JP2008302900A - 電動パワーステアリング装置の制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】パラメータ推定器120は、電動パワーステアリング装置1をモデル化したものであって、その装置1の物理的特性を示す特性定数を含んでいる数学モデルを記憶しており、数学モデルの操舵パラメータをセンサから取得する。そして、取得した値と数学モデルとから特性定数を逐次推定する。コントローラゲイン調整部130は、特性定数の変化と操舵フィーリングを初期状態に戻すためのゲインK2との間の関係を記憶しており、特性定数の変化と上記関係とに基づいてゲインK2を決定して、ゲインK2に基づいて電動モータ2へのトルク指令値を決定する。これによって、電動パワーステアリング装置1を長期間使用しても、出荷状態の良好な操舵フィーリングが自動調整によって維持されることになる。
【選択図】図2
Description
前記トルクセンサの検出値に基づいて定まるトルク指令値を前記電動モータへ出力する電動パワーステアリング装置の制御装置であって、
前記電動パワーステアリング装置の少なくとも一部を、その電動パワーステアリング装置の物理的特性を示す特性定数と、運転操作に基づいて変化する操舵パラメータとを含む式によって表した数学モデルを記憶しており、その数学モデルと前記操舵パラメータを検出するセンサからの検出値とから、オンライン同定法によってその数学モデルの特性定数を逐次推定する特性推定部と、
前記特性定数の変化と操舵フィーリングを初期状態に戻すためのゲインとの間の関係を記憶しており、前記特性推定部によって推定された特性定数の初期値に対する変化と、前記関係とに基づいてゲインを決定して、その決定したゲインに基づいて前記トルク指令値を決定する指令値決定部とを含むことを特徴とする。
Claims (2)
- トルクセンサと電動モータとを備え、前記電動モータによって、ステアリング操舵力を補助するアシストトルクを発生させる電動パワーステアリング装置を制御するために、
前記トルクセンサの検出値に基づいて定まるトルク指令値を前記電動モータへ出力する電動パワーステアリング装置の制御装置であって、
前記電動パワーステアリング装置の少なくとも一部を、その電動パワーステアリング装置の物理的特性を示す特性定数と、運転操作に基づいて変化する操舵パラメータとを含む式によって表した数学モデルを記憶しており、その数学モデルと前記操舵パラメータを検出するセンサからの検出値とから、オンライン同定法によってその数学モデルの特性定数を逐次推定する特性推定部と、
前記特性定数の変化と操舵フィーリングを初期状態に戻すためのゲインとの間の関係を記憶しており、前記特性推定部によって推定された特性定数の初期値に対する変化と、前記関係とに基づいてゲインを決定して、その決定したゲインに基づいて前記トルク指令値を決定する指令値決定部と
を含むことを特徴とする電動パワーステアリング装置の制御装置。 - 前記数学モデルは、特性定数として摩擦係数を含むことを特徴とする請求項1の電動パワーステアリング装置の制御装置。
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