JPH10177409A - ロボットのダイレクトティーチ装置 - Google Patents
ロボットのダイレクトティーチ装置Info
- Publication number
- JPH10177409A JPH10177409A JP35362696A JP35362696A JPH10177409A JP H10177409 A JPH10177409 A JP H10177409A JP 35362696 A JP35362696 A JP 35362696A JP 35362696 A JP35362696 A JP 35362696A JP H10177409 A JPH10177409 A JP H10177409A
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- JP
- Japan
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- manipulator
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 制御周期が長くなっても制御系が安定なダ
イレクトティーチ装置を提供する。 【解決手段】ロボットマニピュレータの手先に装着した
力センサの情報をもとにマニピュレータに加えるオペレ
ータの操作力に応じてこれにならうようにマニピュレー
タを動作させるダイレクトティーチ装置において、力セ
ンサの力情報を常に計測し、マニピュレータの動作停止
中は力情報の値がしきい値Ａ以下であれば停止状態を保
持し、力情報の値がしきい値Ａ以下でなければ力情報の
値からこの力の方向にならうようにマニピュレータが移
動する方向を計算して、マニピュレータをその方向に動
作させ、動作中に計測している力情報がしきい値Ａより
小さいしきい値Ｂ以下にならない限り前記の動作を保持
し，力情報がしきい値Ｂ以下になった時点でマニピュレ
ータの動作を停止させるようにした。
イレクトティーチ装置を提供する。 【解決手段】ロボットマニピュレータの手先に装着した
力センサの情報をもとにマニピュレータに加えるオペレ
ータの操作力に応じてこれにならうようにマニピュレー
タを動作させるダイレクトティーチ装置において、力セ
ンサの力情報を常に計測し、マニピュレータの動作停止
中は力情報の値がしきい値Ａ以下であれば停止状態を保
持し、力情報の値がしきい値Ａ以下でなければ力情報の
値からこの力の方向にならうようにマニピュレータが移
動する方向を計算して、マニピュレータをその方向に動
作させ、動作中に計測している力情報がしきい値Ａより
小さいしきい値Ｂ以下にならない限り前記の動作を保持
し，力情報がしきい値Ｂ以下になった時点でマニピュレ
ータの動作を停止させるようにした。
Description
【発明の属する技術分野】本発明は、ロボットマニピュ
レータのダイレクトティーチ装置に関するものである。
レータのダイレクトティーチ装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来のロボットマニピュレータは肢体の
機能回復や機能強化のために医療装置やトレーニング装
置として使われることがあり、肢体の運動を教示するテ
ィーチングモードと肢体を駆動する動作モードの二つの
モードを備えているのが一般的である。この装置を有効
に機能させるには、動作モードで肢体に適した動作を与
えることであるが、その動作を決めるのがティーチング
モードである。このモードを備えた従来のロボットのダ
イレクトティーチ装置は例えば特開平８−６８７号公報
等に開示されており、図２に示すような構成をしてい
る。図において、２０１はいくつかのリンクからなるマ
ニピュレータ本体、２０２はマニピュレータ本体２０１
の先端部に取り付けられた力センサ、２０３は力センサ
２０２の計測値、２０４は計測値２０３を座標変換する
座標変換部、２０５は座標変換された力情報、２０６は
マニピュレータの運動を計算する運動計算部、２０７は
運動計算部２０６で計算された運動の値、２０８はマニ
ピュレータのサーボ系、２０９はマニピュレータのサー
ボ系２０８の出力であり、２１０は座標変換部２０４と
運動計算部２０６からなり、力センサ２０２の計測値２
０３からマニピュレータの運動の値２０７を計算する部
分である。この図において、力センサ２０２はマニピュ
レータ本体２０１の先端にかかる力を常時計測してお
り、計測値２０３は常時座標変換部２０４に送られてい
る。ここで、計測値２０３はマニピュレータ本体２０１
