JP2016088436A - モータ制御装置 - Google Patents
モータ制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2016088436A JP2016088436A JP2014228240A JP2014228240A JP2016088436A JP 2016088436 A JP2016088436 A JP 2016088436A JP 2014228240 A JP2014228240 A JP 2014228240A JP 2014228240 A JP2014228240 A JP 2014228240A JP 2016088436 A JP2016088436 A JP 2016088436A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor control
- control device
- motor
- steering
- command
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/046—Controlling the motor
- B62D5/0463—Controlling the motor calculating assisting torque from the motor based on driver input
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/025—Active steering aids, e.g. helping the driver by actively influencing the steering system after environment evaluation
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
Description
[第1実施形態]
[本実施形態の構成および処理]
<全体構成>
本実施形態の電動ステアリングシステム1は、ドライバによるハンドル(ステアリング)2の操作をモータ6によってアシストするアシスト制御、および走行レーンに設定された目標コースに沿った自動操舵をモータ6によって実現する目標追従制御(ここではレーンキープ制御や自動走行時の操舵制御等)を実行するものである。
EPS−ECU15は、図2に示すように、アシスト制御演算部20、目標追従制御演算部30、追従性変更演算部40、加算器50、モータ駆動回路60を備えている。アシスト制御演算部20は、アシスト指令ACを生成する。
加算器50は、アシスト指令ACと追従指令TCを加算することによりモータを駆動するための電流指令値となる駆動指令DCを生成する。
モータ駆動回路60は、駆動指令DCに基づき、駆動指令DCに対応したトルク(アシストトルクおよび自動操舵トルク)が操舵軸に付与されるようにモータ6へ駆動電圧Vdを印加する。具体的には、駆動指令DCを目標電流とし、モータ6に流れる通電電流Imが目標電流と一致するように駆動電圧Vdをフィードバック制御することで、操舵軸に対して所望のトルクを発生させる。なお、このようなモータ駆動回路60は公知の技術(例えば、特開2013−52793号公報参照)であるため、その詳細についての説明は省略する。
アシスト制御演算部20は、操舵トルクTs、モータ回転角速度ω、車速Vに基づき、アシスト指令ACを生成する。アシスト指令ACは、路面反力(路面負荷)に応じた伝達感や、操舵状態に応じたフィール等が実現されるようにハンドル2の操作をアシストするためのトルクである。
目標追従制御演算部30は、目標角度θ*、モータ回転角(以下「実角度」ともいう)θに基づき、追従指令TCを生成する。追従指令TCとは、実角度θを目標角度θ*に追従させるのに必要な自動操舵トルクを発生させるための電流指令値を表す。
追従性変更演算部40は、PIDゲインを変更することによって追従性(応答速度)を変更する。具体的には、追従性変更演算部40は、図4に示す処理を実行する。図4に示す処理では、まず、環境情報を読み込む(S1)。
また、電動ステアリングシステム1がレーンキープ制御において利用される場合には、図9に示すように、応答性αを低く設定する。例えば、求められた応答性αに対して最小値に近しい係数を乗じ、新たな応答性αを求める。レーンキープ制御においては、それほど速やかな応答性を求められることが少ないため、よりステアリングの振動を抑制できるようにする。
[本実施形態による効果]
以上のように詳述した電動ステアリングシステム1において、アシスト制御演算部20は、操舵トルクの検出値に応じて操舵負荷を軽減するアシストトルクを発生させるためのアシスト指令を生成する。そして、目標追従制御演算部30は、操舵に関わる物理量の目標値を取得し、この目標値に物理量の検出値を追従させる自動操舵トルクを発生させるための追従指令を生成する。また、追従性変更演算部40は、目標値に物理量の検出値を追従させる際の応答速度を抑制する。そして、モータ駆動回路60は、アシスト指令および追従指令の加算値に従って、モータを駆動させる。
また、電動ステアリングシステム1において追従性変更演算部40は、周囲環境に応じて追従指令の周波数特性も変更する。なお、追従指令の周波数特性とは、入力される信号の周波数に応じた追従指令の応答速度を示す。つまり、入力される信号の周波数が異なれば、追従指令の応答速度が異なることを意味する。
また、電動ステアリングシステム1において目標追従制御演算部30は、追従指令を生成する1または複数のゲイン付与器321,322,323(制御器)を備え、追従性変更演算部40は、ゲイン付与器321,322,323における制御パラメータを変更する。
