JP2017114155A - 運転支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】他車を検出するために自車の後側方に設定される検出範囲を他車の大きさを基に適正に変更する運転支援装置を提供する。【解決手段】運転支援装置は、他車両検出部１２と他車情報取得部１３と接近検出部１４と接近抑制部１５と設定部１６とを備える。他車両検出部１２は、第２の車線を走行する他車を検出する。他車情報取得部１３は、他車の大きさを少なくとも含む情報を取得する。接近検出部１４は、自車から所定の検出距離の第２の車線に設定された検出範囲に他車が在ることを検出している場合に接近信号を出力する。接近抑制部１５は、接近信号が出力されている間に方向指示器が作動していることを検出して接近抑制手段を作動させる。設定部１６は、他車の大きさに応じて検出距離を大きくする。【選択図】図１

Description

本発明は、自車の後側方を走行する他車の前方に車線を変更する場合に運転者へ警報などを報知する運転支援装置に関する。

片側２車線の車両通行帯の第１の車線を自車が走行し、自車よりも後方の第２の車線を他車が走行している状況において車線変更を行う場合、他車を検出して警報等を報知する運転支援装置がある。この運転支援装置として、後側方を並走する他車が死角となる位置にある場合にこれを検出する後側方死角警報（Blind Spot Warning：ＢＳＷ）と、追越車接近警報（Lane Change Assist：ＬＣＡ）とが知られている。

特許文献１に記載された車両運転支援装置は、自車の後側方に存在する他車に対する自車の接近防止を支援する接近防止制御を行う。このとき自車の運転者が他車を認識している状態であっても接近防止制御が開始される条件を満たすことで他車に対する接近を防止するように自車が制御されると、運転者に煩わしさを感じさせてしまう。そこで、特許文献１の車両運転支援装置では、自車と並走する他車を追い抜いている状態もしくは追い抜いた状態になると予測される状態の少なくとも一方の状態である追い抜き状態を検出し、この追い抜き状態であると判定すると、接近防止制御を抑制している。

特開２０１１−１４８４７９号公報

ところで、自車よりも大きな車両が接近してくると、運転者によっては威圧感を覚えるため、なるべく車間を空けて走行したい。後側方から接近してくる他車を検出する検出範囲が所定の大きさに設定されていると、大きな車両の前にも他の車両の場合と同じように車線変更できてしまう。意図せずに車線変更してしまうことも生じるため、運転者にとって精神的なストレスになる。また、車体の大きな車両の重量は大きく、制動距離も長い。したがって、大きな車両に対して安全な車間距離を取るためには、自車と同じ程度の大きさの車両に比べて車間距離を大きく設定する必要があるが、特許文献１にはその点について示唆する記載が無い。

そこで、本発明は、他車を検出するために自車の後側方に設定される検出範囲を他車の大きさを基に適正に変更する運転支援装置を提供する。

本発明に係る一実施形態の運転支援装置は、他車両検出部と他車情報取得部と接近検出部と接近抑制部と設定部とを備える。他車両検出部は、自車が走行する第１の車線に隣接する第２の車線を走行する他車を検出する。他車情報取得部は、他車両検出部によって検出された他車の大きさを少なくとも含む情報を取得する。接近検出部は、自車から所定の検出距離の第２の車線に設定された検出範囲に他車が在ることを検出している場合に接近信号を出力する。接近抑制部は、接近信号が出力されている間に他車が検出された側と同じ側に自車を移動させる向きに方向指示器が作動していることを検出して接近抑制手段を作動させる。設定部は、自車の大きさと他車の大きさとを比較して自車の大きさよりも他車の大きさの方が大きい場合に検出距離を大きくする。

このとき、接近抑制手段には、自車の運転者に見える位置に点灯される警告灯と、自車の車内に出力される警告音と、自車のステアリングに出力される振動と、の少なくとも１つを含む。

上述の運転支援装置において、自車がステアリングの舵角を変更するアシスト装置を備える場合、接近抑制手段は、第２の車線へ接近することを抑制する方向へアシスト装置で発生させる操舵反力を含むことも好ましい。また、自車のヘッドランプが点灯されている場合、自車のワイパーが作動されている場合、自車の外気温度が所定の温度以下である場合の少なくとも１つの場合に、設定部は、他車の大きさに応じてそれぞれの場合に対し設定された長さずつ、検出距離を後方へ延長することも好ましい。

他車の情報に他車の速度が含まれる場合、設定部は、自車の速度と他車の速度とを比較し、自車が他車よりも速い場合は検出距離を小さくし、自車が他車よりも遅い場合は検出距離を大きくする。

また、上述の運転支援装置において、自車の前方の第２の車線を画角に含む第１のカメラと、自車の後側方の第２の車線を画角に含む第２のカメラと、を自車が備える場合、他車両検出部は、第１のカメラ及び第２のカメラの少なくとも一方によって取得された映像を基に他車を検出し、他車情報取得部は、第１のカメラ及び第２のカメラの少なくとも一方によって取得された映像を基に他車の少なくとも大きさの情報を取得する。

または、上述の運転支援装置において、全地球測位システムの衛星から出力される電波を受信するアンテナと、このアンテナで受信した電波から自車の三次元位置を算出する測位装置と、三次元位置を基に自車の近くの情報を取得する通信機と、を自車が備える場合、他車両検出部は、三次元位置を基に通信機を介して他車を検出し、他車情報取得部は、三次元位置を基に通信機を介して他車の少なくとも大きさを含む情報を取得する。

本発明に係る一実施形態の運転支援装置によれば、接近検出部によって第２の車線に設定される検出範囲の検出距離が、他車の大きさに応じて大きく設定されるので、自車の前方にいる車両を追い越すために第２の車線の後方を走行する大きい他車の前方へ車線変更する場合に、他車に対して十分な車間距離が確保される。また、他車の前方へ車線変更した後で急に減速しなければならなくなったとしても、検出距離が大きく設定されているので、他車の制動距離が十分に確保される。したがって、大きい他車に対して威圧感を感じることなく安心して運転することができる。また、自車の大きさよりも他車の大きさの方が大きい場合に検出距離を大きくすることとした上述の発明の運転支援装置によれば、自車よりも大きい他車に対して威圧感を感じる運転者にとってより安心して運転できる。