の姿勢に応じて座標変換部２０４によって座標変換さ
れ、座標変換された力情報２０５が得られる。次に、力
情報２０５は運動計算部２０６に送られ、力情報２０５
にならう方向にマニピュレータ本体２０１を移動させる
運動を計算する。こうして得られた運動の値２０７に従
って、マニピュレータのサーボ系２０８は、マニピュレ
ータ本体２０１の各アクチュエータへ信号を出力する。
以上の処理をきわめて短い制御周期で行うことで、滑ら
かなならい動作を実現し、ティーチングを行うことがで
きるようになっている。
機能回復や機能強化のために医療装置やトレーニング装
置として使われることがあり、肢体の運動を教示するテ
ィーチングモードと肢体を駆動する動作モードの二つの
モードを備えているのが一般的である。この装置を有効
に機能させるには、動作モードで肢体に適した動作を与
えることであるが、その動作を決めるのがティーチング
モードである。このモードを備えた従来のロボットのダ
イレクトティーチ装置は例えば特開平８−６８７号公報
等に開示されており、図２に示すような構成をしてい
る。図において、２０１はいくつかのリンクからなるマ
ニピュレータ本体、２０２はマニピュレータ本体２０１
の先端部に取り付けられた力センサ、２０３は力センサ
２０２の計測値、２０４は計測値２０３を座標変換する
座標変換部、２０５は座標変換された力情報、２０６は
マニピュレータの運動を計算する運動計算部、２０７は
運動計算部２０６で計算された運動の値、２０８はマニ
ピュレータのサーボ系、２０９はマニピュレータのサー
ボ系２０８の出力であり、２１０は座標変換部２０４と
運動計算部２０６からなり、力センサ２０２の計測値２
０３からマニピュレータの運動の値２０７を計算する部
分である。この図において、力センサ２０２はマニピュ
レータ本体２０１の先端にかかる力を常時計測してお
り、計測値２０３は常時座標変換部２０４に送られてい
る。ここで、計測値２０３はマニピュレータ本体２０１
の姿勢に応じて座標変換部２０４によって座標変換さ
れ、座標変換された力情報２０５が得られる。次に、力
情報２０５は運動計算部２０６に送られ、力情報２０５
にならう方向にマニピュレータ本体２０１を移動させる
運動を計算する。こうして得られた運動の値２０７に従
って、マニピュレータのサーボ系２０８は、マニピュレ
ータ本体２０１の各アクチュエータへ信号を出力する。
以上の処理をきわめて短い制御周期で行うことで、滑ら
かなならい動作を実現し、ティーチングを行うことがで
きるようになっている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが従来技術で
は、前記の処理をきわめて短い制御周期ですることが必
須の条件になっており、これがなんらかの原因で長くな
ると、制御系が不安定になるという問題があった。これ
は特に、従来の実施例の図２に示した計算する部分２１
０における処理が長くなるために発生することが多い。
制御周期が長くなる原因として、例えば、前記処理の一
部において情報伝送の遅れが発生した場合や、計算など
の処理の遅れが発生した場合がある。このような場合、
制御系が発散し不安定になるため、マニピュレータ本体
２０１が振動して危険な状態となる。そこで、本発明
は、制御周期が長くなっても制御系が不安定にならな
い、ダイレクトティーチ装置を提供することを目的とす
るものである。
は、前記の処理をきわめて短い制御周期ですることが必
須の条件になっており、これがなんらかの原因で長くな
ると、制御系が不安定になるという問題があった。これ
は特に、従来の実施例の図２に示した計算する部分２１
０における処理が長くなるために発生することが多い。
制御周期が長くなる原因として、例えば、前記処理の一
部において情報伝送の遅れが発生した場合や、計算など
の処理の遅れが発生した場合がある。このような場合、
制御系が発散し不安定になるため、マニピュレータ本体
２０１が振動して危険な状態となる。そこで、本発明
は、制御周期が長くなっても制御系が不安定にならな
い、ダイレクトティーチ装置を提供することを目的とす
るものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記の問題を解決するた
め、本発明は、従来の実施例の図２に示したような、マ
ニピュレータの手先に装着した力センサの情報をもとに
マニピュレータに加えるオペレータの操作力に応じてこ
れにならうようにマニピュレータを動作させるダイレク
トティーチ装置において、図２の計算する部分２１０を