また、電動ステアリングシステム1において、追従性変更演算部40は、ゲイン付与器321,322,323における制御パラメータとして、比例要素、微分要素、および積分要素のいずれか1つ以上に付与するゲインを変更する。
また、電動ステアリングシステム1において追従性変更演算部40は、操舵に関して実施される制御の種別を表す制御種別情報を取得し、制御種別情報に応じて予め設定された応答速度を設定する。
[第2実施形態]
[本実施形態の構成および処理]
次に、別形態の電動ステアリングシステム1Aについて説明する。本実施形態(第2実施形態)では、第1実施形態の電動ステアリングシステム1と異なる箇所のみを詳述し、第1実施形態の電動ステアリングシステム1と同様の箇所については、同一の符号を付して説明を省略する。
[本実施形態による効果]
電動ステアリングシステム1Aにおいては、目標値に対するフィルタリングを行うローパスフィルタ41を備え、追従性変更演算部40はこのローパスフィルタ41のカットオフ周波数を変更する。
本発明は、上記の実施形態によって何ら限定して解釈されない。また、上記の実施形態の説明で用いる符号を特許請求の範囲にも適宜使用しているが、各請求項に係る発明の理解を容易にする目的で使用しており、各請求項に係る発明の技術的範囲を限定する意図ではない。上記実施形態における1つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を1つの構成要素に統合させたりしてもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、同様の機能を有する公知の構成に置き換えてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を、課題を解決できる限りにおいて省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。
このような電動ステアリングシステムによれば、目標値および物理量の検出値の偏差に対するローパスフィルタのカットオフ周波数を変更するので、偏差が変動する際の周波数に応じて追従速度を変更することができる。
上記実施形態におけるアシスト制御演算部20は本発明でいうアシスト制御手段に相当し、上記実施形態における目標追従制御演算部30は本発明でいう追従制御手段に相当する。また、上記実施形態における追従性変更演算部40および追従性変更演算部40が実行する処理のうちのS2、S7の処理は本発明でいう応答抑制手段に相当し、追従性変更演算部40および追従性変更演算部40が実行する処理のうちのS1、S6の処理は本発明でいう周囲環境取得手段に相当する。
Claims (13)
- 操舵トルクの検出値に応じて操舵負荷を軽減するアシストトルクを発生させるためのアシスト指令を生成するアシスト制御手段(20)と、
操舵に関わる物理量の目標値を取得し、該目標値に前記物理量の検出値を追従させる自動操舵トルクを発生させるための追従指令を生成する追従制御手段(30)と、
前記目標値に前記物理量の検出値を追従させる際の応答速度を抑制する応答抑制手段(40、S2、S7)と、
前記アシスト指令および前記追従指令の加算値に従って、舵角を変位させるモータ(6)を駆動させるモータ駆動手段(60)と、
を備えたことを特徴とするモータ制御装置。 - 請求項1に記載のモータ制御装置において、
当該モータ制御装置の周囲環境を取得する周囲環境取得手段(40、S1、S6)、
を備え、
前記応答抑制手段は、前記周囲環境に応じて前記応答速度を抑制する程度を変更すること
を特徴とするモータ制御装置。 - 請求項2に記載のモータ制御装置において、
前記応答抑制手段は、前記周囲環境に応じて前記追従指令の周波数特性も変更すること
を特徴とするモータ制御装置。 - 請求項1に記載のモータ制御装置において、
当該モータ制御装置の周囲環境を取得する周囲環境取得手段(40、S1、S6)、
を備え、
前記応答抑制手段は、前記周囲環境に応じて前記追従指令の周波数特性を変更すること
を特徴とするモータ制御装置。 - 請求項2〜請求項4の何れか1項に記載のモータ制御装置において、
前記追従制御手段は、追従指令を生成する1または複数の制御器(321,322,323)を備え、
前記応答抑制手段は、前記制御器における制御パラメータを変更すること
を特徴とするモータ制御装置。 - 請求項5に記載のモータ制御装置において、
前記応答抑制手段は、前記制御器における制御パラメータとして、比例要素、微分要素、および積分要素のいずれか1つ以上に付与するゲインを変更すること
を特徴とするモータ制御装置。 - 請求項2〜請求項4の何れか1項に記載のモータ制御装置において、
前記応答抑制手段は、前記目標値に対するフィルタリングを行うローパスフィルタを備え、該ローパスフィルタのカットオフ周波数を変更すること
を特徴とするモータ制御装置。 - 請求項2〜請求項4の何れか1項に記載のモータ制御装置において、
前記応答抑制手段は、前記目標値および前記物理量の検出値の偏差に対するフィルタリングを行うローパスフィルタを備え、該ローパスフィルタのカットオフ周波数を変更すること
を特徴とするモータ制御装置。 - 請求項2〜請求項8の何れか1項に記載のモータ制御装置において、
前記周囲環境取得手段は、モータ制御装置が搭載された車両が走行する道路の曲率を取得し、
前記応答抑制手段は、前記曲率が大きくなるにつれて前記応答速度をより抑制させること
を特徴とするモータ制御装置。 - 請求項2〜請求項8の何れか1項に記載のモータ制御装置において、
前記周囲環境取得手段は、モータ制御装置が搭載された車両が緊急回避を行う必要性を示す緊急回避度合を取得し、
前記応答抑制手段は、前記緊急回避度合いが大きくなるにつれて前記応答速度をより向上させること
を特徴とするモータ制御装置。 - 請求項2〜請求項8の何れか1項に記載のモータ制御装置において、
