JP2004231096A - 車線追従装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】追従走行に関しドライバの好みをより反映することが可能な車線追従装置を提供する。
【解決手段】自車を車線に沿って追従走行させる車線追従装置１であって、車両前方の車線情報を検出する車線情報検出部１０と、ドライバの修正操舵行為の終了を検出する修正操舵監視部１２と、修正操舵行為の終了が検出された場合に、車線情報検出部１０により検出された車線情報に基づいて、自車走行車線の道幅方向における自車位置を示す横変位データを記録する横変位データ記録部１６と、記録された横変位データに基づいて、車両を車線に追従走行させる際の目標ラインを更新する目標ライン更新部１８と、更新された目標ラインに車両を追従させるための制御指令を出力する自動操舵制御部２２と、制御指令に基づいて、操舵力伝達系２６に操作トルクまたは操作反力トルクを与える自動操舵アクチュエータ２４とを備える。
【選択図】 図１
【解決手段】自車を車線に沿って追従走行させる車線追従装置１であって、車両前方の車線情報を検出する車線情報検出部１０と、ドライバの修正操舵行為の終了を検出する修正操舵監視部１２と、修正操舵行為の終了が検出された場合に、車線情報検出部１０により検出された車線情報に基づいて、自車走行車線の道幅方向における自車位置を示す横変位データを記録する横変位データ記録部１６と、記録された横変位データに基づいて、車両を車線に追従走行させる際の目標ラインを更新する目標ライン更新部１８と、更新された目標ラインに車両を追従させるための制御指令を出力する自動操舵制御部２２と、制御指令に基づいて、操舵力伝達系２６に操作トルクまたは操作反力トルクを与える自動操舵アクチュエータ２４とを備える。
【選択図】 図１
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車線追従装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、ウィンカが操作されていない場合、自車が走行する車線について道幅方向における位置のデータ（車線の右寄りかなどのデータ）を逐次収集して目標ラインを求め、その目標ラインに沿って自車を追従走行させる車線追従装置が知られている。この装置では、ウィンカを操作していない走行時の位置データを収集して目標ラインを定めることにより、ドライバの好みを反映した目標ラインを設定するようになっている（特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】
特開平０９−３０９４５３号公報（図５）
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、従来の車線追従装置では、道路構造や車線追従装置自体の追従能力などの要件により、自車が白線に接近しても、自車位置を修正する操舵操作等を直ぐに行わない場合がありうる。また、装置による追従走行が行われている場合、ドライバは自ら積極的かつ高頻度の操舵操作を行う意識は低くなっている。故に、従来の装置による追従走行では、ドライバが自ら操舵操作している場合に比べ、車両の挙動が左右に乱れることとなってしまう。
【０００５】
しかしながら、従来の車線追従装置では、このような乱れた状態のデータも検出の対象としているため、目標ラインはドライバの好みを的確に反映したものとならない場合があり、この場合には追従走行の際に、ドライバに違和感を与えることとなってしまう。
【０００６】
本発明はこのような従来の課題を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、ドライバの好みをより反映した目標ラインを設定し、ドライバに与える違和感を軽減することが可能な車線追従装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、本発明は、自車を車線に沿って追従走行させる車線追従装置であって、検出手段が、車両前方の車線情報を検出して、自車走行車線の道幅方向における自車位置を示す横変位データを検出し、修正操舵監視手段が、ドライバの修正操舵行為の終了を検出し、横変位データ記録手段が、修正操舵監視手段により修正操舵行為の終了が検出された場合に、検出手段により検出された横変位データを記録し、目標ライン更新手段が、横変位データ記録手段により記録された横変位データに基づいて、車両を車線に追従走行させる際の目標ラインを更新し、操舵制御手段が、目標ライン更新手段により更新された目標ラインに車両を追従させるための制御指令を出力し、操舵手段が、操舵制御手段からの制御指令に基づいて、操舵力伝達系に操作トルクまたは操作反力トルクを与える。
【０００８】
【発明の効果】
本発明によれば、横変位データの記録は、ドライバの修正操舵行為の終了を契機に行われている。通常ドライバは、車両が好みの走行ラインを走行していない場合などに、自車位置を修正しようとしてハンドル操作等をし、自車位置を好みの位置に修正する。このため、修正後の道幅方向における自車位置はドライバの好みを的確に反映した位置にあるといえる。本発明では、修正操舵行為の終了を検出し、ドライバが自車位置を好みの位置に修正したことをもって横変位データを記録して目標ラインを更新している。そして、この目標ラインに沿って車両を追従走行させるようにしている。従って、ドライバの好みをより反映した目標ラインを設定し、ドライバに与える違和感を軽減することができる。
【０００９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の好適な実施形態を図面に基づいて説明する。
【００１０】
図１は、本発明の第１の実施形態に係る車線追従装置の構成図である。同図に示す車線追従装置１は、自車を車線に沿って追従走行させるものであって、車両前方の車線情報を検出して、自車走行車線の道幅方向における自車位置を示す横変位データを検出する車線情報検出部（検出手段）１０を備えている。
【００１１】
車線情報検出部１０は、例えば車両前方の道路を撮影するＣＣＤカメラから映像信号を入力し、入力した映像情報を画像処理して白線やセンターラインなどの車線境界線を車線情報として抽出すると共に、これに基づき横変位データを検出するものである。
【００１２】
また、車線追従装置１は、後述する操舵力検出部２８からの信号によりドライバの操舵行為自体を検出して、ドライバの修正操舵行為の終了を検出する修正操舵監視部（修正操舵監視手段）１２と、時刻のカウントを行う時計部１４とを具備している。
【００１３】