以下のように構成したのである。すなわち、力センサが
検出する力情報を常に計測し、マニピュレータ本体の動
作停止中は力情報の値がしきい値Ａ以下であれば停止状
態を保持し、力情報の値がしきい値Ａ以下でなければ力
情報の値からこの力の方向にならうようにマニピュレー
タが移動する方向を計算し、マニピュレータをその方向
に動作させ、動作中に計測している力情報が前記しきい
値Ａより小さいしきい値Ｂ以下にならない限り前記の動
作を保持し，前記力情報が前記しきい値Ｂ以下になった
時点でマニピュレータの動作を停止させ、同時に前記の
処理を繰り返す構成としたのである。
め、本発明は、従来の実施例の図２に示したような、マ
ニピュレータの手先に装着した力センサの情報をもとに
マニピュレータに加えるオペレータの操作力に応じてこ
れにならうようにマニピュレータを動作させるダイレク
トティーチ装置において、図２の計算する部分２１０を
以下のように構成したのである。すなわち、力センサが
検出する力情報を常に計測し、マニピュレータ本体の動
作停止中は力情報の値がしきい値Ａ以下であれば停止状
態を保持し、力情報の値がしきい値Ａ以下でなければ力
情報の値からこの力の方向にならうようにマニピュレー
タが移動する方向を計算し、マニピュレータをその方向
に動作させ、動作中に計測している力情報が前記しきい
値Ａより小さいしきい値Ｂ以下にならない限り前記の動
作を保持し，前記力情報が前記しきい値Ｂ以下になった
時点でマニピュレータの動作を停止させ、同時に前記の
処理を繰り返す構成としたのである。
【０００５】
【発明の実施の形態】上記手段により、なんらかの原因
で制御周期が長くなっても、制御系が不安定になった
り、マニピュレータの動作が振動的になって危険な状態
に陥るという問題が生じることはない。以下、本発明の
実施例を図に基づいて説明する。図１は、図２における
計算する部分２１０について、本発明で改善した動作を
させるための処理のフローを示す図である。図におい
て、ダイレクトティーチの処理を開始すると、まず力セ
ンサの計測をおこなう。このとき、マニピュレータの動
作が停止中であれば、処理１０１で力計測値としきい値
Ａを比較する。このとき、力計測値がしきい値Ａ以下で
あれば、マニピュレータの動作停止を継続する。また、
力計測値がしきい値Ａ以下でなければ、処理１０２で前
記力センサが計測した力の方向に従ってマニピュレータ
の動作方向を決定し、処理１０３でその力の大きさに従
って動作速度を決定し、処理１０４でマニピュレータの
動作を開始する。一方、力を計測した時点でマニピュレ
ータが動作停止中でないときは、処理１０５で前記力計
測値としきい値Ｂとを比較する。このとき、力計測値が
しきい値Ｂ以下であれば、マニピュレータの動作を停止
し、力計測値がしきい値Ｂ以下でなければ、処理１０６
でマニピュレータの動作を継続する。以上の処理を終了
すると、本システムの終了指令の有無を確認する。その
指令があるときはここでシステムの処理を終了するが、
その指令がないときは、力センサの計測を始めとする前
記の処理をもう一度繰り返す。ここで、前記しきい値Ａ
は動作開始の基準となる力計測値の大きさ、前記しきい
値Ｂは動作終了の基準となる力計測値の大きさを示すも
のであり、これらの設定によって僅かの力で動作してし
まい、動作と停止の繰り返しによって系全体が不安定と
なるのを防いでいる。このため、しきい値Ａとしきい値
Ｂは０＜Ｂ＜Ａという関係にあり、ＡとＢの大きさの差
が大きくなる程アームの動作・停止を繰り返す動作の感
度が下がり、安定性が増す。
で制御周期が長くなっても、制御系が不安定になった
り、マニピュレータの動作が振動的になって危険な状態
に陥るという問題が生じることはない。以下、本発明の
実施例を図に基づいて説明する。図１は、図２における
計算する部分２１０について、本発明で改善した動作を
させるための処理のフローを示す図である。図におい
て、ダイレクトティーチの処理を開始すると、まず力セ
ンサの計測をおこなう。このとき、マニピュレータの動
作が停止中であれば、処理１０１で力計測値としきい値
Ａを比較する。このとき、力計測値がしきい値Ａ以下で
あれば、マニピュレータの動作停止を継続する。また、
力計測値がしきい値Ａ以下でなければ、処理１０２で前
記力センサが計測した力の方向に従ってマニピュレータ
の動作方向を決定し、処理１０３でその力の大きさに従
って動作速度を決定し、処理１０４でマニピュレータの
動作を開始する。一方、力を計測した時点でマニピュレ
