JP2019156327A - 車両の車線逸脱防止制御装置 - Google Patents
車両の車線逸脱防止制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2019156327A JP2019156327A JP2018049151A JP2018049151A JP2019156327A JP 2019156327 A JP2019156327 A JP 2019156327A JP 2018049151 A JP2018049151 A JP 2018049151A JP 2018049151 A JP2018049151 A JP 2018049151A JP 2019156327 A JP2019156327 A JP 2019156327A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- lane
- limit value
- rate limit
- vehicle
- steering
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000002265 prevention Effects 0.000 title claims abstract description 49
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims abstract description 37
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims abstract description 36
- 230000008859 change Effects 0.000 claims abstract description 20
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims abstract description 17
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 43
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 39
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 5
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 5
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 4
- 230000001629 suppression Effects 0.000 description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 2
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 2
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 2
- 238000004088 simulation Methods 0.000 description 2
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 2
- KSEYRUGYKHXGFW-UHFFFAOYSA-N 6-methoxy-N-[(1-prop-2-enyl-2-pyrrolidinyl)methyl]-2H-benzotriazole-5-carboxamide Chemical compound COC1=CC2=NNN=C2C=C1C(=O)NCC1CCCN1CC=C KSEYRUGYKHXGFW-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 230000001960 triggered effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
- G06V20/588—Recognition of the road, e.g. of lane markings; Recognition of the vehicle driving pattern in relation to the road
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/10—Path keeping
- B60W30/12—Lane keeping
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
- B60W50/12—Limiting control by the driver depending on vehicle state, e.g. interlocking means for the control input for preventing unsafe operation
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
- B60W2710/20—Steering systems
- B60W2710/202—Steering torque
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2720/14—Yaw
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
Description
x=AL・z2+BL・z+CL …(1)
x=AR・z2+BR・z+CR …(2)
κ=(2・AL+2・AR)/2=AL+AR …(3)
θyaw=tan-1((BL+BR)/2) …(4)
Ttlc=L/Vlat=L/(V・sinθyaw) …(5)
γtgt=γtgt_lane+γtgt_turn …(6)
γtgt_lane=κ・V …(7)
γtgt_turn_1=θyaw/Ttlc …(8)
γtgt_turn_2=−Kyawfb・(θtgt_yaw−θyaw)/Ttgt …(9)
Tp_ff_lane=Kyawr_to_trq・γtgt_lane …(10)
Tp_ff_turn=Kyawr_to_trq・γtgt_turn …(11)
Tp_fb=Kp・(γtgt−γ)+Ki・∫(γtgt−γ)dt+Kd・d(γtgt−γ)/dt…(12)
Tp_fb=0 …(13)
Tp=Tp_ff_lane+Tp_ff_turn+Tp_fb …(14)
Lim=Lim_base・Kvlat_max …(15)
自車両の車速V及び車線の曲率κに基づいて算出することができる。また、時間増加分Lim_diffは、例えば、走行試験やシミュレーションによって取得した値を用い、本実施の形態においては、定数としている。同様に、レートリミット最大値Lim_maxも、予め定数として設定されている。
Lim=Lim_start+∫Lim_diff dt …(16)
12 電動パワーステアリングモータ(EPSモータ)
21 舵角センサ
22 トルクセンサ
23 回転角センサ
25 ヨーレートセンサ
50 操舵制御装置
60 目標ヨーレート算出部
70 目標操舵トルク算出部
71 フィードフォワードトルク算出部
72 フィードバックトルク算出部
80 リミット処理部
81 レートリミット処理部
82 レートリミット値算出部
150 外部環境認識装置
Claims (3)
- 自車両が走行する車線からの逸脱を防止する車線逸脱防止制御を実行する車両の車線逸脱防止制御装置であって、
前記車線からの逸脱を防止するために操舵系に付与する目標操舵トルクを算出する目標操舵トルク算出部と、
前記目標操舵トルクの変化速度をレートリミット値で制限するレートリミット処理を行うレートリミット処理部と、
前記レートリミット値を、前記車線に対する自車両の逸脱状態に応じて算出するレートリミット値算出部と
を備えることを特徴とする車両の車線逸脱防止制御装置。 - 前記レートリミット値算出部は、自車両の車速及び前記車線の曲率に応じて設定されるベース値を、前記車線に対する自車両の横方向の速度の最大値に応じた補正ゲインで補正して前記レートリミット値を算出することを特徴とする請求項1に記載の車両の車線逸脱防止制御装置。