自車の運転者に見える位置に点灯される警告灯と、自車の車内に出力される警告音と、自車のステアリングに出力される振動と、の少なくとも１つを接近抑制手段に含まれることとした上述の発明に係る運転支援装置によれば、運転者に対して後方の他車を的確に報知することができる。

自車がステアリングの舵角を変更するアシスト装置を備える場合、第２の車線へ接近することを抑制する方向へアシスト装置で発生させる操舵反力を、接近抑制手段に含むこととした上述の発明に係る運転支援装置によれば、大きい車両の周囲の気流の乱れによって吸い寄せられるような場合など第２の車線へ近づくことを抑制し安全を確保することができる。

また、自車のヘッドランプが点灯されている場合、自車のワイパーが作動されている場合、自車の外気温度が所定の温度以下である場合の少なくとも１つの場合に、他車の大きさに応じて設定されたそれぞれの長さずつ、設定部が検出距離を後方へ延長することとした上述の発明に係る運転支援装置によれば、運転環境を加味した安全性を確保することができる。

他車の情報に他車の速度が含まれる場合、設定部が自車の速度と他車の速度とを比較し、自車が他車よりも速い場合は検出距離を小さくし、自車が他車よりも遅い場合は検出距離を大きくすることとした上述の発明の運転支援装置によれば、自車と他車の大きさの差が小さい場合でも制動距離を加味した安全な車間距離を確保できる。

また、自車の前方の第２の車線を画角に含む第１のカメラと、自車の後側方の第２の車線を画角に含む第２のカメラと、を自車が備える場合、他車両検出部は、第１のカメラ及び第２のカメラの少なくとも一方によって取得された映像を基に他車を検出し、他車情報取得部は、第１のカメラ及び第２のカメラの少なくとも一方によって取得された映像を基に他車の少なくとも大きさの情報を取得することとした上述の発明に係る運転支援装置によれば、簡単な構成であるので、低価格で実装することができる。

または、全地球測位システムの衛星から出力される電波を受信するアンテナと、このアンテナで受信した電波から自車の三次元位置を算出する測位装置と、三次元位置を基に自車の近くの情報を取得する通信機と、を自車が備える場合、他車両検出部は、三次元位置を基に通信機を介して他車を検出し、他車情報取得部は、三次元位置を基に通信機を介して他車の少なくとも大きさを含む情報を取得することとした上述の発明に係る運転支援装置によれば、カーブや坂道の始終端など視界の悪い状況や大型車両によって師派が遮られている場合など他車を早期に確認しづらい状況において、または、周囲に複数台の他車が走行している場合など、周囲の他車を確実に把握することができる。

本発明に係る第１の実施形態の運転支援装置のブロック図。 図１の運転支援装置で自車が他車よりも速い場合に実行される制御処理のフローチャート。 図１の運転支援装置を装備した自車が車両通行帯を走行する状態を模式的に示す平面図。 図１の運転支援装置を装備した自車が後方から接近する他車の前へ車線変更する場合を示す平面図であって、（Ａ）は自車の大きさと他車の大きさがほぼ同じ場合、（Ｂ）は自車の大きさよりも他車の大きさの方が大きい場合をそれぞれ示す。 図１の運転支援装置を装備した自車が追い越した他車の前方へ車線変更する場合を示す平面図であって、（Ａ）は自車の大きさと他車の大きさがほぼ同じ場合、（Ｂ）は自車の大きさよりも他車の大きさの方が大きい場合をそれぞれ示す。 本発明に係る第２の実施形態の運転支援装置のブロック図。 図６の運転支援装置を装備した自車及び他車が車両通行帯を走行する状態を模式的に示す斜視図。

本発明に係る第１の実施形態の運転支援装置１について、当該装置を搭載した車両（自車１００）を例に図１から図４を参照して説明する。本明細書では、自車１００の進行方向を基準に運転者から見て「右」と「左」を定義する。また、車両通行帯Ｌが日本の道路交通法に基づく左側通行である場合を前提に説明する。このとき、図３に示すように車両通行帯Ｌは、少なくとも片側２車線である場合を想定する。自車１００が走行する車線を第１の車線Ｌ１とし、この第１の車線Ｌ１に平行して設けられて自車１００と同方向に他車２００が走行する車線を第２の車線Ｌ２とする。図３及び図４の（Ａ）及び（Ｂ）に示すように自車１００が左側の車線を走行している場合、左側の車線を第１の車線Ｌ１と呼び、右側の車線を第２の車線Ｌ２と呼ぶ。これに対して図５の（Ａ），（Ｂ）に示すように自車１００が右側の車線を走行している場合、左側の車線を第２の車線Ｌ２と呼び、右側の車線を第１の車線Ｌ１と呼ぶ。

運転支援装置１は、自車１００の運転者にとって死角となる後側方の第２の車線Ｌ２を走行する他車２００を検出し、運転者がその他車２００に気付かずに車線変更を行なおうとした場合に、自車１００が他車２００と衝突することを防止するために運転者に接近警報を報知するなど、接近抑制手段を作動させる。そして、本実施形態では、自車１００が他車２００の前方へ車線変更しようとする場合に、後方の他車２００を検出するために自車１００の後側方に設定される検出範囲１４Ｒ，１４Ｌを、他車２００の大きさに応じて検出範囲１４Ｒ，１４Ｌの検出距離Ｄを後方へ大きくしている。これにより、大型の他車２００の前方へ車線変更する際に自車１００の後方に十分な車間距離を確保することができるので他車２００による威圧感を覚えることなく、車線変更を行うタイミングを計ることができる。

