JP7131323B2 - 制御装置 - Google Patents
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Description
図1は、本実施形態に係る制御装置を適用するロボット100の外観斜視図である。図において、xy平面はロボット100の走行面であり、z軸プラス方向は天頂方向を示す。図1に示すように、ロボット100は、大きく分けて、走行面を移動するための移動機構としての台車部110と、本体部120と、把持機構としてのマニピュレータ230と、によって構成される。マニピュレータ230は、ロボットアーム130及びロボットハンド140を含む。
図3は、制御装置200において、ロボット100が把持対象物の把持を行う動作を制御する処理の流れについて説明するフローチャートである。図3に示すように、まず、制御モードを第1の制御モードに設定し、把持対象物の把持動作を開始する(ステップS101)。
110 台車部
111 駆動輪
112 キャスター
120 本体部
121 環境カメラ
123 表示パネル
130 ロボットアーム
131 関節部
132 アクチュエータ
133 力センサ
134 回転センサ
140 ロボットハンド
140a 第1フィンガー
140b 第2フィンガー
141 ハンドカメラ
142 アクチュエータ
143 力センサ
190 コントロールユニット
200 制御装置
210 駆動輪ユニット
220 センサユニット
221 衝撃検知部
230 マニピュレータ
240 メモリ
500 システムサーバ
600 インターネット
700 無線ルータ
Claims (2)
- 把持対象物を把持するマニピュレータを有するロボットの制御装置であって、
前記ロボットを制御する制御モードとして、位置制御により制御する第1の制御モードと、インピーダンス制御により制御する第2の制御モードと、を備え、
まず、前記第1の制御モードに設定して前記ロボットにより前記把持対象物の把持動作を開始させ、前記マニピュレータに及ぼされる衝撃を検出する衝撃検知部において衝撃を検出した場合には、前記第2の制御モードに切替えて前記ロボットが衝撃を和らげる方向へ回避するように動作させ、衝撃を受けたときにおける前記マニピュレータの所定の位置の座標情報を記憶させ、
衝撃を和らげる方向への回避が完了した後に、前記第1の制御モードに切替えて、前記マニピュレータの位置を、記憶している前記座標情報に基づいて制御することにより、前記把持対象物の把持を再度試みる、制御装置。 - 前記マニピュレータの所定の位置が、前記把持対象物から所定の距離以上離れたときに、前記第1の制御モードによる前記把持対象物の把持を再度試みる、請求項1に記載の制御装置。
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JP2018214384A JP7131323B2 (ja) | 2018-11-15 | 2018-11-15 | 制御装置 |
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Family Applications (1)
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JP2000263481A (ja) | 1999-03-12 | 2000-09-26 | Meidensha Corp | ビンピッキング装置 |
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