JP2017024520A - ステアリング制御装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】車両においてステアリングの作動を制御するステアリング制御装置において、ドライバにとってより安全にステアリングを駆動できるようにする
【解決手段】ステアリング制御装置において、ステアリング駆動手段は、目標値に従ってステアリングを駆動させる。また、身***置検知手段は、ステアリングの周囲におけるステアリングがドライバに対して衝撃を与えうるか否かを検知し、ステアリング駆動制限手段は、ステアリングがドライバに対して衝撃を与えうるか否かに応じてステアリングがドライバに対して与える衝撃を軽減させるようステアリング駆動手段によるステアリングの駆動を制限する。
【選択図】図2
【解決手段】ステアリング制御装置において、ステアリング駆動手段は、目標値に従ってステアリングを駆動させる。また、身***置検知手段は、ステアリングの周囲におけるステアリングがドライバに対して衝撃を与えうるか否かを検知し、ステアリング駆動制限手段は、ステアリングがドライバに対して衝撃を与えうるか否かに応じてステアリングがドライバに対して与える衝撃を軽減させるようステアリング駆動手段によるステアリングの駆動を制限する。
【選択図】図2
Description
本発明は、車両においてステアリングの作動を制御するステアリング制御装置に関する。
上記のステアリング制御装置として、車両の進行方向に位置する障害物との衝突を避ける際にドライバの操作によらずステアリングを駆動させるものが知られている(例えば、特許文献1参照)。
しかしながら、上記ステアリング制御装置では、ステアリングが急に大きく作動することがあるため、ドライバがステアリングに触れているとドライバに衝撃が加えられる虞があった。
そこで、このような問題点を鑑み、車両においてステアリングの作動を制御するステアリング制御装置において、ドライバにとってより安全にステアリングを駆動できるようにすることを本発明の目的とする。
本発明のステアリング制御装置において、ステアリング駆動手段は、目標値に従ってステアリングを駆動させる。また、身***置検知手段は、ステアリングの周囲におけるステアリングがドライバに対して衝撃を与えうるか否かを検知し、ステアリング駆動制限手段は、ステアリングがドライバに対して衝撃を与えうるか否かに応じてステアリングがドライバに対して与える衝撃を軽減させるようステアリング駆動手段によるステアリングの駆動を制限する。
このようなステアリング制御装置によれば、ステアリングがドライバに対して衝撃を与えうるか否かに応じてステアリングの駆動を制限するので、ステアリングがドライバに対して与える衝撃を軽減することができドライバにとってより安全にステアリングを駆動させることができる。
なお、各請求項の記載は、可能な限りにおいて任意に組み合わせることができる。この際、一部構成を除外してもよい。
以下に本発明の実施形態を図面と共に説明する。
[本実施形態の構成]
<全体構成>
本実施形態の電動ステアリングシステム1は、ドライバによるステアリング(ハンドル)2の操作をモータ6によってアシストするアシスト制御、および走行レーンに設定された目標コースに沿った自動操舵をモータ6によって実現する目標追従制御(ここではレーンキープ制御や自動走行時の操舵制御等)を実行するものである。
[本実施形態の構成]
<全体構成>
本実施形態の電動ステアリングシステム1は、ドライバによるステアリング(ハンドル)2の操作をモータ6によってアシストするアシスト制御、および走行レーンに設定された目標コースに沿った自動操舵をモータ6によって実現する目標追従制御(ここではレーンキープ制御や自動走行時の操舵制御等)を実行するものである。
電動ステアリングシステム1は、図1に示すように、ステアリング2、ステアリングシャフト3、トルクセンサ4、インターミディエイトシャフト5、モータ6、ステアリングギアボックス7、タイロッド8、ナックルアーム9、およびタイヤ10を備えている。また、電動ステアリングシステム1は、EPS(電動パワーステアリング)−ECU15、および進行方向決定部16を備えている。
また、電動ステアリングシステム1は、図2に示すように、ステアリングホイール把持状態判定部13と、ブレーキECU18と、報知部19とを備えている。
ステアリング2は、ステアリングシャフト3の一端に固定され、ステアリングシャフト3の他端にはトルクセンサ4が接続されており、このトルクセンサ4の他端には、インターミディエイトシャフト5が接続されている。なお、以下の説明では、ステアリングシャフト3からトルクセンサ4を経てインターミディエイトシャフト5に至る軸体全体を、まとめて操舵軸ともいう。
ステアリング2は、ステアリングシャフト3の一端に固定され、ステアリングシャフト3の他端にはトルクセンサ4が接続されており、このトルクセンサ4の他端には、インターミディエイトシャフト5が接続されている。なお、以下の説明では、ステアリングシャフト3からトルクセンサ4を経てインターミディエイトシャフト5に至る軸体全体を、まとめて操舵軸ともいう。
トルクセンサ4は、操舵トルクTsを検出するためのセンサである。具体的には、ステアリングシャフト3とインターミディエイトシャフト5とを連結するトーションバーを有し、このトーションバーのねじれ角に基づいてそのトーションバーに加えられているトルクを検出する。
モータ6は、アシスト制御に基づくアシストトルクや目標追従制御に基づく自動操舵トルクを発生させるためのものであり、減速機構6aを介してその回転がインターミディエイトシャフト5に伝達される。すなわち、減速機構6aは、モータ6の回転軸の先端に設けられたウォームギアと、このウォームギアと噛み合った状態でインターミディエイトシャフト5に同軸状に設けられたウォームホイールとにより構成されている。
この構成により、モータ6の回転がインターミディエイトシャフト5に伝達される。逆に、ステアリング2の操作や路面からの反力(路面反力)によってインターミディエイトシャフト5が回転すると、その回転が減速機構6aを介してモータ6に伝達され、モータ6も回転することになる。
また、モータ6は、例えばブラシレスモータからなり、内部にレゾルバ等の回転センサを備えている。回転センサは、少なくともモータ回転角θ、モータ回転角速度ω、モータ回転角加速度αを含むモータ状態を出力する。ただし、モータ状態の代わりに、これらモータ回転角θ、モータ回転角速度ω、モータ回転角加速度αに減速機構6aのギア比を乗じることで求められる操舵角、操舵角速度、操舵角加速度を用いてもよい。同様に、基準方向(例えば自車両の正面方向)に対するタイヤにおける舵角を示すタイヤ転舵角、タイヤ転舵角の変化速度や変化角速度であるタイヤ転舵角速度、タイヤ転舵角加速度を用いてもよい。
