JP2016007645A - アームの退避機能を有する多関節ロボット - Google Patents
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Abstract
【解決手段】制御装置26は、トルク検出部32が検出した第1のトルク及び第2のトルクから、ロボット10の質量及び動作によって生じるトルクを計算してこれを差し引くことにより、第1の外乱トルク及び第2の外乱トルクを推定する外乱トルク推定部34と、各外乱トルクがそれぞれのトルク閾値を超えているときに、外乱トルクを減少する方向に対応する軸を回転させる動作指令を生成する退避動作指令部36を有する。該動作指令によって、J1軸又はJ2軸が退避動作をするので、作業者によって押されたロボット10の部分が退避し、作業者は教示操作盤等を使用せずとも作業を容易に行うことができるようになる。
【選択図】図2
Description
12 基部
14 J1軸
16 旋回胴
18 J2軸
20 上腕
22 J3軸
24 前腕
26 制御装置
30 センサ
32 トルク検出部
34 外乱トルク推定部
38 外力推定部
40 力検出部
Claims (3)
- 多関節ロボットであって、
前記多関節ロボットの姿勢に依らず、軸方向ベクトルの内積がゼロである第1の軸及び第2の軸と、
前記多関節ロボットを制御する制御装置と、
前記第1の軸回りの第1のトルク及び前記第2の軸回りの第2のトルクを検出するトルク検出部を有するセンサと、を備え、
前記制御装置は、
前記トルク検出部が検出した前記第1のトルク及び前記第2のトルクから、前記多関節ロボットの質量及び動作によって生じるトルクを差し引くことにより、前記第1の軸回りの第1の外乱トルク及び前記第2の軸回りの第2の外乱トルクを計算する外乱トルク推定部と、
前記第1の外乱トルクが第1のトルク閾値を超えているときに、前記第1の外乱トルクを減少する方向に前記第1の軸を回転させる第1の動作指令を生成し、前記第2の外乱トルクが第2のトルク閾値を超えているときに、前記第2の外乱トルクを減少する方向に前記第2の軸を回転させる第2の動作指令を生成する退避動作指令部と、を有する、
多関節ロボット。 - 前記センサは、該センサに作用する力を検出する力検出部をさらに有し、
前記制御装置は、前記力検出部が検出した力から、前記多関節ロボットの質量及び動作によって生じる力を差し引くことにより、前記多関節ロボットに作用する外力を推定する外力推定部を備え、
前記退避動作指令部は、前記第1の外乱トルクが前記第1のトルク閾値を超えているとき、かつ前記推定した外力が予め定めた外力閾値より小さいときに、前記第1の動作指令を生成し、前記第2の外乱トルクが前記第2のトルク閾値を超えているとき、かつ前記推定した外力が予め定めた外力閾値より小さいときに、前記第2の動作指令を生成する、請求項1に記載の多関節ロボット。 - 前記退避動作指令部は、前記第1の軸の動作によって変位しない前記多関節ロボットの部位を前記外力閾値に相当する力で押したときの前記第1の軸回りの第1の外乱トルクの値を前記第1のトルク閾値として設定し、前記第2の軸の動作によって変位しない前記多関節ロボットの部位を前記外力閾値に相当する力で押したときの前記第2の軸回りの第2の外乱トルクの値を前記第2のトルク閾値として設定する、請求項2に記載の多関節ロボット。
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