JP5012570B2 - 車線維持支援装置、車線維持支援方法 - Google Patents
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Description
まず、白線認識及び車線維持支援制御について説明する。車線維持支援制御は、走行レーンを維持するようステアリングホイールをモータ34で操舵するLKAS(Lane Keeping Assist System)、白線を逸脱するおそれがある場合に運転者に警告するLDW(Lane Departure Warning)と呼ばれることがあるが、本実施形態では主にLKASについて説明する。
続いて、PCSについて説明する。ミリ波レーダ装置22は、車両11の例えばフロントグリル内に設置され車両前方に向けてミリ波を送信すると共に障害物12に反射したミリ波を受信し、送信したミリ波が受信されるまでの時間により前方車両との相対距離を、送信波と受信波の周波数との差に基づき相対速度を検出する。具体的は、三角波でFM変調した送信波をアンテナから出力し、障害物12に反射した反射波をアンテナで受信してミキシングすることでビート信号を取得する。ビート信号は、障害物12までの距離及び相対速度に応じて生じる干渉により波形が変化するので、波形から相対距離と相対速度が演算される。なお、障害物12は、前方車両、ガードレール、歩道の地物など、立体物である。
図4(a)は車線維持支援装置100の機能ブロック図の一例を示す。なお、車線維持支援ECU24は、CPU、RAM、ROM、不揮発メモリ、入出力インターフェイス及びECU間通信部を有するコンピュータであって、CPUがプログラムを実行するか又はASIC(Application Specific Integrated Circuit)等のハードウェアにより実現される、横位置決定部51、有効度抽出部52及び閾値変更部55を有する。また、不揮発メモリには有効度マップ53が記憶されている。なお、閾値変更部55については実施例2において説明する。
以上の構成に基づき、車線維持支援装置100が車線維持支援制御を停止又は継続する手順を図6のフローチャート図に基づき説明する。図6のフローチャート図は例えばイグニッションがオンになるとスタートする。
図4(a)(b)では、有効度の決定に車線内横位置と有効度マップ53を利用したが、車両前方の車線形状と、障害物12の位置及び運動状態(速度・加速度)に基づき算出してもよい。図7は、車線形状、障害物12の位置及び運動状態により有効度を算出する概略の説明図である。図7のような車線形状は道路地図情報に登録されている。道路地図情報は、リンクとノードを対応づけたテーブル状のデータベースであって、座標に対応づけられたノードを連結することで道路網を形成することができる。車両11の位置及び走行方向はGPS(Global Pointing System)等の位置検出手段により既知となっているので、車線維持支援装置100は車両前方の車線形状を把握できる。なお、道路地図情報は、車載された地図DBに記憶しておいてもよいし、サーバから通信網を介してダウンロードしてもよい。
実施例3では運転者による操舵が検出されるか否かを判定する所定値を固定値としたが、PCSが作動した場合には所定値を低くすることで、車線維持支援制御を停止させやすくすることができる。したがって、PCSが作動した場合、車線維持支援制御による付加トルクが運転者の操舵の微小抵抗となることを防止しやすくできる。
12 障害物
13 走行レーン
24 車線維持支援ECU
25 距離制御ECU
51 横位置決定部
52 有効度抽出部
53 有効度マップ
54 支援制御決定部
55 閾値変更部
100 車線維持支援装置
Claims (7)
- 車線区分線により区分される走行レーンを走行するよう操舵を支援する車線維持支援装置において、
障害物の位置情報を取得する障害物情報検出手段と、
前記障害物の位置情報、及び、前記走行レーンにおける車両の位置情報に基づき、前記走行レーンの幅員方向における前記障害物の横位置を決定する横位置決定手段と、
前記横位置に基づき車線維持支援制御の有効度を決定する有効度決定手段と、
前記有効度と閾値を比較して、車線維持支援制御を停止するか継続するかを判定する支援制御判定手段と、
を有することを特徴とする車線維持支援装置。 - 前記有効度は、車両の走行に影響が大きい横位置に前記障害物が検出された場合よりも、車両の走行に影響が少ない横位置に前記障害物が検出された場合は大きく決定される、
ことを特徴とする請求項1記載の車線維持支援装置。 - 前記走行レーンの幅員方向の横位置に対応づけて有効度を定める有効度マップであって、
前記走行レーンの幅員方向の約中央付近よりも前記車線区分線付近の方が大きい前記有効度が対応づけられている有効度マップ、を有する、
ことを特徴とする請求項1記載の車線維持支援装置。 - 運転者による操舵を検出する操舵検出手段と、
前記操舵検出手段により操舵が検出された場合、前記閾値を変更する閾値変更手段を有する、
ことを特徴とする請求項1〜3いずれか1項記載の車線維持支援装置。 - 前記閾値変更手段は、前記操舵検出手段により操舵が検出された場合、前記閾値を変更前よりも大きい値に変更する、
ことを特徴とする請求項4記載の車線維持支援装置。 - 車線区分線により区分される走行レーンを維持して走行するよう操舵を支援する車線維持支援制御手段と、
運転者による操舵量を検出する操舵量検出手段と、
前記操舵量が所定値以上の場合、前記操舵支援制御による車線維持支援制御の停止を決定する支援制御判定手段と、を有する、車線維持支援装置において、
障害物の位置情報を取得する障害物情報検出手段と、
前記障害物が検出された場合、前記所定値を小さくする所定値変更手段と、
を有することを特徴とする車線維持支援装置。 - 車線区分線により区分される走行レーンを維持して走行するよう操舵を支援する車線維持支援方法において、
障害物情報検出手段が、障害物の位置情報を取得するステップと、
横位置決定手段が、前記障害物の位置情報、及び、前記走行レーンにおける車両の位置情報に基づき、前記走行レーンの幅員方向における前記障害物の横位置を決定するステップと、
有効度決定手段が、前記横位置に基づき車線維持支援制御の有効度を決定するステップと、
支援制御判定手段が、前記有効度と閾値を比較して、車線維持支援制御を停止するか継続するかを判定するステップと、 を有することを特徴とする車線維持支援方法。
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