インターミディエイトシャフト5における、トルクセンサ4が接続された一端とは反対側の他端は、ステアリングギアボックス7に接続されている。ステアリングギアボックス7は、ラックとピニオンギアからなるギア機構にて構成されており、インターミディエイトシャフト5の他端に設けられたピニオンギアに、ラックの歯が噛み合っている。そのため、ドライバがステアリング2を回すと、インターミディエイトシャフト5が回転(すなわちピニオンギアが回転)し、これによりラックが左右に移動する。ラックの両端にはそれぞれタイロッド8が取り付けられており、ラックとともにタイロッド8が左右の往復運動を行う。これにより、タイロッド8がその先のナックルアーム9を引っ張ったり押したりすることで、操舵輪である各タイヤ10の向きが変わる。
また、車両における所定の部位には、車速Vを検出するための車速センサ11が設けられている。以下では、ステアリング2から各タイヤ10に至る、ステアリング2の操舵力が伝達される機構全体を総称して、操舵系メカ100ともいう。
このような構成を有する操舵系メカ100では、ドライバの操舵によりステアリング2が回転すると、その回転がステアリングシャフト3、トルクセンサ4、およびインターミディエイトシャフト5を介してステアリングギアボックス7に伝達される。そして、ステアリングギアボックス7内で、インターミディエイトシャフト5の回転がタイロッド8の左右移動に変換され、タイロッド8が動くことによって、左右の両タイヤ10が操舵される。
ここで、ステアリングホイール把持状態判定部13は、ステアリング2の周囲におけるステアリングがドライバに対して衝撃を与えうるか否かを検知する。特に、本実施形態の構成では、ステアリングホイール把持状態判定部13は、ドライバの身体の位置、特にステアリング2に装着された圧力センサを用いてドライバがステアリング2を握っているか否かを判定するものとする。そして、ステアリングホイール把持状態判定部13は、ドライバがステアリング2を握っているときに、ステアリング2の周囲におけるドライバの身体の位置を検知したものとする。
なお、ステアリングホイール把持状態判定部13は、ステアリング2の周囲におけるドライバの身体の位置を検知できればどのような構成でもよく、例えば、カメラや赤外線センサ等の検出手段を用いてドライバがステアリング2に触れているか、ステアリング2の内側に手を挿入しているか等を検知してもよいし、トルクセンサを用いてドライバがステアリングに入力する力を検知すること等で把持状態を推定してもよい。
進行方向決定部16は、図示しない車載バッテリからの電力によって動作し、図示しない車載カメラによって撮像された車両前方の画像から、走行レーンや走行レーンにおける自車両の位置を検出し、その検出結果に基づいて目標コースを設定する。さらに、車速や舵角の検出値等に基づいて、目標コースに沿って走行するための制御量を設定する。
特に本実施形態では、目標コースに沿って走行するための制御量として、操舵角(或いはモータ回転角)の目標値である目標角度θ*を設定し、この目標角度θ*をEPS−ECU15に出力する。なお、このような目標角度θ*を設定する処理は、レーンキープ制御において周知のものであるため、ここでは説明を省略する。
EPS−ECU15は、図示しない車載バッテリからの電力によって動作する。そして、進行方向決定部16で求められた目標角度θ*、トルクセンサ4にて検出された操舵トルクTs、モータ6からのモータ回転角θ,モータ回転角速度ω、モータ回転角加速度α、および車速センサ11にて検出された車速Vに基づいて、最終指令DCを演算する。
最終指令DCは、アシストトルクを発生させるための電流指令値であるアシスト指令AC、自動操舵トルクを発生させるための電流指令値である追従指令TC、振動を抑制するための電流指令値である補正指令CCを足し合わせたものである。本実施形態においては、補正指令CCに、ステアリング2が駆動したときにドライバに対して与える衝撃を軽減させるために、ステアリング2の駆動を制限するための成分を含む。そして、その最終指令DCに応じた駆動電圧Vdをモータ6へ印加することにより、アシストトルク、および自動操舵トルクを発生させる。
つまり、EPS−ECU15は、駆動電圧Vdによってモータ6を制御することによって操舵特性を制御し、ひいてはモータ6により駆動される操舵系メカ100を制御することになる。
ブレーキECU18は、自車両のブレーキを制御する周知の電子制御装置としての機能を備える。また、ブレーキECU18は、ステアリング2の駆動を制限される操舵力を目標追従制御演算部30以外の駆動部であるブレーキアクチュエータ(図示省略)を用いて補完する。
すなわち、EPS−ECU15において目標コースに沿って走行するための制御量を演算するが、ドライバに対して与える衝撃を軽減させるために、この制御量よりも小さな制御量を出力する場合、操舵力が不足し、目標コースに沿って走行できない事態が生じる虞がある。このため、ブレーキECU18は、EPS−ECU15が制御量を制限する際に、制限された制御量を入力し、例えば、一部の車輪のみにブレーキを働かせることによって操舵力の不足分を補うよう制御する。ブレーキECU18によって、EPS−ECU15が制御量を制限する際にも、操舵力が不足することを抑制できるようにしている。
<EPS−ECU>
EPS−ECU15は、図2に示すように、アシスト制御演算部20、目標追従制御演算部30、振動抑制制御演算部40、加算器50、減算器55、モータ駆動回路60を備えている。アシスト制御演算部20は、アシスト指令ACを生成する。
EPS−ECU15は、図2に示すように、アシスト制御演算部20、目標追従制御演算部30、振動抑制制御演算部40、加算器50、減算器55、モータ駆動回路60を備えている。アシスト制御演算部20は、アシスト指令ACを生成する。
目標追従制御演算部30は、追従指令TCを生成する。振動抑制制御演算部40は、補正指令CCを生成する。
減算器55は、追従指令TCから補正指令CCを減算した補正後の追従指令TCを生成する。加算器50は、アシスト指令ACと補正後の追従指令TCを加算することによりモータを駆動するための電流指令値となる駆動指令DCを生成する。
減算器55は、追従指令TCから補正指令CCを減算した補正後の追従指令TCを生成する。加算器50は、アシスト指令ACと補正後の追従指令TCを加算することによりモータを駆動するための電流指令値となる駆動指令DCを生成する。
モータ駆動回路60は、駆動指令DCに基づいてモータ6へ駆動電圧Vd(図示しないが3相モータであれば3相分印加する)を印加することによりモータ6を通電駆動する。なお、アシスト制御演算部20、目標追従制御演算部30、振動抑制制御演算部40、加算器50、減算器55の機能は、EPS−ECU15が備える図示しないCPUが所定の制御プログラムを実行することによって実現されてもよい。