前記周囲環境取得手段は、モータ制御装置が搭載された車両が走行する際の走行レーン内における目標位置に対する左右方向の偏差である横変位を取得し、
前記応答抑制手段は、前記横変位が大きくなるにつれて前記応答速度をより向上させること
を特徴とするモータ制御装置。 - 請求項2〜請求項8の何れか1項に記載のモータ制御装置において、
前記周囲環境取得手段は、モータ制御装置が搭載された車両が走行する際に予め設定された目標軌跡に対する位置のずれを表す偏差を取得し、
前記応答抑制手段は、前記偏差が大きくなるにつれて前記応答速度をより向上させること
を特徴とするモータ制御装置。 - 請求項2〜請求項8の何れか1項に記載のモータ制御装置において、
前記周囲環境取得手段は、操舵に関して実施される制御の種別を表す制御種別情報を取得し、
前記応答抑制手段は、制御種別情報に応じて予め設定された応答速度を設定すること
を特徴とするモータ制御装置。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014228240A JP2016088436A (ja) | 2014-11-10 | 2014-11-10 | モータ制御装置 |
US14/933,971 US10035538B2 (en) | 2014-11-10 | 2015-11-05 | Electric power steering system with motor controller |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014228240A JP2016088436A (ja) | 2014-11-10 | 2014-11-10 | モータ制御装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016088436A true JP2016088436A (ja) | 2016-05-23 |
Family
ID=55911615
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014228240A Pending JP2016088436A (ja) | 2014-11-10 | 2014-11-10 | モータ制御装置 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10035538B2 (ja) |
JP (1) | JP2016088436A (ja) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2018058418A (ja) * | 2016-10-03 | 2018-04-12 | 株式会社デンソー | 緊急操舵支援システム |
JP2018065490A (ja) * | 2016-10-20 | 2018-04-26 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | パワーステアリング装置 |
JP2019156327A (ja) * | 2018-03-16 | 2019-09-19 | 株式会社Subaru | 車両の車線逸脱防止制御装置 |
JP2020172235A (ja) * | 2019-04-15 | 2020-10-22 | 株式会社ジェイテクト | 操舵制御装置 |
WO2021256354A1 (ja) * | 2020-06-17 | 2021-12-23 | 日本電産株式会社 | 電動パワーステアリング装置に用いられる制御装置、制御方法、およびモータモジュール |
JP2022121374A (ja) * | 2021-02-08 | 2022-08-19 | コンチネンタル オートモーティヴ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング | 車両の操舵角帰還制御を実施するための帰還制御装置と方法 |
Families Citing this family (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6004146B1 (ja) | 2014-12-02 | 2016-10-05 | 日本精工株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
CN107207042B (zh) * | 2014-12-02 | 2019-02-12 | 日本精工株式会社 | 电动助力转向装置 |
JP6770885B2 (ja) * | 2016-12-14 | 2020-10-21 | 株式会社ジェイテクト | 車両制御装置 |
CN109799699B (zh) * | 2019-02-19 | 2022-06-07 | 阿波罗智能技术(北京)有限公司 | 自动驾驶***控制参数处理方法、装置、设备、存储介质 |
KR20210135738A (ko) * | 2020-05-06 | 2021-11-16 | 현대모비스 주식회사 | 전동식 조향시스템의 제어 장치 및 방법 |
CN111791879B (zh) * | 2020-05-15 | 2022-08-02 | 浙江吉利汽车研究院有限公司 | 车辆稳定行驶的控制方法、装置、电子设备及存储介质 |
JP7303153B2 (ja) * | 2020-05-18 | 2023-07-04 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用運転支援装置 |
