JP2006021287A - ロボットの接触力検出装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 ロボット本体1においては、ロボットアーム101の根元部のロボットベース102に力検出器103を設けて、ロボットアーム101に加わる力を検出する。制御装置2においては、接触力算出部250を設けて、ロボットアーム101に加わる力からロボットアーム101自身の動作による内力を差し引くことにより、ロボットアーム101に作用する接触力を算出し、また関節回避量算出部220を設けることにより、前記接触力を用いて接触力回避動作を算出し、さらに動作制御部230およびモータ制御部240を設けることにより、ロボットアーム101の接触力回避動作を実行させる。これにより、ロボット本体1の安全な動作を達成する。
【選択図】 図1
Description
(実施の形態1)
図1は、本発明の実施の形態1のロボットの接触力検出装置のブロック図である。
図2は、本発明の実施の形態2のロボットの接触力検出装置におけるロボット本体1の部分を抜き出して示す斜視図である。図2において、図1と同じ構成要素については同じ符号を用い、その詳細な説明は省略する。
2 制御装置
3 環境認識装置
101 ロボットアーム
102 ロボットベース
103 力検出器
250 接触力算出部
Claims (5)
- 外部からロボットアームに対して加えられる接触力を検出し、その外部からの接触力を回避するようにロボットアームを動作させるロボットシステムにおいて、外部からの接触力を検出する力検出器を、ロボットアーム根元のロボットベース部に設置したことを特徴とするロボットの接触力検出装置。
- 力検出器を、ロボットアーム根元のロボットベース部に設けた弾性体に設置したことを特徴とする請求項1記載のロボットの接触力検出装置。
- ロボットアーム自身の動作により発生した外力相当分の力を推定する手段と、力検出器で検出される外力全体から、前記推定されたロボットアーム自身の動作により発生した外力相当分の力を差し引くことにより、ロボットアームに対する接触力を検出する手段とを具備することを特徴とする請求項1または2記載のロボットの接触力検出装置。
- 力検出器が6軸力センサーであることを特徴とする請求項1または3記載のロボットの接触力検出装置。
- 力検出器が歪検出器であることを特徴とする請求項1から3までのいずれか1項記載のロボットの接触力検出装置。
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