第１の実施形態の運転支援装置１は、図１のブロック図に示すように、他車両検出部１２と他車情報取得部１３と接近検出部１４と接近抑制部１５と設定部１６とを備える。この運転支援装置１は、従来の追越車接近警報（車線変更アシスト（Lane-change-Assist：ＬＣＡ））又は後側方死角警報（Blind-Spot-Warning：ＢＳＷ）を構成する部分から得られる情報を一部利用している。追越車線接近警報ＬＣＡ又は後方死角警報ＢＳＷは、運転支援装置１の一部として自車１００の電子制御ユニットＥＣＵに接続されて統合制御されている。

図１に示すブロック図は、自車１００に搭載されて第１の実施形態の運転支援装置１に連携する他の構成を運転支援装置１とともに示す。図１によれば、自車１００には、第１のカメラ（前方カメラ）２１と、第２のカメラ（右後側方カメラ及び左後側方カメラ）２２，２３と、レーダ（右後方ミリ波レーダ及び左後方ミリ波レーダ）２４，２５と接近信号を基に点灯される表示灯であるＬＣＡインジケータ３１と、接近抑制手段として接近警報を視覚的に出力する警告灯４１と、接近抑制手段として接近警報を聴覚的に警告音として出力するスピーカ（ブザー）４２と、接近抑制手段として接近警報を触覚的に振動にして出力する振動発生機４３と、自車１００の速度を検出する速度センサ５１と、方向指示器を作動させるための方向指示レバー５２と、車外に対して自車１００の移動方向を示す方向指示灯５３と、ステアリングの回動角度を検知する舵角検知センサ５４と、を少なくとも備えている。図３は、自車１００が片側２車線の車両通行帯Ｌの左側車線を走行している状態を模式的に示す平面図であって、第１のカメラ２１の撮影範囲２１Ａと、第２尾カメラ２２，２３の撮影範囲２２Ａ，２３Ａと、レーダ２４，２５の観測範囲２４Ａ，２５Ａと、接近検出部１４によって設定される検出範囲１４Ｒ，１４Ｌと、設定部１６によって設定され検出範囲１４Ｒ，１４Ｌの最後端である検出距離Ｄとを模式的に示す。

他車両検出部１２は、第１の車線Ｌ１に隣接する第２の車線Ｌ２を走行する他車２００を検出する。本実施形態では、図１及び図３に示すように、自車１００の前方を走行する他車２００を検出する手段として第１のカメラ（前方カメラ）２１を、自車１００の側方よりも後方（後側方）の他車２００を検出する手段として第２のカメラ（右後側方カメラ及び左後側方カメラ）２２，２３を、それぞれ自車１００が備えている。

第１のカメラ２１は、自車１００の前方に向けて車体に設置されており、少なくとも第２の車線Ｌ２を画角に含む撮影範囲２１Ａが設定されている。図３では、自車１００の前方に扇形に撮影範囲２１Ａを示しているが、実際の撮影範囲２１Ａは、第１のカメラ２１で撮影できる範囲に及ぶ。本実施形態において第１のカメラ２１は、バックミラーとフロントガラスとの間に設置されており、自車１００が右側の車線及び左側の車線のどちらを走行していてもよいように左右均等に撮影する。

また、第２のカメラ２２，２３は、自車１００の後方に向けて車体に設置されており、本実施形態では、図３に示すように右側及び左側のドアミラー１０１，１０２にそれぞれ内蔵されている。第２のカメラ２２，２３の撮影範囲２２Ａ，２３Ａは、図３に示されるように、右後方の死角及び左後方の死角となる範囲からそれぞれ第２の車線Ｌ２が画角に入るように設定されている。

撮影条件の良い場合には、第１のカメラ２１及び第２のカメラ２２，２３はいずれも数百メートル先までの範囲を撮影できる。他車両検出部１２は、第１のカメラ２１及び第２のカメラ２２，２３で取得された映像の中から画像解析によって、第２の車線Ｌ２を走行する他車２００を検出する。

さらに、本実施形態では、図１及び図３に示すように、他車２００を検出する手段としてレーダ２４，２５を自車１００が備えている。本実施形態ではレーダ２４，２５としてミリ波レーダを採用しており、車体のリアバンパ１０３の右端部に右後方ミリ波レーダ（２４）、左端部に左後方ミリ波レーダ（２５）をそれぞれ内蔵している。これらのレーダ２４，２５は、自車１００の側方よりも後方の第２の車線Ｌ２を観測範囲２４Ａ，２５Ａに設定されている。レーダ２４，２５を採用することで、自車１００と他車２００の相対速度及び車間距離、自車１００に対して他車２００が位置する範囲を正確に検出できる。ミリ波レーダの代わりに赤外線レーダや超音波レーダ、レーザーレーダでもよい。ミリ波レーダを採用することで、雨や霧などの気象条件や日照条件にあまり作用されることなく他車２００を検出できる。

他車情報取得部１３は、他車両検出部１２が他車２００を検出するとその他車２００の少なくとも大きさを含む情報を取得する。本実施形態の場合、自車１００の大きさは、ＥＣＵに接続された記憶部などに予め登録されている情報から得られる。また、自車１００の前方に位置する他車２００は第１のカメラ（前方カメラ）２１で取得された映像を画像解析することによって、自車１００の後方に位置する他車２００は第２のカメラ（右後側方カメラ又は左後側方カメラ）２２，２３で取得された映像を画像解析することによって、他車２００の大きさが判別する、あるいは背景や周辺の他車２００との比較から他車２００の大きさ及び自車１００との相対的な大きさの差を計算することができる。さらに、他車２００の大きさを求めた映像から画像解析を行って他車２００の占有容積を算出し、他車の重量を推測することも可能である。他車２００の重量の情報は他車２００の制動距離を推定するのに有効である。

また、他車２００の情報として大きさ以外に速度を含むことも可能である。自車１００の速度は速度センサ５１で取得し、他車２００の速度は第１のカメラ２１及び第２のカメラ２２，２３で取得される映像を基に算出できる。他車２００の速度についていえば、本実施形態ではさらにレーダ（右後方ミリ波レーダ及び左後方ミリ波レーダ）２４，２５を備えているので、レーダ２４，２５の観測範囲２４Ａ，２５Ａに他車２００が入れば、これらの計測データを基により正確な他車２００の位置及び速度を取得できる。

