JP7324057B2

JP7324057B2 - 車両用物体検出装置

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Publication number: JP7324057B2
Application number: JP2019105478A
Authority: JP
Inventors: 輝由川
Original assignee: Subaru Corp
Current assignee: Subaru Corp
Priority date: 2019-06-05
Filing date: 2019-06-05
Publication date: 2023-08-09
Anticipated expiration: 2039-06-05
Also published as: JP2020197506A

Description

本発明は、レーダ装置を用いて車両周辺に存在する物体を検出する車両用物体検出装置に関する。

自動車等の車両においては、カメラやレーダ装置を搭載して車両外部に存在する物体を検出し、前方の障害物に対する衝突回避、先行車に対する追従制御、車両のふらつき及び車線逸脱に対する警報制御や操舵制御等のドライバに対する各種支援制御を実行するシステムが実用化され、またドライバの運転操作を必要としない自動運転システムが実用化されつつある。

特に、レーダ装置は、カメラ等の可視光や赤外光を用いる画像センサと比較して、雨、雪、霧等の天候や逆光等による影響が小さく、様々に変化する環境下で走行する車両において外界の物体を検出するためのセンサとして有力視されている。

しかしながら、レーダ装置には、電波の時間軸方向のずれにより、実際に物体が存在しないにもかかわらず、あたかも物体が存在しているように受信されるゴーストが発生するという問題があり、ゴーストと実体物とを確実に判別する必要がある。

このため、例えば特許文献１には、レーダビームを車両が走行する路面に対してほぼ平行に走査し、１回または２回以上のレーダビーム走査毎にレーダビーム走査範囲内にある物体を検出し、路面内の自車線上の検知物体である第１検知物体がゴーストであるか否かを、自車線に隣接する隣接車線上の検知物体である第２検知物体に基づいて判定する技術が提案されている。

特開２０００－１４７１１５号公報

特許文献１は、第２検知物体と第１検知物体との距離及び相対速度、それぞれの方位のなす角度等を必要条件として、第１検知物体がゴーストであるか否かを判定しており、第２検知物体は、実際に存在する実体物であることが条件となっている。

しかしながら、第１検知物体が実体物である場合、実体物である第１検知物体で反射されたレーダ波が更に他の物体で反射され、その反射波が再度第１検知物体で反射されてレーダ装置で受信されるというマルチパスが発生する場合があり、第２検知物体が実体物であるかゴーストであるか識別困難となる場合がある。

すなわち、自車両の走行環境内に、検出対象からのレーダ反射波に対してマルチパスを発生させる他の物体が存在する場合、その影響によってゴーストを実際に存在する実体物として誤検出したり、逆に、実体物をゴーストと誤判断して除去する可能性があり、車両の走行制御に重大な支障が発生する虞がある。

本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、レーダ装置によって車両外部の物体を検出する際に、検出対象からのレーダ反射波に対してマルチパスを発生させる他の物体の影響を排除し、ゴーストと実体物とを確実に識別することのできる車両用物体検出装置を提供することを目的としている。

本発明の一態様による車両用物体検出装置は、レーダ装置からレーダ送信波を送出して物体で反射された反射波を受信し、自車両の後方に存在する物体を検出する車両用物体検出装置であって、前記レーダ装置によって検出した第１物体に対して前記自車両を挟んで反対側となる位置に前記第１物体で反射したレーダ波を反射し得る反射点として予め設定された所定の物体が存在するか否かを自車両周辺の走行環境情報に基づいて判断する反射点判断部と、前記反射点が存在する状態で前記レーダ装置によって前記第１物体に続けて第２物体を検出した場合、前記反射点に対する前記第１物体の相対速度と、前記反射点に対する前記第２物体の相対速度とに基づいて、前記第２物体を暫定的にゴーストとする第１ゴースト条件が成立するか否かを判断し、前記反射点に対する前記第２物体の相対速度が、前記反射点に対する前記第１物体の相対速度の２倍に略等しい場合、前記第１ゴースト条件が成立すると判断する第１ゴースト判断部と、前記第２物体の前記第１ゴースト条件が成立する場合、前記反射点と前記自車両と前記第１物体と前記第２物体との間の距離の条件に基づいて、前記第２物体を最終的にゴーストとする第２ゴースト条件が成立するか否かを判断し、前記自車両から前記第１物体までの距離と前記反射点から前記第１物体までの距離との和が、前記自車両から前記第２物体までの距離と略等しい場合、前記第２ゴースト条件が成立すると判断して前記第２物体を除去する第２ゴースト判断部とを備える。