この場合、目標追従制御(レーンキープ制御)に必要な応答性を確保するために、上記制御プログラムを任意の周期で実行する。この際の周期は、例えば数百us〜数百msのいずれかで、目標追従制御を実行する上で問題なければ何でもよい。
EPS−ECU15は、この周期で駆動指令DCを更新するように構成されている。ただし、これら各部がソフトウェアにて実現されることはあくまでも一例であり、これらの少なくとも一部を、例えばロジック回路等のハードウェアによって実現してもよい。
<<モータ駆動回路>>
モータ駆動回路60は、駆動指令DCに基づき、駆動指令DCに対応したトルク(アシストトルクおよび自動操舵トルク)が操舵軸に付与されるようにモータ6へ駆動電圧Vdを印加する。具体的には、駆動指令DCを目標電流とし、モータ6に流れる通電電流Imが目標電流と一致するように駆動電圧Vdをフィードバック制御することで、操舵軸に対して所望のトルクを発生させる。なお、このようなモータ駆動回路60は公知の技術(例えば、特開2013−52793号公報参照)であるため、その詳細についての説明は省略する。
モータ駆動回路60は、駆動指令DCに基づき、駆動指令DCに対応したトルク(アシストトルクおよび自動操舵トルク)が操舵軸に付与されるようにモータ6へ駆動電圧Vdを印加する。具体的には、駆動指令DCを目標電流とし、モータ6に流れる通電電流Imが目標電流と一致するように駆動電圧Vdをフィードバック制御することで、操舵軸に対して所望のトルクを発生させる。なお、このようなモータ駆動回路60は公知の技術(例えば、特開2013−52793号公報参照)であるため、その詳細についての説明は省略する。
<<アシスト制御演算部>>
アシスト制御演算部20は、操舵トルクTs、モータ回転角速度ω、車速Vに基づき、アシスト指令ACを生成する。アシスト指令ACは、路面反力(路面負荷)に応じた伝達感や、操舵状態に応じたフィール等が実現されるようにステアリング2の操作をアシストするためのトルクである。
アシスト制御演算部20は、操舵トルクTs、モータ回転角速度ω、車速Vに基づき、アシスト指令ACを生成する。アシスト指令ACは、路面反力(路面負荷)に応じた伝達感や、操舵状態に応じたフィール等が実現されるようにステアリング2の操作をアシストするためのトルクである。
具体的には、例えば、操舵トルクTsおよび車速Vに基づき路面反力に応じた伝達感を得るための基本アシスト量を演算し、操舵トルクTsおよびモータ回転角速度ωに応じて操舵状態に応じたアシスト補償量を演算し、そのアシスト補償量に、車速Vに応じたゲインを乗じたものを基本アシスト量に加算することでアシスト指令ACを生成する。ただし、アシスト指令ACの演算方法は、これに限るものではなく、公知の任意の手法を使用することが可能である。
<<目標追従制御演算部>>
目標追従制御演算部30は、目標角度θ*、操舵角(或いはモータ回転角)(以下「実角度」ともいう)θに基づき、追従指令TCを生成する。追従指令TCとは、実角度θを目標角度θ*に追従させるのに必要な自動操舵トルクを発生させるための電流指令値を表す。
目標追従制御演算部30は、目標角度θ*、操舵角(或いはモータ回転角)(以下「実角度」ともいう)θに基づき、追従指令TCを生成する。追従指令TCとは、実角度θを目標角度θ*に追従させるのに必要な自動操舵トルクを発生させるための電流指令値を表す。
具体的には、目標追従制御演算部30は、例えば、目標角度θ*に対する実角度θの偏差Δθ(=θ*−θ)を求め、この偏差ΔθにPIDゲインを付与することで制御特性を決定づける。そして、制御特性に応じた追従指令TCを出力する。
なお、追従指令TCの値における、目標追従制御の応答性は、PIDゲインが大きいほど向上し、ゲインが小さいほど低下するよう設定される。
<<振動抑制制御演算部>>
振動抑制制御演算部40は、制御対象100のステアメカ共振によるステアリング振動を抑制するための制御量を演算し、補正指令CCとして出力する。詳細には、図3に示すような操舵系メカのモデルから運動方程式を求め、この運動方程式に基づいてダンピング量を設定する。
<<振動抑制制御演算部>>
振動抑制制御演算部40は、制御対象100のステアメカ共振によるステアリング振動を抑制するための制御量を演算し、補正指令CCとして出力する。詳細には、図3に示すような操舵系メカのモデルから運動方程式を求め、この運動方程式に基づいてダンピング量を設定する。
この際の運動方程式は、下記のように示される。
運動方程式に基づく伝達関数は下記のように示される。
ここでダンピング制御量をDとすると、EPS−ECU15の全体の制御系を、図4に示すブロック線図で示すことができる。
よって、この制御系における入出力の関係は、以下のように表現することができる。
よって、この制御系における入出力の関係は、以下のように表現することができる。
すなわち、図4においてフィードバックされる項((K1 2−A)D/A)の値を適切に設定することによって、ステアリング2の振動を抑制できることになる。そして、ステアリングホイール把持状態判定部13がステアリング2の周囲にてドライバの身体を検知しているときには、ステアリングホイール把持状態判定部13がドライバの身体を検知していないときと比較して、上記[数3]にて示されるθ2/Trの値が小さくなるよう設定する。この構成によって、ステアリング2が急峻に作動することを抑制する抑制制御を実現する。
例えば、ステアリングホイール把持状態判定部13がドライバの身体を検知しているときに、ステアリングホイール把持状態判定部13がドライバの身体を検知していないときと比較して、Dの値を大きく設定する。このようにすると、例えば、図5に示すように、抑制制御を行う場合(破線)には、抑制制御を行わない場合(実線)と比較して、操舵角(ステアリング2の角度)の変位が小さくなり、ステアリング2の急峻に作動が抑制されていることが分かる。
<報知態様>
EPS−ECU15にてステアリング2の駆動を抑制する抑制制御が実施される際には、EPS−ECU15は、報知部19に抑制制御の内容を示す指令が送る。そして、報知部19は、この指令を受けて、ドライバに抑制制御の内容を報知する。
EPS−ECU15にてステアリング2の駆動を抑制する抑制制御が実施される際には、EPS−ECU15は、報知部19に抑制制御の内容を示す指令が送る。そして、報知部19は、この指令を受けて、ドライバに抑制制御の内容を報知する。
例えば、ステアリング2の回転を抑制する抑制制御の際には、警報音を発するとともに、図6(A)に示すような画像を例えばメータ周辺に表示させる。また、抑制制御の際にブレーキECU18を作動させる場合には、例えば図6(B)に示すように、ブレーキを作動させる車輪を示す画像を表示させる。
[本実施形態による効果]
