CN110371115A - 车辆行驶控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种在因驾驶员对于转向操纵的介入而导致自动转向操纵中的车辆欲脱离目标路径的情况下能够不使驾驶员生厌地向驾驶员提示注意的车辆行驶控制装置。车辆行驶控制装置以车辆(1)沿着目标路径(34)行驶的方式自动进行转向操纵。车辆行驶控制装置允许自动转向操纵中的驾驶员对于转向操纵的介入，但在因驾驶员对于转向操纵的介入导致车辆(1)的行驶位置(22)从设定于比目标路径(20)更靠车道宽度方向的外侧的阈值线(36)超出的情况下，使相对于驾驶员的转向操纵作用的转向操纵反作用力增大。

Description

车辆行驶控制装置

技术领域

本发明涉及车辆行驶控制装置，详细地说涉及以车辆沿着目标路径行驶的方式自动进行转向操纵的车辆行驶控制装置。

背景技术

例如，如专利文献1所公开的那样，提出用于使车辆沿着目标路径(例如车道的中心线)行驶的各种方法。作为其一个方法，公知在车辆的行驶位置脱离目标路径的情况下，生成从车辆的当前位置朝向目标路径的行驶轨迹，通过使车辆追随行驶轨迹来使车辆返回目标路径。

专利文献1：美国专利公开第2009/0319113号公报

车辆的行驶位置脱离目标路径的原因之一在于驾驶员对于转向操纵的介入。存在车辆的行驶位置的脱离导致危险的担忧，因而若车辆的行驶位置的脱离是因驾驶员的转向操纵介入而引起的，则希望提示驾驶员注意。然而，根据注意的提示方法不同，存在令驾驶员生厌的情况。

发明内容

本发明是鉴于上述课题完成的，其目的在于提供一种在因驾驶员对于转向操纵的介入而导致自动转向操纵中的车辆欲脱离目标路径的情况下能够不使驾驶员生厌地向驾驶员提示注意的车辆行驶控制装置。

本发明所涉及的车辆行驶控制装置以车辆沿着目标路径行驶的方式自动进行转向操纵，上述车辆行驶控制装置构成为允许驾驶员对于转向操纵的介入，但在因驾驶员向转向操纵的介入导致车辆的行驶位置从阈值线超出的情况下，使相对于驾驶员的转向操纵作用的转向操纵反作用力增大。其中，阈值线设定于比目标路径更靠车道宽度方向的外侧。根据这样的结构，在车辆的行驶位置从阈值线超出的情况下，转向操纵反作用力增大，因而能够通过增大了的转向操纵反作用力有效地向驾驶员通知车辆从目标路径脱离。另外，若为不超过阈值线的程度的脱离，则令驾驶员对于转向操纵反作用力生厌的担忧较小。

本发明所涉及的车辆行驶控制装置可以构成为根据车辆的行驶位置相对于阈值线的超出量来使转向操纵反作用力增大。据此，从目标路径的脱离越大，能够越强地对驾驶员提示注意。

本发明所涉及的车辆行驶控制装置作为实现上述功能的机构可以具备：行驶轨迹生成部，生成用于使车辆的行驶位置向目标路径靠拢的行驶轨迹；和追随控制部，进行用于使车辆追随行驶轨迹的追随控制。对于行驶轨迹生成部而言，在存在驾驶员对于转向操纵的介入、但车辆的行驶位置未从阈值线超出的情况下，以车辆的行驶位置为基点生成行驶轨迹。另外，对于行驶轨迹生成部而言，在存在驾驶员对于转向操纵的介入且车辆的行驶位置从阈值线超出的情况下，以设定于阈值线上的阈值位置为基点生成行驶轨迹。

在以车辆的行驶位置为行驶轨迹的基准的情况下，消除了车辆从行驶轨迹的偏移，因而抑制由于追随控制而相对于驾驶员的转向操纵作用的转向操纵反作用力。在以阈值线为行驶轨迹的基准的情况下，车辆的行驶位置越从阈值线超出，由于追随控制而相对于驾驶员的转向操纵作用的转向操纵反作用力越增大。因此，根据上述结构，在车辆的行驶位置超过阈值线之前，允许驾驶员的转向操纵，若车辆的行驶位置从阈值线超出，则能够通过根据超出量而增大的转向操纵反作用力向驾驶员提示注意。