DE102021202482B4 (de) * | 2021-03-15 | 2023-06-29 | Continental Automotive Technologies GmbH | Regelungseinrichtung und Verfahren zur Lenkwinkelregelung eines Fahrzeugs |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000142433A (ja) * | 1998-05-19 | 2000-05-23 | Denso Corp | パワーステアリング方法およびパワーステアリング装置 |
JP2006264405A (ja) * | 2005-03-22 | 2006-10-05 | Honda Motor Co Ltd | 車両の操舵制御装置 |
JP2007106308A (ja) * | 2005-10-14 | 2007-04-26 | Komatsu Ltd | 油圧式ステアリング装置 |
JP2010188917A (ja) * | 2009-02-19 | 2010-09-02 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用走行制御装置および車両用走行制御装置の制御方法 |
JP2011037394A (ja) * | 2009-08-14 | 2011-02-24 | Nissan Motor Co Ltd | 操舵制御装置及びその方法 |
JP2011183883A (ja) * | 2010-03-05 | 2011-09-22 | Jtekt Corp | 電動パワーステアリング装置 |
JP2012096623A (ja) * | 2010-10-29 | 2012-05-24 | Advics Co Ltd | 車両運動制御装置 |
Family Cites Families (37)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3152339B2 (ja) * | 1995-06-07 | 2001-04-03 | 本田技研工業株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
JP3706669B2 (ja) | 1996-02-16 | 2005-10-12 | 本田技研工業株式会社 | 車両用操舵装置 |
JP3390333B2 (ja) * | 1997-08-27 | 2003-03-24 | 本田技研工業株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
US6438463B1 (en) * | 1999-09-06 | 2002-08-20 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Process for determining lateral overturning of vehicle, and system for detecting inclination angle of vehicle body |
JP3698613B2 (ja) * | 2000-03-28 | 2005-09-21 | 光洋精工株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
JP2003237607A (ja) | 2002-02-19 | 2003-08-27 | Toyota Motor Corp | 車両の操舵装置 |
DE60320115T2 (de) * | 2002-09-19 | 2009-06-18 | Nsk Ltd. | Elektrische Servolenkvorrichtung |
JP4411514B2 (ja) * | 2003-09-08 | 2010-02-10 | 株式会社ジェイテクト | 電動パワーステアリング装置 |
EP1616774A3 (en) * | 2004-07-15 | 2007-08-08 | NSK Ltd., | Electric power steering apparatus |
JP4895091B2 (ja) * | 2006-01-16 | 2012-03-14 | 株式会社ジェイテクト | 電動パワーステアリング装置 |
JP4984602B2 (ja) * | 2006-03-31 | 2012-07-25 | 日本精工株式会社 | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
JP4957071B2 (ja) * | 2006-05-08 | 2012-06-20 | 日本精工株式会社 | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
EP1880921A3 (en) * | 2006-07-19 | 2009-07-15 | Nsk Ltd | Controller for electric power steering apparatus |
EP1882623B1 (en) * | 2006-07-25 | 2010-11-03 | NSK Ltd. | Electric Power steering apparatus |
JP5034633B2 (ja) * | 2006-10-17 | 2012-09-26 | 日本精工株式会社 | モータ駆動制御装置、モータ駆動制御方法及びモータ駆動制御装置を使用した電動パワーステアリング装置 |
JP5040420B2 (ja) * | 2007-05-07 | 2012-10-03 | 株式会社ジェイテクト | 電動パワーステアリング装置 |
JP4568302B2 (ja) * | 2007-05-18 | 2010-10-27 | 株式会社日立製作所 | 加加速度情報を用いた車両の前後加速度制御装置 |