本発明によれば、レーダ装置によって車両外部の物体を検出する際に、検出対象からのレーダ反射波に対してマルチパスを発生させる他の物体の影響を排除し、ゴーストと実体物とを確実に識別することができる。

車両用物体検出装置の構成図自車両後方へのレーダ波に対する前方物体の影響を示す説明図自車両と後続車両と前方物体と接近車両との位置関係を示す説明図ゴースト判断ルーチンのフローチャート

以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。図１は車両用物体検出装置の構成図である。図１に示す車両用物体検出装置１は、車載のレーダ装置１０によって車両周辺の物体を検出するものであり、レーダ装置１０と走行環境検出装置２０とレーダ状況監視装置３０とを通信バス１００を介して双方向通信可能に接続して構成されている。

レーダ装置１０は、レーダ送信波として例えばミリ波を用い、周知のＦＭＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式或いはパルス方式により、自車両の周囲に存在する物体の自車両に対する相対速度、距離、方位を検出する。このレーダ装置１０は、例えば複数のレーダユニット１１を備えており、各レーダユニット１１が車両の複数箇所に配置されている。図１においては、レーダ装置１０は４個のレーダユニット１１を備える例を示している。

レーダユニット１１は、レーダ送信波を空間に放射する送信アンテナとレーダ送信波が物体で反射されて戻ってきた反射波を受信する受信アンテナとを兼用或いは一体化し、信号処理用の回路基板とともにユニット化したものである。レーダユニット１１は、例えば車両の前後バンパの左右のコーナー部に配設されている。

レーダ装置１０においては、物体の距離は、例えば、レーダ送信波と受信波の時間差に基づく信号処理アルゴリズムに基づいて算出することができる。また、物体の速度（相対速度）は、ドップラー効果や距離の変化に基づく信号処理アルゴリズムに基づいて算出することができる。更に、物体の方位は、受信波の振幅や位相を用いた信号処理アルゴリズムに基づいて算出することができる。このようなレーダ装置１０を用いた物体の距離、速度、方位の算出処理は、一般的なアルゴリズムを用いて行うことができ、ここでは詳細な説明は省略する。

走行環境検出装置２０は、ＧＮＳＳ(Global Navigation Satellite System)衛星等の複数の航法衛星からの信号に基づいて自車両の車両位置を検出するロケータ部２１と、自車両周囲を撮像した画像を処理して外部環境を認識するイメージ処理部２２とを備えて構成されている。

ロケータ部２１は、複数の航法衛星から送信される軌道及び時刻等に関する情報を含む信号を受信し、受信した信号に基づいて自車両の自己位置を、経度、緯度、高度、及び時間情報を含む絶対位置として測位する。また、衛星からの信号（電波）の捕捉状態や電波の反射によるマルチパスの影響等で測位精度が悪化した場合には、ロケータ部２１は、自車両の進行方位と移動距離とに基づいて、相対的な位置変化分としての自車位置を測位する。

更に、ロケータ部２１は、地図データベースＤＢを備え、測位した自車両の位置データから地図データベースＤＢの地図データ上での位置を特定する。地図データベースＤＢは、自動運転を含む走行制御用に作成された高精度地図を保有するデータベースであり、ＨＤＤ（hard disk drive）やＳＳＤ（solid state drive）等の大容量記憶媒体に格納されている。

詳細には、高精度地図は、道路形状や道路間の接続関係等の静的な情報と、インフラ通信によって収集される交通情報等の動的な情報とを複数の階層で保持する多次元マップ（ダイナミックマップ）として構成されている。道路データとしては、道路白線の種別、走行レーンの数、走行レーンの幅、走行レーンの幅方向の中心位置を示す点列データ、走行レーンの曲率、走行レーンの進行方位角、制限速度等が含まれている。

イメージ処理ユニット２２は、車載のカメラユニット２２ａで撮像した画像を処理して自車両周囲の外部環境を認識する。カメラユニット２２ａとしては、１台の単眼のカメラや、同一対象物を異なる視点から撮像する２台のカメラで構成されるステレオカメラを用いる。