上記の電動ステアリングシステム1において、目標追従制御演算部30は、目標値に従ってステアリング2を駆動させる。また、ステアリングホイール把持状態判定部13は、ステアリング2の周囲におけるドライバの身体の位置を検知し、目標追従制御演算部30、振動抑制制御演算部40、調停部17は、ドライバの身体の位置に応じてステアリング2がドライバに対して与える衝撃を軽減させるよう目標追従制御演算部30によるステアリング2の駆動を制限する。
上記の電動ステアリングシステム1において、目標追従制御演算部30は、目標値に従ってステアリング2を駆動させる。また、ステアリングホイール把持状態判定部13は、ステアリング2の周囲におけるドライバの身体の位置を検知し、目標追従制御演算部30、振動抑制制御演算部40、調停部17は、ドライバの身体の位置に応じてステアリング2がドライバに対して与える衝撃を軽減させるよう目標追従制御演算部30によるステアリング2の駆動を制限する。
このような電動ステアリングシステム1によれば、ドライバの身体の位置に応じてステアリング2の駆動を制限するので、ステアリング2がドライバに対して与える衝撃を軽減することができドライバにとってより安全にステアリング2を駆動させることができる。
また、上記の電動ステアリングシステム1において、ブレーキECU18は、ステアリング2の駆動を制限される操舵力を目標追従制御演算部30以外の駆動部を用いて補完する。
このような電動ステアリングシステム1によれば、ブレーキECU18が目標追従制御演算部30以外の駆動部を作動させることによって制限される操舵力を補完するので、目標追従制御演算部30の作動を制限する際であっても車両の挙動を良好に制御することができる。
また、上記の電動ステアリングシステム1において、目標追従制御演算部30、振動抑制制御演算部40、調停部17は、ステアリング2の駆動を制限する際に、目標追従制御演算部30による出力に対して出力抑制するダンピングトルクを付与することによって目標追従制御演算部30によるステアリング2の駆動を制限する。
このような電動ステアリングシステム1によれば、ダンピングトルクを別途付与する構成とするので、目標追従制御演算部30の構成を変更することなくドライバに対する衝撃を軽減させることができる。
また、上記の電動ステアリングシステム1において、ステアリングホイール把持状態判定部13は、ステアリング2の周囲におけるドライバの身体の位置として、ドライバによるステアリング2の把持状態を認識する。
このような電動ステアリングシステム1によれば、ドライバによるステアリング2の把持状態に応じてステアリング2の駆動を制限することができる。例えば、ドライバがステアリング2を把持しているときにステアリング2の駆動を制限し、ドライバがステアリング2を把持していないときにステアリング2の駆動を制限しないようにすることができる。
また、上記の電動ステアリングシステム1において、報知部19は、目標追従制御演算部30、振動抑制制御演算部40、調停部17の作動状態をドライバに報知する。
このような電動ステアリングシステム1によれば、目標追従制御演算部30、振動抑制制御演算部40、調停部17の作動状態をドライバに報知するドライバが理解し、ドライバが操作等に移行しやすくすることができる。
このような電動ステアリングシステム1によれば、目標追従制御演算部30、振動抑制制御演算部40、調停部17の作動状態をドライバに報知するドライバが理解し、ドライバが操作等に移行しやすくすることができる。
また、上記の電動ステアリングシステム1において、目標追従制御演算部30は、ステアリング2に関する測定値(操舵角θ)を目標値(目標角度θ*)に近づけることによってステアリング2を駆動させ、振動抑制制御演算部40は、ステアリング2の駆動を制限する際に、測定値が目標値に近づくことを抑制する。
このような電動ステアリングシステム1によれば、ステアリング2に関する測定値が目標値に近づくことを抑制するので、ステアリング2の回転速度を抑制することができる。よって、ドライバにとってより安全にステアリング2を駆動させることができる。
[第2実施形態]
[第2実施形態の構成]
次に、別形態の電動ステアリングシステムについて説明する。本実施形態(第2実施形態)では、第1実施形態の電動ステアリングシステム1と異なる箇所のみを詳述し、第1実施形態の電動ステアリングシステム1と同様の箇所については、同一の符号を付して説明を省略する。
[第2実施形態の構成]
次に、別形態の電動ステアリングシステムについて説明する。本実施形態(第2実施形態)では、第1実施形態の電動ステアリングシステム1と異なる箇所のみを詳述し、第1実施形態の電動ステアリングシステム1と同様の箇所については、同一の符号を付して説明を省略する。
第1実施形態の電動ステアリングシステム1では、振動抑制制御演算部40から出力される補正指令CCを用いてステアリング2の駆動を制限したが、本実施形態の電動ステアリングシステムでは、目標追従制御演算部30から出力される追従指令TCを用いてステアリング2の駆動を制限する。詳細には、目標追従制御演算部30は、例えば図7に示す目標追従制御演算部30Aとして構成される。
目標追従制御演算部30Aは、図7に示すように、制限器31Aと、減算部32Aと、PID制御器33Aとを備えている。制限器31Aは、目標角度θ*に対する制限を行うフィルタとしての機能を備える。制限器31Aは、例えば、目標角度θ*の上限値を制限したり、目標角度θ*の変化率(変化速度や変化加速度等)を制限したりする。
減算部32Aは、制限器31Aによる出力と実際の操舵角θとの差を出力する。PID制御器33Aは、前述のPIDゲインを生成するための構成である。つまり、PID制御器33Aは、減算部32Aからの出力を小さくするためのゲインを生成し、追従指令TCとして出力する。
なお、制限器31Aは、ステアリングホイール把持状態判定部13がステアリング2の周囲にてドライバの身体を検知しているときのみに利用される。例えば、制限器31Aは、ステアリングホイール把持状態判定部13がステアリング2の周囲にてドライバの身体を検知しているときに有効となり、ステアリングホイール把持状態判定部13がドライバの身体を検知していないときには無効になるよう設定される。
或いは、前述の目標追従制御演算部30と本実施形態の目標追従制御演算部30Aとの両方を備えておいてもよい。この場合、ステアリングホイール把持状態判定部13がステアリング2の周囲にてドライバの身体を検知しているときに本変形例の目標追従制御演算部30Aからの出力を採用し、ステアリングホイール把持状態判定部13がドライバの身体を検知していないときに前述の目標追従制御演算部30からの出力を採用すればよい。
[第2実施形態による効果]
第2実施形態の電動ステアリングシステムにおいて、目標追従制御演算部30は、ステアリング2の駆動を制限する際に、目標値の設定範囲、或いは目標値が変更される際の変化速度または変化加速度を制限することによって測定値が目標値に近づくことを抑制する。