在方向指示器被向驾驶员的转向操纵方向操作的情况下，无论车辆的行驶位置与阈值线的位置关系如何，行驶轨迹生成部可以以车辆的行驶位置为基点生成行驶轨迹。若方向指示器***作，则能够推断为车辆的行驶位置从目标路径的脱离是驾驶员有意进行的。在这样的情况下，为了抑制相对于驾驶员的转向操纵作用的转向操纵反作用力，以车辆的行驶位置为基点生成行驶轨迹，由此驾驶员能够不被转向操纵反作用力妨碍地向所意图的方向转向操纵车辆。

行驶轨迹生成部可以构成为在车辆的前方的道路形状为需要从行驶车道的车道变更的道路形状的情况下，无论车辆的行驶位置与阈值线的位置关系如何，均以车辆的行驶位置为基点生成行驶轨迹。在存在需要车道变更的道路形状的缘故而车辆的行驶位置脱离目标路径的情况下，能够推断为这是驾驶员有意进行的。在这样的情况下，为了抑制相对于驾驶员的转向操纵作用的转向操纵反作用力，以车辆的行驶位置为基点生成行驶轨迹，由此驾驶员能够不被转向操纵反作用力妨碍地向所意图的方向转向操纵车辆。

阈值线的位置设定可以根据车辆的行驶环境变化。据此，能够根据车辆的行驶环境来改变向驾驶员提示注意的注意等级。

如上所述，根据本发明所涉及的车辆行驶控制装置，在因驾驶员对于转向操纵的介入而导致自动转向操纵中的车辆欲从目标路径脱离的情况下，能够不使驾驶员生厌地向驾驶员提示注意。

附图说明

图1是表示搭载本发明的实施方式的车辆行驶控制装置的自动驾驶车辆的控制***的结构的框图。

图2是对行驶轨迹的生成方法及其效果进行说明的图。

图3是对行驶轨迹的生成方法及其效果进行说明的图。

图4是表示行驶轨迹的具体的生成步骤的例程的流程图。

图5是对阈值线的设定例进行说明的图。

图6是对阈值线的设定例进行说明的图。

图7是对用于行驶轨迹基点的设定的超出判定的例外进行说明的图。

图8是对用于行驶轨迹基点的设定的超出判定的例外进行说明的图。

附图标记说明：

1…自动驾驶车辆；2…其他车辆；3…方向指示器；10…车辆行驶控制装置作为的ECU；20…行驶轨迹；22…车辆的行驶位置；26…阈值位置；30…行驶车道；31、32、33…车道线；36…阈值线；38…相邻车道。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。其中，在以下所示的实施方式中，在言及各要素的个数、数量、量、范围等数字的情况下，除了特别明示的情况或原理上清楚确定为该数字的情况之外，本发明并不限定于该言及的数字。另外，在以下所示的实施方式中说明的构造、步骤等，除了特别明示的情况或原理上清楚确定为此的情况之外，并不一定是本发明所必需的。

1.自动驾驶车辆的控制***的结构

本发明的实施方式的车辆行驶控制装置是搭载于自动驾驶车辆的用于自动驾驶的车辆行驶控制装置，例如是能够实现SAE(Society of Automotive Engineers：汽车工程师协会)的等级定义中等级2以上的自动驾驶等级的控制装置。搭载本实施方式的车辆行驶控制装置的自动驾驶车辆例如具有图1框图所示的结构的控制***。

在自动驾驶车辆(以下，简称为车辆)1的控制***中，在车辆行驶控制装置10连接有各种传感器4、5、6与各种促动器7、8、9。车辆行驶控制装置10构成为从各种传感器4、5、6获取信号，并根据处理上述信号获得的操作信号来操作各种促动器7、8、9。