ステレオカメラを用いる場合、ステレオカメラで撮像した左右一対の画像をステレオ処理することにより、外部環境を３次元的に認識する。ステレオカメラとしてのカメラユニット２２ａは、例えば、車室内上部のフロントウィンドウ内側のルームミラー近傍に、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の撮像素子を有するシャッタ同期の２台のカラーカメラが所定の基線長で車幅方向左右に配置されて構成されている。

ステレオカメラで撮像された左右一対の画像はマッチング処理され、左右画像間の対応位置の画素ずれ量（視差）が求められる。そして、この画素ずれ量が輝度データ等に変換されて距離画像が生成される。距離画像上の点は、三角測量の原理から、自車両を中心とする実空間上の点に座標変換され、自車両が走行する道路の走行レーンを区画する左右の白線、障害物、自車両の前方を走行する車両等が３次元的に認識される。

道路の左右の白線は、画像から白線の候補となる点群を抽出し、その候補点を結ぶ直線や曲線を算出することにより、認識することができる。例えば、画像上に設定された白線検出領域内において、水平方向（車幅方向）に設定した複数の探索ライン上で輝度が所定以上変化するエッジの検出を行い、探索ライン毎に１組の白線開始点及び白線終了点を検出することにより、白線開始点と白線終了点との間の中間の領域が白線候補点として抽出される。

そして、単位時間当たりの車両移動量に基づく白線候補点の空間座標位置の時系列データを処理して左右の白線を近似するモデルを算出することにより、白線が認識される。白線の近似モデルとしては、ハフ変換によって求めた直線成分を連結した近似モデルや、２次式等の曲線で近似したモデルを用いることができる。

レーダ状況監視装置３０は、走行環境検出装置２０からの情報に基づいてレーダ装置１０による物体検出の状況を監視し、レーダ装置１０で検出した物体が実際に存在する実体物か実際には存在しないゴーストかを判断する。このため、レーダ状況監視装置３０は、反射点判断部３１、第１ゴースト判断部３２、第２ゴースト判断部３３を備えている。

反射点判断部３１は、レーダ装置１０によって検出した物体（第１物体）に対して、自車両の走行環境内に、第１物体で反射したレーダ波を反射する反射点となる他の物体が存在するか否かを判断する。例えば、自車両後部のレーダユニット１１からレーダ波を送信し、自車両の後方を走行する後続車両を検出する場合、自車両の前方に反射点が存在すると、後続車両で反射した反射波のマルチパスによるゴーストが発生し、ゴーストを実体物と誤検出する可能性が高くなる。

図２は自車両後方へのレーダ波に対する前方物体の影響を示す説明図である。図２に示すシーンでは、自車両Ｃｓの前方に、レーダ波を反射する反射点となる物体ＳＧが存在し、自車両Ｃｓの後方に、検出対象となる第１物体ＯＢＪ１としての後続車両が存在している。このような第１物体ＯＢＪ１に対して自車両Ｃｓを挟んで反対側となる位置に物体ＳＧ（反射点）が存在するようなシーンにおいて、自車両Ｃｓ後部のレーダユニット１１からレーダ波を送信すると、このレーダ波が第１物体（後続車両）ＯＢＪ１で反射され、反射波がレーダユニット１１に受信されて第１物体ＯＢＪ１が検出される。

同時に、第１物体ＯＢＪ１で反射された反射波が自車両Ｃｓ前方の物体ＳＧに向かって進み、物体ＳＧで反射される。物体ＳＧで反射されたレーダ波は、再度、第１物体ＯＢＪ１に当たって反射されてレーダユニット１１に受信され、レーダユニット１１にゴーストが発生する。このため、レーダユニット１１は、第１物体ＯＢＪ１の後方側方から接近する第２物体ＯＢＪ２を検出した場合、第２物体ＯＢＪ２が実際に存在する実体物であっても、第２物体ＯＢＪ２は物体ＳＧの反射波によって発生するゴーストであると誤判定して除去する可能性が高くなる。

反射点判断部３１は、このようなマルチパスによるゴーストを発生させる可能性のある反射点としての物体が自車両の走行環境内に存在するか否かを判断する。具体的には、反射点判断部３１は、ロケータ部２１からの自車位置情報及び地図情報、イメージ処理部２２からの画像認識情報に基づいて、自車両の周辺に、行先や道路出口を表示する看板、トンネルの上部壁面、トレーラ等の自車両よりも車高の高い先行車両等のレーダ波を反射する反射点が存在するか否かを判断する。