- 前記レートリミット値算出部は、前記レートリミット処理開始時の初期値に、所定の時間増加分を前記レートリミット処理の経過時間で積分した積分値を加算して前記レートリミット値を算出することを特徴とする請求項1に記載の車両の車線逸脱防止制御装置。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018049151A JP6638012B2 (ja) | 2018-03-16 | 2018-03-16 | 車両の車線逸脱防止制御装置 |
US16/209,694 US10661796B2 (en) | 2018-03-16 | 2018-12-04 | Lane deviation prevention control device for vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018049151A JP6638012B2 (ja) | 2018-03-16 | 2018-03-16 | 車両の車線逸脱防止制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019156327A true JP2019156327A (ja) | 2019-09-19 |
JP6638012B2 JP6638012B2 (ja) | 2020-01-29 |
Family
ID=67903589
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018049151A Active JP6638012B2 (ja) | 2018-03-16 | 2018-03-16 | 車両の車線逸脱防止制御装置 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10661796B2 (ja) |
JP (1) | JP6638012B2 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2022196377A1 (ja) * | 2021-03-16 | 2022-09-22 | 日野自動車株式会社 | 車線逸脱抑制装置 |
US11884322B2 (en) | 2020-10-02 | 2024-01-30 | Subaru Corporation | Drive assist apparatus |
Families Citing this family (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2020148561A1 (ja) * | 2019-01-15 | 2020-07-23 | 日産自動車株式会社 | 運転支援方法及び運転支援装置 |
JP7116012B2 (ja) * | 2019-06-06 | 2022-08-09 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両、車両制御装置の動作方法およびプログラム |
CN111098920B (zh) * | 2019-12-20 | 2021-10-26 | 重庆长安工业(集团)有限责任公司深圳分公司 | 无人履带车辆的转向扭矩分配方法及相关装置 |
CN113928407B (zh) * | 2020-06-29 | 2022-12-06 | 北京新能源汽车股份有限公司 | 一种输出扭矩的确定方法及装置 |
JP7186206B2 (ja) | 2020-10-29 | 2022-12-08 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム |
US11608089B2 (en) * | 2020-11-09 | 2023-03-21 | GM Global Technology Operations LLC | Method and apparatus for automated lateral controls adaptation in response to rapid trajectory changes |
DE102021202482B4 (de) * | 2021-03-15 | 2023-06-29 | Continental Automotive Technologies GmbH | Regelungseinrichtung und Verfahren zur Lenkwinkelregelung eines Fahrzeugs |
US11908200B2 (en) | 2021-07-13 | 2024-02-20 | Canoo Technologies Inc. | System and method in the prediction of target vehicle behavior based on image frame and normalization |
US11891059B2 (en) | 2021-07-13 | 2024-02-06 | Canoo Technologies Inc. | System and methods of integrating vehicle kinematics and dynamics for lateral control feature at autonomous driving |
US12017661B2 (en) | 2021-07-13 | 2024-06-25 | Canoo Technologies Inc. | System and method in vehicle path prediction based on full nonlinear kinematics |
US11840147B2 (en) | 2021-07-13 | 2023-12-12 | Canoo Technologies Inc. | System and method in data-driven vehicle dynamic modeling for path-planning and control |
US11891060B2 (en) | 2021-07-13 | 2024-02-06 | Canoo Technologies Inc. | System and method in lane departure warning with full nonlinear kinematics and curvature |
US11845428B2 (en) | 2021-07-13 | 2023-12-19 | Canoo Technologies Inc. | System and method for lane departure warning with ego motion and vision |
Citations (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008230506A (ja) * | 2007-03-22 | 2008-10-02 | Toyota Motor Corp | 操舵支援装置 |
JP2010089692A (ja) * | 2008-10-09 | 2010-04-22 | Toyota Motor Corp | 操舵支援装置 |
JP2011230666A (ja) * | 2010-04-28 | 2011-11-17 | Nissan Motor Co Ltd | 狭路走行支援装置、狭路走行支援方法 |
JP2013091494A (ja) * | 2013-01-18 | 2013-05-16 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車線逸脱防止制御装置 |
WO2014109307A1 (ja) * | 2013-01-10 | 2014-07-17 | 日産自動車株式会社 | 車線内走行支援装置 |
US20150274164A1 (en) * | 2014-03-28 | 2015-10-01 | Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha | Lane deviation prevention control apparatus of vehicle |
