JP6217349B2 - 制動装置 - Google Patents

Description

本発明は、障害物との衝突を回避するための制動装置に関するものである。

電子スキャン方式のミリ波レーダ等の物体検出手段は、ゴースト（実在しない物体）を検出範囲内に検出する場合がある。例えば、検出範囲外へも微弱な送信波が発信されるため、検出範囲外に反射強度が強い物体が連続して存在する場合、当該反射強度が強い物体は、ミリ波レーダにより受信可能なレベルの反射波を返す場合がある。そのため、検出範囲外の反射強度が強い物体からの反射波を受信したミリ波レーダは、当該物体を検出範囲内の物体、即ちゴーストとして検出するおそれがある。また、ミリ波レーダにより検出された物体との衝突回避等のために制動制御を行う場合、自車両前方には実在しないゴーストに対する制動制御が行われ、運転者に違和感を与えるおそれがある。

そのため、従来、検出範囲における複数の場所で検出された物体の相対位置から移動軌跡を推定し、推定移動軌跡上に物体が検出された場合、当該検出された物体を確からしさが高いと判断する車両用物体検出装置が提案されている（例えば、特許文献１）。これにより、検出された物体のうち、確からしさが低い物体、即ち、ゴーストの可能性がある物体を判別することが可能となる。

特開２００６−２９２５１８号公報

しかしながら、上記特許文献１による車両用物体検出装置では、実在する物体についても確からしさが低いと判断されるおそれがある。例えば、検出範囲における複数の場所で検出された物体が移動方向を変更した場合、推定移動軌跡と実際の移動軌跡が重ならず、検出された物体が実在する物体であっても確からしさが低いと判断されうる。そのため、当該車両用物体検出装置により検出された物体との衝突回避等のために制動制御を行う場合、実在する物体に対する制動制御が正確に行えないおそれがある。

そこで、上記課題に鑑み、検出された物体がゴーストであるか否かをより精度良く判定し、検出された物体のうち、実在する物体に対する制動制御をより正確に実行することが可能な制動装置を提供することを目的とする。

上記目的を達成するため、一実施形態において、制動装置は、
自車両の絶対速度を検出する速度検出手段と、
自車両前方の物体を検出し、該物体の相対位置に関する情報を取得する物体検出手段と、
前記物体検出手段により取得された情報に基づき、自車両から前記物体までの距離を算出する距離算出手段と、
前記物体検出手段により取得された情報に基づき、自車両に対する前記物体の相対速度を算出する相対速度算出手段と、
前記距離と前記相対速度を記憶する記憶手段と、
前記記憶手段に記憶されたある時点よりも過去における前記距離及び前記相対速度に基づいて、前記ある時点における前記距離の予測値としての予測距離を算出する予測手段と、
前記距離算出手段により算出された距離が前記予測距離よりも所定以上大きいか否かに基づいて、前記物体検出手段により検出された物体がゴーストであるか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段によりゴーストでないと判定された物体に基づく所定の制動制御を行う制御手段と、を備える。

本実施の形態によれば、検出された物体がゴーストであるか否かをより精度良く判定し、検出された物体のうち、実在する物体に対する制動制御をより正確に実行することが可能な制動装置を提供することができる。

制動装置の構成の一例を示すブロック図である。 ミリ波レーダにより検出されるゴースト物標の特徴を説明する図である。 第１の実施形態に係る制動装置（ＰＣＳ ＥＣＵ）の動作を示すフローチャートである。 第１の実施形態に係る制動装置（ＰＣＳ ＥＣＵ）の動作を示すフローチャートである。 予測距離の算出方法を説明する図である。 第２の実施形態に係る制動装置（ＰＣＳ ＥＣＵ）の動作を示すフローチャートである。 第２の実施形態に係る制動装置（ＰＣＳ ＥＣＵ）の動作を示すフローチャートである。

以下、図面を参照して発明を実施するための形態について説明する。

［第１の実施形態］
図１は、本実施形態に係る制動装置１の構成の一例を示すブロック図である。

本実施形態における制動装置１は、車両に搭載され、該車両の物体への衝突を回避するために介入による制動を行うものである。なお、該車両は、任意の車両でよく、エンジンを駆動力源とする車両であってもよいし、ハイブリッド車であってもよいし、電動機のみを駆動力源とする電気自動車であってもよい。また、以下において、「物体」とは、自車両周辺に存在しうる移動体と固定物とを含む概念であり、例えば、他の車両やガードレール等である。

制動装置１は、ミリ波レーダ１０、ステレオカメラ１５、ミリ波レーダＥＣＵ２０、ステレオカメラＥＣＵ２５、車輪速センサ３０、ヨーレートセンサ３５、ＰＣＳ ＥＣＵ４０、ブレーキＥＣＵ５０、ブレーキアクチュエータ６０等を含む。また、制動装置１に関連する要素として、制動装置１が搭載された車両は、メータＥＣＵ７０、コンビネーションメータ８０、報知音発生装置８５等を含んでよい。

ミリ波レーダ１０は、自車両前方の物体を検出する手段であり、例えば、車両のフロントバンパーやフロントグリル内の車両幅方向（左右方向）の中央付近に搭載されてよい。ミリ波レーダ１０は、所定範囲に向けて、ミリ波帯（例えば、６０ＧＨｚ）の電波を発信し、その反射波を受信することにより、物体を検出することができる。また、後述するミリ波レーダＥＣＵ２０は、ミリ波レーダ１０により受信された反射波の信号に基づいて、物体を認識し、自車両に対する当該物体の相対位置（距離、方位）及び相対速度を算出することができる。具体的には、発信した電波と受信した反射波との時間差（周波数差）に基づいて、当該物体から自車までの距離を算出し、ドップラー効果を用いて、発信した電波と受信した反射波の周波数の変化に基づいて、自車両に対する当該物体の相対速度を算出してよい。また、ミリ波レーダ１０は、物体からの反射波を受信する複数のアンテナを有し、該複数のアンテナが受信した障害物からの反射波の位相差により自車両から見た当該物体の方位を算出してよい。なお、以下において、「物体の相対距離」とは、自車両から物体までの距離を意味し、「物体の相対速度」とは、自車両に対する物体の相対速度を意味し、「物体の方位」とは、自車両から見た物体の方位を意味する。

ステレオカメラ１５は、自車両の前方を撮像する撮像手段である。後述するステレオカメラＥＣＵ２５は、ステレオカメラ１５により撮像された画像情報に基づいて、自車両前方の物体を検出し、自車両に対する当該物体の相対位置（距離、方位）を算出することができる。

ミリ波レーダＥＣＵ２０は、ミリ波レーダ１０と車載ＬＡＮやじか線等により通信可能に接続され、上述のとおり、ミリ波レーダ１０から受信した反射波の信号に基づき、検出された物体の相対位置、相対速度を算出する。ミリ波レーダＥＣＵ２０は、算出した物体の相対位置、相対速度を含む検出された物体に関する情報（物標情報）を後述するＰＣＳ ＥＣＵ４０に出力する。

ステレオカメラＥＣＵ２５は、ステレオカメラ１５と車載ＬＡＮやじか線等により通信可能に接続され、上述のとおり、ステレオカメラ１５から受信した画像情報に基づき、検出された物体の相対位置を算出する。ステレオカメラＥＣＵ２５は、算出した物体の相対位置を含む検出された物体に関する情報（物標情報）を後述するＰＣＳ ＥＣＵ４０に出力する。

車輪速センサ３０は、自車両の車輪速度を検出する手段であり、検出された車輪速度から自車両の速度（絶対速度）を算出することができる。車輪速センサ３０としては、車輪速を検出可能なセンサであれば、任意のセンサを用いてよい。

ヨーレートセンサ３５は、自車両のヨーレート（ヨー方向の回転角速度）を検出する手段である。ヨーレートセンサ３５としては、自車両のヨーレートを検出可能なセンサであれば、任意のセンサを用いてよい。