ータが動作停止中でないときは、処理１０５で前記力計
測値としきい値Ｂとを比較する。このとき、力計測値が
しきい値Ｂ以下であれば、マニピュレータの動作を停止
し、力計測値がしきい値Ｂ以下でなければ、処理１０６
でマニピュレータの動作を継続する。以上の処理を終了
すると、本システムの終了指令の有無を確認する。その
指令があるときはここでシステムの処理を終了するが、
その指令がないときは、力センサの計測を始めとする前
記の処理をもう一度繰り返す。ここで、前記しきい値Ａ
は動作開始の基準となる力計測値の大きさ、前記しきい
値Ｂは動作終了の基準となる力計測値の大きさを示すも
のであり、これらの設定によって僅かの力で動作してし
まい、動作と停止の繰り返しによって系全体が不安定と
なるのを防いでいる。このため、しきい値Ａとしきい値
Ｂは０＜Ｂ＜Ａという関係にあり、ＡとＢの大きさの差
が大きくなる程アームの動作・停止を繰り返す動作の感
度が下がり、安定性が増す。
【０００６】次に、処理１０２の動作方向の決定方法に
ついては、種々の方法が採用できるので、いくつかの変
形例について説明する。例えば、並進方向の力と回転方
向の力とをある重みづけによって比較することで、いず
れかを選択し、選択した力にならう方向をマニピュレー
タの動作方向とすることができる。また、並進方向の力
と回転方向の力のいずれを読み取りいずれを無視するか
をスイッチによって選択し、選択した力にならう方向を
マニピュレータの動作方向とすることもできる。さら
に、並進方向の力と回転方向の力とに関してそれぞれマ
ニピュレータの移動すべき方向を計算し、それらを合わ
せた運動をマニピュレータの動作方向とすることもでき
る。処理１０３の動作速度の決定方法についても、種々
の方法が採用できる。例えば、マニピュレータの移動す
る速度の大きさを、力情報がしきい値Ａを越えたときの
値の大きさに比例して与えることができる。また、力情
報の値の大きさに応じた大きさの速度でかつその速度を
一定に保ちながらマニピュレータを動作させることもで
きる。さらに、マニピュレータの目標とする動作速度に
対し、動作の立ち上がり時にはこれを１次系あるいは２
次系の応答に沿って動作速度を滑らかに前記目標速度に
近づけてマニピュレータを動作させることもできる。動
作停止の決定方法についても、種々の方法が採用でき
る。例えば、並進方向の力と回転方向の力の値の少なく
とも一方が設定したしきい値以下になったときにマニピ
ュレータを停止させることができる。また、並進方向の
力と回転方向の力の値の両方が設定したしきい値以下に
なったときに始めてマニピュレータを停止させることが
できる。さらに、マニピュレータの動作中にマニピュレ
ータの移動する方向にかかる力がしきい値Ｂ以下になっ
たときに始めてマニピュレータを停止させることもでき
る。このほかに、マニピュレータの動作中にマニピュレ
ータの移動する方向にかかる力がしきい値Ｂ以下になっ
たときに、もしその移動方向以外の方向の操作力がしき
い値Ｂ以下でないならば、マニピュレータを停止させる
ことなく、新たな操作力に応じてこれにならう方向にマ
ニピュレータの移動方向を選択し、移動速度を設定する
こともできる。以上のほか、オペレータに分かりやすく
するため、マニピュレータの動作起動時および動作停止
時に音を発生させることもできる。以上のことから、本
システムを組み込むことによってマニピュレータの動作
の制御周期が長くなっても、制御系が不安定になり、マ
ニピュレータの動作が振動的になったり危険な状態にな
るという問題は生じない。
ついては、種々の方法が採用できるので、いくつかの変
形例について説明する。例えば、並進方向の力と回転方
向の力とをある重みづけによって比較することで、いず
れかを選択し、選択した力にならう方向をマニピュレー
タの動作方向とすることができる。また、並進方向の力
と回転方向の力のいずれを読み取りいずれを無視するか
をスイッチによって選択し、選択した力にならう方向を
マニピュレータの動作方向とすることもできる。さら
に、並進方向の力と回転方向の力とに関してそれぞれマ
ニピュレータの移動すべき方向を計算し、それらを合わ
せた運動をマニピュレータの動作方向とすることもでき
る。処理１０３の動作速度の決定方法についても、種々
の方法が採用できる。例えば、マニピュレータの移動す
る速度の大きさを、力情報がしきい値Ａを越えたときの
値の大きさに比例して与えることができる。また、力情
報の値の大きさに応じた大きさの速度でかつその速度を
一定に保ちながらマニピュレータを動作させることもで