各种传感器4、5、6包括：外部传感器4，取得与车辆1的周边环境、周边物体相关的信息；车辆传感器5，取得与车辆1的运动状态相关的信息；以及转向操纵传感器6，检测驾驶员的转向操纵操作。具体而言，外部传感器4包括至少拍摄车辆1的前方的照相机。作为外部传感器4，可以设置有毫米波雷达、LIDAR(Laser Imaging Detection and Ranging：激光成像探测与测距)。车辆传感器5例如包括根据车轮的旋转速度测量车辆1的行驶速度的车速传感器、测量作用于车辆1的加速度的加速度传感器、测量车辆1的转弯角速度的横摆率传感器。转向操纵传感器6例如包括测量转向轴的转向操纵角的转向操纵角传感器、测量作用于转向轴的扭矩的转向操纵扭矩传感器。上述传感器4、5、6直接或经由在车辆1内构建的CAN(Controller Area Network：控制器局域网络)等通信网络与车辆行驶控制装置10连接。

各种促动器7、8、9包括：转向操纵促动器7，用于转向操纵车辆1；制动促动器8，用于使车辆1减速；以及驱动促动器9，用于使车辆1加速。转向操纵促动器7例如包括使用马达或液压的助力转向***、线控转向操纵***。制动促动器8例如包括液压制动器、电力再生制动器。驱动促动器9例如包括发动机、EV***、混动***、燃料电池***等。

车辆行驶控制装置10是具有至少一个CPU、至少一个ROM以及至少一个RAM的ECU(Electronic Control Unit：电子控制单元)。在ROM存储有包括用于自动转向操纵的各种程序、设定表在内的各种数据。存储于ROM的程序加载至RAM，由CPU执行，从而在车辆行驶控制装置10实现各种功能。此外，车辆行驶控制装置10可以由多个ECU构成。

2.车辆行驶控制装置的功能

在图1中，车辆行驶控制装置10所具有功能中的特别是关系到自动转向操纵的功能用方框表现。车辆行驶控制装置10所具有的其他功能的图示省略。以下，对车辆行驶控制装置10所具有的功能进行说明。

车辆行驶控制装置10具有以车辆沿着目标路径行驶的方式自动进行转向操纵的功能。该功能由车辆行驶控制装置10所具备的行驶车道识别部11、周边环境识别部12、转向操纵介入检测部13、行驶轨迹生成部14、追随控制部15以及促动器操作部16实现。其中，它们不作为硬件存在于车辆行驶控制装置10内，而在由CPU执行存储于ROM的程序时软件性地实现。

行驶车道识别部11对由外部传感器4所包括的照相机拍摄到的图像进行处理，识别车道外侧线、车道分界线、车道中央线等车道线。而且，根据本车辆坐标系中的车道线的位置识别车辆1所行驶的行驶车道。本车辆坐标系是以在车辆1上取的基点为中心的坐标系。行驶车道识别部11基于识别出的车道线来设定车辆1的目标路径。例如，可以将行驶车道的中心线设定为车辆1的目标路径。此外，在车辆1具备GPS接收装置与存储地图信息的数据库的情况下，行驶车道识别部11可以使用GPS的位置信息与地图信息来识别行驶车道，基于该识别结果来设定目标路径。

周边环境识别部12对存在于车辆1的周边的物体进行识别。周边物体的识别使用从外部传感器4取得的信息。周边环境识别部12能够通过基于使用照相机的信息、使用毫米波雷达的信息、使用LIDAR的信息、以及利用传感器合成来组合多个传感器的信息进行使用中的至少一个方法，来识别周边物体。识别的周边物体包括行人、两轮车或汽车等移动体、停车车辆、防护栏、建筑物、树木等静止物(障碍物)。

转向操纵介入检测部13对自动驾驶中的驾驶员对于转向操纵的介入进行检测。驾驶员的转向操纵介入的检测使用从转向操纵传感器6取得的信息。例如在通过转向操纵扭矩传感器持续测量到规定值以上的转向操纵扭矩达规定时间的情况下，转向操纵介入检测部13判定为驾驶员介入转向操纵。另外，在通过转向操纵角传感器测量到规定角度以上的转向操纵操的情况下，也可以判定为驾驶员介入转向操纵。