JP2008302900A (ja) * | 2007-06-11 | 2008-12-18 | Nagoya Institute Of Technology | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
JP4329859B2 (ja) * | 2007-12-12 | 2009-09-09 | トヨタ自動車株式会社 | 操舵制御装置 |
JP2009247181A (ja) * | 2008-03-31 | 2009-10-22 | Jtekt Corp | モータ制御装置および電動パワーステアリング装置 |
US8577558B2 (en) * | 2009-04-02 | 2013-11-05 | Deere & Company | System and method for variable steering of an implement |
EP2409897B1 (en) * | 2009-02-23 | 2013-09-04 | Showa Corporation | Electric Power Steering Apparatus and Control Method thereof |
JP5526630B2 (ja) * | 2009-07-08 | 2014-06-18 | 株式会社ジェイテクト | 電動パワーステアリング装置 |
EP2578471B1 (en) | 2010-06-04 | 2016-03-16 | Mitsubishi Electric Corporation | Automatic steering device |
EP2692611B1 (en) * | 2011-03-29 | 2017-08-02 | JTEKT Corporation | Electric power steering apparatus |
JP5642272B2 (ja) * | 2011-05-25 | 2014-12-17 | 三菱電機株式会社 | 電動パワーステアリングの制御装置 |
CN103596832B (zh) * | 2011-06-15 | 2016-03-30 | 株式会社捷太格特 | 电动助力转向设备 |
US8924080B2 (en) * | 2011-08-04 | 2014-12-30 | Honda Motor Co., Ltd. | Electric power steering device |
CN103946673B (zh) * | 2011-11-24 | 2016-08-24 | 丰田自动车株式会社 | 旋转角检测装置以及具有旋转角检测装置的电动动力转向装置 |
WO2014050564A1 (ja) * | 2012-09-25 | 2014-04-03 | 日産自動車株式会社 | 操舵制御装置 |
JP6308379B2 (ja) * | 2012-11-26 | 2018-04-11 | 株式会社ジェイテクト | 制御システム |
JP6179098B2 (ja) * | 2012-12-25 | 2017-08-16 | 株式会社ジェイテクト | 電動パワーステアリング装置 |
JP6036407B2 (ja) * | 2013-02-27 | 2016-11-30 | 株式会社ジェイテクト | 電動パワーステアリング装置 |
CN104583056B (zh) * | 2013-03-08 | 2017-02-22 | 日本精工株式会社 | 电动助力转向装置 |
JP2014227042A (ja) * | 2013-05-22 | 2014-12-08 | 株式会社ジェイテクト | パワーステアリング装置 |
JP6213033B2 (ja) | 2013-08-09 | 2017-10-18 | 株式会社デンソー | モータ制御装置 |
JP6260815B2 (ja) * | 2014-02-12 | 2018-01-17 | 株式会社ジェイテクト | 操舵支援装置 |
-
2014
- 2014-11-10 JP JP2014228240A patent/JP2016088436A/ja active Pending
-
2015
- 2015-11-05 US US14/933,971 patent/US10035538B2/en active Active
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000142433A (ja) * | 1998-05-19 | 2000-05-23 | Denso Corp | パワーステアリング方法およびパワーステアリング装置 |
JP2006264405A (ja) * | 2005-03-22 | 2006-10-05 | Honda Motor Co Ltd | 車両の操舵制御装置 |
JP2007106308A (ja) * | 2005-10-14 | 2007-04-26 | Komatsu Ltd | 油圧式ステアリング装置 |
JP2010188917A (ja) * | 2009-02-19 | 2010-09-02 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用走行制御装置および車両用走行制御装置の制御方法 |
JP2011037394A (ja) * | 2009-08-14 | 2011-02-24 | Nissan Motor Co Ltd | 操舵制御装置及びその方法 |
JP2011183883A (ja) * | 2010-03-05 | 2011-09-22 | Jtekt Corp | 電動パワーステアリング装置 |
JP2012096623A (ja) * | 2010-10-29 | 2012-05-24 | Advics Co Ltd | 車両運動制御装置 |