きる。さらに、マニピュレータの目標とする動作速度に
対し、動作の立ち上がり時にはこれを１次系あるいは２
次系の応答に沿って動作速度を滑らかに前記目標速度に
近づけてマニピュレータを動作させることもできる。動
作停止の決定方法についても、種々の方法が採用でき
る。例えば、並進方向の力と回転方向の力の値の少なく
とも一方が設定したしきい値以下になったときにマニピ
ュレータを停止させることができる。また、並進方向の
力と回転方向の力の値の両方が設定したしきい値以下に
なったときに始めてマニピュレータを停止させることが
できる。さらに、マニピュレータの動作中にマニピュレ
ータの移動する方向にかかる力がしきい値Ｂ以下になっ
たときに始めてマニピュレータを停止させることもでき
る。このほかに、マニピュレータの動作中にマニピュレ
ータの移動する方向にかかる力がしきい値Ｂ以下になっ
たときに、もしその移動方向以外の方向の操作力がしき
い値Ｂ以下でないならば、マニピュレータを停止させる
ことなく、新たな操作力に応じてこれにならう方向にマ
ニピュレータの移動方向を選択し、移動速度を設定する
こともできる。以上のほか、オペレータに分かりやすく
するため、マニピュレータの動作起動時および動作停止
時に音を発生させることもできる。以上のことから、本
システムを組み込むことによってマニピュレータの動作
の制御周期が長くなっても、制御系が不安定になり、マ
ニピュレータの動作が振動的になったり危険な状態にな
るという問題は生じない。
【０００７】
【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、マ
ニピュレータの動作の制御周期が長くなっても、制御系
が不安定になり、マニピュレータの動作が振動的になっ
たり危険な状態になるという問題は生じず、簡易なシス
テムによって安定したダイレクトティーチを行うことが
できる。
ニピュレータの動作の制御周期が長くなっても、制御系
が不安定になり、マニピュレータの動作が振動的になっ
たり危険な状態になるという問題は生じず、簡易なシス
テムによって安定したダイレクトティーチを行うことが
できる。
【０００８】
【図１】本発明の実施例を示す図である。
【図２】従来の装置を示す図である。
１０１ 力計測値としきい値Ａとの比較処理 １０２ マニピュレータの動作方向の決定処理 １０３ マニピュレータの動作速度の決定処理 １０４ マニピュレータの動作開始処理 １０５ 力計測値としきい値Ｂとの比較処理 １０６ マニピュレータの動作継続処理 ２０１ マニピュレータ本体 ２０２ 力センサ ２０３ 計測値 ２０４ 座標変換部 ２０５ 力情報 ２０６ 運動計算部 ２０７ 運動の値 ２０８ マニピュレータのサーボ系 ２０９ 出力 ２１０ 計算する部分
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 ＦＩ // Ｇ０５Ｄ 15/01 Ｇ０５Ｂ 19/42 Ｌ
Claims (8)
- 【請求項１】ロボットマニピュレータの手先に装着した
力センサの情報をもとにマニピュレータに加えるオペレ
ータの操作力に応じてこれにならうようにマニピュレー
タを動作させるダイレクトティーチ装置において、力セ
ンサの力情報を常に計測し、マニピュレータの動作停止
中は該力情報の値がしきい値Ａ以下であれば停止状態を
保持し、該力情報の値がしきい値Ａ以下でなければ該力
情報の値からこの力の方向にならうようにマニピュレー
タが移動する方向を計算して、マニピュレータをその方
向に動作させ、動作中に計測している力情報が前記しき
い値Ａより小さいしきい値Ｂ以下にならない限り前記の
動作を保持し，前記力情報が前記しきい値Ｂ以下になっ
た時点でマニピュレータの動作を停止させることを特徴
とするロボットのダイレクトティーチ装置。 - 【請求項２】並進方向の力と回転方向の力とをある重み
づけによって比較し、いずれかを選択することを特徴と
する請求項１記載のロボットのダイレクトティーチ装
置。 - 【請求項３】並進方向の力と回転方向の力のいずれを読
み取りいずれを無視するかをスイッチによって選択する
ことを特徴とする請求項１記載のロボットのダイレクト
ティーチ装置。 - 【請求項４】並進方向の力と回転方向の力とについて
は、それぞれマニピュレータの移動すべき方向を計算
し、それらを合わせた運動をマニピュレータに行わせる
とともに、並進方向の力と回転方向の力の値の少なくと
も一方あるいは両方が設定したしきい値以下になったと
