JP2015189404A - 車線維持制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】自車両の走行車線を検出する走行車線検出手段と、隣接車線を走行する他車両を検出する他車両検出手段と、他車両の危険度を判定する危険度判定手段と、ドライバの操舵を検出する操舵検出手段と、他車両が検出されたときに、自車両が走行を維持する目標位置を設定し、目標位置を維持して走行するように自車両を制御する走行位置変更手段とを備え、走行位置変更手段は、目標位置を、所定位置から他車両とは反対側にオフセットした位置であって、危険度に応じた第1の位置に設定し、危険度に応じた車両制御を行っているときにドライバによる操舵が行われた場合、目標位置を、ドライバの操舵量および操舵方向に応じた第2の位置に変更し、第2の位置を走行するように自車両を制御する。
【選択図】図1
Description
本発明の実施形態について、図面を参照しつつ説明する。図1は、本発明の実施形態に係る車線維持制御装置の構成を機能的に示すブロック図である。図2は、本発明における自車両が搭載するレーダの検出領域およびカメラの撮像領域を示す図である。図3は、本発明の実施形態に係る車線維持制御装置によって車両制御が行われる様子を示す図である。
レーダ2は、自車両11の前方および斜め前方、後方および斜め後方に存在する物体の位置情報を取得する。図2に示される例では、自車両11の前方および斜め前方に存在する物体の位置情報を取得する前部レーダ(検出領域の一例を符号23で示す)と、自車両11の後方および斜め後方に存在する物体の位置情報を取得する後部レーダ(検出領域の一例を符号20で示す)とが設けられている。前部レーダは、隣接車線を走行する他車両18であって、自車両11の斜め前方を走行する他車両18の位置情報を取得する。後部レーダは、隣接車線を走行する他車両18であって、自車両11の斜め後方を走行する他車両18の位置情報を取得する。レーダ2の種類は特に限定されないが、例えば、ミリ波レーダ、レーザレーダ等を挙げることができる。
カメラ3は、路面を含む車両前方を撮像するものであり、車両11に対して左側の車線区画線13および右側の車線区画線14の撮像画像を取得する。カメラ3の撮像領域の一例を、図2において符号19で示す。図3に示されるように、車線区画線13,14は、走行車線を区画する線であり、白線や黄線、車線長さ方向に連続的に続く実線(例えば車線区画線13)や、車線長さ方向に断続的に続く破線(例えば車線区画線14)等が含まれる。以下の説明では、車線区画線13,14を左側白線13,右側白線14と称して説明を行う。
走行車線検出手段6は、自車両11の走行車線を検出する。走行車線検出手段6は、カメラ2から取得した撮像画像に基づいて、走行車線を区画する左側白線13および右側白線14を認識し、左側白線13と右側白線14とで区画される領域を自車両11の走行車線として検出する。白線認識の手法としては種々のものが公知であるが、本実施形態では、例えば、撮像画像の横方向に沿って、画像の輝度値を微分し、この微分値に基づいて、輝度値が急激に変化する点を見いだし、この点を白線として検出する。
他車両検出手段21は、隣接車線を走行する他車両18を検出する。他車両18を検出する手法は特に限定されないが、例えば、レーダ2から取得した位置情報を用いて他車両18を検出することができる。また、他車両検出手段21は、レーダ2から取得した位置情報を用いて、他車両18の大きさ、自車両11に対する他車両18の相対速度、自車両11に対する他車両18の位置(距離)を検出する。
危険度判定手段7は、他車両18の危険度を判定する。ここにいう「危険度」とは、他車両18が自車両11に接触する危険性の他、自車両11のドライバが他車両18を危険と感じる度合いを含む概念である。危険度の判定方法としては、例えば、他車両の大きさ、自車両に対する他車両の相対速度、自車両に対する他車両の位置と、他車両の危険度との相関関係を実験等によって予め求めてマップ化またはグラフ化しておき、車線維持制御のときにそのマップまたはグラフを参照することで、検出した他車両の大きさ等から他車両の危険度を判定することができる。また、危険度が大きいか否かの判定基準となる閾値(例えば、後述のth1、th2)を予め求めておいてもよい。
操舵検出センサ4は、ドライバの操舵を検出する。具体的には、操舵検出センサ4は、ドライバによるステアリングハンドル12の操舵量および操舵方向を検出する。操舵量には、操舵角、操舵トルク、操舵速度等が含まれる。操舵方向には、他車両18に近づく方向、他車両18から遠ざかる方向がある。
走行位置変更手段8は、他車両検出手段21により他車両18が検出されたときに、走行車線において自車両11が走行を維持する目標位置を設定し、当該目標位置を維持して走行するように自車両11を制御する。
ディスプレイ9は、車線維持制御の状態を表示する装置である。ディスプレイ9は、例えば、走行を維持する目標位置が走行車線のどこに設定されているかを表示する。また、ディスプレイ7は、車線維持制御が行われているかどうか、自車両11に接近する他車両18の位置情報、大きさ情報、自車両11に対する他車両18の相対速度情報等を表示する。
ステアリングアクチュエータ10は、走行位置変更手段8からの指示に基づいて、自車両11が車線中央または車線中央からオフセットした目標位置を維持して走行するように自車両11のステアリングシャフトに操舵トルクを付与する。
2 レーダ
3 カメラ
4 操舵検出センサ
5 ECU
6 走行車線検出手段
7 危険度判定手段
8 走行位置変更手段
9 ディスプレイ
10 ステアリングモータ
11 自車両
12 ハンドル
13 左側白線
14 右側白線
18 他車両
19 カメラの検出領域
20 後部レーダの検出領域
21 他車両検出手段
23 前部レーダの検出領域
Claims (4)
- 車線区画線により区画された走行車線の幅方向所定位置を維持して走行するように車両を制御する車線維持制御装置であって、
自車両の走行車線を検出する走行車線検出手段と、
前記走行車線に隣接する隣接車線を走行する他車両を検出する他車両検出手段と、
前記他車両の危険度を判定する危険度判定手段と、
ドライバの操舵を検出する操舵検出手段と、
前記他車両検出手段により他車両が検出されたときに、前記走行車線において自車両が走行を維持する目標位置を設定し、当該目標位置を維持して走行するように自車両を制御する走行位置変更手段とを備え、
前記走行位置変更手段は、
前記目標位置を、前記所定位置から前記他車両とは反対側にオフセットした位置であって、前記危険度に応じた第1の位置に設定し、
前記危険度に応じた車両制御を行っているときにドライバによる操舵が行われた場合、前記目標位置を、ドライバの操舵量および操舵方向に応じた第2の位置に変更し、当該第2の位置を走行するように自車両を制御することを特徴とする、車線維持制御装置。 - 前記他車両検出手段は、前記他車両の大きさ、自車両に対する前記他車両の相対速度、自車両に対する前記他車両の位置の少なくともいずれか1つを検出し、
前記危険度判定手段は、前記他車両検出手段の検出結果に基づいて、前記危険度を判定することを特徴とする請求項1に記載の車線維持制御装置。 - 前記走行位置変更手段は、前記第2の位置を、前記第1の位置をドライバの操舵方向にオフセットした位置に設定することを特徴とする、請求項1または2に記載の車線維持制御装置。
- 前記走行位置変更手段は、前記第2の位置を、車線中央よりも前記第1の位置側に設定することを特徴とする、請求項1乃至3のいずれかに記載の車線維持制御装置。
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