JP2003270342A - 物体認識装置、物体認識方法、レーダ装置 - Google Patents

物体認識装置、物体認識方法、レーダ装置

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Abstract

(57)【要約】 【課題】 路側物を認識しなくても虚像を除去すること
が可能な物体認識装置を提供する。 【解決手段】 第一のエリア４００は、自車線５００よ
り外側の領域であって、自車両１００との間で通常想定
される最大の相対速度で走行する車両が一制御サイクル
の間に走行する距離Ｄだけ、検知エリア１２０の両端の
境界１１０から略平行に移動した境界線６００と、検知
エリア１２０の両端の境界１１０と、自車線５００の境
界とで囲まれた領域として設定する。そして、第一のエ
リア４００にて検知されることなく、仮ゴースト領域４
０にて初めて検知された物体であって、ターゲット車両
２００と同じ距離及び相対速度で併走する物体をゴース
ト２１０と判定して削除する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、自車の前方に存在
する物体を認識する物体認識装置、物体認識方法、レー
ダ装置に関し、特に、路側物等からの反射によりに発生
する虚像を誤認識することを防止する物体認識装置、物
体認識方法、レーダ装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、レーダ波を前方物体に送信し、そ
の反射波を利用して前方物体との距離及び相対速度等を
求めるレーダ装置が知られている。そして、かかるレー
ダ装置は、図１２に示すように、前方物体であるターゲ
ット車両２００で反射した反射波を直接受信した場合に
は（の経路）、ターゲット車両２００の距離及び相対
速度を正確に認識できるが、ガードレール、トンネル
壁、防風壁等（以下、これらを路側物３００と称する）
で反射した場合には（からに至る経路）、あたかも
路側物３００の外側からの反射（’からに至る経
路）であるかのように認識してしまい、実際には存在し
ない車両の虚像（以下、ゴースト２１０と称する）を誤
認識するという問題があった。
【０００３】そして、このような問題を解決するための
技術として、特開２００１−１１６８３９号公報に開示
された技術が知られている。これは、自車線を中心とし
た３車線分の幅を有するラインを基本ラインとし、基本
ラインの内側に連続した停止物、例えば、ガードレール
に連続して配置されている突起物（リフレクタ）を３つ
以上検知した場合には、この連続した突起物により構成
されるラインを新たな基本ラインとして算出する。そし
て、基本ラインの外側に物体が存在する場合には、該物
体をゴーストと判定して消去するというものである。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
レーダ装置では、路側物３００を認識できないことがあ
る。例えば、ＦＭＣＷ方式のレーダ装置では、路側物３
００に連続した配置された突起物がない場合には、受信
した反射波が路側物３００のどの位置からの反射波なの
かが分からないため、ＦＦＴパワースペクトルのピーク
の組み合わせを特定することができず、路側物３００を
認識することができない。
【０００５】そして、上記公報に開示された技術におい
て、路側物３００を認識できないような場合には、ゴー
スト２１０を誤認識してしまうことがある。例えば、車
両が路側物３００を有する一車線の道路を走行している
状況であっても、連続した配置された突起物を複数検知
できない場合には、３車線分の幅を有するラインが基本
ラインとして設定される。そして、路側物３００の外側
に発生するゴースト２１０は３車線分の幅を有する基本
ラインの内側に存在することとなるため、正規のターゲ
ットとして誤認識してしまうという問題がある。
【０００６】そこで、本発明は上記問題に鑑み成された
ものであり、路側物を認識しなくても虚像を認識可能な
物体認識装置、物体認識方法及びレーダ装置を提供する
ことを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に成された請求項１に記載の発明によれば、判断手段に
て自車両が走行する車線以外に物体を検知したか否かを
判断し、隣接車線判断手段にて隣接車線が存在するか否
かを判断し、判断手段にて自車線以外に物体を検知した
と判断された場合であって、隣接車線判断手段にて隣接