行驶轨迹生成部14生成用于使车辆1的行驶位置向目标路径靠拢的行驶轨迹。具体而言，对将从当前位置起的经过时间作为变量的行驶轨迹函数进行运算。行驶轨迹函数例如用下述5次函数表达。这里，t为时刻，y(t)是时刻t的车辆1的相对于目标路径的目标横向位置，c0、c1、c2、c3、c4、c5为系数。此外，横向位置是指车道宽度方向上的车辆1相对于目标路径的相对位置。

y(t)＝c0+c1＊t+c2＊t²+c3＊t³+c4＊t⁴+c5＊t⁵

行驶轨迹函数y(t)设定为使车辆1从基点平滑地移动至终点的函数。行驶轨迹的基点基本是车辆1的当前行驶位置。其中，虽然后续详细地进行说明，但在满足规定的条件的情况下，在与当前行驶位置不同的位置设定行驶轨迹的基点。行驶轨迹的终点设定于车辆1的前方的目标路径上。从沿着目标路径的基点至终点为止的距离可以是固定值，例如也可以根据车辆1的车速变化。

行驶轨迹函数y(t)的系数c0、c1、c2、c3、c4、c5根据当前的车辆1的状态与终点处的车辆1的目标状态决定。具体而言，例如将基点相对于目标路径的横向位置、车辆1的横向的当前速度、车辆1的横向的当前加速度、终点处的车辆1的横向的目标速度、终点处的车辆1的横向的目标加速度作为参数，计算用于使车辆1从当前位置平滑地移动，而且使车辆1的行驶位置平滑地向目标路径靠拢的系数c0、c1、c2、c3、c4、c5。

另外，在生成行驶轨迹时，行驶轨迹生成部14在比目标路径更靠车道宽度方向的外侧设定阈值线。阈值线是在因驾驶员的转向操纵介入而导致车辆1的行驶位置脱离目标路径的情况下开始向驾驶员提示注意的行驶位置。行驶轨迹生成部14基于周边环境识别部12的识别结果设定阈值线。阈值线的设定方法后续详细地进行说明。

追随控制部15进行用于使车辆1追随行驶轨迹的追随控制。追随控制包括前馈控制。在前馈控制中，具体而言，比当前靠前规定时间的时刻的行驶轨迹上的控制点(在行驶轨迹为车道中心线的情况下是指中心点)被设定为参照点。而且，根据与该参照点对应的参数计算转向操纵促动器7的操作量的前馈值。在前馈值的计算中参照的参数例如是行驶轨迹的曲率。

另外，追随控制部15所进行的追随控制包括反馈控制。反馈控制例如是PI控制、PD控制或PID控制。在反馈控制中，使用由车辆传感器5测量出的车速、横摆率、转向角等信息预测车辆1的前进路线。而且，根据预测出的前进路线来计算靠前规定时间的时刻的车辆1的预测位置与预测横摆角。

在反馈控制中，接下来，根据表示行驶轨迹上的参照点与车辆1的预测位置的偏移的大小、趋势的参数来计算操作量的反馈修正量。在反馈修正量的计算中参照的参数例如是横向偏差、横摆角偏差。横向偏差是指参照点与车辆1的预测位置之间的车道宽度方向上的偏移量，横摆角偏差是参照点处的行驶轨迹的切线角度与预测位置处的车辆1的预测横摆角之间的偏差。追随控制部15将前馈值与反馈修正量的和计算为转向操纵促动器7的操作量。

促动器操作部16使用利用追随控制部15计算出的操作量来操作转向操纵促动器7。如上所述，操作量包括前馈值与反馈修正量。在反馈修正量是因驾驶员的转向操纵介入所引起的车辆1的行驶位置从行驶轨迹的脱离而产生的情况下，因反馈修正量而产生的转向操纵促动器7的转向操纵力相对于驾驶员的转向操纵作为转向操纵反作用力而作用。