第１ゴースト判断部３２は、反射点判断部３１によって反射点が存在すると判断され、さらに第１物体に続けて第２物体を検出した場合、自車両に対する反射点の相対速度と、自車両に対する第１物体の相対速度と、自車両に対する第２物体の相対速度とに基づいて、第２物体を暫定的にゴーストとする第１ゴースト条件が成立するか否かを判断する。

図２の例で説明すると、自車両Ｃｓと物体（反射点）ＳＧとの相対速度をＶos、自車両Ｃｓと第１物体（後続車両）ＯＢＪ１との相対速度をＶrel1、自車両Ｃｓと第２物体ＯＢＪ２との相対速度をＶrel2とするとき、以下の（１）式に示す第１ゴースト条件がレーダユニット１１の速度分解能から設定される許容範囲内で成立するか否かを判断する。
２×（Ｖos＋Ｖrel1）＝Ｖos＋Ｖrel2 → Ｖos＋２×Ｖrel1＝Ｖrel2 …（１）

（１）式は、第２物体ＯＢＪ２の物体ＳＧに対する相対速度（Ｖos＋Ｖrel2）が第１物体ＯＢＪ１の物体ＳＧに対する相対速度（Ｖos＋Ｖrel1）の２倍に等しい場合には、第２物体ＯＢＪ２は、第１物体ＯＢＪの反射波が物体ＳＧで反射された後、再度、第１物体ＯＢＪ１で反射されてレーダユニット１１で受信されて検出されたものである可能性が高いことを意味する。従って、第１ゴースト判断部３２は、（１）式の条件が成立する場合、第２物体ＯＢＪ２はゴーストであると暫定的に判断する。この暫定的なゴーストの判断により、第２物体ＯＢＪ２はノイズとして除去対象となる。

第２ゴースト判断部３３は、第２物体に対する第１ゴースト条件が成立する場合、少なくとも第２物体が検出される位置関係に係る第２ゴースト条件に基づいて、第２物体が本当にゴーストであるか否かを最終的に判断し、第２物体が誤って除去されることを防止する。第２ゴースト条件としては、例えば、第２物体が自車両の車線に隣接する隣接車線上などの車両が走行可能な領域に存在する車線条件、反射点と自車両と第１物体と第２物体との間の距離に係る距離条件を主とし、トラックや二輪車といった第２物体の大きさに係る条件、高速道路や一般道路等の走行路の条件等を含め、これらの条件を適宜重み付けする等して組み合わせる。

車線条件を判断する場合、第２ゴースト判断部３３は、ロケータ部２１からの自車位置情報及び地図情報、イメージ処理部２２からの画像認識情報を取得し、自車両が現在走行している車線の隣に車線が存在するか否かを調べる。図２に示すように、自車両の走行車線ＬＮsの隣に隣接車線ＬＮrが存在し、この隣接車線ＬＮr上に第２物体ＯＢＪ２が検出されている場合（車線条件成立）、第２ゴースト判断部３３は、第２ゴースト条件不成立として第２物体ＯＢＪ２はゴーストではなく実体物（接近車両）であると判断する。一方、隣接車線が存在しない場合或いは第２物体ＯＢＪ２が隣接車線外である場合（車線条件不成立）は、第２ゴースト判断部３３は、第２ゴースト条件成立として第２物体ＯＢＪ２はゴーストであると判断する。

一方、距離条件を判断する場合には、第２ゴースト判断部３３は、図３に示すような距離ＤB,ＤS,ＤEの関係を調べる。図３は自車両と後続車両と前方物体と接近車両との位置関係を示す説明図である。図３において、自車両Ｃｓから第１物体（後続車両）ＯＢＪ１までの距離をＤB、物体（反射点）ＳＧから第１物体ＯＢＪ１までの距離をＤS、自車両Ｃｓから第２物体（接近車両）ＯＢＪ２までの距離をＤEとして、第２ゴースト判断部３３は、これらの距離ＤB,ＤS,ＤEの関係が以下の（２）式の条件を、レーダユニット１１の距離分解能から設定される許容範囲内で満足するか否かを調べる。
ＤS＋ＤB＝ＤE …（２）