JP2015209129A (ja) * | 2014-04-25 | 2015-11-24 | 富士重工業株式会社 | 車両の操舵制御装置 |
JP2016088436A (ja) * | 2014-11-10 | 2016-05-23 | 株式会社デンソー | モータ制御装置 |
JP2017013606A (ja) * | 2015-06-30 | 2017-01-19 | 株式会社デンソー | 逸脱回避装置 |
WO2017150445A1 (ja) * | 2016-02-29 | 2017-09-08 | 日本精工株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
JP2017202772A (ja) * | 2016-05-12 | 2017-11-16 | 日産自動車株式会社 | 運転支援方法及び運転支援装置 |
US20180001927A1 (en) * | 2016-07-04 | 2018-01-04 | Volvo Car Corporation | Method and system for safe limiting of torque overlay intervention in a power assisted steering system of a road vehicle |
Family Cites Families (29)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US2877967A (en) * | 1953-04-20 | 1959-03-17 | Honeywell Regulator Co | Automatic steering mechanism for dirigible craft |
JPS5424569B2 (ja) * | 1974-07-08 | 1979-08-22 | ||
JPS63168508A (ja) * | 1986-12-30 | 1988-07-12 | Nec Home Electronics Ltd | ナビゲ−シヨン装置 |
DE19828338A1 (de) * | 1998-06-25 | 1999-12-30 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren zum Ermitteln einer zu einem Überrollvorgang führenden kritischen Winkellage eines Fahrzeugs |
US6640171B2 (en) * | 1999-12-15 | 2003-10-28 | Delphi Technologies, Inc. | Motor vehicle with supplemental rear steering having open and closed loop modes |
DE10025260B4 (de) * | 2000-05-22 | 2004-11-25 | Conti Temic Microelectronic Gmbh | Verfahren zur Detektion von Überrollvorgängen bei Kraftfahrzeugen mit Sicherheitseinrichtungen |
US6577948B1 (en) * | 2002-09-18 | 2003-06-10 | Continental Teves, Inc. | Algorithm for determining travel direction for automobiles |
DE10244557A1 (de) * | 2002-09-25 | 2004-04-08 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Verfahren zur Verbesserung der Fahreigenschaft eines Fahrzeugs |
JP3922194B2 (ja) * | 2003-03-11 | 2007-05-30 | 日産自動車株式会社 | 車線逸脱警報装置 |
JP4678121B2 (ja) * | 2003-09-26 | 2011-04-27 | 日産自動車株式会社 | 車線逸脱防止装置 |
JP4496760B2 (ja) * | 2003-10-29 | 2010-07-07 | 日産自動車株式会社 | 車線逸脱防止装置 |
DE112007001078B4 (de) * | 2006-06-02 | 2016-06-23 | Mitsubishi Electric Corp. | Neigungswinkelerfassungsvorrichtung für ein Fahrzeug und Überschlagsbeurteilungsvorrichtung, die diese Neigungswinkelerfassungsvorrichtung für ein Fahrzeug verwendet |
JP5747482B2 (ja) * | 2010-03-26 | 2015-07-15 | 日産自動車株式会社 | 車両用環境認識装置 |
US9014916B2 (en) * | 2010-10-29 | 2015-04-21 | Denso Corporation | Vehicle dynamic control apparatus and vehicle dynamic control system using the same |
US8698639B2 (en) * | 2011-02-18 | 2014-04-15 | Honda Motor Co., Ltd. | System and method for responding to driver behavior |
DE102011081892A1 (de) * | 2011-08-31 | 2013-02-28 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zur Fahrspur-Überwachung und Fahrspur-Überwachungssystem für ein Fahrzeug |
WO2014038452A1 (ja) * | 2012-09-04 | 2014-03-13 | 日産自動車株式会社 | スタビリティ制御装置 |
WO2014050565A1 (ja) * | 2012-09-25 | 2014-04-03 | 日産自動車株式会社 | 操舵制御装置 |
US9751534B2 (en) * | 2013-03-15 | 2017-09-05 | Honda Motor Co., Ltd. | System and method for responding to driver state |
MX345983B (es) * | 2013-06-28 | 2017-03-01 | Nissan Motor | Dispositivo de control de direccion. |
US9327761B2 (en) * | 2014-01-29 | 2016-05-03 | Nsk Ltd. | Electric power steering apparatus |
US9555801B2 (en) * | 2014-03-05 | 2017-01-31 | Denso International America, Inc. | Active steering safety system |
JP6020514B2 (ja) * | 2014-05-29 | 2016-11-02 | トヨタ自動車株式会社 | 四輪駆動車両の制御装置 |
JP5813196B1 (ja) | 2014-09-26 | 2015-11-17 | 三菱電機株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
JP6087969B2 (ja) * | 2015-03-23 | 2017-03-01 | 富士重工業株式会社 | 車両の走行制御装置 |
JP6222785B2 (ja) * | 2015-08-10 | 2017-11-01 | 株式会社Subaru | 操舵支援装置 |