さらに、車線追従装置１は、自車走行車線の道幅方向における自車位置を示す横変位データを収集して記録する横変位データ記録部（横変位データ記録手段）１６を有している。具体的に横変位データ記録部１６は、修正操舵監視部１２により修正操舵行為の終了が検出された場合に、車線情報検出部１０により検出された横変位データを収集するものである。また、横変位データ記録部１６は、最新の横変位データを所定個数保持し、データ数が所定個数を超える場合には、古いものから順次削除するように構成されている。
【００１４】
上記車線追従装置１は、横変位データ記録部１６により記録された横変位データに基づいて、車両を車線に追従走行させる際の目標ラインを更新する目標ライン更新部１８を備えている。具体的に目標ライン更新部１８は、横変位データ記録部１６に新たに横変位データが記録されると、横変位データの移動平均を計算し、この計算結果を目標ラインのデータとする。
【００１５】
また、車線追従装置１は、目標ライン更新部１８により変更された目標ラインのデータを保持する目標ライン設定部２０と、目標ライン設定部２０が保持する目標ラインのデータに従って、車両を追従走行させるための制御指令を出力する自動操舵制御部（自動操舵制御手段）２２とを具備している。具体的に自動操舵制御部２２は、車線情報検出部１０からの横変位データに基づいて、目標ラインとの一致を図るように制御指令を生成し出力するものである。
【００１６】
さらに、車線追従装置１は、自動操舵制御部２２からの制御指令に基づいて、操舵力伝達系２６に操作トルクまたは操作反力トルクを与える自動操舵アクチュエータ（操舵手段）２４を有している。自動操舵アクチュエータ２４は、例えばモータにより構成され、操舵力伝達系２６であるステアリングシャフトに接続されて、操作トルクまたは操作反力トルクを与えるようになっている。
【００１７】
さらには、車線追従装置１は、操舵力伝達系２６と操作ハンドル３０との間に設置された操舵力検出部２８を備えている。操舵力検出部２８は、例えば歪みゲージであり、操舵軸３２のねじれ量を検出してハンドル操作による操舵力を得るようになっている。
【００１８】
次に、本実施形態に係る車線追従装置１の動作について説明する。図２は、本実施形態に係る車線追従装置１の基本動作を示すフローチャートである。
【００１９】
同図に示すように、まず、修正操舵監視部１２は、初期処理としてステータスを「待機中」に設定する（ＳＴ１０１）。そして、操舵力検出部２８は、ドライバの操舵力を計測する（ＳＴ１０２）。
【００２０】
その後、修正操舵監視部１２は、操舵力検出部２８からの信号に基づいて、操舵力があるか否かを判断する（ＳＴ１０３）。操舵力がありと判断した場合（ＳＴ１０３：ＹＥＳ）、修正操舵監視部１２は、ステータスを「操舵中」に設定する（ＳＴ１０４）。そして、処理はステップＳＴ１０２に戻る。
【００２１】
一方、操舵力無しと判断した場合（ＳＴ１０３：ＮＯ）、修正操舵監視部１２は、現在のステータスが何であるかを判断する（ＳＴ１０５）。現在のステータスが操舵中であると判断した場合（ＳＴ１０５：操舵中）、修正操舵監視部１２は、ステータスを「完了」に設定する（ＳＴ１０６）。
【００２２】
ここで、ステータスが「完了」に設定されるのは、ステータスがステップＳＴ１０５で操舵中と判断されたのにもかかわらず、ステップＳＴ１０３にて操舵力がないと判断されたためである。すなわち、修正操舵監視部１２は、ステータスが「操舵中」にもかかわらず操舵力がないことにより、ドライバのハンドル操作が無くなったことを検出し、これを修正操舵行為の終了と認識し、ステップＳＴ１０６においてステータスを「完了」に設定している。
【００２３】
その後、時計部１４は、観察期間タイマをスタートさせる（ＳＴ１０７）。そして、データの記録が行われる（ＳＴ１０８）。図３は、図２に示すデータ記録処理（ＳＴ１０８）の詳細動作を示すフローチャートである。
【００２４】
図３に示すように、データの記録に際しては、まず、車線情報検出部１０が車線情報を読み込み（ＳＴ２０１）、横変位データを計算する（ＳＴ２０２）。そして、横変位データ記録部１６は、車線情報検出部１０により計算された横変位データを記録する（ＳＴ２０３）。
【００２５】
記録後、目標ライン更新部１８は、横変位データ記録部１６に記録される横変位データから目標ラインを計算し、目標ライン設定部２０の目標ラインの設定を変更する（ＳＴ２０４）。そして、処理は図２のステップＳＴ１０２に戻る。
【００２６】
ところで、ステータスが「完了」であると判断した場合（ＳＴ１０５：完了）、本装置１は、時計部１４にて計時される観察期間タイマの値が期間内であるか否かを判断する（ＳＴ１０９）。期間内であると判断した場合（ＳＴ１０９：ＹＥＳ）、処理はステップＳＴ１０８に移行する。
【００２７】
一方、期間内でないと判断した場合（ＳＴ１０９：ＮＯ）、修正操舵監視部１２は、ステータスを「待機中」に設定し（ＳＴ１１０）、処理はステップＳＴ１０２に戻る。また、前述のステップＳＴ１０５において、「操舵中」でもなく「完了」でもないと判断した場合（ＳＴ１０５：その他）、処理はステップＳＴ１０２に戻る。
【００２８】
上記の説明から明らかなように、本実施形態では、操舵力が付与されている状態から付与されない状態に移行した場合に、データの記録が開始されている。このため、目標ライン設定部２０に設定される目標ラインは、ドライバが操舵し終えた直後の横変位データに基づくものとなっている。
【００２９】
そして、自動操舵制御部２２は、上記のようにして得られた目標ラインに車両を追従させるべく、制御指令を出力し、これを受けた自動操舵アクチュエータ２４は、操舵力伝達系２６に操作トルクまたは操作反力トルクを与える。
【００３０】
なお、本装置１では、例えばイグニッションスイッチがオフされるまで、以上の処理が繰り返される。
【００３１】
このようにして、本実施形態に係る車線追従装置１によれば、横変位データの記録は、ドライバの修正操舵行為の終了を契機に行われている。通常ドライバは、車両が好みの走行ラインを走行していない場合などに、自車位置を修正しようとしてハンドル操作等をし、自車位置を好みの位置に修正する。このため、修正後の道幅方向における自車位置はドライバの好みを的確に反映した位置にあるといえる。本実施形態では、修正操舵行為の終了を検出し、ドライバが自車位置を好みの位置に修正したことをもって横変位データを記録して目標ラインを更新している。そして、この目標ラインに沿って車両を追従走行させるようにしている。従って、ドライバの好みをより反映した目標ラインを設定し、ドライバに与える違和感を軽減することができる。
【００３２】
また、修正操舵行為の終了を、ドライバのハンドル操作が無くなったことにより検出するので、ドライバのハンドル操作という確実性の高い情報に従って修正操舵行為の終了を判断することとなり、画像処理等により修正操舵行為の終了を検出する場合に比して、正確な修正操舵行為の終了の検出が可能となる。