3.行驶轨迹的生成方法及其效果

使用图2以及图3对基于行驶轨迹生成部14的行驶轨迹的生成方法及其效果进行说明。图2以及图3示出基准坐标系上的车辆1、规定行驶车道30的车道线31、32、目标路径34以及阈值线36的位置关系。基准坐标系是取行驶车道的宽度方向为横轴、取行驶车道的延伸方向为纵轴的坐标系。基准坐标系以设定于车辆1上的基准点22总是位于基准坐标系的横轴上的方式配合车辆1的运动而更新。此外，基准点22是表示车辆1的行驶位置的点。在本实施方式中，车辆1的后端部的中央设定为基准点22。以下，将基准点22称为车辆1的行驶位置22。

图2以及图3中描绘因驾驶员对于转向操纵的介入导致车辆1的行驶位置22偏离目标路径34的样子。其中，在图2所示的例子中，车辆1的行驶位置22未从阈值线36超出，相对于此，在图3所示的例中，车辆1的行驶位置22从阈值线36超出。行驶轨迹生成部14根据车辆1的行驶位置22与阈值线36的位置关系来变更行驶轨迹的生成方法。

在车辆1的行驶位置22未从阈值线36超出的情况下，如图2所示，行驶轨迹生成部14以车辆1的行驶位置22为基点生成行驶轨迹20。即，在行驶轨迹函数的计算中，车辆1的行驶位置22相对于目标路径34的横向位置在系数c0、c1、c2、c3、c4、c5的计算中使用。由此，生成以当前的车辆1的行驶位置22为基点与目标路径34上的终点24平滑地连结的行驶轨迹20。

行驶轨迹生成部14根据车辆行驶控制装置10的运算周期来计算行驶轨迹函数，更新行驶轨迹20的位置。在根据车辆1的预测前进路线决定的规定时间后的预测位置从行驶轨迹20上的参照点偏移的情况下，另外，在车辆1的规定时间后的预测横摆角与参照点处的行驶轨迹的切线角度之间产生偏移的情况下，在基于追随控制部15的操作量的计算中计算反馈修正量。其中，在车辆1的行驶位置22未超出阈值线36的情况下，当前的车辆1的行驶位置22成为行驶轨迹20的基点，因而在当前的车辆1的行驶位置22与行驶轨迹20之间不产生偏移。因此，在该情况下计算的反馈修正量不大，相对于驾驶员的转向操纵作用的转向操纵反作用力抑制得较低。

在车辆1的行驶位置22从阈值线36超出的情况下，如图3所示，行驶轨迹生成部14以设定于阈值线36上的阈值位置26为基点生成行驶轨迹20。阈值位置26是基准坐标系的横轴(图示省略)与阈值线36交叉的点。在行驶轨迹函数的计算中，阈值位置26相对于目标路径34的横向位置在系数c0、c1、c2、c3、c4、c5的计算中使用。由此，生成以阈值位置26为基点与目标路径34上的终点24平滑地连结的行驶轨迹20。

以阈值位置26为基点生成行驶轨迹20，由此产生车辆1的行驶位置22相对于行驶轨迹20的偏移。由于产生该偏移，所以由追随控制部15计算的反馈修正量变大，相对于驾驶员的转向操纵作用的转向操纵反作用力增大。车辆1的行驶位置22从阈值线36的超出量d越增大，作用于驾驶员的转向操纵反作用力越大。例如，在图中用虚线表示的车辆1′的行驶位置22′中，超出量d′比实线的位置处的超出量d大，因而更大的转向操纵反作用力作用于驾驶员。

如上所述，根据车辆1的行驶位置22与阈值线36的位置关系来变更行驶轨迹20的生成方法，由此在因驾驶员对于转向操纵的介入而导致车辆1欲脱离目标路径34的情况下，能够不使驾驶员生厌地向驾驶员提示注意。即，在车辆1的行驶位置22超过阈值线36之前，抑制转向操纵反作用力，由此能够允许驾驶员的转向操纵。而且，若车辆1的行驶位置22从阈值线36超出，则能够通过根据超出量而增大的转向操纵反作用力有效地向驾驶员通知车辆1从目标路径34的脱离。