第2実施形態の電動ステアリングシステムにおいて、目標追従制御演算部30は、ステアリング2の駆動を制限する際に、目標値の設定範囲、或いは目標値が変更される際の変化速度または変化加速度を制限することによって測定値が目標値に近づくことを抑制する。
このような電動ステアリングシステムによれば、目標値の設定範囲や目標値が変更される際の変化速度または変化加速度を制限するので、ドライバに対して与える衝撃を軽減可能な位置までだけステアリング2の駆動を許容するよう設定することができる。
例えば、制限器31Aが目標角度θ*の変化速度を制限する場合(ステアリングホイール把持状態判定部13がステアリング2の周囲にてドライバの身体を検知しているとき)には、図8(A)の破線にて示すように、制限器31Aを備えない構成(図8(A)の実線)と比較して、操舵角θの変化速度が緩やかになることが分かる。この構成では、ステアリング2は目標値まで変位するが、その変化速度が抑制されるため、ドライバの身体に与える衝撃が抑制することができる。
また、制限器31Aが目標角度θ*の上限値を制限する場合には、図8(B)の破線にて示すように、制限器31Aを備えない構成(図8(B)の実線)と比較して、ステアリング2の変位そのものが抑制されることが分かる。この構成では、ステアリング2が変位する際の変化速度は抑制しないが、ドライバの身体の位置を予め検知しておき、目標角度θ*の上限値をステアリング2がドライバに触れない程度の位置に設定すれば、ドライバの身体に与える衝撃が抑制することができる。
[その他の実施形態]
本発明は、上記の実施形態によって何ら限定して解釈されない。また、上記の実施形態の説明で用いる符号を特許請求の範囲にも適宜使用しているが、各請求項に係る発明の理解を容易にする目的で使用しており、各請求項に係る発明の技術的範囲を限定する意図ではない。上記実施形態における1つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を1つの構成要素に統合させたりしてもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、同様の機能を有する公知の構成に置き換えてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を、課題を解決できる限りにおいて省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。
本発明は、上記の実施形態によって何ら限定して解釈されない。また、上記の実施形態の説明で用いる符号を特許請求の範囲にも適宜使用しているが、各請求項に係る発明の理解を容易にする目的で使用しており、各請求項に係る発明の技術的範囲を限定する意図ではない。上記実施形態における1つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を1つの構成要素に統合させたりしてもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、同様の機能を有する公知の構成に置き換えてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を、課題を解決できる限りにおいて省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。
上述した電動ステアリングシステムの他、当該電動ステアリングシステムの構成要素となる装置、当該電動ステアリングシステムとしてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した媒体、電動ステアリング制御方法など、種々の形態で本発明を実現することもできる。
[目標追従制御演算部30にてステアリング2の作動を制限する変形例]
目標追従制御演算部30にてステアリング2の作動を制限する際には、目標追従制御演算部30として、例えば、図9に示す目標追従制御演算部30Bを備えていてもよい。目標追従制御演算部30Bは、図9に示すように、制限器31Bと、減算部32Bと、PID制御器33Bとを備えている。
目標追従制御演算部30にてステアリング2の作動を制限する際には、目標追従制御演算部30として、例えば、図9に示す目標追従制御演算部30Bを備えていてもよい。目標追従制御演算部30Bは、図9に示すように、制限器31Bと、減算部32Bと、PID制御器33Bとを備えている。
減算部32Bは、目標角度θ*と操舵角θとの差を出力する。制限器31Bは、減算部32Bによる出力に対して、上限値や変化率を制限する。なお、制限器31Bは、ステアリングホイール把持状態判定部13がステアリング2の周囲にてドライバの身体を検知しているときのみに利用される。
すなわち、この電動ステアリングシステムにおいて、目標追従制御演算部30Bは、ステアリング2の駆動を制限する際に、目標値と実測値との偏差の大きさ、或いは偏差が変更される際の速度または加速度をより小さな値に変更することによって測定値が目標値に近づくことを抑制する。
このような電動ステアリングシステムによれば、偏差の大きさ、或いは偏差が変更される際の速度または加速度をより小さな値に変更するので、ステアリング2が急峻に駆動されることを抑制することができ、ドライバに対する衝撃を軽減させることができる。例えば、図10(A)および図10(B)の破線にて示すように、制限器31Bを備えない構成(図10(A)および図10(B)の実線)と比較して、操舵角θの変化速度が緩やかになることが分かる。
また、例えば、目標追従制御演算部30として、例えば、図11に示す目標追従制御演算部30Cを備えていてもよい。目標追従制御演算部30Cは、図11に示すように、減算部32Cと、PID制御器33Cとを備えている。制限器については備えられていない。
PID制御器33Cは、減算部32Cからの出力に対して、PIDゲインを付与するが、ステアリングホイール把持状態判定部13からの出力に応じてPIDゲインを変更できるよう設定されている。具体的には、ステアリングホイール把持状態判定部13がステアリング2の周囲にてドライバの身体を検知しているときには、ステアリングホイール把持状態判定部13がドライバの身体を検知していないときよりも、PIDゲインが小さくなるよう設定される。
つまり、上記の電動ステアリングシステムにおいて、目標追従制御演算部30は、ステアリング2の駆動を制限する際に、測定値を目標値に近づける際の応答性を低下させる。
このような電動ステアリングシステムによれば、測定値を目標値に近づける際の応答性を低下させるので、ステアリング2が急峻に駆動されることを抑制することができ、ドライバに対する衝撃を軽減させることができる。
このような電動ステアリングシステムによれば、測定値を目標値に近づける際の応答性を低下させるので、ステアリング2が急峻に駆動されることを抑制することができ、ドライバに対する衝撃を軽減させることができる。