ＰＣＳ ＥＣＵ４０は、ミリ波レーダ１０、ステレオカメラ１５により検出された物体に基づく所定の制動制御、例えば、検出された物体との衝突回避のため、介入による衝突回避制動制御を行う電子制御ユニットである。具体的には、車載ＬＡＮ等により通信可能に接続されたミリ波レーダＥＣＵ２０、ステレオカメラＥＣＵ２５、車輪速センサ３０、ヨーレートセンサ３５等から受信した物標情報や自車両の状態（車速、ヨーレート等）等に基づいて、当該物体と自車両とが衝突する可能性が高いか否か判定（衝突判定）してよい。そして、当該物体と自車両が衝突する可能性が高いと判定した場合、後述するブレーキＥＣＵ５０に介入制動要求を出力し、介入による制動力を発生させてよい。例えば、当該物体と自車両との衝突可能性の指標として、自車両の車速と当該物体の相対距離からＴＴＣ（Ｔｉｍｅ Ｔｏ Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ；衝突余裕時間）を算出し、ＴＴＣが閾値以下になった場合に、当該物体との衝突可能性が高いと判定してよい。また、自車両の車速、当該物体の相対距離、及び運転者によるブレーキ操作（ブレーキ操作量）に基づき、該ブレーキ操作により検出された物体との衝突回避が可能か否かを判定することにより、衝突判定を行ってよい。なお、ＴＴＣを算出する際に用いられる検出された物体の相対距離は、ミリ波レーダＥＣＵ２０により算出された相対距離を用いてよい。また、ミリ波レーダ１０により検出された物体がステレオカメラ１５においても検出されている場合、ミリ波レーダＥＣＵ２０及びステレオカメラＥＣＵ２５から送信された物標情報から平均化処理等により、検出された物体の物標情報を再構成してよい。そして、この場合、ＴＴＣの算出において、再構成された物標情報に含まれる検出された物体の相対距離を用いてもよい。以下、ミリ波レーダ１０で検出された物体の物標情報とステレオカメラ１５で検出された物体の物標情報の双方に基づき、新たに物標情報を再構成することを「フュージョン」と呼ぶ。なお、ミリ波レーダ１０により検出された物体の相対位置とステレオカメラ１５により検出された物体の相対位置とが近い場合に、ミリ波レーダ１０により検出された物体がステレオカメラ１５により検出されたと判断する。例えば、ミリ波レーダ１０により検出された物体の相対位置を中心とした所定範囲にステレオカメラ１５により検出された物体の相対位置が含まれる場合に、ミリ波レーダ１０により検出された物体がステレオカメラ１５により検出されたと判断してよい。

また、ＰＣＳ ＥＣＵ４０は、後述するメータＥＣＵ７０を介して、ミリ波レーダ１０、ステレオカメラ１５により検出された物体との衝突可能性を運転者に報知するための運転支援を行ってよい。具体的には、メータＥＣＵ７０は、運転者に対して表示による報知を行うコンビネーションメータ８０や、運転者に対して音声による報知を行う報知音発生装置８５等が接続されてよい。そして、メータＥＣＵ７０は、ＰＣＳ ＥＣＵ４０からの報知要求に応じて、コンビネーションメータ８０に表示する数値、文字、図形、インジケータランプ等の制御を行うとともに、報知音発生装置８５にて報知する警報音や警報音声の制御を行ってよい。例えば、ＰＣＳ ＥＣＵ４０は、ミリ波レーダ１０、ステレオカメラ１５により検出された物体との衝突可能性が高いと判定した場合、メータＥＣＵ７０に対して当該物体と衝突する可能性を運転者に報知するための警報音の出力やインジケータランプの点灯等を要求してよい。

また、ＰＣＳ ＥＣＵ４０は、ミリ波レーダＥＣＵ２０から受信した物標情報に基づいて、ミリ波レーダ１０により検出された物体がゴースト（実在しない物体）であるか否かを判定する。具体的には、ミリ波レーダＥＣＵ２０から受信した物標情報に基づいて、ミリ波レーダ１０により検出された物体がゴーストである確率としてのゴースト確率を算出し、該ゴースト確率が所定の閾値以上である場合に、当該物体はゴーストであると判定する。ミリ波レーダ１０により検出された物体がゴーストであるか否かの判定手法等の詳細については、後述する。

また、ＰＣＳ ＥＣＵ４０は、ミリ波レーダ１０により検出された物体がゴーストであると判定した場合、検出された物体（ゴースト）に基づく上記制動制御や上記運転支援を禁止する。即ち、ＰＣＳ ＥＣＵ４０は、ゴーストであると判定された物体との衝突回避のための介入制動要求を出力しない。また、ゴーストであると判定された物体との衝突可能性を報知するための報知要求を出力しない。これにより、実在しない物体に基づく制動制御や運転支援が実行されることによる運転者の違和感を抑制することができる。

ブレーキＥＣＵ５０は、例えば、各車輪に配置された油圧式ブレーキ装置を作動させるブレーキアクチュエータ６０を制御することにより、車両の制動制御を行う電子制御ユニットである。本実施形態においてブレーキＥＣＵ５０は、車載ＬＡＮ等により通信可能に接続されたＰＣＳ ＥＣＵ４０から受信した介入制動要求に応じて、ブレーキアクチュエータ６０の出力(ホイールシリンダ圧)を制御し、介入による制動力を発生させる。例えば、ＰＣＳ ＥＣＵ４０からの介入制動要求を受信した場合に、上述したＴＴＣに応じて衝突を回避するために必要な介入による制動力を決定し、該制動力を発生させてよい。具体的には、検出された物体との衝突可能性が高まる方向である、ＴＴＣが小さくなるのに応じて、介入による制動力を大きくしてよい。また、運転者によるブレーキ操作を考慮して、介入により発生させる制動力を発生させるか否かを判断してよい。具体的には、ＰＣＳ ＥＣＵ４０から介入制動要求を受信した場合であって、運転者のブレーキ操作（ブレーキ操作量及びブレーキ操作速度）を考慮して、ブレーキの緊急操作が行われたと判断できる場合に介入による制動力を発生させてもよい。また、ミリ波レーダ１０で検出された物体が、ステレオカメラ１５でも検出された場合、即ち、ミリ波レーダ１０及びステレオカメラ１５の物標情報をフュージョン可能な場合、当該物体は、ゴーストではなく、実在する物体である可能性が非常に高いと判断可能である。そのため、ミリ波レーダ１０及びステレオカメラ１５の物標情報をフュージョン可能な場合は、フュージョン不可能な場合に比して、ミリ波レーダ１０により検出された物体との衝突回避のために介入により発生させる制動力を強くしてもよい。なお、ハイブリッド車や電気自動車の場合は、ＰＣＳ ＥＣＵ４０からの介入制動要求に基づいて、モータ出力（回生動作）が制御されることにより、制動制御が行われてもよい。

ブレーキアクチュエータ６０は、高圧油を生成するポンプ（及びポンプを駆動するモータ）、各種バルブ、油圧回路等を含んでよい。また、当該油圧回路構成は任意であり、運転者のブレーキペダルの踏み込み量と無関係にホイールシリンダ圧を昇圧できる構成であればよく、典型的には、マスタシリンダ以外の高圧油圧源（高圧油を生成するポンプやアキュムレータ）を備えていればよい。また、ＥＣＢ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｂｒａｋｉｎｇ ｓｙｓｔｅｍ）に代表されるようなブレーキバイワイヤシステムで典型的に使用される回路構成が採用されてもよい。