接近検出部１４は、自車１００から後方へ検出距離Ｄに設定される図３に示す検出範囲１４Ｒ，１４Ｌ内に他車２００があることを検出している場合に接近信号を出力する。本実施形態の場合、接近検出部１４は、接近信号を自車１００の運転者に報知する表示器を含む。表示器は、右のサイドミラー１０１及び左のサイドミラー１０２のそれぞれに設けられるＬＣＡインジケータ３１である。右後側方カメラ（２２）及び右後方ミリ波レーダ（２４）で他車２００を検出している場合、右のサイドミラー１０１に設けられたＬＣＡインジケータ３１を点灯させ、左後側方カメラ（２３）及び左後方ミリ波レーダ（２５）で他車２００を検出している場合、左のサイドミラー１０２に設けられたＬＣＡインジケータ３１を点灯させる。

また、接近抑制部１５は、接近検出部１４から接近信号が出力されている間に他車２００が検出された側と同じ側に自車１００を移動させる向きに方向指示器が操作されて作動していることを検出して接近抑制手段を作動させる。本実施形態の場合、方向指示器は、方向指示レバー５２及び方向指示灯５３を含み、方向指示レバー５２が操作されて方向指示灯５３が点灯する場合、すなわち方向指示器が作動された場合に、作動信号を出力する。したがって、接近抑制部１５は、接近検出部１４から出力される接近信号と方向指示器から出力される作動信号とを検出すると接近抑制手段を作動させる。

接近抑制部１５は、接近抑制手段として、自車１００の運転者に見える位置に点灯される警告灯４１、自車１００の車室内に設置されるスピーカ（ブザー）４２、及びステアリングに伝達される振動を発生させる振動発生機４３を含んでいる。接近抑制手段を作動させるとは、警告灯４１を点灯させることによって、スピーカ（ブザー）４２で警告音を発生させることによって、振動発生機４３でステアリングに振動を加えることによって、それぞれ自車１００が第１の車線Ｌ１から第２の車線Ｌ２へ車線変更しようとする際に検出範囲１４Ｒ，１４Ｌ内に他車２００が居ることを自車１００の運転者に報知することをいう。なお、スピーカ４２は、警告音を発生させる代わりに、第２の車線Ｌ２の検出範囲１４Ｒ，１４Ｌに他車２００が居ることや、そのまま車線変更をすると危険であることを報知する等、運転者に対してアナウンスする音声であってもよい。

設定部１６は、第１のカメラ２１や第２のカメラ２２，２３によって撮影された映像から他車２００の大きさを判別し、普通自動車の大きさよりも大きい場合に、または自車１００よりも大きい場合に、あるいは予め設定された大きさの車両よりも大きい場合に、自車１００の後方の第２の車線Ｌ２に設定される検出範囲１４Ｒ，１４Ｌの検出距離を大きくする、すなわち自車１００の後方へ検出範囲１４Ｒ，１４Ｌを拡張（延長）する。このとき設定部１６は、自車１００の大きさと他車２００の大きさの差が大きいほど検出範囲１４Ｒ，１４Ｌの検出距離Ｄを大きくする。自車１００の後方の第２の車線Ｌ２を走行する他車２００が大型トラックやトレーラ等、サイズの大きい車両である場合に検出距離Ｄを大きくすることで、他車２００を早めに検出し、運転者に報知する時間を十分に確保する。また、運転者は検出距離Ｄ内に車体の大きな他車２００が入っていないことをＬＣＡインジケータ３１で確認することで、他車２００との間に十分な車間距離が確保されていることを知ることができ、安心して車線変更を行なえる。

また、本実施形態において、図１に示すように、自車１００がステアリングの舵角を変更するアシスト装置１８を備える場合、接近抑制手段には、アシスト装置１８で発生させる操舵反力を含む。操舵反力は、第２の車線Ｌ２へ接近することを抑制する方向へ作用する。アシスト装置１８でステアリングを回動させるべき回転角度は、舵角検知センサ５４でフィードバック制御される。

以上のように構成された運転支援装置１は、図２に示すフローチャートにしたがって制御処理される。以下に、自車１００及び他車２００が片側２車線の車両通行帯Ｌを走行している場合の運転支援装置１の動作について、後方から接近する他車２００の前方へ自車１００が車線変更する場合（図２及び図４）、及び追い越した他車２００の前方へ自車１００が車線変更する場合の２つの状況について、それぞれ説明する。また、いずれも他車２００の前方へ自車１００が車線変更を行う場合であるが、図４は自車１００の速度の方が他車２００の速度よりも遅い場合、図５は自車の速度の方が他車２００の速度よりも速い場合を示している。

（後方から接近する他車の前方へ車線変更する場合）
まず、自車１００の前方を走行する車両（他車２０１）を追い越すために自車１００が第２の車線Ｌ２へ車線変更を行なう場合に後方から他車２００が接近してくる状況について説明する。図４において、自車１００が走行している左側の車線が第１の車線Ｌ１であり、その右側を同方向に他車２００が走行する車線が第２の車線Ｌ２となる。さらに図４では、自車１００が走行する第１の車線Ｌ１の前方に自車１００よりも速度の遅い他車２０１が走行しており、この他車２０１を自車１００が追い越そうとしている状態である。

図４の（Ａ）は自車１００の車体の大きさに対して他車２００の車体の大きさがほぼ同じである場合、図４の（Ｂ）は自車１００の車体の大きさに対して他車２００の車体の大きさの方が大きい場合を示しており、検出範囲１４Ｒ，１４Ｌの検出距離Ｄは、（Ａ）の場合よりも（Ｂ）の場合の方が後方へ大きく設定されている。図４の（Ａ）及び（Ｂ）中において、下側に図示された他車２００は、自車１００の検出範囲１４Ｒの検出距離Ｄから外れており、自車１００は、第２の車線Ｌ２に破線で図示された位置に車線変更を行なえる状態である。