車線が存在しないと判断された場合に、認識手段は検知
された物体を虚像と認識する。
【０００８】本発明では、自車線の隣接車線が存在しな
いにも関わらず、自車線以外に、例えば自車線の隣に車
両らしき物体を検知した場合には、該物体を虚像である
と判断するのである。ここで、隣接車線が存在するか否
かの判断としては、例えば、請求項２に記載の発明のよ
うに、自車両との相対速度が所定の相対速度である隣接
車線を走行する車両を、一度は検知可能な第一のエリア
と、第一のエリアとは異なる第二のエリアが予め設定さ
れており、自車線以外で検知された物体が、第一のエリ
アにて検知されることなく、第二のエリアにて初めて検
知された場合に隣接車線が存在しないと判断する。
【０００９】ここで、第一のエリアは、自車両との相対
速度が所定の相対速度である隣接車線を走行する車両
を、一度は検知可能なエリアとして設定されているた
め、隣接車線が存在する場合には、通常、第一のエリア
にて物体が検知される。従って、この第一のエリアにて
検知されることなく、第二のエリア内にて初めて物体が
検知されるような場合には、隣接車線が存在しないもの
と判断でき、該物体を虚像と判断する。
【００１０】また、例えば、隣接車線を走行する車両
が、所定の相対速度より大きい速度で走行している場合
には、第一の検知エリアにて検知されず、第二の検知エ
リアにて初めて検知されることになるため、誤って虚像
と判断されることになる。そこで、請求項３に記載の発
明のように、第一のエリア内にて検知されることなく、
第二のエリア内にて初めて検知された物体であっても、
該物体と略等しい距離及び相対速度で自車線上を走行す
る物体が検知されなかった場合には、虚像と判断しない
ようにする。このような判断が可能なのは、虚像が発生
する場合は、必ず自車線上に虚像と略等しい距離及び相
対速度の物体が存在すると考えられるからである。そし
て、このような判断を行うことにより、虚像か否かをよ
り精度よく判断できるようになる。
【００１１】さらに、請求項４に記載の発明によれば、
停止物ライン判断手段にて停止物により構成される停止
物ラインを検知したか否かを判断し、停止物ラインを検
知したと判断された場合には、認識手段は、停止物ライ
ンの外側に検知された物体を虚像と認識する。この結
果、虚像を誤認識することを防止することができる。
【００１２】また、請求項５に記載の発明によれば、認
識手段は、停止物ラインの外側に虚像を認識した場合で
あって、該虚像と同じ距離及び相対速度で自車線上を併
走する先行車両を検知できなかった場合には、停止物ラ
インの外側に認識された虚像に基づいて、先行車両の距
離及び相対速度を推定する。
【００１３】具体的には、例えば、請求項６に記載の発
明のように、停止物ラインの外側に検知された虚像の距
離及び相対速度を、先行車両の距離及び相対速度として
推定してもよい。また、請求項７に記載の発明のよう
に、停止物ラインの外側に検知された虚像の距離及び相
対速度に基づいて、過去において先行車両が存在すると
推定される領域を設定し、該設定された領域に先行車両
を検知していた場合には、過去において検知した先行車
両の距離及び相対速度に基づいて、今回制御サイクルで
の先行車両の距離及び相対速度を推定するようにしても
よい。
【００１４】これは前述したように、停止物ラインの外
側に虚像を認識した場合には、虚像と同じ距離及び相対
速度で併走する先行車両が自車線上に存在すると考えら
れる。しかし、停止物ラインの外側に虚像が認識された
にも関わらず、自車線上に虚像の基となる先行車両が検
知されなかった場合には、自車線上の先行車両をロスト
したものと考えられる。そこで、停止物ラインの外側に
認識された虚像を基に、ロストした先行車両を外挿す
る。この結果、自車線上の物体をロストすることなく確
実に認識することが可能となる。
【００１５】また、請求項８に記載の発明によれば、請
求項１乃至７の何れかに記載の物体認識装置と、自車の
前方に送信波を送信する送信手段と、前方物体からの反
射波を受信する受信手段とを備え、物体認識装置は、受
信手段にて受信した前方物体からの反射波に基づいて物
体の認識を行う。この結果、レーダ装置においても請求
項１乃至７の何れかに記載の発明と同様な効果を有する
こととなる。
【００１６】また、請求項９に記載の発明によれば、自
車両が走行する車線以外に物体を検知したか否かを判断
するステップと、隣接車線が存在するか否かを判断する
ステップと、自車線以外に物体を検知したと判断された
場合であって、隣接車線が存在しないと判断された場合