【００３３】
次に、本発明の第２の実施形態について説明する。第２の実施形態は、第１の実施形態と同様の構成を有しているが、図２に示すデータ記録処理（ＳＴ１０８）の詳細動作が第１の実施形態と異なっている。以下、第２の実施形態について説明する。
【００３４】
図４は、第２の実施形態に係る車線追従装置２のデータ記録処理（ＳＴ１０８）の詳細動作を示すフローチャートである。同図に示すように、第２の実施形態に係るデータの記録に際しては、まず、車線情報検出部１０が車線情報を読み込み（ＳＴ３０１）、横変位データを計算すると共に、車線進行方向に対する車両走行方向の傾き角を計算する（ＳＴ３０２）。
【００３５】
ここで、車線進行方向に対する車両走行方向の傾き角について説明する。図５は、車線進行方向に対する車両走行方向の傾き角を示す説明図である。図５に示すように、車両４０が車線４１を走行しているとすると、車線進行方向は、車両４０が走行する車線の進行側の方向であって、且つ路肩線４２ａやセンターライン４２ｂと平行に伸びる方向である（図５の符号４３）。また、車両走行方向は、車両４０が走行する方向である（図５の符号４４）。図５から明らかなように、車両走行方向４４は必ずしも車線進行方向４３と平行にならず、車両走行方向４４が車線進行方向４３と平行にならない場合には、両者間に角度θ１が生じる。この角度θ１が車線進行方向４３に対する車両走行方向４４の傾き角である。
【００３６】
再度、図４を参照して説明する。横変位データおよび傾き角θ１の計算後、修正操舵監視部１２は、傾き角θ１が所定量（例えば±５°）以下か否かを判断する（ＳＴ３０３）。傾き角θ１が所定量以下であると判断した場合（ＳＴ３０３：ＹＥＳ）、時計部１４は、車線進行方向４３に対して車両走行方向４４がほぼ平行である状態の時間を示す平行状態継続時間を更新する（ＳＴ３０４）。なお、前回の傾き角θ１が所定量を超えていた状態から新たに今回の傾き角θ１が所定量以下となった場合には、平行状態継続時間の計時が開始されることとなる。
【００３７】
その後、修正操舵監視部１２は、平行状態継続時間が所定値以上となったか否かを判断する（ＳＴ３０５）。すなわち、修正操舵監視部１２は、車線進行方向４３に対して車両走行方向４４がほぼ平行である状態が例えば３秒など所定時間（第１の所定時間）継続したか否かを判断する。
【００３８】
所定時間継続しなかったと判断した場合（ＳＴ３０５：ＮＯ）、処理は図２のステップＳＴ１０２に移行する。一方、所定時間継続したと判断した場合（ＳＴ３０５：ＹＥＳ）、横変位データ記録部１６は、ステップＳＴ３０２にて計算された横変位データを記録する（ＳＴ３０６）。
【００３９】
記録後、目標ライン更新部１８は、横変位データ記録部１６に記録される横変位データから目標ラインを計算し、目標ライン設定部２０の目標ラインの設定を更新する（ＳＴ３０７）。そして、時計部１４は、平行状態継続時間をクリアし（ＳＴ３０８）、処理は図２のステップＳＴ１０２に戻る。
【００４０】
ところで、傾き角θ１が所定量以下でないと判断した場合（ＳＴ３０３：ＮＯ）、時計部１４は平行状態継続時間をクリアして（ＳＴ３０８）、処理は図２のステップＳＴ１０２に戻る。
【００４１】
以上、上記説明から明らかなように、本実施形態では、操舵力が付与されている状態から付与されない状態に移行した場合に加え、車両走行方向４４が車線進行方向４３に対してほぼ平行である状態が所定時間継続したことを判断している。そして、この状態が所定時間継続した場合に横変位データの記録が開始されている。このため、目標ライン設定部２０に設定される目標ラインは、ドライバが操舵し終えた後であって走行ラインが安定した状態での横変位データに基づくものとなっている。
【００４２】
そして、自動操舵制御部２２は、得られた目標ラインに車両を追従させるべく、制御指令を出力し、これを受けた自動操舵アクチュエータ２４は、操舵力伝達系２６に操作トルクまたは操作反力トルクを与える。
【００４３】
このようにして、本実施形態に係る車線追従装置２によれば、第１の実施形態と同様に、追従走行に関しドライバの好みをより反映することができ、正確な修正操舵行為の終了の検出が可能となる。
【００４４】
また、修正操舵行為の終了を、ドライバのハンドル操作が無くなったことに加え、車線進行方向４３に対して車両走行方向４４がほぼ平行である状態が所定時間継続したときに、検出するので、ドライバが車両位置を好みの走行ラインに設定した後のデータが確実に収集されると共に、車両の挙動が安定した状態での横変位データが記録されることとなる。このため、目標ラインの更なる精度向上が図れることとなり、追従走行に関しドライバの好みを更に的確に反映することができる。
【００４５】
次に、本発明の第３の実施形態について説明する。第３の実施形態は、第１の実施形態と同様の構成を有しているが、図２に示すデータ記録処理（ＳＴ１０８）の詳細動作が第１の実施形態と異なっている。以下、第３の実施形態について説明する。
【００４６】
図６は、第３の実施形態に係る車線追従装置３のデータ記録処理（ＳＴ１０８）の詳細動作を示すフローチャートである。同図に示すように、第３の実施形態に係るデータの記録に際しては、まず、車線情報検出部１０が車線情報を読み込み（ＳＴ４０１）、横変位データを計算すると共に、車線進行方向に対する車両走行方向の傾き角θ１を計算する（ＳＴ４０２）。車線進行方向４３、車両走行方向４４および傾き角θ１については、第２の実施形態にて説明したものと同様である。
【００４７】
横変位データおよび傾き角θ１の計算後、修正操舵監視部１２は、傾き角θ１の差分値θ２を算出する（ＳＴ４０３）。具体的には、修正操舵監視部１２は、前回検出された傾き角θ１と今回検出された傾き角θ１との差分を求め、これを差分値θ２とする。
【００４８】
その後、修正操舵監視部１２は、差分値θ２が所定量（例えば±３°）以下か否かを判断する（ＳＴ４０４）。すなわち、修正操舵監視部１２は、差分値θ２が所定量以下であることを判断することにより、今回の傾き角θ１が前回の傾き角θ１と比べほぼ等しいか判断する。
【００４９】
差分値θ２が所定量以下であると判断した場合（ＳＴ４０４：ＹＥＳ）、時計部１４は、差分値θ２がほぼ等しい状態、すなわち傾き角θ１がほぼ一定である状態の時間を示す一定状態継続時間を更新する（ＳＴ４０５）。なお、前回の差分値θ２が所定量を超えていた状態から新たに今回の差分値θ２が所定量以下となった場合には、一定状態継続時間の計時が開始されることとなる。
【００５０】
その後、修正操舵監視部１２は、一定状態継続時間が所定値以上となったか否かを判断する（ＳＴ４０６）。すなわち、修正操舵監視部１２は、傾き角θ１がほぼ一定である状態が例えば３秒など所定時間（第２の所定時間）継続したか否かを判断する。
【００５１】