きにマニピュレータを停止させることを特徴とする請求
項１記載のロボットのダイレクトティーチ装置。 - 【請求項５】マニピュレータの動作中にマニピュレータ
の移動方向にかかる力がしきい値Ｂ以下になればマニピ
ュレータを停止させ、移動方向以外の方向の操作力がし
きい値Ｂ以下でない時は、マニピュレータを停止させる
ことなく、新たな操作力に応じてこれにならう方向にマ
ニピュレータの移動方向を選択し、移動速度を設定する
ことを特徴とする請求項１記載のロボットのダイレクト
ティーチ装置。 - 【請求項６】力情報がしきい値Ａを越えたときの値に比
例してマニピュレータの目標速度を与えるとともに、動
作の立ち上がり時には１次系あるいは２次系の応答に沿
って動作速度を滑らかに前記目標速度に近づけてマニピ
ュレータを動作させることを特徴とする請求項１記載の
ロボットのダイレクトティーチ装置。 - 【請求項７】力情報の値の大きさに応じた速度で、かつ
その速度を一定に保ちながらマニピュレータを動作させ
ることを特徴とする請求項１記載のロボットのダイレク
トティーチ装置。 - 【請求項８】マニピュレータの動作起動時および動作停
止時に音を発生することを特徴とする請求項１記載のロ
ボットのダイレクトティーチ装置。 【０００１】
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP35362696A JP4032263B2 (ja) | 1996-12-16 | 1996-12-16 | ロボットのダイレクトティーチ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP35362696A JP4032263B2 (ja) | 1996-12-16 | 1996-12-16 | ロボットのダイレクトティーチ装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10177409A true JPH10177409A (ja) | 1998-06-30 |
| JP4032263B2 JP4032263B2 (ja) | 2008-01-16 |
Family
ID=18432123
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP35362696A Expired - Fee Related JP4032263B2 (ja) | 1996-12-16 | 1996-12-16 | ロボットのダイレクトティーチ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4032263B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016007645A (ja) * | 2014-06-20 | 2016-01-18 | ファナック株式会社 | アームの退避機能を有する多関節ロボット |
| JP2019058956A (ja) * | 2017-09-25 | 2019-04-18 | ファナック株式会社 | ロボットシステム |
| JP2019202365A (ja) * | 2018-05-22 | 2019-11-28 | セイコーエプソン株式会社 | 制御装置及びロボットシステム |
| US11027428B2 (en) | 2017-04-14 | 2021-06-08 | Seiko Epson Corporation | Simulation apparatus and robot control apparatus |
-
1996
- 1996-12-16 JP JP35362696A patent/JP4032263B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| US9821459B2 (en) | 2014-06-20 | 2017-11-21 | Fanuc Corporation | Multi-joint robot having function for repositioning arm |
| US11027428B2 (en) | 2017-04-14 | 2021-06-08 | Seiko Epson Corporation | Simulation apparatus and robot control apparatus |
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