に、前記検知された物体を虚像と認識するステップとを
備えている。この結果、請求項１に記載の発明と同様な
効果を有することとなる。
【００１７】
【発明の実施の形態】以下、本発明のレーダ装置の好適
な実施形態について、図面を参照しながら説明する。図
１は、本発明の物体認識装置を適用したＦＭＣＷレーダ
装置の全体構成を示す図である。
【００１８】図１に示すように、本実施形態のＦＭＣＷ
レーダ装置１は、変調信号Ｓｍに応じて所定の周波数に
変調されたレーダ波を送信する送信器１２、送信器１２
から放射され、対象物に反射されたレーダ波を受信する
受信器１４からなる送受信部１０と、送信器１２に変調
信号Ｓｍを供給すると共に、受信器１４から出力される
ビート信号Ｂ１に基づき、対象物を検知するための処理
を実行する信号処理部２０とにより構成されている。
【００１９】送信器１２は、送信信号として、ミリ波帯
の高周波信号を生成する電圧制御発振器（ＶＣＯ）１２
ｂと、変調信号Ｓｍを電圧制御発振器１２ｂの調整レベ
ルに変換して電圧制御発振器１２ｂに供給する変調器
（ＭＯＤ）１２ａと、電圧制御発振器１２ｂからの送信
信号を電力分配して受信器１４に供給されるローカル信
号を生成する電力分配器（ＣＯＵＰ）１２ｄと、送信信
号に応じてレーダ波を放射する送信アンテナ１２ｅとに
より構成されている。なお、送信アンテナ１２ｅは、前
方物体の方位を特定するために車幅方向に機械的に走査
される。
【００２０】受信器１４は、レーダ波を受信する受信ア
ンテナ１４ａと、受信アンテナ１４ａからの受信信号に
電力分配器１２ｄからのローカル信号を混合するミキサ
１４ｂと、ミキサ１４ｂの出力を増幅する前置増幅器１
４ｃと、前置増幅器１４ｃの出力から不要な高周波成分
を除去し、送信信号及び受信信号の周波数の差成分であ
るビート信号Ｂ１を抽出するローパスフィルタ１４ｄ
と、ビート信号Ｂ１を必要な信号レベルに増幅する後置
増幅器１４ｅとにより構成されている。
【００２１】信号処理部２０は、起動信号Ｃ１により起
動され、三角波状の変調信号Ｓｍを発生する三角波発生
器２２と、起動信号Ｃ２により起動され、受信器１４か
らのビート信号Ｂ１をデジタルデータＤ１に変換するＡ
／Ｄ変換器２４ａと、ＣＰＵ２６ａ、ＲＯＭ２６ｂ、Ｒ
ＡＭ２６ｃを中心に構成され、起動信号Ｃ１、Ｃ２を送
出して三角波発生器２２及びＡ／Ｄ変換器２４ａを動作
させると共に、Ａ／Ｄ変換器２４ａを介して得られるデ
ジタルデータＤ１に基づき対象物との距離及び相対速度
を算出する周知のマイクロコンピュータ２６と、マイク
ロコンピュータ２６の指令に基づき高速フーリエ変換
（ＦＦＴ）の演算を実行する演算処理装置２８とにより
構成されている。
【００２２】なお、本実施形態では、機械式にレーダ波
を走査するものについて説明したが、ＤＢＦ（デジタル
・ビーム・フォーミング）方式等のような電子式にレー
ダ波を走査するものであってもよい。
【００２３】また、送信器１２は、本発明の送信手段に
相当する。さらに、受信器１４は本発明の受信手段に相
当する。また、ＣＰＵ２６ａは、本発明の物体認識装置
に相当する。
【００２４】続いて、路側物３００（本発明の停止物ラ
インに相当する）を認識していない場合に、ゴースト２
１０が存在するか否かを判断する方法について説明す
る。本実施形態では、レーダの検知エリア内に、自車両
との相対速度が所定の相対速度である隣接車線を走行す
る車両を、一度は検知可能な第一のエリアと、第一のエ
リアとは異なる第二のエリア（以下、仮ゴースト領域と
称する）とを設定して、第一のエリアにて検知されるこ
となく仮ゴースト領域にて初めて検知した物体をゴース
トと判断する。
【００２５】ここで、図２に示すように、第一のエリア
４００は、自車線５００より外側の領域であって、自車
両１００との間で通常想定される最大の相対速度（所定
の相対速度）で走行する車両が一制御サイクルの間に走
行する距離Ｄだけ、検知エリア１２０の両端の境界１１
０から略平行に移動した境界線６００と、検知エリア１
２０の両端の境界１１０と、自車線５００の境界とで囲
まれた領域として設定される。また、仮ゴースト領域４
０は、自車線５００より外側の領域であって、第一のエ
リア４００を除外した残りの領域として設定される。
【００２６】ここで、自車両１００との間で通常想定さ
れる最大の相対速度として設定されるのは、車両同士で
あれば通常とり得る値である。例えば、法定最高速度と
法定最低速度との差を示す速度でもよいし、この速度
に、追い越し車両の速度等を考慮して所定速度だけ上乗
