有無を確認することの不確実さと、大きな設置スペースを取り、費用のかかる外部機器による方法を改善すること、同時に多数のワークを吸着搬送する時の無駄なエア消費をなくすこと、さらに、より安全かつ確実性の高い吸着搬送システムを作り上げることの必要性がある。
本発明は上記の点に鑑み創出したもので、その目的とするところは、余分のスペースを取らず、少ない費用で確実性の高い確認方法を実現できる真空吸着パッドを提供することにある。また、タッチセンサーで直接的に吸着物の有無を確認、同時に真空圧力センサーで間接的に圧力変化を見ることが可能な真空吸着パッドを提供することにある。
上記目的を達成するため、本発明は、物体を吸着するゴムパッドを備えた真空吸着パッドにおいて、前記ゴムパッド内の中心に挿通され、リップ内側に動作点を有する接触子を持つタッチセンサーを内蔵したことにより、ゴムパッド内の接触子を当接させて吸着物の有無を確認し信号を発信できるように構成した。
また、請求項2に記載の発明は、前記タッチセンサーを横方向の真空取出口からの吸気を妨げないロッド内に接触子を下方に向けて取付けることにより、横方向の真空取出口の吸気を妨げることなく、接触子の動作点の変更が可能なように構成した。
さらに、請求項3に記載の発明は、前記タッチセンサーを縦方向の真空取出口からの吸気を妨げない通気路を有するホルダー部に取付けることにより、縦方向の真空取出口からの吸気を妨げないで接触子の動作点を変更が可能なように構成した。
さらに、請求項4に記載の発明は、前記タッチセンサーを接触子に備えられたドッグによって直角方向に変位可能に取付けたことにより、タッチセンサーの直角方向の出し入れにより接触子の動作点の位置の微調整が簡易にできるように構成した。
さらにまた、請求項5に記載の発明は、前記ゴムパッドをパッド取付部にネジ込んだ調整ネジを介して取付けたことにより、接触子の動作点の位置調整及びパッドゴムの変更にも簡易に対応できるように構成した。
本発明に係る真空吸着パッドは、物体を吸着するゴムパッドを備えた真空吸着パッドにおいて、前記ゴムパッド内の中心に挿通され、リップ内側に動作点を有する接触子を持つタッチセンサーを内蔵したことを特徴としているから、ゴムパッドの内側に動作点のある接触子が当接することにより吸着物の有無を確認し信号を出せるため、確実性の高い確認方法が実現できるという優れた効果を奏するものである。
また、請求項2に記載の発明に係る真空吸着パッドは、前記タッチセンサーが、横方向の真空取出口からの吸気を妨げないロッド内に接触子を下方に向けて取付られていることを特徴としているから、横方向の真空取出口の吸気を妨げることなく、接触子の動作点の変更が可能になるという優れた効果を奏するものである。
また、請求項3に記載の発明に係る真空吸着パッドは、前記タッチセンサーが、縦方向の真空取出口からの吸気を妨げない通気路を有するホルダー部にて取付られていることを特徴としているから、縦方向の真空取出口からの吸気を妨げないで接触子の動作点の変更が可能になるという優れた効果を奏するものである。
また、請求項4に記載の発明に係る真空吸着パッドは、前記タッチセンサーが、接触子に備えられたドッグによって直角方向に変位可能に取付けられていることを特徴としているから、タッチセンサーの直角方向の出し入れにより接触子の動作点の位置の微調整が簡易できるという優れた効果を奏するものである。
また、請求項5に記載の発明に係る真空吸着パッドは、前記ゴムパッドが、パッド取付部にネジ込んだ調整ネジを介して取付けられていることを特徴としているから、接触子の動作点の位置調整及びパッドゴムの変更にも簡易に対応できるという優れた効果を奏するものである。
次に、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。図1は本願真空吸着パッドの概念図であって、(a)は物体に吸着する前のフリーの状態、(b)は物体に吸着した状態、図2は接触子の動作点の位置調整の一つの例を示す断面図、図3は真空取出口を縦方向に設けた場合の例を示す断面図、図4はタッチセンサーの設置を直角方向にした例を示す断面図、図5はゴムパッドの変更可能もしくは動作点の位置調整可能に取付けた例を示す断面図である。
本願真空吸着パッドは、図1の如く、アダプタ1とロッド2からなり、アダプタ1には真空取出口3がある。アダプタ1の先端部にはゴムパッド4があり、該ゴムパッド4にはリップ5を有する。接触子6は押されて変位することでタッチセンサー7を動作させる。前記ゴムパッド4が、図1(a)の如く、物体Bに吸着する前のフリーの状態では接触子6は押さないが、同図(b)のように、ゴムパッド4が物体Bに吸着したときは、物体Bは接触子6を矢印Aの如く押し、その動作点をすぎると信号がONからOFF、又はOFFからONに切り替わり、リード線7aを介して着座信号を発信する。