4.行驶轨迹的具体的生成步骤

图4是表示基于行驶轨迹生成部14的行驶轨迹20的具体的生成步骤的例程的流程图。行驶轨迹生成部14根据车辆行驶控制装置10的运算周期执行该流程图所示的例程。

首先，在步骤S11中，对在转向操纵介入检测部13中是否检测到驾驶员对于转向操纵的介入进行判定。在存在驾驶员对于转向操纵的介入的情况下，例程进入步骤S12。

在步骤S12中，进行阈值线36的设定。阈值线36的设定方法后述。在步骤S13中，对车辆1的行驶位置22是否从阈值线36超出进行判定。在车辆1的行驶位置22从阈值线36超出的情况下，例程进入步骤S14。在步骤S14中，阈值线36上的阈值位置26设定为行驶轨迹20的基点(参照图3)。

在步骤S13的判定中车辆1的行驶位置22未从阈值线36超出的情况下，例程进入步骤S15。在步骤S15中，当前的车辆1的行驶位置22设定为行驶轨迹20的基点(参照图2)。

在步骤S14或S15的处理之后，例程进入步骤S17。在步骤S17中，行驶轨迹20的终点24设定于目标路径34上。在步骤S17的处理之后，例程进入步骤S18。在步骤S18中，以将从在步骤S14或S15设定的基点起至在步骤S17设定的终点为止平滑地相连的方式生成行驶轨迹20。

在步骤S11的判定中不存在驾驶员对于转向操纵的介入的情况下，例程进入步骤S16。若不存在驾驶员对于转向操纵的介入，则车辆1沿着目标路径34行驶，车辆1的行驶位置22位于目标路径34上。因此，在步骤S16中取得目标路径34的中心点列。在步骤S16的处理之后，例程进入步骤S18。在步骤S18中，将在步骤S16中取得的目标路径34的中心点列相连生成行驶轨迹20。

5.阈值线的设定

阈值线36能够根据车辆的行驶环境任意设定。例如在欲抑制车辆1从目标路径34的脱离的行驶环境中，可以将阈值线36设定为从目标路径34向车道宽度方向的外侧离开一定距离。车辆1从目标路径34移动至阈值线36所需的时间取决于车速，因而可以根据车辆1的车速变更阈值线36相对于目标路径34的距离。

另外，在欲防止车辆1向车道线31的接近的行驶环境中，可以将阈值线36设定为从车道线31向车道宽度方向的内侧离开一定距离。车道线31与阈值线36之间的距离可以根据车道线31的种类变更。例如，在车道线31为车道边界线的情况下，阈值线36相对于黄色的车道边界线的距离可以比阈值线36相对于白色的车道边界线的距离长。可以根据车辆1的车速变更阈值线36相对于车道线31的距离。

另外，在车道线31为车道外侧线的情况下，如图5所示，存在在车道线31的外侧设置有道路构造物40的情况下。道路构造物40例如包括防护栏、墙壁、路缘石等。在这样的情况下，可以以道路构造物40的位置为基准设定阈值线36。例如可以将位于距道路构造物40一定距离的线设定为阈值线36。可以根据车辆1的车速变更道阈值线36相对于路构造物40的距离。在周边环境识别部12识别到人、动物等的情况下，为了防止与它们的接触，可以以它们为基准来设定阈值线36。

并且，可以根据车辆1的周围的其他车辆2的有无来变更阈值线36的位置。在图6所示的例子中，其他车辆2在隔着车道边界线33与行驶车道30相邻的相邻车道38行驶。在这样的情况下，车辆1从车道边界线33超出的危险性比其他车辆2未在相邻车道38行驶的情况高。因此，可以在相邻车道38内设定检测范围50，根据检测范围50内是否存在其他车辆2来变更阈值线36的位置。例如，在检测范围50内存在其他车辆2的情况下的阈值线36′可以设定为比不存在其他车辆2的情况下的阈值线36更远离车道边界线33。

车辆行驶控制装置10可以具备在车辆1的行驶位置22超出车道线31、33的情况下产生警报的功能。在该情况下，可以在发出警报之前相对于驾驶员作用有转向操纵反作用力的位置设定阈值线36。