せした値でもよい。また、ナビゲーション装置等にて一
般道路か高速道路かを区別できるならば、設定される値
は、一般道路若しくは高速道路の何れかにおいて可変に
してもよい。
【００２７】また、上述したような第一のエリア４００
が設定されるのは、隣接車線７００が存在するか否かを
判断するためである。即ち、隣接車線７００が存在する
ならば、隣接車線７００上にて検知される物体は、通
常、一度は第一のエリア４００内にて検知される。それ
は、第一のエリア４００が、自車両１００との間で通常
想定される最大の相対速度で走行する車両を、一制御サ
イクル内に一度は検知できるような領域として設定され
ているからである。従って、第一のエリア４００にて検
知されることなく、仮ゴースト領域４０にて初めて物体
が検知されたような場合には、隣接車線７００が存在し
ないと考えられる。そして、隣接車線７００が存在しな
いにも関わらず、仮ゴースト領域４０に車両らしき物体
を検知した場合には、その物体をゴーストと判断するの
である。
【００２８】なお、ゴースト判断の確実性を高めるため
に、仮ゴースト領域４０に初めて検知された物体をすべ
てゴースト２１０と判断するのではなく、さらに、該物
体と同じ距離及び相対速度で併走するターゲット車両２
００が存在する場合にだけゴースト２１０と判断するよ
うにしてもよい。
【００２９】続いて、上述したゴースト２１０を判断す
る方法の詳細な作動について、図３乃至図６に示すフロ
ーチャートを用いて説明する。なお、本フローチャート
は、マイクロコンピュータ２６のＣＰＵ２６ａにて１０
０ｍｓｅｃ制御サイクルで実行される。
【００３０】まず、物体を認識し、図示しない車間制御
ＥＣＵに距離及び相対速度等のデータを送信する処理に
ついて図３のフローチャートを用いて説明する。まず、
最初のステップＳ１００では、図示しない車間制御ＥＣ
Ｕからのデータを受信する。受信するデータとしては、
後述する物体が移動物か停止物かを判断するために用い
る自車速データ、推定Ｒを算出するためのステアリング
操舵角データ等が該当する。
【００３１】次に、ステップＳ２００では、三角波発生
器２２に起動信号Ｃ１を送信して変調信号Ｓｍを発生さ
せ、送信器１０に備えられた送信アンテナ１２ｅを介し
て周波数変調されたレーダ波を送信させる。
【００３２】そして、ステップＳ３００では、前方物体
からの反射波を受信した受信器１４が生成したビート信
号Ｂ１を取り込む。具体的には、受信器１４から出力さ
れるビート信号Ｂ１をＡ／Ｄ変換器２４ａにてデジタル
データＤ１に変換し、ＲＡＭ２６ｃに書き込む。
【００３３】続くステップＳ４００では、三角波発生器
２２に起動信号Ｃ１を送信することを停止し、周波数変
調されたレーダ波の送信を停止する。
【００３４】そして、ステップＳ５００では、取り込ま
れたビート信号Ｂ１を演算処理装置２８に入力して周波
数解析を実行する。そして、この演算結果として、周波
数変調されたレーダ波の上昇部及び下降部の各々におい
て、各周波数毎の複素ベクトルが得られる。
【００３５】次に、ステップＳ６００では、複素ベクト
ルの絶対値、即ちその複素ベクトルが示す周波数成分の
振幅に基づき、周波数スペクトル上でピークとなる全て
の周波数成分を検知して、その周波数をピーク周波数と
して特定する。
【００３６】続くステップ７００では、ステップ６００
で求められた上昇部側及び下降部側のピーク周波数の中
で、同一物体からの反射波と考えられるピーク周波数を
特定する。なお、ペアの特定については、従来と変わる
ところがないので、その詳細な説明については省略す
る。
【００３７】そして、ステップＳ８００では、ステップ
Ｓ７００で特定された上昇部側及び下降部側のピーク周
波数に基づいて物体の距離及び相対速度、横位置等を算
出する。
【００３８】続いて、ステップＳ９００では、認識され
た物体に対してゴースト判定処理を行う（詳細な処理は
後述する）。
【００３９】次に、ステップＳ１０００では、車間制御
の対象とすべき物体を選択する。選択の方法としては、
ステアリング操舵角データ等から推定Ｒを算出して自車
線確率を求め、自車線確率の高い物体を選択する。
【００４０】そして、ステップＳ１１００にて車間制御
ＥＣＵに、選択された物体の距離及び相対速度、横位置
データ等を送信する。
【００４１】続いて、ステップＳ９００のゴースト判定
処理のサブルーチンについて図４乃至図６を用いて説明
する。まず、最初のステップＳ９１０では、路側物３０
０を認識したか否かが判断される。路側物３００の認識