前記タッチセンサー7は、図2の場合には、ケーシング7bの周囲に刻設したネジ8をアダプタ1に立てたロッド2の雌ネジ2aにネジ込み、ロックナット9でロックされている。該タッチセンサー7を動作させる接触子6が細く長い場合は通気路10を有する接触子ガイド11を設ける。この場合には、ロックナット9を緩めてからタッチセンサー7を回すことにより接触子6の動作点の位置を調整してから、再び、ロックナット9でロックすることができる。また、タッチセンサー7のケーシング7bの周囲のネジ8のストロークを大きくしておけば、ゴムパッド4の変更に対しても接触子6の動作点位置を大きく変えることができるメリットがある。
前記真空取出口3は、図3の場合には、下面にゴムパッド4を取付けたアダプタ1に立てたロッド2の縦方向の上端にある。このロッド2に内蔵されるタッチセンサー7は、ロッド2の雌ネジ2aにネジ込まれ、周囲に通気路10を有するタッチセンサーホルダ12を介して前記ロッド2内に安定的に取り付けられている。
前記接触子6は、図4の場合には、2個の接触子ガイド11、11に保持され、中間には円錐状のドッグ13を有し、バネ14で付勢されている場合を示している。この場合は回動する球状コンタクト15を有するタッチセンサー7をアダプタ1に軸方向に対して直角方向に取り付けている。しかして、ゴムパッド4が物体Bに吸着し、該物体Bが接触子6をバネ14に抗して図4において上方に変位すると、円錐状のドッグ13の径大部によって球状コンタクト15が外方に押され、タッチセンサー7を作動させると信号がONからOFF、又はOFFからONに切り替わり、信号を発信させる。この場合、真空取出口3は図においては横にあるが、縦方向にあっても差し支えない。また、図4の構成によれば、タッチセンサー7をアダプタ1の軸方向に対して直角方向に出し入れすることで接触子6の動作点位置を微調整することもできる。
前記ゴムパッド4は、図5の場合には、アダプタ1に固定したパッド取付部材16の周囲のネジ17にネジ込んだ調整ネジ18を介して取付けられ、その取付位置を移動することで接触子6の動作点位置を微調整することができるように構成されている。すなわち、ゴムパッド4のパッド取付部材16の周囲のネジ17を長くし、該ゴムパッド4側を調整ネジ(押えナット)18で固定し、アダプタ1側をネジ込みナット19で固定し、これら調整ネジ(押えナット)18とネジ込みナット19との間に寸法Lの調整代を設けておけば、該調整代の範囲で接触子6の動作点の位置の微調整ができるものである。
また、図5に示す接触子6の動作点の位置調整は、図2に示したタッチセンサー7の位置調整手段、すなわち、タッチセンサー7のケーシング7bの周囲のネジ8を設け、該ネジ8をロッド2の雌ネジ部にネジ込み、ロックナット9でロックして動作点の位置を微調整する構成のものと併用することで厚さの異なるゴムパッド4の変更にも対応可能にすることもある。
1 アダプタ
2 ロッド
3 真空取出口
4 ゴムパッド
5 リップ
6 接触子
7 タッチセンサー
8 ネジ
9 ロックナット
10 通気路
11 接触子ガイド
12 タッチセンサーホルダ
13 円錐状ドッグ
14 バネ
15 球状コンタクト
16 取付ネジ
17 ネジ部
18 押えナット
19 ネジ込みナット
B 物体
L 寸法
2 ロッド
3 真空取出口
4 ゴムパッド
5 リップ
6 接触子
7 タッチセンサー
8 ネジ
9 ロックナット
10 通気路
11 接触子ガイド
12 タッチセンサーホルダ
13 円錐状ドッグ
14 バネ
15 球状コンタクト
16 取付ネジ
17 ネジ部
18 押えナット
19 ネジ込みナット
B 物体
L 寸法
Claims (5)
- 物体を吸着するゴムパッドを備えた真空吸着パッドにおいて、前記ゴムパッド内の中心に挿通され、リップ内側に動作点を有する接触子を持つタッチセンサーを内蔵したことを特徴とする真空吸着パッド。
- 前記タッチセンサーが、横方向の真空取出口からの吸気を妨げないロッド内に接触子を下方に向けて取付られていることを特徴とする請求項1に記載の真空吸着パッド。
- 前記タッチセンサーが、縦方向の真空取出口からの吸気を妨げない通気路を有するホルダー部にて取付られていることを特徴とする請求項1に記載の真空吸着パッド。
- 前記タッチセンサーが、接触子に備えられたドッグによって直角方向に変位可能に取付けられていることを特徴とする請求項1に記載の真空吸着パッド。