（２）式は、自車両Ｃｓから第１物体（後続車両）ＯＢＪ１までの距離ＤBと物体（反射点）ＳＧから第１物体ＯＢＪ１までの距離ＤSとの和、すなわち自車両Ｃｓから第１物体ＯＢＪ１で反射されて物体ＳＧに至る電波の経路長と、自車両Ｃｓから第２物体ＯＢＪ２に至る電波の経路長とが等しいことを意味する。従って、第１ゴースト判断部３２で第２物体ＯＢＪ２がゴーストであると暫定的に判断され、さらに（２）式の条件が成立する場合、第２ゴースト判断部３３は、第２ゴースト条件成立として第２物体ＯＢＪ２はゴーストであると判断する。

以上の車線条件、距離条件は、それぞれ単独で用いても良く、また、組み合わせても良い。但し、車線条件と距離条件とを組み合わせる場合には、車線条件を優先する。例えば、第２物体がゴーストであると暫定的に判断されている状態で、車線条件が成立する場合には、距離条件によることなく第２物体は実体物であると判断し、車線条件が不成立でも距離条件が成立する場合、第２物体はゴーストであると判断する。

第２ゴースト判断部３３は、最終的に第２物体がゴーストであると判断した場合、第２物体のデータを除去し、最終的に第２物体がゴーストでなく実体物であると判断した場合には、通信バス１００を介して図示しない走行制御装置等に第１物体及び第２物体のデータを送信する。走行制御装置は、レーダ装置１０の各レーダユニット１１で検出した物体に対して安全を確保しながら走行制御を実行する。

次に、レーダ状況監視装置３０におけるゴースト判断処理について、図４のフローチャートを用いて説明する。図４はゴースト判断ルーチンのフローチャートである。尚、図４は、自車両の後方領域をレーダユニット１１で監視する場合の処理例を示すが、前方領域を監視する場合も同様である。

レーダ状況監視装置３０は、ステップＳ１において、車両後部のレーダユニット１１により、自車両の後方に車両（後方車両）が検出されているか否かを調べる。後方車両が検出されていない場合、レーダ状況監視装置３０は、本ルーチンを抜けて次の制御周期でステップＳ１の処理に戻り、後方車両が検出されている場合、ステップＳ１からステップＳ２の処理に進む。

ステップＳ２では、レーダ状況監視装置３０は、レーダユニット１１から後方車両の位置（自車両から後方車両までの距離）と自車両に対する後方車両の相対速度を取得する。次に、ステップＳ３へ進み、レーダ状況監視装置３０は、レーダユニット１１により、後方車両に続けて自車両に接近する移動物体（後方接近物体）が検出されているか否かを調べる。

ステップＳ３において後方接近物体が検出されていない場合、レーダ状況監視装置３０は、ステップＳ３から本ルーチンを抜けて次の制御周期でステップＳ１の処理を再開する。後方接近物体が検出されている場合、レーダ状況監視装置３０は、ステップＳ３からステップＳ４の処理に進み、レーダユニット１１から後方接近物体の位置（自車両から後方接近物体までの距離）と自車両に対する後方接近物体の相対速度を取得する。

次に、レーダ状況監視装置３０は、ステップＳ４からステップＳ５の処理に進み、走行環境検出装置２０のロケータ部２１やイメージ処理部２２から自車位置情報、地図情報、画像認識情報を読み込む。そして、レーダ状況監視装置３０は、自車位置情報、地図情報、画像認識情報から、自車両の前方に、行先や道路出口を表示する看板、トンネルの上部壁面、トレーラ等の自車両よりも車高の高い先行車両等のレーダ波を反射する反射点が存在するか否かを判断する。

自車両の前方に反射点が存在しない場合、レーダ状況監視装置３０は、ステップＳ５からステップＳ９へ進み、後方接近物体は実際に存在する実体物（後方接近車両）であると判断する。そして、後方車両のデータと共に後方接近車両のデータを送信し、本ルーチンを抜ける。

一方、自車両の前方に反射点が存在する場合には、レーダ状況監視装置３０は、ステップＳ５からステップＳ６へ進み、後方接近物体を暫定的にゴーストとする第１ゴースト条件が成立するか否かを調べる。第１ゴースト条件が成立しない場合、レーダ状況監視装置３０は、ステップＳ６からステップＳ９へ進んで後方接近物体は実体物であると判断し、後方車両のデータと共に後方接近物体のデータを送信する。