なお、上述したミリ波レーダＥＣＵ２０、ステレオカメラＥＣＵ２５、ＰＣＳ ＥＣＵ４０、ブレーキＥＣＵ５０は、マイクロコンピュータにより構成され、ＲＯＭに格納された各種プログラムをＣＰＵ上で実行することにより各種制御処理を実行してよい。また、ミリ波レーダＥＣＵ２０、ステレオカメラＥＣＵ２５、ＰＣＳ ＥＣＵ４０、ブレーキＥＣＵ５０の機能は、任意のハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、又はそれらの組み合わせにより実現されてもよい。また、ミリ波レーダＥＣＵ２０、ステレオカメラＥＣＵ２５、ＰＣＳ ＥＣＵ４０、ブレーキＥＣＵ５０の機能の一部又は全部は、他のＥＣＵにより実現されてもよい。また、ミリ波レーダＥＣＵ２０、ステレオカメラＥＣＵ２５、ＰＣＳ ＥＣＵ４０、ブレーキＥＣＵ５０は、他のＥＣＵの機能の一部又は全部を実現するものであってもよい。例えば、ミリ波レーダＥＣＵ２０の機能の一部又は全部は、ＰＣＳ ＥＣＵ４０により実現されてもよいし、ステレオカメラＥＣＵ２５の機能の一部又は全部は、ＰＣＳ ＥＣＵ４０により実現されてもよい。また、ＰＣＳ ＥＣＵ４０の機能の一部又は全部は、ブレーキＥＣＵ５０により実現されてもよいし、ブレーキＥＣＵ５０の機能の一部又は全部は、ＰＣＳ ＥＣＵ４０により実現されてもよい。

次に、制動装置１による検出された物体がゴーストであるか否かの判定手法について、具体的に説明をする。

本実施形態に係る制動装置１は、ミリ波レーダ１０により検出されるゴーストの特徴に基づいて、検出された物体がゴーストであるか否かを判定する。そこで、まず、図２を用いて、ミリ波レーダ１０により検出されるゴーストの特徴について説明をする。

図２は、ミリ波レーダにより検出されるゴースト物標の特徴を説明する図である。制動装置１（ミリ波レーダ１０）を搭載した車両１００が図中下から上に車速Ｖｃで走行している状況を平面視で表している。ミリ波レーダ１０は、車両１００の前端中央部に設けられ、車両前方、左右対称の検出範囲１０ａに対して、指向性の強い検出波を送信する。検出範囲１０ａは、例えば、平面視において、車両１００の進行方向を基準にしてミリ波レーダ１００から左右α°（例えば、１５°）の角度範囲として設定されてよい。また、車両１００が走行する車線の脇には、連続して反射強度が強い物体（以下において、反射体列と呼ぶ）２００が設置されている。

ミリ波レーダ１０から送信された送信波は、検出範囲１０ａにおいて高い強度となるように送信されるが、原理上、検出範囲外の送信波を皆無にすることはできない。そのため、車線脇の反射体列２００内の反射体３００が微弱な送信波をミリ波レーダ１０で検出可能な強度の反射波として返す場合がある。

ミリ波レーダ１０（ミリ波レーダＥＣＵ２０）は、上述したとおり、複数のアンテナにより受信した反射波の位相差に基づいて、検出した物体の方位を算出する。ただし、検出範囲を超える角度範囲では、複数のアンテナにより受信した反射波の位相差が２πを超えるため、検出した物体の方位を一意的に決定することができない。よって、複数のアンテナによる受信した検出範囲外の反射体３００からの反射波の位相差は、２πを超えるため、ミリ波レーダ１０（ミリ波レーダＥＣＵ２０）は、反射体３００の方位を正確に検出することができず、反射体３００を検出範囲内のゴースト物標３００ｇとして検出（算出）する場合がある。そして、反射体列２００として、連続した反射体３００が設置されているため、継続的にゴースト物標３００ｇが検出される場合がある。

ここで、ゴースト物標３００ｇの特徴としては、以下の３つが挙げられる。以下、（１）〜（３）の特徴を列挙し、図２を用いて具体的に説明をする。

（１）ゴースト物標３００ｇが検出される範囲は、近距離に限られる。
ゴースト物標３００ｇは、ミリ波レーダ１０（ミリ波レーダＥＣＵ２０）により反射体３００と同じ相対距離の物標として検出（算出）される。よって、反射体３００が、検出範囲外の微弱な送信波をミリ波レーダ１０により検出可能な反射波として返した場合に、ゴースト物標３００ｇが検出されるため、遠距離の反射体３００がゴースト物標３００ｇとして検出される可能性は低い。即ち、ゴースト物標３００ｇが検出される範囲は、近距離に限られる。

（２）ゴースト物標３００ｇの相対速度は、ミリ波レーダ１０（ミリ波レーダＥＣＵ２０）により車両１００に向かって接近する速度として検出（算出）されるが、ゴースト物標３００ｇの相対位置は略変動しない。
上述したとおり、ミリ波レーダ１０（ミリ波レーダＥＣＵ２０）は、ドップラー効果に基づいて、反射体３００の相対速度を検出（算出）する。そのため、検出される相対速度は、反射体３００の相対速度Ｖｒｅ０（大きさは、車両１００の車速（絶対速度）Ｖｃと同等であり、方向は、車両１００の進行方向と逆向き）のうち、反射体３００とミリ波レーダ１０とを結ぶ線分方向成分Ｖｒｅ１（以下、レーダ方向成分Ｖｒｅ１と呼ぶ）である。レーダ方向成分Ｖｒｅ１は、車両１００（ミリ波レーダ１０）に接近する方向の相対速度である。そのため、ゴースト物標３００ｇの相対速度Ｖｒｅ２は、レーダ方向成分Ｖｒｅ１と同じ大きさをもち、車両１００（ミリ波レーダ１０）に接近する方向成分を有する速度、即ち、車両１００の進行方向と逆向きの速度として検出される。
一方、ミリ波レーダ１０により継続して検出されるゴースト物標３００ｇは、その時々により異なる反射体３００が検出されたものであって、車両１００（ミリ波レーダ１０）から見て同じ方位の反射体３００が検出されたものであるため、相対位置がほどんど変動しない。

（３）ゴースト物標３００ｇは、ミリ波レーダ１０（ミリ波レーダＥＣＵ２０）により静止物ではなく、車両１００の前方を走行する車両として検出される。
反射体３００は、車線脇の固定物（静止物）であるため、車両１００の進行方向と逆向きに車両１００の車速Ｖｃの大きさと同等の相対速度Ｖｒｅ０を有する。しかし、ミリ波レーダ１０（ミリ波レーダＥＣＵ２０）により検出（算出）される反射体３００の相対速度は、上述したとおり、相対速度Ｖｒｅ０のうち、反射体３００とミリ波レーダ１０とを結ぶ線分方向成分Ｖｒｅ１として検出（算出）される。また、レーダ方向成分Ｖｒｅ１は、上述したとおり、車両１００（ミリ波レーダ１０）に接近する方向の相対速度である。そのため、ゴースト物標３００ｇの相対速度Ｖｒｅ２の大きさは、車両１００の車速Ｖｃの絶対速度より小さく、車両１００（ミリ波レーダ１０）に接近する方向成分を有する速度として検出される。よって、車両１００の車速Ｖｃとゴースト物標３００ｇの相対速度の和として算出されるゴースト物標の絶対速度は、０よりも大きな絶対値を有し、車両１００の進行方向と同じ向きの速度として検出される。即ち、ミリ波レーダ１０（ミリ波レーダＥＣＵ２０）は、ゴースト物標３００ｇを車両１００前方を走行する車両として認識する。

以下、ゴーストの特徴である上記（１）〜（３）を用いて、制動装置１（ＰＣＳ ＥＣＵ４０）が、検出された物体がゴーストであるか否かを判定する手法について具体的に説明する。なお、以下の判定手法においては、ゴーストの特徴（１）〜（３）の全てを用いているが、例えば、主たるゴーストの特徴である（２）を用いて、判定を行ってもよいし、ゴーストの特徴（２）、（３）を用いて判定を行ってもよい。

図３、図４は、本実施形態に係る制動装置１（ＰＣＳ ＥＣＵ４０）の動作を示すフローチャートである。具体的には、制動装置１による検出された物体のゴースト確率を算出する処理を示すフローチャートである。なお、図３、図４に示す処理フローは、車両のイグニッションスイッチがオンにされてからオフになるまでの間、所定の周期、例えば、ミリ波レーダ１０の更新周期毎に実行される。また、以下において、図３、図４に示す処理が行われるミリ波レーダ１０の更新のタイミングを「更新時期」と呼ぶことにする。