- 前記ゴムパッドが、パッド取付部材にネジ込んだ調整ネジを介して取付けられていることを特徴とする請求項1〜4のうちの1に記載の真空吸着パッド。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004063235A JP2005246575A (ja) | 2004-03-05 | 2004-03-05 | 真空吸着パッド |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004063235A JP2005246575A (ja) | 2004-03-05 | 2004-03-05 | 真空吸着パッド |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2005246575A true JP2005246575A (ja) | 2005-09-15 |
Family
ID=35027545
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2004063235A Pending JP2005246575A (ja) | 2004-03-05 | 2004-03-05 | 真空吸着パッド |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2005246575A (ja) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012125817A (ja) * | 2010-12-16 | 2012-07-05 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 接合装置 |
DE102015205494A1 (de) * | 2015-03-26 | 2016-09-29 | Kuka Systems Gmbh | Manipulatorsystem zum Handhaben eines Werkstücks |
JP2016203294A (ja) * | 2015-04-21 | 2016-12-08 | 株式会社アマダホールディングス | ワークピースの搬出方法及び装置並びに吸着パッド装置 |
KR102071972B1 (ko) * | 2018-08-07 | 2020-01-31 | 주식회사 제이투시스 | 공작물 지지장치 |
CN111761570A (zh) * | 2020-07-27 | 2020-10-13 | 山东女子学院 | 一种用于工业智能制造的机械手 |
FR3102696A1 (fr) * | 2019-10-31 | 2021-05-07 | Psa Automobiles Sa | Dispositif de préhension, à ventouse et à membrane, comprenant un stabilisateur et un détecteur |
-
2004
- 2004-03-05 JP JP2004063235A patent/JP2005246575A/ja active Pending
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2012125817A (ja) * | 2010-12-16 | 2012-07-05 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 接合装置 |
DE102015205494A1 (de) * | 2015-03-26 | 2016-09-29 | Kuka Systems Gmbh | Manipulatorsystem zum Handhaben eines Werkstücks |
JP2016203294A (ja) * | 2015-04-21 | 2016-12-08 | 株式会社アマダホールディングス | ワークピースの搬出方法及び装置並びに吸着パッド装置 |
KR102071972B1 (ko) * | 2018-08-07 | 2020-01-31 | 주식회사 제이투시스 | 공작물 지지장치 |
FR3102696A1 (fr) * | 2019-10-31 | 2021-05-07 | Psa Automobiles Sa | Dispositif de préhension, à ventouse et à membrane, comprenant un stabilisateur et un détecteur |
CN111761570A (zh) * | 2020-07-27 | 2020-10-13 | 山东女子学院 | 一种用于工业智能制造的机械手 |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Effective date: 20060718 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20061121 |