一方、ステップＳ６において、第１ゴースト条件が成立する場合、レーダ状況監視装置３０は、さらにステップＳ７で第２ゴースト条件が成立するか否かを調べ、後方接近物体か本当にゴーストであるのか、実際に存在する実体物であるのかを判断する。その結果、第２ゴースト条件が成立する場合には、レーダ状況監視装置３０は、ステップＳ８で後方接近物体はゴーストであると判断してデータを除去し、第２ゴースト条件が成立しない場合、ステップＳ９で後方接近物体は実体物であると判断する。

このように本実施の形態においては、レーダ装置によって検出した第１物体に対して、自車両の周辺に第１物体で反射したレーダ波を反射する反射点が存在するか否かを判断し、反射点が存在する状態でレーダ装置によって第１物体に続けて第２物体を検出した場合、自車両に対する反射点の相対速度と、自車両に対する第１物体の相対速度と、自車両に対する第２物体の相対速度とに基づいて、第２物体を暫定的にゴーストとする第１ゴースト条件が成立するか否かを判断する。そして、第２物体の第１ゴースト条件が成立する場合、少なくとも第２物体が検出される位置関係に係る第２ゴースト条件に基づいて、第２物体がゴーストであるか否かを判断する。これにより、レーダ装置によって車両外部の物体を検出する際に、検出対象からのレーダ反射波に対してマルチパスを発生させる他の物体の影響を排除し、ゴーストと実体物とを確実に識別することができる。

１車両用物体検出装置
１０レーダ装置
１１レーダユニット
２０走行環境検出装置
２１ロケータ部
２２イメージ処理部
３０レーダ状況監視装置
３１反射点判断部
３２第１ゴースト判断部
３３第２ゴースト判断部

Claims

レーダ装置からレーダ送信波を送出して物体で反射された反射波を受信し、自車両の後方に存在する物体を検出する車両用物体検出装置であって、
前記レーダ装置によって検出した第１物体に対して前記自車両を挟んで反対側となる位置に前記第１物体で反射したレーダ波を反射し得る反射点として予め設定された所定の物体が存在するか否かを自車両周辺の走行環境情報に基づいて判断する反射点判断部と、
前記反射点が存在する状態で前記レーダ装置によって前記第１物体に続けて第２物体を検出した場合、前記反射点に対する前記第１物体の相対速度と、前記反射点に対する前記第２物体の相対速度とに基づいて、前記第２物体を暫定的にゴーストとする第１ゴースト条件が成立するか否かを判断し、前記反射点に対する前記第２物体の相対速度が、前記反射点に対する前記第１物体の相対速度の２倍に略等しい場合、前記第１ゴースト条件が成立すると判断する第１ゴースト判断部と、
前記第２物体の前記第１ゴースト条件が成立する場合、前記反射点と前記自車両と前記第１物体と前記第２物体との間の距離の条件に基づいて、前記第２物体を最終的にゴーストとする第２ゴースト条件が成立するか否かを判断し、前記自車両から前記第１物体までの距離と前記反射点から前記第１物体までの距離との和が、前記自車両から前記第２物体までの距離と略等しい場合、前記第２ゴースト条件が成立すると判断して前記第２物体を除去する第２ゴースト判断部と
を備えることを特徴とする車両用物体検出装置。
前記第２ゴースト判断部は、前記第２ゴースト条件に、前記自車両の車線に隣接する隣接車線上の前記自車両の後方に前記第２物体が検出される条件を含め、前記第２物体が前記隣接車線上の前記自車両の後方に検出される場合、前記自車両から前記第１物体までの距離と前記反射点から前記第１物体までの距離との和が、前記自車両から前記第２物体までの距離と略等しい場合であっても、前記第２ゴースト条件は不成立とし、前記第２物体を除去しないことを特徴とする請求項１に記載の車両用物体検出装置。
前記予め設定された所定の物体は、行先や道路出口を表示する看板、トンネルの上部壁面、自車両よりも車高の高い先行車両、の少なくともいずれかを含むことを特徴とする請求項１または２に記載の車両用物体検出装置。