6.用于行驶轨迹基点的设定的超出判定的例外

在上述实施方式中，根据车辆1的行驶位置22是否从阈值线36超出来变更行驶轨迹20的基点的设定。然而，在车辆1的行驶位置22从目标路径34的脱离是驾驶员所意图的情况下，通过行驶轨迹20的基点的设定的变更而产生的转向操纵反作用力将妨碍驾驶员所意图的转向操纵。因此，在车辆1的行驶位置22从目标路径34的脱离能够由驾驶员有意进行的状况下，无论车辆1的行驶位置22与阈值线36的位置关系如何，均可以以车辆1的行驶位置22为基点生成行驶轨迹20。

作为车辆1的行驶位置22从目标路径34的有意的脱离的例子，能够举出车道变更。如图7所示，在车辆1被从行驶车道30向相邻车道38转向操纵且转向操纵方向的方向指示器3亮起的情况下，驾驶员欲进行车道变更、有意地进行车辆1的行驶位置22从目标路径34的脱离的可能性较高。因此，在方向指示器3被向驾驶员的转向操纵方向操作的情况下，可以以抑制相对于驾驶员的转向操纵作用的转向操纵反作用力的方式以车辆1的行驶位置22为基点生成行驶轨迹。由此，驾驶员能够不被转向操纵反作用力妨碍地向所意图的方向转向操纵车辆。

另外，如图8所示，在车辆1的前方的道路形状为合流路、车道减少路的情况下，需要从行驶车道30向相邻车道38的车道变更。因此，在车辆1的行驶位置22在这样的道路形状下从目标路径34脱离的情况下，即便方向指示器9未***作，也能够推断为其是驾驶员有意进行的，因而可以以抑制相对于驾驶员的转向操纵作用的转向操纵反作用力的方式以车辆1的行驶位置为基点生成行驶轨迹。由此，驾驶员能够不被转向操纵反作用力妨碍地向所意图的方向转向操纵车辆。

Claims (6)

1.一种车辆行驶控制装置，以车辆沿着目标路径行驶的方式自动进行转向操纵，

所述车辆行驶控制装置的特征在于，

所述车辆行驶控制装置构成为允许驾驶员对于转向操纵的介入，但在因所述驾驶员对于转向操纵的介入导致所述车辆的行驶位置从设定于比所述目标路径更靠车道宽度方向的外侧的阈值线超出的情况下，使相对于所述驾驶员的转向操纵作用的转向操纵反作用力增大。

2.根据权利要求1所述的车辆行驶控制装置，其特征在于，

所述车辆行驶控制装置构成为根据所述车辆的行驶位置相对于所述阈值线的超出量来使所述转向操纵反作用力增大。

3.根据权利要求2所述的车辆行驶控制装置，其特征在于，具备：

行驶轨迹生成部，生成用于使所述车辆的行驶位置向所述目标路径靠拢的行驶轨迹；和

追随控制部，进行用于使所述车辆追随所述行驶轨迹的追随控制，

在存在所述驾驶员对于转向操纵的介入、但在所述车辆的行驶位置未从所述阈值线超出的情况下，所述行驶轨迹生成部以所述车辆的行驶位置为基点生成所述行驶轨迹，

在存在所述驾驶员对于转向操纵的介入且所述车辆的行驶位置从所述阈值线超出的情况下，所述行驶轨迹生成部以设定于所述阈值线上的阈值位置为基点来生成所述行驶轨迹。

4.根据权利要求3所述的车辆行驶控制装置，其特征在于，

在方向指示器被向所述驾驶员的转向操纵方向操作的情况下，无论所述车辆的行驶位置与所述阈值线的位置关系如何，所述行驶轨迹生成部均以所述车辆的行驶位置为基点生成所述行驶轨迹。

5.根据权利要求3所述的车辆行驶控制装置，其特征在于，

在所述车辆的前方的道路形状为需要从行驶车道变更车道的道路形状的情况下，无论所述车辆的行驶位置与所述阈值线的位置关系如何，所述行驶轨迹生成部均以所述车辆的行驶位置为基点生成所述行驶轨迹。

6.根据权利要求3所述的车辆行驶控制装置，其特征在于，

所述阈值线的位置的设定根据所述车辆的行驶环境变化。