所定時間継続しなかったと判断した場合（ＳＴ４０６：ＮＯ）、修正操舵監視部１２は、今回の傾き角θ１を記録し（ＳＴ４０７）、その後、処理は図２のステップＳＴ１０２に移行する。
【００５２】
一方、所定時間継続したと判断した場合（ＳＴ４０６：ＹＥＳ）、横変位データ記録部１６は、ステップＳＴ４０２にて計算された横変位データと、重み付け値とを記録する（ＳＴ４０８）。
【００５３】
ここで、重み付け値について説明する。重み付け値とは、車線進行方向４３に対する車両走行方向４４の傾き角に応じて決定される値であって、例えば傾き角θ１の絶対値が所定量を超えるときよりも所定量以下であるときの方が大きくされる値である。より具体的には例えば、重み付け値は、傾き角θ１の絶対値が５°以下である場合に「３」とされ、傾き角θ１の絶対値が５°を超える場合に「１」とされる。
【００５４】
また、傾き角θ１がほぼ一定である状態が所定時間継続する場合とは、例えば図７に示すような場合である。図７は、傾き角θ１がほぼ一定である状態が所定時間継続する状態を示す説明図である。
【００５５】
例えば、図７に示すように、車両４０がカーブ区間４１ａを走行しているとする。このとき、車線情報検出部１０は車両前方の道路を撮影等しているため、車線進行方向４３は車両前方の道路状況に基づくものとなる。一方、車両走行方向４４は、車両前方の道路状況に基づくものではなく、このため、カーブ区間４１ａの曲率が一定である場合、車両４０が車線４１に沿った走行をしていても、得られる車線進行方向４３と車両走行方向４４との間に常に一定の傾き角θ１が検出されることとなる。
【００５６】
記録後、目標ライン更新部１８は、横変位データ記録部１６に記録される横変位データおよび重み付け値に基づいて目標ラインを計算し、目標ライン設定部２０の目標ラインの設定を更新する（ＳＴ４０９）。すなわち、目標ライン更新部１８は、横変位データだけでなく、傾き角θ１に応じた重み付け値に基づいて、目標ラインを算出して更新している。
【００５７】
具体的には、目標ラインをＬａｖｅとし、横変位データをＬ（ｎ）とし、重み付け値をＷ（ｎ）とした場合、目標ラインＬａｖｅは、
Ｌａｖｅ＝（Σ（Ｌ（ｎ）×Ｗ（ｎ）））／（Σ（Ｗ（ｎ）））
により計算され、更新される。このため、目標ラインＬａｖｅは、傾き角θ１の絶対値が５°以下であるときの横変位データが多く反映され、傾き角θ１の絶対値が５°を超えるときの横変位データがあまり反映されないこととなっている。
【００５８】
目標ラインの更新後、時計部１４は、一定状態継続時間をクリアし（ＳＴ４１０）、修正操舵監視部１２は今回の傾き角θ１を記録し（ＳＴ４０７）、その後、処理は図２のステップＳＴ１０２に戻る。
【００５９】
ところで、差分値θ２が所定量以下でないと判断した場合にも（ＳＴ４０４：ＮＯ）、時計部１４は一定状態継続時間をクリアして（ＳＴ４１０）、修正操舵監視部１２は今回の傾き角θ１を記録し（ＳＴ４０７）、処理は図２のステップＳＴ１０２に戻る。
【００６０】
以上、上記の説明から明らかなように、本実施形態では、操舵力が付与されている状態から付与されない状態に移行した場合に加え、傾き角θ１がほぼ一定である状態が所定時間継続したことを判断している。そして、この状態が所定時間継続した場合に横変位データの記録が開始されている。例えば、車両４０がカーブ区間４１ａを走行している場合、本装置３によりドライバにとって違和感のないライン取りで車線４１に沿った走行が行われているときには、横変位データを収集しておくことが望ましく、本実施形態では、このような場合にも、横変位データの収集の機会を逃すことが無くなっている。
【００６１】
そして、自動操舵制御部２２は、得られた目標ラインに車両を追従させるべく、制御指令を出力し、これを受けた自動操舵アクチュエータ２４は、操舵力伝達系２６に操作トルクまたは操作反力トルクを与える。
【００６２】
このようにして、本実施形態に係る車線追従装置３によれば、第１の実施形態と同様に、追従走行に関しドライバの好みをより反映することができ、正確な修正操舵行為の終了の検出が可能となる。
【００６３】
また、車線進行方向４３に対する車両走行方向４４の傾き角に応じた重み付け値に基づいて、目標ラインを算出し更新しており、さらに、重み付け値は、傾き角θ１の絶対値が所定量を超えるときよりも所定量以下であるときの方が大きな値とされている。通常傾き角θ１が大きい場合には、車両４０が車線４１に沿って走行しておらず、車両走行中に横変位データは順次変化している。一方、傾き角θ１が小さい場合には、車両４０が車線４１に沿って走行しており、車両走行中の横変位データは安定したものとなっている。このため、重み付け値に応じて目標ラインを算出し更新することで、よりドライバの好みを反映した目標ラインの設定が可能となる。
【００６４】
また、修正操舵行為の終了を、ドライバのハンドル操作が無くなったことに加え、車線進行方向４３に対する車両走行方向４４の傾き角θ１がほぼ一定である状態が所定時間継続したときに、検出するので、カーブ区間４１ａにおいてドライバが車両位置を好みの走行ラインに設定した後のデータであっても、収集の機会を逃さないようにすることができる。
【００６５】
なお、本発明は、上記した実施形態に限られるものではなく、他に本発明の要旨を逸脱しない範囲内で変更してもよく、さらには、上記実施形態の技術を他の実施形態の技術と組み合わせるようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る車線追従装置の構成図である。
【図２】本実施形態に係る車線追従装置の基本動作を示すフローチャートである。
【図３】図２に示すデータ記録処理の詳細動作を示すフローチャートである。
【図４】第２の実施形態に係る車線追従装置のデータ記録処理の詳細動作を示すフローチャートである。
【図５】車線進行方向に対する車両走行方向の傾き角を示す説明図である。
【図６】第３の実施形態に係る車線追従装置のデータ記録処理の詳細動作を示すフローチャートである。
【図７】傾き角がほぼ一定である状態が所定時間継続する状態を示す説明図である。
【符号の説明】
θ１…傾き角
θ２…差分値
１，２，３…車線追従装置
１０…車線情報検出部（検出手段）
１２…修正操舵監視部（修正操舵監視手段）
１４…時計部
１６…横変位データ記録部（横変位データ記録手段）
１８…目標ライン更新部（目標ライン更新手段）
２０…目標ライン設定部
２２…自動操舵制御部（自動操舵制御手段）
２４…自動操舵アクチュエータ（操舵手段）
２６…操舵力伝達系
２８…操舵力検出部
３０…操作ハンドル
３２…操舵軸
４３…車線進行方向
４４…車両走行方向
【発明の属する技術分野】