また、例えば、目標追従制御演算部30として、例えば、図12に示す目標追従制御演算部30Dを備えていてもよい。目標追従制御演算部30Dは、図12に示すように、制限器31Dと、減算部32Dと、PID制御器33Dとを備えている。
減算部32Dは、目標角度θ*と操舵角θとの差を出力する。PID制御器33Dは、減算部32Dによる出力に対してPIDゲインを付与し、制限器31Dは、PID制御器33Dからの出力に対して、上限値や変化率を制限する。なお、制限器31Dは、ステアリングホイール把持状態判定部13がステアリング2の周囲にてドライバの身体を検知しているときのみに利用される。
このような電動ステアリングシステムにおいては、目標追従制御演算部30は、ステアリング2の駆動を制限する際に、ステアリング2を制御する際の制御量を制限することによって測定値が目標値に近づくことを抑制する。
このような電動ステアリングシステムによれば、ステアリング2を制御する際の制御量を制限するので、ステアリング2が急峻に駆動されることを抑制することができ、ドライバに対する衝撃を軽減させることができる。このような電動ステアリングシステムによれば、例えば、図13の破線にて示すように、制限器31Dを備えない構成(図13の実線)と比較して、操舵角θの変化速度が緩やかになることが分かる。
[振動抑制制御演算部40にてステアリング2の作動を制限する変形例]
上記第1実施形態では、振動抑制制御演算部40にて操舵トルクTsを用いたダンピングを実現したが、モータ回転角速度ωを用いてダンピングを実現してもよい。モータ回転角速度ωを用いてダンピングを実現するには、例えば図14に示すような操舵系メカのモデルから運動方程式を求め、この運動方程式に基づいてダンピング量Dを設定する。
上記第1実施形態では、振動抑制制御演算部40にて操舵トルクTsを用いたダンピングを実現したが、モータ回転角速度ωを用いてダンピングを実現してもよい。モータ回転角速度ωを用いてダンピングを実現するには、例えば図14に示すような操舵系メカのモデルから運動方程式を求め、この運動方程式に基づいてダンピング量Dを設定する。
この際の運動方程式は、下記のように示される。
運動方程式に基づく伝達関数は下記のように示される。
ここでダンピング制御量をDとすると、EPS−ECU15の全体の制御系を、図15に示すブロック線図で示すことができる。
よって、この制御系における入出力の関係は、以下のように表現することができる。
よって、この制御系における入出力の関係は、以下のように表現することができる。
上記式において、ステアリングホイール把持状態判定部13がステアリング2の周囲にてドライバの身体を検知しているときには、ステアリングホイール把持状態判定部13がドライバの身体を検知していないときよりも、ダンピング量Dが大きくなるように設定すれば、ステアリング2が急峻に駆動されることを抑制することができ、ドライバに対する衝撃を軽減させることができる。このようにすると、例えば、図16に示すように、抑制制御を行う場合(破線)には、抑制制御を行わない場合(実線)と比較して、操舵角の変位が小さくなり、ステアリング2の急峻に作動が抑制されていることが分かる。
また、操舵トルクTsの時間変化率を用いてダンピングを実現してもよい。操舵トルクTsの時間変化率を用いてダンピングを実現するには、例えば図3に示すような操舵系メカのモデルから[数1]と同様の運動方程式を求め、この運動方程式に基づいてダンピング量Dを設定する。
運動方程式に基づく伝達関数は下記のように示される。
ここでダンピング制御量をDとすると、EPS−ECU15の全体の制御系を、図17に示すブロック線図で示すことができる。
よって、この制御系における入出力の関係は、以下のように表現することができる。
よって、この制御系における入出力の関係は、以下のように表現することができる。
上記式において、ステアリングホイール把持状態判定部13がステアリング2の周囲にてドライバの身体を検知しているときには、ステアリングホイール把持状態判定部13がドライバの身体を検知していないときよりも、ダンピング量Dが大きくなるように設定すれば、ステアリング2が急峻に駆動されることを抑制することができ、ドライバに対する衝撃を軽減させることができる。このようにすると、例えば、図18に示すように、抑制制御を行う場合(破線)には、抑制制御を行わない場合(実線)と比較して、操舵角の変化速度が小さくなり、ステアリング2の急峻に作動が抑制されていることが分かる。
また、路面とタイヤとの間で生じる負荷である路面負荷Tiを用いてダンピングを実現してもよい。路面負荷Tiを用いてダンピングを実現するには、例えば図3に示すような操舵系メカのモデルから[数1]と同様の運動方程式を求め、この運動方程式に基づいてダンピング量Dを設定する。
運動方程式に基づく伝達関数は下記のように示される。
ここでダンピング制御量をDとすると、EPS−ECU15の全体の制御系を、図19に示すブロック線図で示すことができる。
よって、この制御系における入出力の関係は、以下のように表現することができる。
よって、この制御系における入出力の関係は、以下のように表現することができる。
上記式において、ステアリングホイール把持状態判定部13がステアリング2の周囲にてドライバの身体を検知しているときには、ステアリングホイール把持状態判定部13がドライバの身体を検知していないときよりも、ダンピング量Dが大きくなるように設定すれば、ステアリング2が急峻に駆動されることを抑制することができ、ドライバに対する衝撃を軽減させることができる。このようにすると、例えば、図20に示すように、抑制制御を行う場合(破線)には、抑制制御を行わない場合(実線)と比較して、操舵角の変位や変化速度が小さくなり、ステアリング2の急峻に作動が抑制されていることが分かる。
また、路面負荷Tiの変化率を用いてダンピングを実現してもよい。路面負荷Tiの変化率を用いてダンピングを実現するには、例えば図3に示すような操舵系メカのモデルから[数1]と同様の運動方程式を求め、この運動方程式に基づいてダンピング量Dを設定する。
運動方程式に基づく伝達関数は下記のように示される。
ここでダンピング制御量をDとすると、EPS−ECU15の全体の制御系を、図21に示すブロック線図で示すことができる。
よって、この制御系における入出力の関係は、以下のように表現することができる。
よって、この制御系における入出力の関係は、以下のように表現することができる。
上記式において、ステアリングホイール把持状態判定部13がステアリング2の周囲にてドライバの身体を検知しているときには、ステアリングホイール把持状態判定部13がドライバの身体を検知していないときよりも、ダンピング量Dが大きくなるように設定すれば、ステアリング2が急峻に駆動されることを抑制することができ、ドライバに対する衝撃を軽減させることができる。このようにすると、例えば、図22に示すように、抑制制御を行う場合(破線)には、抑制制御を行わない場合(実線)と比較して、操舵角の変位や変化速度が小さくなり、ステアリング2の急峻に作動が抑制されていることが分かる。