ここで、説明の簡単のため、記号の定義を行う。ミリ波レーダ１０により検出された物体の相対距離をＤｓ（以下、単に相対距離Ｄｓと呼ぶ）とする。また、ミリ波レーダ１０により検出された物体の相対速度をＶｓ（以下、単に相対速度Ｖｓと呼ぶ）とする。また、ミリ波レーダ１０により検出された物体の絶対速度（物標速度）をＶｔｇｔ（以下、単に物標速度Ｖｔｇｔと呼ぶ）とする。また、自車両の車速（絶対速度）をＶｃ（以下、単に、車速Ｖｃと呼ぶ）とする。また、過去のミリ波レーダ１０の更新時期におけるミリ波レーダ１０により検出された物体の相対距離及び相対速度から予測されるミリ波レーダ１０により検出された物体の相対距離（予測距離）をＤｅｓｔ（以下、単に予測距離Ｄｅｓｔと呼ぶ）とする。また、ミリ波レーダ１０の距離に関する計測誤差をΔＤｓ（以下、単に計測誤差ΔＤｓと呼ぶ）とする。また、以下において、各速度（絶対速度、相対速度）は、自車両の進行方向を正とし、自車両に向かう方向を負とする。また、図３、図４のフローチャートの説明においては、ミリ波レーダ１０により検出された物体を単に「検出された物体」と表記する。

なお、図３、図４に示すフローチャートの処理において、ＰＣＳ ＥＣＵ４０は、ゴースト候補フラグ、ゴーストカウンタ、ゴースト確率の３つのパラメータを設定し、設定されたゴースト候補フラグ、ゴーストカウンタの値を確認しながら処理を進める。また、ゴースト候補フラグ、ゴーストカウンタ、ゴースト確率は、物体がミリ波レーダ１０により継続して検出される限り、値が保持される。ゴースト候補フラグは、ゴースト候補として設定されるフラグであり、検出された物体がゴースト候補と判定されるとフラグがＯＮにされ、ゴースト候補でないと判定されるとＯＦＦにされる。また、ゴーストカウンタは、図４の処理フローに移行するか否か（下記ステップＳ１０６）を判定するためのカウンタである。また、ミリ波レーダ１０（ミリ波レーダＥＣＵ２０）は、受信した反射波が弱い等の理由により検出された物体が新規物標であるか、又は継続して検出している物体なのかを判別できない場合がある。そこで、検出された物体が新規物標か、継続して検出されている物体かの判別可否を示すフラグとして、不確定フラグを設定する。ミリ波レーダＥＣＵ２０は、物標情報に不確定フラグを含めてよく、上記判別ができない場合、不確定フラグをＯＮにして、ＰＣＳ ＥＣＵ４０に送信する。また、ＰＣＳ ＥＣＵ４０は、不確定フラグがＯＮの場合は、検出された物体は、継続して検出されている物体であるとして下記処理フローを実行する。

ステップＳ１０１〜Ｓ１０５は、新しく検出された物体（新規物標）について、ゴーストである可能性がある物体（ゴースト候補）であるか否かを判定し、ゴースト候補フラグ、ゴーストカウンタ、ゴースト確率の初期設定を行うステップである。

まず、ステップＳ１０１では、検出された物体が新規物標であるか否かを判定する。検出された物体が新規物標でない場合、ステップＳ１０５に進む。検出された物体が新規物標である場合、ステップＳ１０２に進む。

ステップＳ１０２では、新しく検出された物体が上述したゴーストの特徴（１）、及び（３）に合致するか否かを判定する。具体的には、相対距離Ｄｓが所定距離ＴＨ１以下（上述した（１）の特徴）であり、かつ、物標速度Ｖｔｇｔ（＝車速Ｖｃ＋相対速度Ｖｓ）が所定速度ＴＨ２以上（上述した（３）の特徴）であるか否かを判定する。当該条件を満足する場合、ステップＳ１０３に進み、当該条件を満足しない場合、ステップＳ１０５に進む。なお、上記所定距離ＴＨ１は、例えば、ミリ波レーダ１０からの送信波の距離に対する減衰率、想定される車線脇の反射体の反射率、及びこれらに対する実験等に基づいて、適宜決定されてよい。また、上記所定速度ＴＨ２は、例えば、ミリ波レーダ１０（ミリ波レーダＥＣＵ２０）により検出（算出）される相対速度の計測誤差の最大値として設定されてよい。

ここで、検出された物体が上述した特徴（２）に合致するか否かは、後述する図４におけるステップＳ１１８に示すように、相対距離Ｄｓと、過去のミリ波レーダ１０の更新時期における相対距離及び相対速度から予測される検出された物体の相対距離（予測距離）Ｄｅｓｔとの比較により判断される。即ち、検出された物体の相対距離Ｄｓが予測距離Ｄｅｓｔよりミリ波レーダ１０の計測誤差ΔＤｓ以上大きいか否かにより判定することができる。しかしながら、ミリ波レーダ１０（ミリ波レーダＥＣＵ２０）により検出（算出）される相対速度Ｖｓが小さい場合、検出された相対速度がミリ波レーダ１０の計測誤差によるものなのか、実際に検出された物体の相対速度であるのかを判別するのが困難となる場合がある。そのため、例えば、今回のミリ波レーダ１０の更新時期における相対距離Ｄｓと前回のミリ波レーダの更新時期における相対距離Ｄｓ及び相対速度Ｖｓによる予測距離Ｄｅｓｔとにより上記条件を満足するか否かを判定すると、計測誤差ΔＤｓにより正確な判定が実行できない場合がある。そこで、図３の処理フロー（具体的には、後述するステップＳ１１１）において、相対距離Ｄｓ、相対速度Ｖｓを履歴的に記憶（バッファリング）し、複数回（所定回数Ｎ回）前の相対位置を基準とした予測距離Ｄｅｓｔを算出する。これにより、検出された物体がゴーストである場合において、相対距離Ｄｓと予測距離Ｄｅｓｔとの差を十分に設けることができるため、計測誤差の影響を抑制することができる。なお、本フローチャートにおいて、検出された物体の相対距離Ｄｓ、相対速度Ｖｓをバッファリングした回数は、ゴーストカウンタをカウントアップすることによりカウントする。

フローチャートに戻って、ステップＳ１０３では、新しく検出された物体に対して、ゴースト候補フラグを「ＯＮ」に設定し、初期値としてゴースト確率を「２０％」に設定し、ステップＳ１０４に進む。そして、ステップＳ１０４では、今回のミリ波レーダの更新時期における相対距離Ｄｓ、相対速度Ｖｓを内部のＲＡＭ等に記憶（バッファリング）し、ゴーストカウンタを「１」に設定して、今回の処理を終了する。

ステップＳ１０５では、新しく検出された物体に対して、ゴースト候補フラグを「ＯＦＦ」に設定し、ゴースト確率を「０％」に設定し、今回の処理を終了する。

次に、ステップＳ１０６〜Ｓ１１５は、継続してミリ波レーダ１０により検出されている物体についてのゴースト確率の算出（設定）フローであり、物体がミリ波レーダ１０により検出されている期間（回数）が比較的短い（少ない）場合のフローを示している。

まず、ステップＳ１０６では、ゴースト候補フラグがＯＮであるか否かを判定する。ゴースト候補フラグがＯＮである場合は、ステップＳ１０６に進む。ゴースト候補フラグがＯＦＦである場合は、今回の処理を中止する。

ステップＳ１０７では、上述したように、ゴーストの特徴（２）を含めてゴースト確率を算出するフローに移行するか否かを判定する。相対距離Ｄｓ及び相対速度Ｖｓをバッファリングした回数であるゴーストカウンタの値が所定回数Ｎより小さいか否かを判定する。ゴーストカウンタの値が所定回数Ｎより小さい場合、ステップＳ１０８に進む。ゴーストカウンタの値が所定回数Ｎ以上である場合、Ａに進み、後述する図４のフローチャートに移行する。