本発明は、車線追従装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、ウィンカが操作されていない場合、自車が走行する車線について道幅方向における位置のデータ（車線の右寄りかなどのデータ）を逐次収集して目標ラインを求め、その目標ラインに沿って自車を追従走行させる車線追従装置が知られている。この装置では、ウィンカを操作していない走行時の位置データを収集して目標ラインを定めることにより、ドライバの好みを反映した目標ラインを設定するようになっている（特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】
特開平０９−３０９４５３号公報（図５）
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、従来の車線追従装置では、道路構造や車線追従装置自体の追従能力などの要件により、自車が白線に接近しても、自車位置を修正する操舵操作等を直ぐに行わない場合がありうる。また、装置による追従走行が行われている場合、ドライバは自ら積極的かつ高頻度の操舵操作を行う意識は低くなっている。故に、従来の装置による追従走行では、ドライバが自ら操舵操作している場合に比べ、車両の挙動が左右に乱れることとなってしまう。
【０００５】
しかしながら、従来の車線追従装置では、このような乱れた状態のデータも検出の対象としているため、目標ラインはドライバの好みを的確に反映したものとならない場合があり、この場合には追従走行の際に、ドライバに違和感を与えることとなってしまう。
【０００６】
本発明はこのような従来の課題を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、ドライバの好みをより反映した目標ラインを設定し、ドライバに与える違和感を軽減することが可能な車線追従装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、本発明は、自車を車線に沿って追従走行させる車線追従装置であって、検出手段が、車両前方の車線情報を検出して、自車走行車線の道幅方向における自車位置を示す横変位データを検出し、修正操舵監視手段が、ドライバの修正操舵行為の終了を検出し、横変位データ記録手段が、修正操舵監視手段により修正操舵行為の終了が検出された場合に、検出手段により検出された横変位データを記録し、目標ライン更新手段が、横変位データ記録手段により記録された横変位データに基づいて、車両を車線に追従走行させる際の目標ラインを更新し、操舵制御手段が、目標ライン更新手段により更新された目標ラインに車両を追従させるための制御指令を出力し、操舵手段が、操舵制御手段からの制御指令に基づいて、操舵力伝達系に操作トルクまたは操作反力トルクを与える。
【０００８】
【発明の効果】
本発明によれば、横変位データの記録は、ドライバの修正操舵行為の終了を契機に行われている。通常ドライバは、車両が好みの走行ラインを走行していない場合などに、自車位置を修正しようとしてハンドル操作等をし、自車位置を好みの位置に修正する。このため、修正後の道幅方向における自車位置はドライバの好みを的確に反映した位置にあるといえる。本発明では、修正操舵行為の終了を検出し、ドライバが自車位置を好みの位置に修正したことをもって横変位データを記録して目標ラインを更新している。そして、この目標ラインに沿って車両を追従走行させるようにしている。従って、ドライバの好みをより反映した目標ラインを設定し、ドライバに与える違和感を軽減することができる。
【０００９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の好適な実施形態を図面に基づいて説明する。
【００１０】
図１は、本発明の第１の実施形態に係る車線追従装置の構成図である。同図に示す車線追従装置１は、自車を車線に沿って追従走行させるものであって、車両前方の車線情報を検出して、自車走行車線の道幅方向における自車位置を示す横変位データを検出する車線情報検出部（検出手段）１０を備えている。
【００１１】
車線情報検出部１０は、例えば車両前方の道路を撮影するＣＣＤカメラから映像信号を入力し、入力した映像情報を画像処理して白線やセンターラインなどの車線境界線を車線情報として抽出すると共に、これに基づき横変位データを検出するものである。
【００１２】
また、車線追従装置１は、後述する操舵力検出部２８からの信号によりドライバの操舵行為自体を検出して、ドライバの修正操舵行為の終了を検出する修正操舵監視部（修正操舵監視手段）１２と、時刻のカウントを行う時計部１４とを具備している。
【００１３】
さらに、車線追従装置１は、自車走行車線の道幅方向における自車位置を示す横変位データを収集して記録する横変位データ記録部（横変位データ記録手段）１６を有している。具体的に横変位データ記録部１６は、修正操舵監視部１２により修正操舵行為の終了が検出された場合に、車線情報検出部１０により検出された横変位データを収集するものである。また、横変位データ記録部１６は、最新の横変位データを所定個数保持し、データ数が所定個数を超える場合には、古いものから順次削除するように構成されている。
【００１４】
上記車線追従装置１は、横変位データ記録部１６により記録された横変位データに基づいて、車両を車線に追従走行させる際の目標ラインを更新する目標ライン更新部１８を備えている。具体的に目標ライン更新部１８は、横変位データ記録部１６に新たに横変位データが記録されると、横変位データの移動平均を計算し、この計算結果を目標ラインのデータとする。
【００１５】
また、車線追従装置１は、目標ライン更新部１８により変更された目標ラインのデータを保持する目標ライン設定部２０と、目標ライン設定部２０が保持する目標ラインのデータに従って、車両を追従走行させるための制御指令を出力する自動操舵制御部（自動操舵制御手段）２２とを具備している。具体的に自動操舵制御部２２は、車線情報検出部１０からの横変位データに基づいて、目標ラインとの一致を図るように制御指令を生成し出力するものである。
【００１６】
さらに、車線追従装置１は、自動操舵制御部２２からの制御指令に基づいて、操舵力伝達系２６に操作トルクまたは操作反力トルクを与える自動操舵アクチュエータ（操舵手段）２４を有している。自動操舵アクチュエータ２４は、例えばモータにより構成され、操舵力伝達系２６であるステアリングシャフトに接続されて、操作トルクまたは操作反力トルクを与えるようになっている。
【００１７】
さらには、車線追従装置１は、操舵力伝達系２６と操作ハンドル３０との間に設置された操舵力検出部２８を備えている。操舵力検出部２８は、例えば歪みゲージであり、操舵軸３２のねじれ量を検出してハンドル操作による操舵力を得るようになっている。
【００１８】
次に、本実施形態に係る車線追従装置１の動作について説明する。図２は、本実施形態に係る車線追従装置１の基本動作を示すフローチャートである。