後方から接近してくる他車２００の前方へ車線変更する場合の運転支援装置１の制御フローは図２によって説明される。自車１００の運転支援装置１において、自車１００の速度が所定の速度以上で安定走行していることをＥＣＵが速度センサ５１で検出すると、図２のフローチャートのように、ＥＣＵによってＬＣＡ（ＢＳＷ）が作動（Ｓ１）され、自車１００の運転支援装置１が機能し始める。運転支援装置１が起動すると、図２に示すように検出範囲１４Ｒ，１４Ｌの検出距離Ｄを初期化（Ｓ２）する。次に、第１のカメラ２１及び第２のカメラ２２，２３で取得された映像を基に他車両検出部１２で自車１００の前後の他車２００を検出（Ｓ３）する。他車が検出された場合、さらに、他車情報取得部１３で他車２００の大きさを少なくとも含む情報を取得（Ｓ４）する。本実施形態では、大きさとともに速度も含む情報を取得する。

設定部１６は、予め設定されている自車１００（または普通車）の大きさと他車２００の大きさを比較（Ｓ５）し、他車２００の方が大きい場合すなわち図４（Ｂ）の場合は、検出範囲１４Ｒ，１４Ｌの検出距離Ｄを後方へ大きく設定（Ｓ６）する。他車２００と自車１００の大きさがほぼ変わらない場合すなわち図４（Ａ）の場合は、そのままＳ６を飛ばして次の工程に進む。次に、設定部１６は、他車情報取得部１３が取得した他車２００の速度と速度センサ５１で得られた自車１００の速度とを比較（Ｓ７）し、他車２００の速度の方が速い場合はさらに検出距離Ｄを後方へ大きくする（Ｓ８）。自車２００の速度の方が速い場合は検出距離Ｄを小さくする（Ｓ９）。

ここで図４では、自車１００の前方の他車２０１を追い越すために第２の車線Ｌ２へ車線変更するので、方向指示器が作動しているか確認（Ｓ１０）する。方向指示器が作動している場合、上述のごとく設定された検出範囲１４Ｒ，１４Ｌに他車２００が入っているか接近検出部１４で確認（Ｓ１１）する。方向指示器が作動していない場合は、運転者がこの段階で検出されている他車２００の前方へ車線変更を行わないことを意味するので、Ｓ２の前へ戻る。

Ｓ１１において検出範囲１４Ｒ，１４Ｌに他車２００を検出した場合、他車２００を検出した側の表示器であるＬＣＡインジケータ３１を点灯（Ｓ１２）させる。図４では、自車１００が左側の車線を走行しているので、右側の車線の他車２００を検出することで右側のＬＣＡインジケータ３１が点灯される。ＬＣＡインジケータ３１が点灯している状態は、他車２００が検出範囲１４Ｒに居ることを意味するので、舵角検知センサ５４の検出信号を基に自車１００が右側の第２の車線Ｌ２へ接近していないか確認（Ｓ１３）する。接近していない場合は、運転者がＬＣＡインジケータ３１に気付いており第２の車線Ｌ２の他車２００の様子をうかがっている状態であるから、Ｓ１０の前に戻って方向指示器が引き続き作動しているか確認（Ｓ１０）する。方向指示器を作動させたまま、後方から接近してきた他車２００が自車１００の横を通り過ぎるのを待っている間は、Ｓ１０からＳ１３の制御フローを繰り返すこととなる。運転者が車線変更をあきらめて方向指示器を停止させると制御フローはＳ１０からＳ２へ戻る。

Ｓ１３において運転者がＬＣＡインジケータ３１に気付かずに第２の車線Ｌ２に接近した場合、舵角検知センサ５４から検出信号が出力されるので、これを基に接近抑制部１４は、接近抑制手段を作動（Ｓ１４）させる。運転支援装置１は、接近抑制手段として警告灯４１を点灯させるとともに、接近抑制手段としてスピーカ（ブザー）４２で警告音を出力する。また、接近抑制手段として振動発生機４３でステアリングに振動を発生させてもよい。本実施形態の場合、さらにアシスト装置１８を自車が装備しているので、接近抑制手段としてアシスト装置１８で第２の車線Ｌ２から離れる方向（第１の車線Ｌ１の中央に向かう方向）へ自車１００を誘導するように操舵反力を発生させてもよい。接近抑制手段が作動することで自車１００が第１の車線Ｌ１に維持されるので、第２の車線Ｌ２を後方から接近してくる他車２００との衝突は免れる。

接近抑制手段が作動（Ｓ１４）した後は、制御フローはＳ１０の前に戻る。自車１００の運転者が方向指示器を作動させたまま他車２００が通り過ぎるのを待つ場合は、Ｓ１０からＳ１３の制御フローを繰り返す。なお、Ｓ１０からＳ１３の制御フローを繰り返す間に、Ｓ１０で方向指示器が停止されたことが確認されるか、Ｓ１３において第２の車線Ｌ２へ接近しなくなったことが舵角検知センサ５４で確認されると、接近抑制手段は解除される。

Ｓ１０で方向指示器が作動されていることが確認され、Ｓ１１で検出範囲１４Ｒに他車２００が検出されなかった場合、すなわち、図４（Ａ），（Ｂ）に示すように他車２００が検出範囲１４Ｒから外れていることを意味する。検出範囲１４Ｒに他車２００が居ないので、表示器であるＬＣＡインジケータ３１は消灯（Ｓ１５）され、接近抑制手段が作動していた場合もここで停止（Ｓ１６）され、車線変更が可能（Ｓ１７）な状態となる。これにより自車１００が第２の車線Ｌ２へ車線変更すると制御フローはＳ２に戻り、検出距離Ｄが初期化される。