ステップＳ１０８では、不確定フラグがＯＮであるか否かを判定する。不確定フラグＯＮの場合は、受信した反射波が弱い等の理由により検出された物体が新規物標であるか、又は継続して検出されている物体なのかを判別できない場合である。そのため、不確定フラグがＯＮの場合、ステップＳ１０９に進み、検出された物体がゴーストである可能性が高くなったとみなし、ゴースト確率を５％引き上げて、今回の処理を終了する。不確定フラグがＯＦＦの場合は、ステップＳ１１０に進む。

なお、不確定フラグがＯＮの場合は、ミリ波レーダＥＣＵ２０により相対距離Ｄｓ、相対速度Ｖｓを算出することができないため、相対距離Ｄｓ及び相対速度Ｖｓのバッファリングは行わず、ゴーストカウンタもカウントアップしない。

ステップＳ１１０では、継続して検出されている物体が上述したゴーストの特徴（１）、及び（３）に合致するか否かを判定する。具体的には、相対距離Ｄｓが所定距離ＴＨ１以下（上述した（１）の特徴）であり、かつ、物標速度Ｖｔｇｔ（＝車速Ｖｃ＋相対速度Ｖｓ）が所定速度ＴＨ２以上（上述した（３）の特徴）であるか否かを判定する。当該条件を満足する場合、ステップＳ１１１に進み、当該条件を満足しない場合、ステップＳ１１３に進む。

ステップＳ１１１では、ゴースト確率を５％引き上げて、ステップＳ１１２に進む。そして、ステップＳ１１２では、今回のミリ波レーダ１０の更新時期における相対距離Ｄｓ及び相対速度Ｖｓを内部のＲＡＭ等に記憶（バッファリング）し、ゴーストカウンタを１カウントアップして、今回の処理を終了する。

ステップＳ１１３では、ゴースト確率を２％引き下げ、ステップＳ１１４に進む。

ステップＳ１１４では、ゴースト確率が０％以下であるか否かを判定する。ゴースト確率が０％以下である場合、ステップＳ１１５に進み、検出された物体のゴースト候補フラグをＯＦＦにし、内部のＲＡＭ等に履歴的に記憶させている相対距離Ｄｓ及び相対速度Ｖｓを消去（バッファクリア）した上で、今回の処理を終了する。ゴースト確率が０％以下でない場合は、そのまま、今回の処理を終了する。

次に、ミリ波レーダ１０により検出されている期間（回数）が比較的長い（多い）物体についてのフローについて説明をする。即ち、相対距離Ｄｓと予測距離Ｄｅｓｔとの比較を行う際に、ミリ波レーダ１０の計測誤差の影響を排除できる程度に、ゴーストカウンタの値が大きい場合のフローについて、図４を用いて説明をする。

上述したとおり、図３のステップＳ１０６にて、ゴーストカウンタの値が所定回数Ｎ以上の場合に、図４の処理フロー（ステップＳ１１６）に移行する。

ステップＳ１１６では、不確定フラグがＯＮであるか否かを判定する。不確定フラグＯＮの場合は、ステップＳ１１７に進み、ステップＳ１０９と同様、検出された物体がゴーストである可能性が高くなったとみなし、ゴースト確率を１０％引き上げて、今回の処理を終了する。不確定フラグがＯＦＦの場合は、ステップＳ１１８に進む。

ステップＳ１１８では、過去のミリ波レーダ１０の更新時期における相対距離Ｄｓ及び相対速度Ｖｓから予測される相対距離である予測距離Ｄｅｓｔを算出し、ステップＳ１１９に進む。

ここで、予測距離Ｄｅｓｔを算出する手法について、図５を用いて説明をする。

図５は、予測距離の算出方法を説明する図である。横軸にゴーストカウンタの値（（１）〜（１０））を示し、予測距離Ｄｅｓｔの算出に用いる相対距離Ｄｓ及び相対速度Ｖｓの範囲を模式的に示している。なお、本図では、上記所定回数Ｎの一例として、Ｎ＝７の場合について説明を行う。また、以下の説明において、ｉを１以上の整数として、ゴーストカウンタの値ｉ（以下、ゴーストカウンタ（ｉ）と呼ぶ）に対応する相対距離Ｄｓ，相対速度Ｖｓ、予測距離Ｄｅｓｔをそれぞれ、Ｄｓ（ｉ）、Ｖｓ（ｉ）、Ｄｅｓｔ（ｉ）とし、ミリ波レーダ１０の更新周期をＴｓとする。

上述したとおり、ゴーストカウンタの値が１から６までの間は、予測距離を算出せず、ステップＳ１０１〜Ｓ１１５の処理フローにより相対距離Ｄｓと相対速度Ｖｓをバッファリングする。

ゴーストカウンタが７以上になった場合は、ステップＳ１０６の判定により図４に示すフローに移行するため、上述したとおり、ステップＳ１１８にて予測距離を算出する。

ゴーストカウンタの値が７の場合、ゴーストカウンタ（１）に対応する相対距離Ｄｓ（１）を基準にして、ゴーストカウンタ（８）（今回の更新時期）に対応する予測距離Ｄｅｓｔ（８）を算出する。また、ゴーストカウンタが８の場合、ゴーストカウンタ（２）に対応する相対距離Ｄｓ（２）を基準にして、ゴーストカウンタ（９）（今回の更新時期）に対応する予測距離Ｄｅｓｔ（９）を算出する。また、ゴーストカウンタが９の場合、ゴーストカウンタ（３）を基準にして、ゴーストカウンタ（１０）（今回の更新時期）に対応する予測距離Ｄｅｓｔ（１０）を算出する。

具体的には、ゴーストカウンタの値が７の場合を例にして、Ｄｅｓｔ（８）＝Ｄｓ（１）＋Ｔｓ×｛Ｖｓ（１）＋Ｖｓ（２）＋Ｖｓ（３）＋Ｖｓ（４）＋Ｖｓ（５）＋Ｖｓ（６）＋Ｖｓ（７）｝のように、予測距離Ｄｅｓｔを算出してよい。

このように、今回のミリ波レーダ１０の更新時期から遡って、過去の更新時期Ｎ回分の相対距離Ｄｓ及び相対速度Ｖｓを用いて、予測距離Ｄｅｓｔを算出することができる。

図５に戻って、ステップＳ１１９では、検出された物体が上述したゴーストの特徴（１）〜（３）に合致するか否かを判定する。具体的には、相対距離Ｄｓが所定距離ＴＨ１以下（上述した（１）の特徴）であり、かつ、物標速度Ｖｔｇｔ（＝車速Ｖｃ＋相対速度Ｖｓ）が所定速度ＴＨ２以上（上述した（３）の特徴）であり、かつ、相対距離Ｄｓが予測距離Ｄｅｓｔよりミリ波レーダ１０の計測誤差ΔＤｓ以上大きい（上述した（２）の特徴）か否かを判定する。当該条件を満足する場合、ステップＳ１２０に進み、当該条件を満足しない場合、ステップＳ１２２に進む。

ステップＳ１２０では、ゴースト確率を１０％引き上げ、ステップＳ１２１に進む。そして、ステップＳ１２１では、今回のミリ波レーダ１０の更新時期における物体の相対距離Ｄｓ、相対速度Ｖｓを内部のＲＡＭ等に記憶（バッファリング）し、ゴーストカウンタを１カウントアップして、今回の処理を終了する。

ステップＳ１２２では、ゴースト確率を５％引き下げ、ステップＳ１２３に進む。

ステップＳ１２３では、ゴースト確率が０％以下であるか否かを判定する。ゴースト確率が０％以下である場合、ステップＳ１２４に進み、検出された物体のゴースト候補フラグをＯＦＦにし、内部のＲＡＭ等に履歴的に記憶させている検出された物体の相対距離Ｄｓ、相対速度Ｖｓを消去（バッファクリア）した上で、今回の処理を終了する。ゴースト確率が０％以下でない場合は、そのまま、今回の処理を終了する。

このように、ＰＣＳ ＥＣＵ４０は、例えば、ミリ波レーダ１０の更新周期毎に、ミリ波レーダ１０により検出された物体に対して、上述した図３、図４に示すフローチャートによるゴースト確率の算出処理を実行する。