Cited By (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2018058418A (ja) * | 2016-10-03 | 2018-04-12 | 株式会社デンソー | 緊急操舵支援システム |
JP2018065490A (ja) * | 2016-10-20 | 2018-04-26 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | パワーステアリング装置 |
JP2019156327A (ja) * | 2018-03-16 | 2019-09-19 | 株式会社Subaru | 車両の車線逸脱防止制御装置 |
US10661796B2 (en) | 2018-03-16 | 2020-05-26 | Subaru Corporation | Lane deviation prevention control device for vehicle |
JP2020172235A (ja) * | 2019-04-15 | 2020-10-22 | 株式会社ジェイテクト | 操舵制御装置 |
JP7387998B2 (ja) | 2019-04-15 | 2023-11-29 | 株式会社ジェイテクト | 操舵制御装置 |
WO2021256354A1 (ja) * | 2020-06-17 | 2021-12-23 | 日本電産株式会社 | 電動パワーステアリング装置に用いられる制御装置、制御方法、およびモータモジュール |
JP2022121374A (ja) * | 2021-02-08 | 2022-08-19 | コンチネンタル オートモーティヴ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング | 車両の操舵角帰還制御を実施するための帰還制御装置と方法 |
JP7284243B2 (ja) | 2021-02-08 | 2023-05-30 | コンチネンタル オートモーティヴ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング | 車両の操舵角帰還制御を実施するための帰還制御装置と方法 |
US11981379B2 (en) | 2021-02-08 | 2024-05-14 | Continental Automotive Gmbh | Regulating device and method for regulating the steering angle of a vehicle |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US10035538B2 (en) | 2018-07-31 |
US20160129934A1 (en) | 2016-05-12 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2016088436A (ja) | モータ制御装置 | |
JP6287768B2 (ja) | モータ制御装置 | |
JP6213033B2 (ja) | モータ制御装置 | |
JP6287767B2 (ja) | モータ制御装置 | |
US10843727B2 (en) | Steering apparatus | |
JP6314752B2 (ja) | 電動ステアリング制御装置 | |
JP5068327B2 (ja) | 操舵制御装置 | |
JP6299164B2 (ja) | 操舵制御装置 | |
CN101772448A (zh) | 车辆转向控制装置和方法 | |
JP6252027B2 (ja) | ステアリング制御装置 | |
CN107792171B (zh) | 转向控制设备 | |
US10807637B2 (en) | Steering control device | |
JP2017024520A (ja) | ステアリング制御装置 | |
CN113039117B (zh) | 转向控制装置 | |
US10850763B2 (en) | Steer-by-wire steering system | |
CN110937015A (zh) | 电机控制装置和电机控制方法 | |
JP7211149B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP7243045B2 (ja) | 操舵制御装置 | |
JP2009047542A (ja) | トルク検出装置および操舵装置 | |
JP7180334B2 (ja) | 転舵システム、操舵支援装置 | |
JP6044439B2 (ja) | 電動ステアリング制御装置 | |
JP2015003549A (ja) | 電動ステアリング制御装置 | |
JP6252062B2 (ja) | ステアリング制御装置 | |
JP6443204B2 (ja) | ステアリング制御装置 | |
JP2016107764A (ja) | パワーステアリング装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20160926 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20170629 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20170704 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20170727 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20171212 |