【００１９】
同図に示すように、まず、修正操舵監視部１２は、初期処理としてステータスを「待機中」に設定する（ＳＴ１０１）。そして、操舵力検出部２８は、ドライバの操舵力を計測する（ＳＴ１０２）。
【００２０】
その後、修正操舵監視部１２は、操舵力検出部２８からの信号に基づいて、操舵力があるか否かを判断する（ＳＴ１０３）。操舵力がありと判断した場合（ＳＴ１０３：ＹＥＳ）、修正操舵監視部１２は、ステータスを「操舵中」に設定する（ＳＴ１０４）。そして、処理はステップＳＴ１０２に戻る。
【００２１】
一方、操舵力無しと判断した場合（ＳＴ１０３：ＮＯ）、修正操舵監視部１２は、現在のステータスが何であるかを判断する（ＳＴ１０５）。現在のステータスが操舵中であると判断した場合（ＳＴ１０５：操舵中）、修正操舵監視部１２は、ステータスを「完了」に設定する（ＳＴ１０６）。
【００２２】
ここで、ステータスが「完了」に設定されるのは、ステータスがステップＳＴ１０５で操舵中と判断されたのにもかかわらず、ステップＳＴ１０３にて操舵力がないと判断されたためである。すなわち、修正操舵監視部１２は、ステータスが「操舵中」にもかかわらず操舵力がないことにより、ドライバのハンドル操作が無くなったことを検出し、これを修正操舵行為の終了と認識し、ステップＳＴ１０６においてステータスを「完了」に設定している。
【００２３】
その後、時計部１４は、観察期間タイマをスタートさせる（ＳＴ１０７）。そして、データの記録が行われる（ＳＴ１０８）。図３は、図２に示すデータ記録処理（ＳＴ１０８）の詳細動作を示すフローチャートである。
【００２４】
図３に示すように、データの記録に際しては、まず、車線情報検出部１０が車線情報を読み込み（ＳＴ２０１）、横変位データを計算する（ＳＴ２０２）。そして、横変位データ記録部１６は、車線情報検出部１０により計算された横変位データを記録する（ＳＴ２０３）。
【００２５】
記録後、目標ライン更新部１８は、横変位データ記録部１６に記録される横変位データから目標ラインを計算し、目標ライン設定部２０の目標ラインの設定を変更する（ＳＴ２０４）。そして、処理は図２のステップＳＴ１０２に戻る。
【００２６】
ところで、ステータスが「完了」であると判断した場合（ＳＴ１０５：完了）、本装置１は、時計部１４にて計時される観察期間タイマの値が期間内であるか否かを判断する（ＳＴ１０９）。期間内であると判断した場合（ＳＴ１０９：ＹＥＳ）、処理はステップＳＴ１０８に移行する。
【００２７】
一方、期間内でないと判断した場合（ＳＴ１０９：ＮＯ）、修正操舵監視部１２は、ステータスを「待機中」に設定し（ＳＴ１１０）、処理はステップＳＴ１０２に戻る。また、前述のステップＳＴ１０５において、「操舵中」でもなく「完了」でもないと判断した場合（ＳＴ１０５：その他）、処理はステップＳＴ１０２に戻る。
【００２８】
上記の説明から明らかなように、本実施形態では、操舵力が付与されている状態から付与されない状態に移行した場合に、データの記録が開始されている。このため、目標ライン設定部２０に設定される目標ラインは、ドライバが操舵し終えた直後の横変位データに基づくものとなっている。
【００２９】
そして、自動操舵制御部２２は、上記のようにして得られた目標ラインに車両を追従させるべく、制御指令を出力し、これを受けた自動操舵アクチュエータ２４は、操舵力伝達系２６に操作トルクまたは操作反力トルクを与える。
【００３０】
なお、本装置１では、例えばイグニッションスイッチがオフされるまで、以上の処理が繰り返される。
【００３１】
このようにして、本実施形態に係る車線追従装置１によれば、横変位データの記録は、ドライバの修正操舵行為の終了を契機に行われている。通常ドライバは、車両が好みの走行ラインを走行していない場合などに、自車位置を修正しようとしてハンドル操作等をし、自車位置を好みの位置に修正する。このため、修正後の道幅方向における自車位置はドライバの好みを的確に反映した位置にあるといえる。本実施形態では、修正操舵行為の終了を検出し、ドライバが自車位置を好みの位置に修正したことをもって横変位データを記録して目標ラインを更新している。そして、この目標ラインに沿って車両を追従走行させるようにしている。従って、ドライバの好みをより反映した目標ラインを設定し、ドライバに与える違和感を軽減することができる。
【００３２】
また、修正操舵行為の終了を、ドライバのハンドル操作が無くなったことにより検出するので、ドライバのハンドル操作という確実性の高い情報に従って修正操舵行為の終了を判断することとなり、画像処理等により修正操舵行為の終了を検出する場合に比して、正確な修正操舵行為の終了の検出が可能となる。
【００３３】
次に、本発明の第２の実施形態について説明する。第２の実施形態は、第１の実施形態と同様の構成を有しているが、図２に示すデータ記録処理（ＳＴ１０８）の詳細動作が第１の実施形態と異なっている。以下、第２の実施形態について説明する。
【００３４】
図４は、第２の実施形態に係る車線追従装置２のデータ記録処理（ＳＴ１０８）の詳細動作を示すフローチャートである。同図に示すように、第２の実施形態に係るデータの記録に際しては、まず、車線情報検出部１０が車線情報を読み込み（ＳＴ３０１）、横変位データを計算すると共に、車線進行方向に対する車両走行方向の傾き角を計算する（ＳＴ３０２）。
【００３５】
ここで、車線進行方向に対する車両走行方向の傾き角について説明する。図５は、車線進行方向に対する車両走行方向の傾き角を示す説明図である。図５に示すように、車両４０が車線４１を走行しているとすると、車線進行方向は、車両４０が走行する車線の進行側の方向であって、且つ路肩線４２ａやセンターライン４２ｂと平行に伸びる方向である（図５の符号４３）。また、車両走行方向は、車両４０が走行する方向である（図５の符号４４）。図５から明らかなように、車両走行方向４４は必ずしも車線進行方向４３と平行にならず、車両走行方向４４が車線進行方向４３と平行にならない場合には、両者間に角度θ１が生じる。この角度θ１が車線進行方向４３に対する車両走行方向４４の傾き角である。
【００３６】
再度、図４を参照して説明する。横変位データおよび傾き角θ１の計算後、修正操舵監視部１２は、傾き角θ１が所定量（例えば±５°）以下か否かを判断する（ＳＴ３０３）。傾き角θ１が所定量以下であると判断した場合（ＳＴ３０３：ＹＥＳ）、時計部１４は、車線進行方向４３に対して車両走行方向４４がほぼ平行である状態の時間を示す平行状態継続時間を更新する（ＳＴ３０４）。なお、前回の傾き角θ１が所定量を超えていた状態から新たに今回の傾き角θ１が所定量以下となった場合には、平行状態継続時間の計時が開始されることとなる。
【００３７】