ＰＣＳ ＥＣＵ４０は、例えば、ミリ波レーダ１０の更新周期毎に、算出されたゴースト確率が所定閾値Ｐｔｈ１（例えば、７５％）以上であるか否かを判定し、当該条件を満足した場合、検出された物体は、ゴーストであると判定する。また、当該条件を満足しない場合、検出された物体はゴーストでないと判定する。なお、上述したとおり、ミリ波レーダ１０により物体が継続して検出されている期間において、当該物体のゴースト確率は保持され、ミリ波レーダ１０の更新周期毎に、図３、図４のフローチャートに基づき、ゴースト確率も更新される。そのため、ミリ波レーダ１０により継続して検出された回数がある程度増加した時点で、検出された物体がゴーストであると判定されることになる。

ＰＣＳ ＥＣＵ４０は、検出された物体がゴーストであると判定した場合、上述したとおり、検出された物体（ゴーストであると判定された物体）に基づく衝突回避制動制御及び（運転者に物体との衝突可能性を報知する）運転支援を禁止する。換言すれば、ゴーストでないと判定された物体に基づいて上記衝突回避制動制御や上記運転支援を実行する。これにより、実在しない物体であるゴースト物標に基づく上記衝突回避制動制御や上記運転支援が行われることによる運転者の違和感を抑制することができる。

なお、上述した図３、図４におけるゴースト確率の初期値、ゴースト確率の引き上げ幅、ゴースト確率の引き下げ幅等のパラメータや上記所定閾値Ｐｔｈ１は、上述した衝突回避制動制御等が実行される前にゴーストであるか否かの判定ができるように、適宜設定されるとよい。例えば、ミリ波レーダ１０により物体が継続して検出される回数が、所定回数Ｎｍｉｎに到達するまでにゴーストであるか否かを判定したい場合には、当該所定回数Ｎｍｉｎまでにゴースト確率がＰｔｈ１以上となるように、上記パラメータを設定するとよい。

次に、本実施形態に係る制動装置１の作用について説明をする。

制動装置１（ＰＣＳ ＥＣＵ４０）は、ミリ波レーダ１０により検出された物体の相対距離Ｄｓ及び相対速度Ｖｓであって、ミリ波レーダＥＣＵ２０により算出された相対距離Ｄｓ及び相対速度Ｖｓを、例えば、ミリ波レーダ１０の更新周期毎に、履歴的にＲＡＭ等に記憶させる（バッファリングさせる）。また、制動装置１（ＰＣＳ ＥＣＵ４０）は、バッファリングさせた過去のミリ波レーダ１０の更新時期における当該物体の相対距離Ｄｓ及び相対速度Ｖｓに基づいて、予測距離Ｄｅｓｔを算出する。また、自車両の車速Ｖｃと相対速度Ｖｓとの関係で表される物標速度Ｖｔｇｔ（＝車速Ｖｃ＋相対速度Ｖｓ）、及び相対距離Ｄｓと予測距離Ｄｅｓｔとの比較に基づいて、ミリ波レーダ１０により検出された物体がゴーストであるか否かを判定する。そして、ゴーストでないと判定された物体に基づいて所定の制動制御（上記衝突回避制動制御等）を実行する。具体的には、自車両の車速Ｖｃと相対速度Ｖｓの和で表される物標速度Ｖｔｇｔが所定速度ＴＨ２以上であるか否か、及び相対距離Ｄｓが予測距離Ｄｅｓｔよりもミリ波レーダ１０の測定誤差ΔＤｓ以上大きいか否かに基づいて、検出された物体がゴーストであるか否かを判定してよい。このように、上述したゴーストの特徴（２）及び（３）に基づいて、ゴーストであるか否かの判定を行うことにより、車線脇に連続して存在する反射体等により発生するゴーストを、正確にゴーストとして判別することが可能となる。また、具体的なゴーストの特徴に基づくことにより、実在する物体をゴーストであると判別することを抑制することができる。そのため、ミリ波レーダ１０により検出された実在する物体に基づく上記衝突回避制動制御等を正確に実行させ、ゴースト物標に基づく上記衝突回避制動制御等の実行を抑制することができる。

また、制動装置１（ＰＣＳ ＥＣＵ４０）は、相対距離Ｄｓが所定距離ＴＨ１以下であるか否かに基づいて、ミリ波レーダ１０により検出された物体がゴーストであるか否かを判定してよい。このように、ゴーストの特徴（２）、（３）に加えて、（１）を加えることにより、検出された物体がゴーストであるか否かを更に正確に判定することができる。また、ミリ波レーダ１０の検出可能な距離範囲に実在する物体であっても、遠方の物体については、反射波の強度が減衰により弱まるため、相対距離Ｄｓ及び相対速度Ｖｓの測定誤差が大きくなり、上記予測距離Ｄｅｓｔの精度が悪くなるおそれがある。そのため、実在する物体をゴーストであると判定してしまうおそれがある。しかしながら、ゴーストとして判定する物体を相対距離Ｄｓが所定距離ＴＨ１以下であるもの（近距離の物体）に限定することによりこのような誤判定を防止することができる。

また、具体的には、ゴーストであるか否かの判定において、ミリ波レーダ１０により検出された物体がゴーストである可能性を示す指標値（ゴースト確率）を算出する。そして、当該ゴースト確率と所定閾値Ｐｔｈ１との関係（ゴースト確率が所定閾値Ｐｔｈ１以上であるか否か）に基づいて、検出された物体がゴーストであるか否かを判定してよい。より具体的には、ミリ波レーダ１０の更新周期毎に、継続して検出されている物体のゴースト確率を更新してよい。そして、物標速度Ｖｔｇｔ（＝自車両の車速Ｖｃ＋相対速度Ｖｓ）が所定速度ＴＨ２以上の場合であって、かつ、相対速度Ｄｓが予測距離Ｄｅｓｔよりもミリ波レーダ１０の測定誤差ΔＤｓ以上大きい場合に、ゴースト確率を高めてよい。また、物標速度Ｖｔｇｔ（＝自車両の車速Ｖｃ＋相対速度Ｖｓ）が所定速度ＴＨ２以上の場合であって、かつ、相対速度Ｄｓが予測距離Ｄｅｓｔよりもミリ波レーダ１０の測定誤差ΔＤｓ以上大きい場合であって、かつ、相対距離Ｄｓが所定距離ＴＨ１以下である場合に、ゴースト確率を高めてよい。このように、ミリ波レーダ１０の更新周期毎に、ゴーストの特徴（１）〜（３）の条件に該当する場合にゴースト確率を高めながら、ゴースト確率を更新し、当該ゴースト確率と所定閾値Ｐｔｈ１を比較することで、具体的にゴーストであるか否かの判定を行うことができる。また、ゴースト確率の高める量（引き上げ幅）やゴースト確率の初期値等を適宜設定することにより検出された物体に基づく上記衝突回避制動制御等が実行される前にゴーストであるか否かの判定を行うことができる。

また、予測距離Ｄｅｓｔの算出において、具体的には、今回のミリ波レーダ１０の更新時期から遡って、所定回数Ｎ回前の相対距離を基準にして、所定回数Ｎ回の相対速度に基づいて、算出するとよい。これにより、上記ゴーストの特徴（２）に基づいて、相対距離Ｄｓと予測距離Ｄｅｓｔを比較する場合に、ミリ波レーダ１０の計測誤差の影響を排除して、正確にゴーストであるか否かを判定することができる。即ち、相対速度Ｖｓが小さい場合、相対速度Ｖｓが実際に検出された物体の相対速度なのか、計測誤差によるものであるのかを判別できない場合があるため、所定回数Ｎ回の相対速度に基づくことにより、相対速度Ｄｓと予測距離Ｄｅｓｔとの差を測定誤差の影響を排除できる程度に大きくさせることができる。

［第２の実施形態］
次いで、第２の実施形態について説明をする。

本実施形態における制動装置１は、上述したゴーストの特徴（１）〜（３）に基づいて、検出された物体のゴースト確率を算出する点においては、第１の実施形態と同様である。しかしながら、本実施形態における制動装置１は、ミリ波レーダ１０により検出された物体がステレオカメラ１５により検出されたか否かに基づいて、ゴースト確率を変化させる点において、第１の実施形態と異なる。以下、第１の実施形態と同様の構成要素については同一の符号を付して、異なる部分を中心に説明をする。