以上のように、後方から接近してくる他車２００の前方へ車線変更する場合、運転支援装置１によって、接近してくる他車２００の大きさを基に接近検出部１４の検出範囲１４Ｒ，１４Ｌの検出距離Ｄが設定される、すなわち他車２００が自車１００よりも大きい場合には検出距離Ｄが大きく設定されるので、運転者は、方向指示器を作動させた時にＬＣＡインジケータ３１が点灯されるか否かを確認することで、後方から接近してくる他車２００の前方へ安全に車線変更できるか容易に判断できる。

（追い越した他車の前方へ車線変更する場合）
次に、自車１００の前方を走行していた他車２００を追い越すために右側の車線に既に車線変更を行っており、他車２００を追い越した後で、他車２００の前方へ再び車線変更を行おうとする状況について説明する。つまり、図４において左側の車線から右側の車線へ車線変更した後、再び左側の車線へ戻る場合である。図５では、自車１００が走行している右側の車線が第１の車線Ｌ１であり、その左側を同方向に他車２００が走行する車線が第２の車線Ｌ２となる。

図５の（Ａ）は自車１００の車体の大きさに対して他車２００の車体の大きさがほぼ同じである場合を示している。図５の（Ｂ）は自車１００の車体の大きさに対して他車２００の車体の大きさの方が大きい場合を示している。検出範囲１４Ｒ，１４Ｌの検出距離Ｄは、（Ａ）の場合よりも（Ｂ）の方が後方へ大きく設定されている。また、図４の場合に比べて図５の場合の方が、自車１００の速度が他車２００の速度よりも速いので、検出範囲１４Ｒ，１４Ｌの検出距離Ｄは、図５の方が図４よりも少し小さく設定されている。

図５の（Ａ）及び（Ｂ）中において、下側に図示された自車１００は他車２００を追い越すために並走している状態であり検出範囲１４Ｌに他車２００が入る直前、上側に図示された自車１００は他車を追い越して検出範囲１４Ｌから他車２００が外れ、第２の車線Ｌ２の上部に破線で図示された位置に車線変更ができるようになった状態を示す。

追い越した他車２００の前方へ車線変更をする場合も図２のフローチャートに示した制御フローによって説明される。追い越す対象となる他車２００は、第１のカメラ２１によって取得された映像を基に、Ｓ３において既に検出されており、他車２００の大きさや速度を含む情報も他車情報取得部１３によって取得（Ｓ４）されている。そして、自車１００の大きさと他車２００の大きさを比較（Ｓ５）し、他車２００が大きい場合すなわち図５（Ｂ）の場合には検出範囲１４Ｌの検出距離Ｄを後方へ大きく設定（Ｓ６）する。他車２００の大きさが自車１００とほぼ変わらない場合すなわち図５（Ａ）の場合にはＳ６の工程を飛ばし次に進む。

次に、他車２００の速度と自車１００の速度を比較（Ｓ７）する。図５では追い越した他車２００の前方へ車線変更をする、すなわち自車１００の方が他車２００よりも速度が速いので、設定された検出距離Ｄを小さくしてもよい（Ｓ９）。ただし、他車２００の大きさが自車１００よりも大きい場合に検出範囲を大きく設定したことはそのまま維持されることが好ましい。したがって、他車２００と自車１００の大きさを比較したＳ５において他車２００が大きかった場合、検出距離Ｄを大きく設定（Ｓ６）したあと、Ｓ１０に進んでもよい。つまり、自車１００と他車２００の大きさがほぼ同じである場合に限り、自車１００と他車２００の速度を比較（Ｓ７）し、他車２００が速い場合には検出距離Ｄを大きくし（Ｓ８）、他車２００が遅い場合には検出距離Ｄを小さくする（Ｓ９）。

検出された他車２００の情報に基づいて検出範囲１４Ｌの検出距離Ｄが設定されると方向指示器が作動されているかすなわち車線変更する意思があるか確認（Ｓ１０）され、方向指示器が作動している場合は、検出範囲１４Ｌに他車２００が検出されるか確認（Ｓ１１）される。検出範囲１４Ｌに他車２００が居る場合は、ＬＣＡインジケータ３１を点灯させて、他車２００との十分な車間距離が確保できていないことを運転者に報知する。第２の車線Ｌ２となる左側の車線に接近していないか確認（Ｓ１２）され、舵角検知センサ５４で第２の車線Ｌ２へ接近していることが検出されると接近抑制手段が作動（Ｓ１４）される。接近抑制手段については、接近してくる他車２００の前方へ車線変更することについて説明した上述のとおりである。また、方向指示器を作動させたまま、他車２００との車間距離が確保されるまで待つ場合についても同様で、Ｓ１０からＳ１３の制御フローを繰り返す。

追い越した他車２００に対して十分な車間距離が確保されるとＳ１１で検出範囲１４Ｌに他車２００が検出されなくなるので、ＬＣＡインジケータ３１が消灯（Ｓ１５）されるとともに、接近抑制手段が作動していた場合には接近抑制手段が停止され（Ｓ１６）、車線変更が可能（Ｓ１７）となる。つまり、図５（Ａ）及び（Ｂ）に破線で示された自車１００の位置へ車線変更することができる。

運転支援装置１は、図５（Ａ）及び（Ｂ）からわかるように、他車２００が自車１００よりも大きい場合に検出距離Ｄを後方へ大きくして検出範囲１４Ｌ（１４Ｒ）を後方へ拡張（延長）する。したがって、自車１００よりも大きい他車２００（例えばトラックやバスなどの大型車）の前方へ車線変更する際に、運転者が威圧感を覚えることなく、また、大きい他車２００の制動距離を配慮した充分な車間距離が確保される。

本発明に係る第２の実施形態の運転支援装置１について、図６及び図７を参照して説明する。第２の実施形態の運転支援装置１において、第１の実施形態の運転支援装置１と同じ機能を有する構成には同じ符号を付し、その詳細な説明は、第１の実施形態の記載を参酌することとする。また、第２の実施形態では、自車１００が有している機能を他車２００も有していることを前提とする。

