JP2015105836A - 制動装置 - Google Patents
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Abstract
Description
自車両の絶対速度を検出する速度検出手段と、
自車両前方の物体を検出し、該物体の相対位置に関する情報を取得する物体検出手段と、
前記物体検出手段により取得された情報に基づき、自車両から前記物体までの距離を算出する距離算出手段と、
前記物体検出手段により取得された情報に基づき、自車両に対する前記物体の相対速度を算出する相対速度算出手段と、
前記距離と前記相対速度を記憶する記憶手段と、
前記記憶手段に記憶されたある時点よりも過去における前記距離及び前記相対速度に基づいて、前記ある時点における前記距離の予測値としての予測距離を算出する予測手段と、
前記絶対速度及び前記相対速度算出手段により算出された相対速度から算出される前記物体の絶対速度、及び前記予測距離と前記距離算出手段により算出された距離との比較に基づいて、前記物体検出手段により検出された物体がゴーストであるか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段によりゴーストでないと判定された物体に基づく所定の制動制御を行う制御手段と、を備える。
図1は、本実施形態に係る制動装置1の構成の一例を示すブロック図である。
ゴースト物標300gは、ミリ波レーダ10(ミリ波レーダECU20)により反射体300と同じ相対距離の物標として検出(算出)される。よって、反射体300が、検出範囲外の微弱な送信波をミリ波レーダ10により検出可能な反射波として返した場合に、ゴースト物標300gが検出されるため、遠距離の反射体300がゴースト物標300gとして検出される可能性は低い。即ち、ゴースト物標300gが検出される範囲は、近距離に限られる。
上述したとおり、ミリ波レーダ10(ミリ波レーダECU20)は、ドップラー効果に基づいて、反射体300の相対速度を検出(算出)する。そのため、検出される相対速度は、反射体300の相対速度Vre0(大きさは、車両100の車速(絶対速度)Vcと同等であり、方向は、車両100の進行方向と逆向き)のうち、反射体300とミリ波レーダ10とを結ぶ線分方向成分Vre1(以下、レーダ方向成分Vre1と呼ぶ)である。レーダ方向成分Vre1は、車両100(ミリ波レーダ10)に接近する方向の相対速度である。そのため、ゴースト物標300gの相対速度Vre2は、レーダ方向成分Vre1と同じ大きさをもち、車両100(ミリ波レーダ10)に接近する方向成分を有する速度、即ち、車両100の進行方向と逆向きの速度として検出される。
一方、ミリ波レーダ10により継続して検出されるゴースト物標300gは、その時々により異なる反射体300が検出されたものであって、車両100(ミリ波レーダ10)から見て同じ方位の反射体300が検出されたものであるため、相対位置がほどんど変動しない。
反射体300は、車線脇の固定物(静止物)であるため、車両100の進行方向と逆向きに車両100の車速Vcの大きさと同等の相対速度Vre0を有する。しかし、ミリ波レーダ10(ミリ波レーダECU20)により検出(算出)される反射体300の相対速度は、上述したとおり、相対速度Vre0のうち、反射体300とミリ波レーダ10とを結ぶ線分方向成分Vre1として検出(算出)される。また、レーダ方向成分Vre1は、上述したとおり、車両100(ミリ波レーダ10)に接近する方向の相対速度である。そのため、ゴースト物標300gの相対速度Vre2の大きさは、車両100の車速Vcの絶対速度より小さく、車両100(ミリ波レーダ10)に接近する方向成分を有する速度として検出される。よって、車両100の車速Vcとゴースト物標300gの相対速度の和として算出されるゴースト物標の絶対速度は、0よりも大きな絶対値を有し、車両100の進行方向と同じ向きの速度として検出される。即ち、ミリ波レーダ10(ミリ波レーダECU20)は、ゴースト物標300gを車両100前方を走行する車両として認識する。
次いで、第2の実施形態について説明をする。
10 ミリ波レーダ(物体検出手段)
15 ステレオカメラ(他の物体検出手段)
20 ミリ波レーダECU(物体検出手段、相対距離算出手段、相対速度算出手段)
25 ステレオカメラECU(他の物体検出手段)
30 車輪速センサ(速度検出手段)
35 ヨーレートセンサ
40 PCS ECU(記憶手段、判定手段、制御手段)
50 ブレーキECU(制御手段)
60 ブレーキアクチュエータ
70 メータECU
80 コンビネーションメータ
85 報知音発生装置
Claims (7)
- 自車両の絶対速度を検出する速度検出手段と、
自車両前方の物体を検出し、該物体の相対位置に関する情報を取得する物体検出手段と、
前記物体検出手段により取得された情報に基づき、自車両から前記物体までの距離を算出する距離算出手段と、
前記物体検出手段により取得された情報に基づき、自車両に対する前記物体の相対速度を算出する相対速度算出手段と、
前記距離と前記相対速度を記憶する記憶手段と、
前記記憶手段に記憶されたある時点よりも過去における前記距離及び前記相対速度に基づいて、前記ある時点における前記距離の予測値としての予測距離を算出する予測手段と、
前記絶対速度及び前記相対速度算出手段により算出された相対速度から算出される前記物体の絶対速度、及び前記予測距離と前記距離算出手段により算出された距離との比較に基づいて、前記物体検出手段により検出された物体がゴーストであるか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段によりゴーストでないと判定された物体に基づく所定の制動制御を行う制御手段と、を備える、
制動装置。 - 前記判定手段は、
前記距離算出手段により算出された距離が所定距離以下であるか否かに基づいて、前記物体検出手段により検出された物体がゴーストであるか否かを判定する、
請求項1に記載の制動装置。 - 前記判定手段は、
前記物体検出手段により検出された物体がゴーストである可能性を示す指標値を算出し、前記指標値と所定閾値と関係に基づいて、前記物体検出手段により検出された物体がゴーストであるか否かを判定する、
請求項1又は2に記載の制動装置。 - 前記判定手段は、
前記絶対速度と前記相対速度算出手段により算出された相対速度との和として算出される前記物体の絶対速度が所定速度以上の場合であって、かつ、前記距離算出手段により算出された距離が前記予測距離よりも所定以上大きい場合に、前記物体検出手段により検出された物体がゴーストであると判定される側に前記指標値を増加又は減少させる、
請求項3に記載の制動装置。 - 前記判定手段は、
前記絶対速度と前記相対速度算出手段により算出された相対速度との和として算出される前記物体の絶対速度が所定速度以上の場合であって、かつ、前記距離算出手段により算出された距離が前記予測距離よりも所定以上大きい場合であって、かつ、前記距離算出手段により算出された距離が前記所定距離以下である場合に、前記物体検出手段により検出された物体がゴーストであると判定される側に前記指標値を増加又は減少させる、
請求項3に記載の制動装置。 - 前記物体検出手段と異なる原理に基づき、自車両前方の物体を検出し、自車両に対する該物体の相対位置に関する情報を取得する他の物体検出手段を備え、
前記判定手段は、
前記物体検出手段により検出された物体が、前記他の物体検出手段により検出されたか否かに基づいて、前記物体検出手段により検出された物体がゴーストであるか否かを判定する、
請求項1乃至5のいずれか一項に記載の制動装置。 - 前記物体検出手段は、
電磁波を送信し、反射波を受信することにより自車両前方の物体を検出し、
前記他の物体検出手段は、
自車両前方を撮像し、撮像した画像により自車両前方の物体を検出する、
請求項6に記載の制動装置。
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