本実施形態における制動装置１の構成は、第１の実施形態と同様、図１で表されるため、説明を省略する。

次に、本実施形態に係る制動装置１（ＰＣＳ ＥＣＵ４０）が、検出された物体がゴーストであるか否かを判定する手法について具体的に説明する。

図６、図７は、本実施形態に係る制動装置１（ＰＣＳ ＥＣＵ４０）の動作を示すフローチャートである。具体的には、制動装置１による検出された物体のゴースト確率を算出する処理を示すフローチャートである。なお、図６、図７に示す処理フローは、車両のイグニッションスイッチがオンにされてからオフになるまでの間、所定の周期、例えば、ミリ波レーダ１０の更新周期毎に実行される。

ここで、図６に示すフローチャートのうち、ステップＳ２０１〜Ｓ２１２、及び、ステップＳ２１６〜２１７は、第１の実施形態における図３のステップＳ１０１〜Ｓ１１２、及びステップＳ１１４〜Ｓ１１５と同様であるため、具体的な説明を省略する。また、図７に示すフローチャートのうち、ステップＳ２２０〜Ｓ２２５、及びステップＳ２２９〜Ｓ２３０は、第１の実施形態における図４のステップＳ１１６〜Ｓ１２１、及びステップＳ１２３〜１２４と同様であるため、具体的な説明を省略する。以下、第１の実施形態と異なるステップＳ２１３〜Ｓ２１５、ステップＳ２１８〜Ｓ２１９、及びステップＳ２２６〜Ｓ２２８を中心に説明をする。

なお、第１の実施形態の図３、図４と同様の意味で、相対距離Ｄｓ、相対速度をＶｓ、物標速度Ｖｔｇｔ、車速Ｖｃ、予測距離Ｄｅｓｔ、計測誤差ΔＤｓを利用する。また、以下において、第１の実施形態と同様、各速度（絶対速度、相対速度）は、自車両の進行方向を正とし、自車両に向かう方向を負とする。また、図６、図７のフローチャートの説明においては、ミリ波レーダ１０により検出された物体を単に「検出された物体」と表記する。

図６のステップＳ２０６〜Ｓ２１７は、継続してミリ波レーダ１０により検出されている物体についてのゴースト確率の設定（算出）フローであり、ミリ波レーダ１０により検出されている期間（回数）が比較的短い（少ない）場合のフローを示している。

ステップＳ２１０では、継続して検出されている物体が上述したゴーストの特徴（１）、及び（３）に合致するか否かを判定する。具体的には、ミリ波レーダＥＣＵ２０から受信した相対距離Ｄｓが所定距離ＴＨ１以下（上述した（１）の特徴）であり、かつ、物標速度Ｖｔｇｔ（＝車速Ｖｃ＋相対速度Ｖｓ）が所定速度ＴＨ２以上（上述した（３）の特徴）であるか否かを判定する。当該条件を満足する場合、ステップＳ２１１に進み、当該条件を満足しない場合、ステップＳ２１３に進む。

ここで、第１の実施形態においては、当該条件、即ち、ゴーストの特徴に関する条件を満足しない場合は、実在する可能性が高まるため、一律ゴースト確率を５％引き下げる（図３のステップＳ１１３）。しかしながら、本実施形態では、ミリ波レーダ１０により検出された物体が、ステレオカメラ１５においても検出されたか否かに応じて、ゴースト確率の引き下げ幅を変化させる。即ち、ステレオカメラ１５により撮像された画像内の物体（画像物標）の中に、ミリ波レーダ１０により検出された物体とフュージョンすることが可能な画像物標（以下、フュージョン画像物標と呼ぶ）が含まれるか否かに応じて、ゴースト確率の引き下げ幅を変化させる。以下、具体的に説明をする。

ステップＳ２１３では、フュージョン画像物標があるか否かを判定する。フュージョン画像物標がある場合は、ミリ波レーダ１０で検出された物体がステレオカメラ１５でも検出されていることから、実在する可能性が更に高まるため、ステップＳ２１４に進み、ゴースト確率を５％引き下げる。また、フュージョン画像物標がない場合は、ステップＳ２１５に進み、フュージョン画像物標がある場合よりもゴースト確率の下げ幅を抑えて、ゴースト確率を２％引き下げる。

また、ミリ波レーダ１０により検出されている期間（回数）が比較的長い（多い）物体についてのフロー（図７のステップＳ２１８〜Ｓ２３０）におけるステップＳ２２６〜Ｓ２２８においても同様の考え方によりゴースト確率の下げ幅を変化させる。

ステップＳ２２３では、検出された物体が上述したゴーストの特徴（１）〜（３）に合致するか否かを判定する。具体的には、ミリ波レーダＥＣＵ２０から受信した相対距離Ｄｓが所定距離ＴＨ１以下（上述した（１）の特徴）であり、かつ、物標速度Ｖｔｇｔ（＝車速Ｖｃ＋相対速度Ｖｓ）が所定速度ＴＨ２以上（上述した（３）の特徴）であり、かつ、相対距離Ｄｓが予測距離Ｄｅｓｔよりミリ波レーダ１０の計測誤差ΔＤｓ以上大きい（上述した（２）の特徴）否かを判定する。当該条件を満足する場合、ステップＳ２２３に進み、当該条件を満足しない場合、ステップＳ２２６に進む。

ステップＳ２２６では、フュージョン画像物標があるか否かを判定する。フュージョン画像物標がある場合は、ミリ波レーダ１０で検出された物体がステレオカメラ１５でも検出されていることから、実在する可能性が更に高まるため、ステップＳ２２７に進み、ゴースト確率を１０％引き下げる。また、フュージョン画像物標がない場合は、ステップＳ２１５に進み、フュージョン画像物標がある場合よりもゴースト確率の下げ幅を抑えて、ゴースト確率を５％引き下げる。

このように、ミリ波レーダ１０により検出された物体がステレオカメラ１５でも検出されているか否かに応じて、ゴースト確率の下げ幅を変化させることによりゴースト確率の精度をより高めることができる。

ところで、既にゴースト確率が比較的高くなっている場合、フュージョン画像物標があると判定すると、ゴースト確率の下げ幅が大きくなるため、ゴーストであると判定されるまでの時間を不要に要するおそれがある。それにより、ゴーストであると判定される前に、ゴーストである物体に基づく衝突回避制動制御や運転者への物体との衝突可能性を報知する運転支援が先に実行されるおそれがあり、運転者に違和感を与えるおそれがある。そこで、ゴースト確率が比較的高まっている場合には、ミリ波レーダ１０により検出された物体（の物標情報）とステレオカメラ１５による画像物標（の物標情報）とのフュージョンを行わないようにする（フュージョン解除）。以下、具体的に説明をする。

図７のステップＳ２１８では、ゴースト確率が所定閾値Ｐｔｈ２（＜Ｐｔｈ１）よりも小さいか否かを判定する。当該条件を満足する場合、ステップＳ２２０に進む。当該条件を満足しない場合、即ち、ゴースト確率が比較的高まり、所定閾値Ｐｔｈ２以上である場合、ステップＳ２１９に進み、ミリ波レーダ１０により検出された物体とステレオカメラ１５により検出された物体とのフュージョンを禁止する（フュージョン解除）。これにより、ステップＳ２２６において、判定条件を満足せず、ステップＳ２２８に進むため、ゴースト確率の下げ幅を抑えることができる。そのため、検出された物体がゴーストであると判定されるまでの時間の長期化を抑制することができる。