第２の実施形態では図６に示すように、全地球測位システム（ＧＰＳ）の衛星Ｓから送信される電波情報を受信するアンテナ６１と、ＧＰＳから得た電波情報から自車１００の走行位置を算出する測位装置６２と、車外から提供される運転情報を取得する通信機６３とを自車１００が備えている。アンテナ６１は、測位装置６２に接続されており、測位装置６２は、他車両検出部１２、他車情報取得部１３に対して自車１００の走行位置に関する情報を提供する。通信機６３は、少なくとも他車両検出部１２及び他車情報取得部１３に対して接続されている。通信機６３が取得する運転情報には、自車１００の位置情報に基づく現在走行中の車両通行帯Ｌの地図情報、自車１００の前方及び後方を走行する他車２００の位置情報、その他車２００から提供される少なくとも大きさに関する情報が少なくとも含まれる。他車２００に関する情報として大きさの情報に加えて第１の実施形態のように速度の情報を含んでもよい。

また、他車両検出部１２は、測位装置６２から得られた自車１００の走行位置に基づいて、車両通行帯Ｌの前後の他車２００を、通信機６３を介して検出する。他車情報取得部１３は、他車２００の走行位置とともに少なくとも大きさを含む情報を、通信機６３を介して取得する。大きさの情報に加えて重量の情報があればそれも取得することが好ましい。このとき通信機６３は、自車１００が走行している車両通行帯Ｌを通信範囲に含む基地局Ｋと通信して他車２００の情報を取得してもよいし、自車１００と同じ機能を有する他車２００の通信機６３と直接的に車車間通信を行って他車２００の情報を取得してもよい。

第２の実施形態の運転支援装置１では、第１のカメラ２１及び第２のカメラ２２，２３の代わりにＧＰＳを利用するのであって、その他の構成及びその機能は第１の実施形態の運転支援装置１と同じである。なお、第１のカメラ２１及び第２のカメラ２２，２３をＧＰＳと併用してもよい。したがって、他車２００を検出したり、他車２００の情報に基づいて接近検出部１４の検出範囲１４Ｒ，１４Ｌの検出距離Ｄを変更したりするための制御処理は、第１の実施形態の図２に示すフローチャートによって制御処理される場合と同じである。

以上のように第２の実施形態の運転支援装置１は、ＧＰＳ及び通信機６３を利用することで、自車１００の位置と他車２００の位置を正確に把握し、自車１００と他車２００の大きさや重量などの情報を得ることで、自車１００の後方の他車２００との間に安全な車間距離を確保することができる。また、本実施形態の運転支援装置１は、ＧＰＳを利用するので、カーブや坂道の始終端、夜間、霧や雪のような悪天候など、視界の悪い状況であっても他車２００を検出することに対して影響が少ない。さらに、前方及び後方の他車２００が複数台ある場合、自車１００に最も近い他車２００に隠れているような他車２００も検出できるので、これらの他車２００に対しても安全距離を確保できる。

また、第２の実施形態の運転支援装置１は、ＧＰＳを利用するので、他車２００が自車１００と同方向に走行する場合に限らず、他車２００が対向車である場合にも適用することができる。他車２００が対向車である場合、他車両検出部１２が前方から接近する他車２００の情報を通信機６３で取得すると、これに基づいて接近検出部１４は自車１００の前方に検出範囲１４Ｒ，１４Ｌを設定する。そして、第１の実施形態の図５に示したように自車１００の前方を走行する他車２０１を追い越すような場合、あるいは、第１の車線Ｌ１上にある障害物を避ける場合など、対向車線である第２の車線Ｌ２へ車線変更する際に前方から接近する他車２００に対して安全な距離を確保することができる。

以上、本発明に係る運転支援装置１について第１及び第２の実施形態を用いて説明した。これらの実施形態は、本発明を実施するにあたって理解しやすくするための一例に過ぎず、これらの実施形態のみに限定されることを意図していない。したがって、本発明を実施するにあたってその趣旨を逸脱しない範囲で、各構成を同等の機能を有するものに置き換えて実施することも可能であり、それらもまた本発明に含まれる。また、各実施形態で説明した構成のいくつかを互いに組み合わせて、あるいは置き換えて実施されることも本発明に含まれる。

例えば、第１の実施形態と第２の実施形態を組み合わせ、他車両検出部１２と他車情報取得部１３と接近検出部１４が、第１のカメラ２１及び第２のカメラ２２，２３、レーダ２４，２５、ＧＰＳによる位置情報のそれぞれを適宜に利用して他車２００の位置や大きさなどの情報を取得するとよい。

また、上述の第１の実施形態及び第２の実施形態のいずれの運転支援装置１において、自車１００が走行している周辺の視界が悪い場合や路面状況が悪い場合などすなわち制動距離が延びるような場合、言い換えると、自車１００のヘッドランプが点灯されている場合、自車１００のワイパーが作動されている場合、自車１００の外気温度が所定の温度以下である場合の少なくとも１つの場合に、設定部１６は、他車２００の大きさに応じてそれぞれの場合に対して設定された長さずつ、検出距離Ｄを後方へ延長することも好ましい。つまり、視界が悪い場合や路面状況が悪い場合の個々の条件によって検出距離Ｄを延長するべきそれぞれの値を足し合わせた長さをさらに検出距離Ｄとして加算する。自車１００が追越運転において車線変更を行っている間に、自車１００が減速しなければならない状況が生じても、他車２００の制動距離を十分に確保することができる。

第１の実施形態において車両通行帯Ｌは、自車１００が走行する第１の車線Ｌ１と他車２００が走行する第２の車線Ｌ２との片側２車線である場合を例に説明したが、片側３車線以上の場合にもこの運転支援装置１を採用することができる。３車線のうちの中央の車線を自車１００が走行する場合は、中央の車線が第１の車線Ｌ１となりその左右両側の車線が第２の車線Ｌ２となる。