その後、修正操舵監視部１２は、平行状態継続時間が所定値以上となったか否かを判断する（ＳＴ３０５）。すなわち、修正操舵監視部１２は、車線進行方向４３に対して車両走行方向４４がほぼ平行である状態が例えば３秒など所定時間（第１の所定時間）継続したか否かを判断する。
【００３８】
所定時間継続しなかったと判断した場合（ＳＴ３０５：ＮＯ）、処理は図２のステップＳＴ１０２に移行する。一方、所定時間継続したと判断した場合（ＳＴ３０５：ＹＥＳ）、横変位データ記録部１６は、ステップＳＴ３０２にて計算された横変位データを記録する（ＳＴ３０６）。
【００３９】
記録後、目標ライン更新部１８は、横変位データ記録部１６に記録される横変位データから目標ラインを計算し、目標ライン設定部２０の目標ラインの設定を更新する（ＳＴ３０７）。そして、時計部１４は、平行状態継続時間をクリアし（ＳＴ３０８）、処理は図２のステップＳＴ１０２に戻る。
【００４０】
ところで、傾き角θ１が所定量以下でないと判断した場合（ＳＴ３０３：ＮＯ）、時計部１４は平行状態継続時間をクリアして（ＳＴ３０８）、処理は図２のステップＳＴ１０２に戻る。
【００４１】
以上、上記説明から明らかなように、本実施形態では、操舵力が付与されている状態から付与されない状態に移行した場合に加え、車両走行方向４４が車線進行方向４３に対してほぼ平行である状態が所定時間継続したことを判断している。そして、この状態が所定時間継続した場合に横変位データの記録が開始されている。このため、目標ライン設定部２０に設定される目標ラインは、ドライバが操舵し終えた後であって走行ラインが安定した状態での横変位データに基づくものとなっている。
【００４２】
そして、自動操舵制御部２２は、得られた目標ラインに車両を追従させるべく、制御指令を出力し、これを受けた自動操舵アクチュエータ２４は、操舵力伝達系２６に操作トルクまたは操作反力トルクを与える。
【００４３】
このようにして、本実施形態に係る車線追従装置２によれば、第１の実施形態と同様に、追従走行に関しドライバの好みをより反映することができ、正確な修正操舵行為の終了の検出が可能となる。
【００４４】
また、修正操舵行為の終了を、ドライバのハンドル操作が無くなったことに加え、車線進行方向４３に対して車両走行方向４４がほぼ平行である状態が所定時間継続したときに、検出するので、ドライバが車両位置を好みの走行ラインに設定した後のデータが確実に収集されると共に、車両の挙動が安定した状態での横変位データが記録されることとなる。このため、目標ラインの更なる精度向上が図れることとなり、追従走行に関しドライバの好みを更に的確に反映することができる。
【００４５】
次に、本発明の第３の実施形態について説明する。第３の実施形態は、第１の実施形態と同様の構成を有しているが、図２に示すデータ記録処理（ＳＴ１０８）の詳細動作が第１の実施形態と異なっている。以下、第３の実施形態について説明する。
【００４６】
図６は、第３の実施形態に係る車線追従装置３のデータ記録処理（ＳＴ１０８）の詳細動作を示すフローチャートである。同図に示すように、第３の実施形態に係るデータの記録に際しては、まず、車線情報検出部１０が車線情報を読み込み（ＳＴ４０１）、横変位データを計算すると共に、車線進行方向に対する車両走行方向の傾き角θ１を計算する（ＳＴ４０２）。車線進行方向４３、車両走行方向４４および傾き角θ１については、第２の実施形態にて説明したものと同様である。
【００４７】
横変位データおよび傾き角θ１の計算後、修正操舵監視部１２は、傾き角θ１の差分値θ２を算出する（ＳＴ４０３）。具体的には、修正操舵監視部１２は、前回検出された傾き角θ１と今回検出された傾き角θ１との差分を求め、これを差分値θ２とする。
【００４８】
その後、修正操舵監視部１２は、差分値θ２が所定量（例えば±３°）以下か否かを判断する（ＳＴ４０４）。すなわち、修正操舵監視部１２は、差分値θ２が所定量以下であることを判断することにより、今回の傾き角θ１が前回の傾き角θ１と比べほぼ等しいか判断する。
【００４９】
差分値θ２が所定量以下であると判断した場合（ＳＴ４０４：ＹＥＳ）、時計部１４は、差分値θ２がほぼ等しい状態、すなわち傾き角θ１がほぼ一定である状態の時間を示す一定状態継続時間を更新する（ＳＴ４０５）。なお、前回の差分値θ２が所定量を超えていた状態から新たに今回の差分値θ２が所定量以下となった場合には、一定状態継続時間の計時が開始されることとなる。
【００５０】
その後、修正操舵監視部１２は、一定状態継続時間が所定値以上となったか否かを判断する（ＳＴ４０６）。すなわち、修正操舵監視部１２は、傾き角θ１がほぼ一定である状態が例えば３秒など所定時間（第２の所定時間）継続したか否かを判断する。
【００５１】
所定時間継続しなかったと判断した場合（ＳＴ４０６：ＮＯ）、修正操舵監視部１２は、今回の傾き角θ１を記録し（ＳＴ４０７）、その後、処理は図２のステップＳＴ１０２に移行する。
【００５２】
一方、所定時間継続したと判断した場合（ＳＴ４０６：ＹＥＳ）、横変位データ記録部１６は、ステップＳＴ４０２にて計算された横変位データと、重み付け値とを記録する（ＳＴ４０８）。
【００５３】
ここで、重み付け値について説明する。重み付け値とは、車線進行方向４３に対する車両走行方向４４の傾き角に応じて決定される値であって、例えば傾き角θ１の絶対値が所定量を超えるときよりも所定量以下であるときの方が大きくされる値である。より具体的には例えば、重み付け値は、傾き角θ１の絶対値が５°以下である場合に「３」とされ、傾き角θ１の絶対値が５°を超える場合に「１」とされる。
【００５４】
また、傾き角θ１がほぼ一定である状態が所定時間継続する場合とは、例えば図７に示すような場合である。図７は、傾き角θ１がほぼ一定である状態が所定時間継続する状態を示す説明図である。
【００５５】
例えば、図７に示すように、車両４０がカーブ区間４１ａを走行しているとする。このとき、車線情報検出部１０は車両前方の道路を撮影等しているため、車線進行方向４３は車両前方の道路状況に基づくものとなる。一方、車両走行方向４４は、車両前方の道路状況に基づくものではなく、このため、カーブ区間４１ａの曲率が一定である場合、車両４０が車線４１に沿った走行をしていても、得られる車線進行方向４３と車両走行方向４４との間に常に一定の傾き角θ１が検出されることとなる。
【００５６】
記録後、目標ライン更新部１８は、横変位データ記録部１６に記録される横変位データおよび重み付け値に基づいて目標ラインを計算し、目標ライン設定部２０の目標ラインの設定を更新する（ＳＴ４０９）。すなわち、目標ライン更新部１８は、横変位データだけでなく、傾き角θ１に応じた重み付け値に基づいて、目標ラインを算出して更新している。
【００５７】
具体的には、目標ラインをＬａｖｅとし、横変位データをＬ（ｎ）とし、重み付け値をＷ（ｎ）とした場合、目標ラインＬａｖｅは、