JP6658235B2 (ja) * | 2016-04-11 | 2020-03-04 | トヨタ自動車株式会社 | 車線維持装置 |
JP6642332B2 (ja) * | 2016-08-23 | 2020-02-05 | 株式会社デンソー | 運転支援制御装置 |
US11002536B2 (en) * | 2017-01-19 | 2021-05-11 | Agjunction Llc | Low cost implement positioning |
-
2018
- 2018-03-16 JP JP2018049151A patent/JP6638012B2/ja active Active
- 2018-12-04 US US16/209,694 patent/US10661796B2/en active Active
Patent Citations (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008230506A (ja) * | 2007-03-22 | 2008-10-02 | Toyota Motor Corp | 操舵支援装置 |
JP2010089692A (ja) * | 2008-10-09 | 2010-04-22 | Toyota Motor Corp | 操舵支援装置 |
JP2011230666A (ja) * | 2010-04-28 | 2011-11-17 | Nissan Motor Co Ltd | 狭路走行支援装置、狭路走行支援方法 |
WO2014109307A1 (ja) * | 2013-01-10 | 2014-07-17 | 日産自動車株式会社 | 車線内走行支援装置 |
US20150344068A1 (en) * | 2013-01-10 | 2015-12-03 | Nissan Motor Co., Ltd. | In-lane drive assist device |
JP2013091494A (ja) * | 2013-01-18 | 2013-05-16 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車線逸脱防止制御装置 |
JP2015189411A (ja) * | 2014-03-28 | 2015-11-02 | 富士重工業株式会社 | 車両の車線逸脱防止制御装置 |
US20150274164A1 (en) * | 2014-03-28 | 2015-10-01 | Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha | Lane deviation prevention control apparatus of vehicle |
JP2015209129A (ja) * | 2014-04-25 | 2015-11-24 | 富士重工業株式会社 | 車両の操舵制御装置 |
JP2016088436A (ja) * | 2014-11-10 | 2016-05-23 | 株式会社デンソー | モータ制御装置 |
JP2017013606A (ja) * | 2015-06-30 | 2017-01-19 | 株式会社デンソー | 逸脱回避装置 |
WO2017150445A1 (ja) * | 2016-02-29 | 2017-09-08 | 日本精工株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
JP2017202772A (ja) * | 2016-05-12 | 2017-11-16 | 日産自動車株式会社 | 運転支援方法及び運転支援装置 |
US20180001927A1 (en) * | 2016-07-04 | 2018-01-04 | Volvo Car Corporation | Method and system for safe limiting of torque overlay intervention in a power assisted steering system of a road vehicle |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US11884322B2 (en) | 2020-10-02 | 2024-01-30 | Subaru Corporation | Drive assist apparatus |
WO2022196377A1 (ja) * | 2021-03-16 | 2022-09-22 | 日野自動車株式会社 | 車線逸脱抑制装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6638012B2 (ja) | 2020-01-29 |
US10661796B2 (en) | 2020-05-26 |
US20190283748A1 (en) | 2019-09-19 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6638012B2 (ja) | 車両の車線逸脱防止制御装置 | |
JP6573643B2 (ja) | 車両の走行制御装置 | |
JP6611275B2 (ja) | 車両の車線逸脱防止制御装置 | |
JP6489135B2 (ja) | 車両の運転支援装置 | |
US9233711B2 (en) | Lane keeping control device of vehicle | |
JP4492471B2 (ja) | パワーステアリング装置。 | |
JP6637953B2 (ja) | 車両の車線逸脱防止制御装置 | |
JP6637952B2 (ja) | 車両の車線逸脱防止制御装置 | |
US8738230B2 (en) | Steering control apparatus for vehicle | |
JP5920990B2 (ja) | 車両のレーンキープ制御装置 | |
JP2018111460A (ja) | 車両の運転支援装置 | |
JP6581627B2 (ja) | 車両の操舵制御装置 | |
JP6637946B2 (ja) | 車両の車線逸脱防止制御装置 | |
US11383760B2 (en) | Steering system | |
JP2018103713A (ja) | 車両走行制御装置及び自動運転制御方法 | |
JP6497806B2 (ja) | 車両の車線逸脱防止制御装置 | |
JP6082319B2 (ja) | 車両のレーンキープ制御装置 | |
JP6774315B2 (ja) | 車両の操舵装置 | |
JP2019014432A (ja) | 車両の操舵制御装置 | |
JP7032967B2 (ja) | 車両の操舵支援装置 | |
JP6377971B2 (ja) | 車両の挙動制御装置及び車両の挙動制御方法 | |
JP6541216B2 (ja) | 車両の車線逸脱防止制御装置 | |
JP6985917B2 (ja) | 車両の車線逸脱防止制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20181109 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20190918 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20191001 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20191028 |
|
RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20191028 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20191203 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20191223 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6638012 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |