JP2014024414A - 車両のパワーステアリング制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車速Vと操舵トルクTsを基に基本アシストトルクTbを設定し、前方走行路のカーブ半径Rと操舵角δHとドライバ操舵の切り戻し状態に基づいてカーブから直進路に遷移するカーブ出口における操舵角の中立位置における操舵トルクTsを0に近づく方向に基本アシストトルクTbを補正する基本アシストトルク補正量ΔTaを算出し、基本アシストトルクTbを基本アシストトルク補正量ΔTaで補正して制御量(アシストトルクTa)としてモータ駆動部12aに出力する。
【選択図】図2
Description
図1において、符号1は電動パワーステアリング装置を示し、この電動パワーステアリング装置1は、ステアリング軸2が、図示しない車体フレームにステアリングコラム3を介して回動自在に支持されており、その一端が運転席側へ延出され、他端がエンジンルーム側へ延出されている。ステアリング軸2の運転席側端部には、ステアリングホイール4が固設され、また、エンジンルーム側へ延出する端部には、ピニオン軸5が連設されている。
Rs=(Xs2+Zs2)/(2・Xs) …(1)
SIGN(Ts・(dδH/dt))>0:Vj=+1 …(2)
SIGN(Ts・(dδH/dt))<0:Vj=−1 …(3)
Ts・(dδH/dt)=0 :Vj=0 …(4)
ここで、SIGN(Ts・(dδH/dt))は、Ts・(dδH/dt)の符号を示す。
まず、ステップ(以下、「S」と略称)301で、算出された現在のカーブ半径R0に対し、図11(a)に示すように、予め設定しておいた上限値(RH)でリミッタ処理して、略直線路での場合を制御対象から除き、また、予め設定しておいた閾値RLで不感帯処理して、未だカーブを旋回中であり、カーブ出口に到達しない場合を制御対処から除く。
ΔTa=Gθ・Tr1・Vj …(5)
Ta=Tb+ΔTa …(6)
このように、アシストトルク算出部23は、ステアリング制御手段として設けられている。
まず、S101で、必要なパラメータ、すなわち、車速V、操舵角δH、操舵トルクTs、前方の走行路形状の座標とその座標におけるカーブ半径Rが読み込まれる。
4 ステアリングホイール
5 ピニオン軸
11 アシスト伝達機構
12 電動モータ
12a モータ駆動部
20 操舵制御部
21 基本アシストトルク設定部(基本アシストトルク設定手段)
22 基本アシストトルク補正量算出部(アシストトルク補正量算出手段)
22a 舵角戻しゲイン設定部
22b 切り戻し判定値算出部
22c カーブ半径補正値算出部
22d 基本アシストトルク補正量算出部
23 アシストトルク算出部(ステアリング制御手段)
31 車速センサ
32 操舵角センサ
33 操舵トルクセンサ
34 前方環境認識装置(走行路形状認識手段)
34a ステレオカメラ
Claims (5)
- 車両の運転状態に応じて操舵トルクのアシストトルクを基本アシストトルクとして設定する基本アシストトルク設定手段と、
前方走行路の形状を認識する走行路形状認識手段と、
上記前方走行路のカーブ半径と操舵角とドライバ操舵の切り戻し状態に基づいてカーブから直進路に遷移するカーブ出口における操舵角の中立位置における操舵トルクを0に近づく方向に上記基本アシストトルクを補正する基本アシストトルク補正量を算出するアシストトルク補正量算出手段と、
上記基本アシストトルクを上記基本アシストトルク補正量で補正して操舵トルクをアシストするアクチュエータを駆動制御するステアリング制御手段と、
を備えたことを特徴とする車両のパワーステアリング制御装置。 - 上記アシストトルク補正量算出手段は、操舵角の絶対値が大きくなるほど上記基本アシストトルク補正量の絶対値が大きくなるように設定することを特徴とする請求項1記載の車両のパワーステアリング制御装置。
- 上記アシストトルク補正量算出手段は、操舵トルクと操舵速度に基づいてドライバ操舵の切り戻し状態を判定することを特徴とする請求項1又は請求項2記載の車両のパワーステアリング制御装置。
- 上記アシストトルク補正量算出手段は、少なくとも上記前方走行路のカーブ半径の変化に基づいて上記基本アシストトルク補正量の絶対値を算出することを特徴とする請求項1乃至請求項3の何れか一つに記載の車両のパワーステアリング制御装置。
- 上記アシストトルク補正量算出手段は、上記前方走行路のカーブ半径の変化が小さくなり、且つ、現在のカーブ半径が大きくなっていく際に上記カーブ出口を判断し、該カーブ出口の度合いに応じて上記基本アシストトルク補正量の絶対値を算出することを特徴とする請求項4記載の車両のパワーステアリング制御装置。
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- 2012-07-25 JP JP2012165027A patent/JP2014024414A/ja active Pending
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