[フェールセーフに対応する変形例]
電動ステアリングシステムにおいては、図23に示すように、調停部17を備えていてもよい。調停部17は、例えば進行方向決定部16からEPS−ECU15までの経路上に配置される。調停部17は、ステアリングホイール把持状態判定部13の異常を検知し、異常が検知された際に、ステアリング2の駆動を制限する。調停部17は、例えば、ステアリングホイール把持状態判定部13からの信号が変化しない場合や、信号が検知されない場合にステアリングホイール把持状態判定部13に異常があると判断する。そして、調停部17は、この場合、目標角度θ*の上限値や変化率を制限する。
電動ステアリングシステムにおいては、図23に示すように、調停部17を備えていてもよい。調停部17は、例えば進行方向決定部16からEPS−ECU15までの経路上に配置される。調停部17は、ステアリングホイール把持状態判定部13の異常を検知し、異常が検知された際に、ステアリング2の駆動を制限する。調停部17は、例えば、ステアリングホイール把持状態判定部13からの信号が変化しない場合や、信号が検知されない場合にステアリングホイール把持状態判定部13に異常があると判断する。そして、調停部17は、この場合、目標角度θ*の上限値や変化率を制限する。
このような電動ステアリングシステムによれば、ステアリングホイール把持状態判定部13の異常時に、ステアリング2を安全に駆動させることができる。
[報知方法に関する変形例]
電動ステアリングシステムにおいては、ステアリングホイール把持状態判定部13の検知状態やステアリング2の作動の制限状態に応じて種々の報知を行うとよい。例えば、図24(A)および図24(B)に示すように、ステアリング2が把持されている際に、その強さの程度を画像によって報知してもよい。
[報知方法に関する変形例]
電動ステアリングシステムにおいては、ステアリングホイール把持状態判定部13の検知状態やステアリング2の作動の制限状態に応じて種々の報知を行うとよい。例えば、図24(A)および図24(B)に示すように、ステアリング2が把持されている際に、その強さの程度を画像によって報知してもよい。
また、ステアリング2が把持されていないときには、図25(A)に示すように、その旨を画像によって報知し、ステアリング2を把持するよう促してもよい。また、ステアリングホイール把持状態判定部13の異常が検知された場合には、図25(B)に示すように、センサ(ステアリングホイール把持状態判定部13)の故障を画像により報知してもよい。
これらの画像においては、ステアリング2と身体の一部(例えば、掌や腕等)との位置関係をステアリングホイール把持状態判定部13によって検知された位置関係に対応して表示させてもよい。このようにすれば、ドライバに実際の操作とセンサによる検知結果とが一致しているか否かを認識させることができる。
[可変ギア比ステアアクチュエータを用いる場合の変形例]
上記の電動ステアリングシステムにおいて、減速機構6aは例えば車両の速度等の車両状態に応じて可変に構成されていてもよい。つまり、電動ステアリングシステムは、可変ギア比ステアアクチュエータを備えて構成されていてもよい。この場合においては、目標追従制御演算部30や振動抑制制御演算部40は、ステアリング2の駆動を制限する際に、可変ギア比ステアアクチュエータにステアリング駆動速度がより遅くなるように目標ギア比を指令してもよい。
上記の電動ステアリングシステムにおいて、減速機構6aは例えば車両の速度等の車両状態に応じて可変に構成されていてもよい。つまり、電動ステアリングシステムは、可変ギア比ステアアクチュエータを備えて構成されていてもよい。この場合においては、目標追従制御演算部30や振動抑制制御演算部40は、ステアリング2の駆動を制限する際に、可変ギア比ステアアクチュエータにステアリング駆動速度がより遅くなるように目標ギア比を指令してもよい。
詳細には、例えば、図26に示すように構成するとよい。すなわち、電動ステアリングシステムは、上記実施形態の構成加えて、VGRS(Variable Gear Ratio Steering:ギア比可変ステアリング)80と、VGRS−ECU70と、を備えている。
VGRS−ECU70は、自車両の車速Vや目標進行方向θ*に応じて操舵量に対するタイヤ転舵角の変化量(つまりギア比)を任意に設定し、この設定内容を指令値としてVGRS80に出力する。より具体的には、図26に示すように、VGRS−ECU70は、EPS−CPU15と同様に、CPUやメモリ(何れも図示省略)を備えており、CPUが実行する処理として、目標相対角演算部71、ステアリングホイール回転抑制演算部72、加算部73、モータ駆動回路74としての機能を備えている。
目標相対角演算部71の機能では、車速Vや目標進行方向θ*に基づいてステアリングホイールとピニオン角の相対角の目標値を算出する。ステアリングホイール回転抑制演算部72の機能では、EPS−CPU15と同様に、ステアリングホイールの回転を抑制するための制御量(ギア比)を演算する。
加算部73の機能では、目標相対角演算部71の出力とステアリングホイール回転抑制演算部72の出力とを加算してモータ駆動回路74に送る。モータ駆動回路74は、入力に応じてギア比の設定の指令値を生成してVGRS80に出力する。モータ駆動回路74からの出力は、ステアリングホイールの回転を抑制しつつ、目標相対角を実現するようにVGRS80内のモータ(図示省略)を駆動させるものとなる。
VGRS80は、ギア比の設定の指令値を受けて内部のモータを駆動し、ギア比を設定する。
このような電動ステアリングシステムによれば、可変ギア比ステアアクチュエータにおいてステアリング駆動速度がより遅くなるように目標ギア比を指令するので、ドライバに対する衝撃を軽減させることができる。
このような電動ステアリングシステムによれば、可変ギア比ステアアクチュエータにおいてステアリング駆動速度がより遅くなるように目標ギア比を指令するので、ドライバに対する衝撃を軽減させることができる。
[その他の変形例]
上記実施形態においては、ステアリング2の駆動が制限された際に補完するための手段としてブレーキアクチュエータが挙げたが、ブレーキアクチュエータに限らず、例えば、後輪操舵機能(DRS:Dynamic Rear Steering)や、エンジン制御、或いはモータ制御等を行うアクチュエータとしてもよい。
上記実施形態においては、ステアリング2の駆動が制限された際に補完するための手段としてブレーキアクチュエータが挙げたが、ブレーキアクチュエータに限らず、例えば、後輪操舵機能(DRS:Dynamic Rear Steering)や、エンジン制御、或いはモータ制御等を行うアクチュエータとしてもよい。