Ｌａｖｅ＝（Σ（Ｌ（ｎ）×Ｗ（ｎ）））／（Σ（Ｗ（ｎ）））
により計算され、更新される。このため、目標ラインＬａｖｅは、傾き角θ１の絶対値が５°以下であるときの横変位データが多く反映され、傾き角θ１の絶対値が５°を超えるときの横変位データがあまり反映されないこととなっている。
【００５８】
目標ラインの更新後、時計部１４は、一定状態継続時間をクリアし（ＳＴ４１０）、修正操舵監視部１２は今回の傾き角θ１を記録し（ＳＴ４０７）、その後、処理は図２のステップＳＴ１０２に戻る。
【００５９】
ところで、差分値θ２が所定量以下でないと判断した場合にも（ＳＴ４０４：ＮＯ）、時計部１４は一定状態継続時間をクリアして（ＳＴ４１０）、修正操舵監視部１２は今回の傾き角θ１を記録し（ＳＴ４０７）、処理は図２のステップＳＴ１０２に戻る。
【００６０】
以上、上記の説明から明らかなように、本実施形態では、操舵力が付与されている状態から付与されない状態に移行した場合に加え、傾き角θ１がほぼ一定である状態が所定時間継続したことを判断している。そして、この状態が所定時間継続した場合に横変位データの記録が開始されている。例えば、車両４０がカーブ区間４１ａを走行している場合、本装置３によりドライバにとって違和感のないライン取りで車線４１に沿った走行が行われているときには、横変位データを収集しておくことが望ましく、本実施形態では、このような場合にも、横変位データの収集の機会を逃すことが無くなっている。
【００６１】
そして、自動操舵制御部２２は、得られた目標ラインに車両を追従させるべく、制御指令を出力し、これを受けた自動操舵アクチュエータ２４は、操舵力伝達系２６に操作トルクまたは操作反力トルクを与える。
【００６２】
このようにして、本実施形態に係る車線追従装置３によれば、第１の実施形態と同様に、追従走行に関しドライバの好みをより反映することができ、正確な修正操舵行為の終了の検出が可能となる。
【００６３】
また、車線進行方向４３に対する車両走行方向４４の傾き角に応じた重み付け値に基づいて、目標ラインを算出し更新しており、さらに、重み付け値は、傾き角θ１の絶対値が所定量を超えるときよりも所定量以下であるときの方が大きな値とされている。通常傾き角θ１が大きい場合には、車両４０が車線４１に沿って走行しておらず、車両走行中に横変位データは順次変化している。一方、傾き角θ１が小さい場合には、車両４０が車線４１に沿って走行しており、車両走行中の横変位データは安定したものとなっている。このため、重み付け値に応じて目標ラインを算出し更新することで、よりドライバの好みを反映した目標ラインの設定が可能となる。
【００６４】
また、修正操舵行為の終了を、ドライバのハンドル操作が無くなったことに加え、車線進行方向４３に対する車両走行方向４４の傾き角θ１がほぼ一定である状態が所定時間継続したときに、検出するので、カーブ区間４１ａにおいてドライバが車両位置を好みの走行ラインに設定した後のデータであっても、収集の機会を逃さないようにすることができる。
【００６５】
なお、本発明は、上記した実施形態に限られるものではなく、他に本発明の要旨を逸脱しない範囲内で変更してもよく、さらには、上記実施形態の技術を他の実施形態の技術と組み合わせるようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る車線追従装置の構成図である。
【図２】本実施形態に係る車線追従装置の基本動作を示すフローチャートである。
【図３】図２に示すデータ記録処理の詳細動作を示すフローチャートである。
【図４】第２の実施形態に係る車線追従装置のデータ記録処理の詳細動作を示すフローチャートである。
【図５】車線進行方向に対する車両走行方向の傾き角を示す説明図である。
【図６】第３の実施形態に係る車線追従装置のデータ記録処理の詳細動作を示すフローチャートである。
【図７】傾き角がほぼ一定である状態が所定時間継続する状態を示す説明図である。
【符号の説明】
θ１…傾き角
θ２…差分値
１，２，３…車線追従装置
１０…車線情報検出部（検出手段）
１２…修正操舵監視部（修正操舵監視手段）
１４…時計部
１６…横変位データ記録部（横変位データ記録手段）
１８…目標ライン更新部（目標ライン更新手段）
２０…目標ライン設定部
２２…自動操舵制御部（自動操舵制御手段）
２４…自動操舵アクチュエータ（操舵手段）
２６…操舵力伝達系
２８…操舵力検出部
３０…操作ハンドル
３２…操舵軸
４３…車線進行方向
４４…車両走行方向
Claims (6)
- 自車を車線に沿って追従走行させる車線追従装置において、
車両前方の車線情報を検出して、自車走行車線の道幅方向における自車位置を示す横変位データを検出する検出手段と、
ドライバの修正操舵行為の終了を検出する修正操舵監視手段と、
前記修正操舵監視手段により修正操舵行為の終了が検出された場合に、前記検出手段により検出された横変位データを記録する横変位データ記録手段と、
前記横変位データ記録手段により記録された横変位データに基づいて、車両を車線に追従走行させる際の目標ラインを更新する目標ライン更新手段と、
前記目標ライン更新手段により更新された目標ラインに車両を追従させるための制御指令を出力する操舵制御手段と、
前記操舵制御手段からの制御指令に基づいて、操舵力伝達系に操作トルクまたは操作反力トルクを与える操舵手段と、
を備えることを特徴とする車線追従装置。 - 前記目標ライン更新手段は、横変位データに加え、車線進行方向に対する車両走行方向の傾き角に応じた重み付け値に基づいて、目標ラインを算出し更新することを特徴とする請求項１に記載の車線追従装置。
- 前記重み付け値は、傾き角の絶対値が所定量を超えるときよりも所定量以下であるときの方が大きな値とされていることを特徴とする請求項２に記載の車線追従装置。
- 前記修正操舵監視手段は、ドライバのハンドル操作が無くなったことを検出することにより、修正操舵行為の終了を検出することを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の車線追従装置。
- 前記修正操舵監視手段は、ドライバのハンドル操作が無くなったことに加え、車線進行方向に対して車両走行方向がほぼ平行である状態が第１の所定時間継続したことを検出することにより、修正操舵行為の終了を検出することを特徴とする請求項４に記載の車線追従装置。
- 前記修正操舵監視手段は、ドライバのハンドル操作が無くなったことに加え、車線進行方向に対する車両走行方向がほぼ一定角度である状態が第２の所定時間継続したことを検出することにより、修正操舵行為の終了を検出することを特徴とする請求項４に記載の車線追従装置。
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