なお、ステップＳ２１８〜Ｓ２１９の代わりに、ステップＳ２２３とステップＳ２２６との間に、ステップＳ２１８と同様の判定ステップを設けてもよい。この場合、当該ステップの判定条件（ゴースト確率が所定閾値Ｐｔｈ２より小さいか否か）を満足した場合は、そのまま、ステップＳ２２６に進み、フュージョン画像があるか否かによりゴースト確率の下げ幅を変化させてよい。また、当該条件を満足しない場合は、ゴースト確率が比較的高まっているので、ステップＳ２２８に進み、ゴースト確率の下げ幅を抑制するとよい。これにより、上述したステップＳ２１８〜Ｓ２１９と同様の効果が得られる。また、ステップＳ２１８〜Ｓ２１９と同様の処理を、図６のステップＳ２０７とステップＳ２０８の間に設定してもよい。

このように、ＰＣＳ ＥＣＵ４０は、例えば、ミリ波レーダ１０の更新周期毎に、検出された物体に対して、上述した図６、図７に示すフローチャートによるゴースト確率の算出処理を実行する。

ＰＣＳ ＥＣＵ４０は、第１の実施形態と同様、例えば、ミリ波レーダ１０の更新周期毎に、算出されたゴースト確率が所定閾値Ｐｔｈ１（例えば、７５％）以上であるか否かを判定し、当該条件を満足した場合、検出された物体は、ゴーストであると判定する。また、当該条件を満足しない場合、検出された物体はゴーストでないと判定する。上述したとおり、ミリ波レーダ１０により物体が継続して検出されている期間において、当該物体のゴースト確率は保持され、ミリ波レーダ１０の更新周期毎に、図６、図７のフローチャートに基づき、ゴースト確率も更新される。そのため、ミリ波レーダ１０により継続して検出された回数がある程度増加した時点で、検出された物体がゴーストであると判定されることになる。

ＰＣＳ ＥＣＵ４０は、検出された物体がゴーストであると判定した場合、第１の実施形態と同様、検出された物体（ゴーストであると判定された物体）に基づく衝突回避制動制御及び（運転者に物体との衝突可能性を報知する）運転支援を禁止する。これにより、実在しない物体であるゴースト物標に基づく上記衝突回避制動制御や上記運転支援が行われることによる運転者の違和感を抑制することができる。

なお、上述した図６、図７におけるゴースト確率の初期値、ゴースト確率の引き上げ幅、ゴースト確率の引き下げ幅等のパラメータや上記所定閾値Ｐｔｈ１は、第１の実施形態と同様に、適宜設定されるとよい。

次に、本実施形態に係る制動装置１の作用について説明をする。なお、第１の実施形態と同様の作用については省略し、本実施形態に特有の作用を中心に説明する。

制動装置１（ＰＣＳ ＥＣＵ４０）は、ミリ波レーダ１０とは異なる原理で、自車両前方の物体を検出するステレオカメラ１５が、ミリ波レーダ１０により検出された物体を検出したか否かに基づいて、ミリ波レーダ１０により検出された物体がゴーストであるか否かを判定する。具体的には、ゴースト確率の算出過程において、ミリ波レーダ１０により検出された物体が、ステレオカメラ１５により検出された場合、ゴースト確率を引き下げ幅を大きくする。このように、他の物体検出手段（ステレオカメラ１５）により検出された物体との比較を行うことにより、実在する物体をゴーストであると判定することをより良く防止することができる。

また、ゴースト確率が所定閾値Ｐｔｈ２以上である場合、ミリ波レーダ１０で検出された物体が、ステレオカメラ１５で検出されたとしても、ゴースト確率の引き下げ幅を大きくすることはしない。これにより、比較的ゴースト確率が高まり、ゴーストであると判定される可能性が高い物体について、不要にゴーストであると判定されるまでの時間を長期化させることを抑制し、衝突回避制動制御等が実行される前にゴーストであるか否かの判定ができるようにすることができる。

以上、本発明を実施するための形態について詳述したが、本発明はかかる特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。

１ 制動装置
１０ ミリ波レーダ（物体検出手段）
１５ ステレオカメラ（他の物体検出手段）
２０ ミリ波レーダＥＣＵ（物体検出手段、相対距離算出手段、相対速度算出手段）
２５ ステレオカメラＥＣＵ（他の物体検出手段）
３０ 車輪速センサ（速度検出手段）
３５ ヨーレートセンサ
４０ ＰＣＳ ＥＣＵ（記憶手段、判定手段、制御手段）
５０ ブレーキＥＣＵ（制御手段）
６０ ブレーキアクチュエータ
７０ メータＥＣＵ
８０ コンビネーションメータ
８５ 報知音発生装置

Claims (7)

1. 自車両の絶対速度を検出する速度検出手段と、
   自車両前方の物体を検出し、該物体の相対位置に関する情報を取得する物体検出手段と、
   前記物体検出手段により取得された情報に基づき、自車両から前記物体までの距離を算出する距離算出手段と、
   前記物体検出手段により取得された情報に基づき、自車両に対する前記物体の相対速度を算出する相対速度算出手段と、
   前記距離と前記相対速度を記憶する記憶手段と、
   前記記憶手段に記憶されたある時点よりも過去における前記距離及び前記相対速度に基づいて、前記ある時点における前記距離の予測値としての予測距離を算出する予測手段と、
   前記距離算出手段により算出された距離が前記予測距離よりも所定以上大きいか否かに基づいて、前記物体検出手段により検出された物体がゴーストであるか否かを判定する判定手段と、
   前記判定手段によりゴーストでないと判定された物体に基づく所定の制動制御を行う制御手段と、を備える、
   制動装置。
2. 前記判定手段は、前記速度検出手段により検出された自車両の絶対速度と前記相対速度算出手段により算出された相対速度との和として算出される前記物体の絶対速度が所定速度以上であるか否かに基づいて、前記物体検出手段により検出された物体がゴーストであるか否かを判定する、
   請求項１に記載の制動装置。
3. 前記判定手段は、前記距離算出手段により算出された距離が所定距離以下であるか否かに基づいて、前記物体検出手段により検出された物体がゴーストであるか否かを判定する、
   請求項１又は２に記載の制動装置。
4. 前記判定手段は、前記物体検出手段により検出された物体がゴーストである可能性を示す指標値を算出し、前記指標値と所定閾値と関係に基づいて、前記物体検出手段により検出された物体がゴーストであるか否かを判定すると共に、前記距離算出手段により算出された距離が前記予測距離よりも所定以上大きい場合に、前記物体検出手段により検出された物体がゴーストであると判定される側に前記指標値を増加又は減少させる、
   請求項１に記載の制動装置。
5. 前記判定手段は、前記物体検出手段により検出された物体がゴーストである可能性を示す指標値を算出し、前記指標値と所定閾値と関係に基づいて、前記物体検出手段により検出された物体がゴーストであるか否かを判定すると共に、前記速度検出手段により検出された自車両の絶対速度と前記相対速度算出手段により算出された相対速度との和として算出される前記物体の絶対速度が所定速度以上の場合であって、かつ、前記距離算出手段により算出された距離が前記予測距離よりも所定以上大きい場合に、前記物体検出手段により検出された物体がゴーストであると判定される側に前記指標値を増加又は減少させる、
   請求項２に記載の制動装置。
6. 前記判定手段は、前記物体検出手段により検出された物体がゴーストである可能性を示す指標値を算出し、前記指標値と所定閾値と関係に基づいて、前記物体検出手段により検出された物体がゴーストであるか否かを判定すると共に、前記速度検出手段により検出された自車両の絶対速度と前記相対速度算出手段により算出された相対速度との和として算出される前記物体の絶対速度が所定速度以上の場合であって、かつ、前記距離算出手段により算出された距離が前記予測距離よりも所定以上大きい場合であって、かつ、前記距離算出手段により算出された距離が前記所定距離以下である場合に、前記物体検出手段により検出された物体がゴーストであると判定される側に前記指標値を増加又は減少させる、
   請求項３に記載の制動装置。
7. 前記物体検出手段と異なる原理に基づき、自車両前方の物体を検出し、自車両に対する該物体の相対位置に関する情報を取得する他の物体検出手段を備え、
   前記判定手段は、前記物体検出手段により検出された物体が、前記他の物体検出手段により検出されたか否かに基づいて、前記物体検出手段により検出された物体がゴーストであるか否かを判定する、
   請求項１乃至６のいずれか一項に記載の制動装置。
   

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