このようにしても、上記実施形態と同様の効果を享受することができる。
[実施形態の構成と本発明の手段との対応関係]
上記実施形態における電動ステアリングシステム1は、本発明でいうステアリング制御装置に相当し、上記実施形態におけるステアリングホイール把持状態判定部13は、本発明でいう身***置検知手段に相当する。また、上記実施形態における目標追従制御演算部30は、本発明でいうステアリング駆動手段に相当し、上記実施形態における目標追従制御演算部30、振動抑制制御演算部40、調停部17は、本発明でいうステアリング駆動制限手段および異常検知手段に相当する。
[実施形態の構成と本発明の手段との対応関係]
上記実施形態における電動ステアリングシステム1は、本発明でいうステアリング制御装置に相当し、上記実施形態におけるステアリングホイール把持状態判定部13は、本発明でいう身***置検知手段に相当する。また、上記実施形態における目標追従制御演算部30は、本発明でいうステアリング駆動手段に相当し、上記実施形態における目標追従制御演算部30、振動抑制制御演算部40、調停部17は、本発明でいうステアリング駆動制限手段および異常検知手段に相当する。
さらに、上記実施形態におけるブレーキECU18は、本発明でいう補完手段に相当し、上記実施形態における報知部19は、本発明でいう報知手段に相当する。
1…電動ステアリングシステム、2…ステアリング、3…ステアリングシャフト、4…トルクセンサ、5…インターミディエイトシャフト、6…モータ、6a…減速機構、7…ステアリングギアボックス、8…タイロッド、9…ナックルアーム、10…タイヤ、10…両タイヤ、11…車速センサ、13…ステアリングホイール把持状態判定部、15…EPS−ECU、16…進行方向決定部、17…調停部、18…ブレーキECU、19…報知部、20…アシスト制御演算部、30,30A,30B,30C,30D…目標追従制御演算部、31A,31B,31D…制限器、32A,32B,32C,32D…減算部、33A,33B,33C,33D…PID制御器、40…振動抑制制御演算部、50…加算器、55…減算器、60…モータ駆動回路、100…操舵系メカ。
Claims (13)
- 車両においてステアリングの駆動を制御するステアリング制御装置であって、
目標値に従って前記ステアリングを駆動させるステアリング駆動手段(30)と、
前記ステアリングがドライバに対して衝撃を与えうるか否かを判定する衝撃可能性判定手段と、
前記ステアリングがドライバに対して衝撃を与えうるか否かに応じて前記ステアリングが前記ドライバに対して与える衝撃を軽減させるよう前記ステアリング駆動手段によるステアリングの駆動を制限するステアリング駆動制限手段(30、40、17)と、
を備えたことを特徴とするステアリング制御装置。 - 請求項1に記載のステアリング制御装置において、
前記ステアリングの駆動を制限される操舵力を前記ステアリング駆動手段以外の駆動部を用いて補完する補完手段(18)、を備えたこと
を特徴とするステアリング制御装置。 - 請求項1または請求項2に記載のステアリング制御装置において、
前記ステアリング駆動手段は、前記ステアリングに関する測定値を前記目標値に近づけることによって前記ステアリングを駆動させ、
前記ステアリング駆動制限手段は、前記ステアリングの駆動を制限する際に、前記測定値が前記目標値に近づくことを抑制すること
を特徴とするステアリング制御装置。 - 請求項3に記載のステアリング制御装置において、
前記ステアリング駆動制限手段は、前記ステアリングの駆動を制限する際に、前記目標値の設定範囲、或いは前記目標値が変更される際の変化速度または変化加速度を制限することによって前記測定値が前記目標値に近づくことを抑制すること
を特徴とするステアリング制御装置。 - 請求項3または請求項4に記載のステアリング制御装置において、
前記ステアリング駆動制限手段は、前記ステアリングの駆動を制限する際に、前記偏差の大きさ、或いは前記偏差が変更される際の速度または加速度をより小さな値に変更することによって前記測定値が前記目標値に近づくことを抑制すること
を特徴とするステアリング制御装置。 - 請求項3〜請求項5の何れか1項に記載のステアリング制御装置において、
前記ステアリング駆動制限手段は、前記ステアリングの駆動を制限する際に、前記測定値を前記目標値に近づける際の応答性を低下させること
を特徴とするステアリング制御装置。 - 請求項3〜請求項6の何れか1項に記載のステアリング制御装置において、
前記ステアリング駆動手段は、前記測定値を前記目標値に近づけるための制御量を設定し、該制御量に基づいて前記ステアリングを駆動させ、
前記ステアリング駆動制限手段は、前記ステアリングの駆動を制限する際に、前記制御量を制限することによって前記測定値が前記目標値に近づくことを抑制すること
を特徴とするステアリング制御装置。 - 請求項1〜請求項7の何れか1項に記載のステアリング制御装置において、
前記ステアリング駆動制限手段は、前記ステアリングの駆動を制限する際に、前記ステアリング駆動手段による出力に対して該出力抑制するダンピングトルクを付与することによって前記ステアリング駆動手段によるステアリングの駆動を制限すること
を特徴とするステアリング制御装置。 - 請求項1〜請求項8の何れか1項に記載のステアリング制御装置において、
前記ステアリング駆動制限手段は、前記ステアリングの駆動を制限する際に、可変ギア比ステアアクチュエータにステアリング駆動速度がより遅くなるように目標ギア比を指令すること
を特徴とするステアリング制御装置。 - 請求項1〜請求項9の何れか1項に記載のステアリング制御装置において、
前記衝撃可能性判定手段は、前記ステアリングの周囲におけるドライバの身体の位置を検知する身***置検知手段(13)を備えたこと
を特徴とするステアリング制御装置。 - 請求項10に記載のステアリング制御装置において、
前記身***置検知手段は、前記ステアリングの周囲におけるドライバの身体の位置として、ドライバによるステアリングの把持状態を認識するステアリング把持状態検知手段を備えたこと
を特徴とするステアリング制御装置。 - 請求項1〜請求項11の何れか1項に記載のステアリング制御装置において、
前記ステアリング駆動制限手段の作動状態をドライバに報知する報知手段(19)、を備えたこと
を特徴とするステアリング制御装置。 - 請求項1〜請求項12の何れか1項に記載のステアリング制御装置において、
前記衝撃可能性判定手段の異常を検知する異常検知手段(30、40、17)、を備え、
前記ステアリング駆動制限手段は、前記衝撃可能性判定手段の異常が検知された際に、前記ステアリングの駆動を制限すること
を特徴とするステアリング制御装置。
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