また、第１及び第２の実施形態のいずれの場合でも、自車１００が走行する車両通行帯Ｌの三次元情報を取得する地形情報取得部をさらに備え、この地形情報取得部によって取得された車両通行帯Ｌの三次元情報と他車情報取得部１３によって取得された他車２００の情報とを基に、設定部１６が接近検出部１４の検出範囲１４Ｒ，１４Ｌの検出距離Ｄを設定してもよい。第１の実施形態において地形情報取得部は、第１のカメラ２１や第２のカメラ２２，２３によって得られる映像情報から車両通行帯Ｌの地形（例えば勾配やカーブの半径）を算出することで車両通行帯Ｌの三次元情報を取得してもよい。また、第１の実施形態の場合、自車１００がＧＰＳの電波情報を受信するアンテナ６１、測位装置６２、及び通信機６３を装備しているので、地形情報取得部はＧＰＳから得られる自車１００の位置情報を基に通信機６３で地図情報を取得することによって車両通行帯Ｌの三次元情報を取得してもよい。

地形情報取得部によって取得された三次元情報を基に、例えば、車両通行帯Ｌが直線状である場合に比べてカーブの半径が小さければ小さいほど、設定部１６は、検出範囲１４Ｒ，１４Ｌの検出距離Ｄを大きく設定する。また、地形情報取得部によって取得された三次元情報のうち、車両通行帯Ｌの勾配に応じて接近検出部１４の検出範囲１４Ｒ，１４Ｌの検出距離Ｄを設定することも好ましい。他車情報取得部１３によって取得される他車２００の情報と地形情報取得部によって取得される車両通行帯Ｌの三次元情報の両方を用いることで、自車１００と他車２００との車間距離を安全に確保することができる。

上述の各実施形態では、日本の道路交通法に基づくいわゆる左側通行であることを前提に説明したが、他国の道路交通法がいわゆる右側通行である場合には、適宜に左右を入れ替えて参酌されることとする。

１…運転支援装置、１２…他車両検出部、１３…他車情報取得部、１４…接近検出部、１４Ｒ，１４Ｌ…検出範囲、１５…接近抑制部、１６…設定部、１８…アシスト装置（接近抑制手段）、２１…第１のカメラ（前方カメラ）、２１Ａ…撮影範囲、２２…第２のカメラ（右後側方カメラ）、２２Ａ…撮影範囲（画角）、２３…第２のカメラ（左後側方カメラ）、２３Ａ…撮影範囲（画角）、２４…レーダ（右後方ミリ波レーダ）、２４Ａ…観測範囲、２５…レーダ（左後方ミリ波レーダ）、２５Ａ…観測範囲、３１…ＬＣＡインジケータ（表示器）、４１…警告灯（接近抑制手段）、４２…スピーカ（ブザー）（接近抑制手段）、４３…振動発生機（接近抑制手段）、５２…方向指示レバー（方向指示器）、６１…アンテナ、６２…測位装置、６３…通信機、１００…自車、２００…他車、Ｌ１…第１の車線、Ｌ２…第２の車線、Ｄ検出距離。

Claims (7)

1. 自車が走行する第１の車線に隣接する第２の車線を走行する他車を検出する他車両検出部と、
   前記他車両検出部によって検出された前記他車の大きさを少なくとも含む情報を取得する他車情報取得部と、
   前記自車から所定の検出距離の前記第２の車線に設定された検出範囲に前記他車が在ることを検出している場合に接近信号を出力する接近検出部と、
   前記接近信号が出力されている間に前記他車が検出された側と同じ側に前記自車を移動させる向きに方向指示器が作動していることを検出して接近抑制手段を作動させる接近抑制部と、
   前記他車の大きさと前記他車の大きさとを比較して、前記他車の大きさが前記自車の大きさよりも大きいほど前記検出距離を大きくする設定部と、を備える
   ことを特徴とする運転支援装置。
2. 前記接近抑制手段には、前記自車の運転者に見える位置に点灯される警告灯と、前記自車の車内に出力される警告音と、前記自車のステアリングに出力される振動と、の少なくとも１つを含む
   ことを特徴とする請求項１に記載された運転支援装置。
3. 前記自車がステアリングの舵角を変更するアシスト装置を備える場合、
   前記接近抑制手段は、前記第２の車線へ接近することを抑制する方向へ前記アシスト装置で発生させる操舵反力を含む
   ことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載された運転支援装置。
4. 前記設定部は、前記自車のヘッドランプが点灯されている場合、前記自車のワイパーが作動されている場合、前記自車の外気温度が所定の温度以下である場合の少なくとも１つの場合に、前記他車の大きさに応じてそれぞれの場合に設定された長さずつ前記検出距離を後方へ延長する
   ことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１項に記載された運転支援装置。
5. 前記他車の前記情報は、前記他車の速度を含み、
   前記設定部は、前記自車の速度と前記他車の速度とを比較し、前記自車が前記他車よりも速い場合は前記検出距離を小さくし、前記自車が前記他車よりも遅い場合は前記検出距離を大きくする
   ことを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか１項に記載された運転支援装置。
6. 前記自車の前方の前記第２の車線を画角に含む第１のカメラと、
   前記自車の後側方の前記第２の車線を画角に含む第２のカメラと、を前記自車が備える場合、
   前記他車両検出部は、前記第１のカメラ及び前記第２のカメラの少なくとも一方によって取得された映像を基に前記他車を検出し、
   前記他車情報取得部は、前記第１のカメラ及び前記第２のカメラの少なくとも一方によって取得された映像を基に前記他車の少なくとも大きさの情報を取得する
   ことを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか１項に記載された運転支援装置。
7. 全地球測位システムの衛星から出力される電波を受信するアンテナと、
   前記アンテナで受信した電波から前記自車の三次元位置を算出する測位装置と、
   前記三次元位置を基に前記自車の近くの情報を取得する通信機と、を前記自車が備える場合、
   前記他車両検出部は、前記三次元位置を基に前記通信機を介して前記他車を検出し、
   前記他車情報取得部は、前記三次元位置を基に前記通信機を介して前記他車の少なくとも大きさを含む情報を取得する
   ことを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか１項に記載された運転支援装置。

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