は、例えば、ガードレール等に連続して配置された突起
物が３つ以上検知された場合に、路側物３００を認識し
たと判断する。そして、路側物３００を認識していない
と判断された場合には、の処理に移行する。
【００４２】図４に示すの処理は、路側物３００を認
識していない場合に、物体がゴースト２１０か否かを判
断する処理を示すものである。まず、ステップＳ９１２
では、上述の予め設定された仮ゴースト領域４０に物体
を検知したか否かを判断する。そして、物体を検知した
と判断された場合にはステップＳ９１４に移行する。
【００４３】ステップＳ９１４では、仮ゴースト領域４
０にて検知された物体が、新規に出現した物体であるか
否かを判断する。即ち、該物体が、上述の第一のエリア
４００にて検知されることなく、仮ゴースト領域４０に
て初めて検知された場合には、新規物体が出現したと判
断し、ステップＳ９１６に移行する。
【００４４】ステップＳ９１６では、新規物体の距離及
び相対速度が、ターゲット車両２００の距離及び相対速
度と等しいか否かが判断される。なお、ターゲット車両
２００とは、車間制御の対象とすべき車両をいう。この
判断を行うのは、新規物体がゴースト２１０である場合
には、必ずターゲット車両２００と同じ距離及び相対速
度で併走するものだからである。そして、新規物体とタ
ーゲット車両２００の距離及び相対速度が等しいと判断
された場合には、に移行してステップＳ９６０にて新
規物体をゴースト２１０と判定し、ステップＳ９７０に
てゴースト２１０を削除する。
【００４５】また、ステップＳ９１２からステップＳ９
１６の処理の中で一つでも否定判断された場合には、
に進んで、本サブルーチンを終了する。
【００４６】続いて、ステップＳ９１０において路側物
３００を認識したと判断された場合には、ステップＳ９
３０に移行して、ターゲット車両２００を自車線５００
上にて検知したか否かが判断される。そして、ターゲッ
ト車両２００を自車線５００上にて検知したと判断され
た場合にはステップＳ９３２に移行する。
【００４７】ステップＳ９３２では、図７に示すような
ゴースト領域２２０を設定する。このゴースト領域２２
０は、路側物３００を中心としてターゲット車両２００
の位置から線対象の位置に、車両１台分の大きさより所
定の大きさだけ大きい領域として設定される。
【００４８】そして、ステップＳ９３４ではゴースト領
域２２０に物体を検知したか否かが判断され、ステップ
Ｓ９３６では物体が新規にゴースト領域４００に出現し
たか否かが判断され、ステップＳ９３８では物体の距離
及び相対速度がターゲット車両２００と等しいか否かが
判断される。そして、ステップＳ９３４からステップＳ
９３８の全ての処理において肯定判断された場合には、
ステップＳ９６０にて物体をゴースト２１０と判定し、
ステップＳ９７０にてゴースト２１０が削除される。一
方、ステップＳ９３４からステップＳ９３８の中で、一
つでも否定判断された場合には、本サブルーチンを終了
する。
【００４９】また、ステップＳ９３０にてターゲット車
両２００が自車線５００上に存在しないと判断された場
合には、の処理に移行する。
【００５０】図６に示すの処理は、ゴースト２１０が
検知されているものの、ターゲット車両２００が検知さ
れていない場合に実行される処理（外挿処理）を示すも
のである。このような現象が生じるのは、路側物３００
からの反射強度の方が、ターゲット車両２００からの反
射強度より大きいために、ターゲット車両２００からの
反射波のＦＦＴパワースペクトルのピークが、路側物３
００からの反射波のＦＦＴパワースペクトルに埋もれて
しまうためである。従って、かかる場合には、以下に示
す外挿処理を実行する。
【００５１】まず、ステップＳ９４８では、路側物３０
０の外側に物体を検知したか否かを判断する。そして、
路側物３００の外側に物体を検知していないと判断され
た場合には、に移行して、本サブルーチンを終了す
る。一方、路側物３００の外側に物体を検知した場合に
は、ステップＳ９５０に移行する。
【００５２】ステップＳ９５０では、路側物３００の外
側に検知された物体を仮ゴーストと判定する。ここで、
ゴーストと判定せず仮ゴーストと判定するのは、路側物
３００の外側に検知された物体と併走するターゲット車
両２００が存在しないため、物体がゴースト２１０なの
か、ノイズなのかの区別がつかないからである。そし
て、ステップＳ９５２では、図８に示すような仮ゴース
ト２１１に基づいて真ターゲット領域２３０を設定す
る。続くステップＳ９５４では、前回制御サイクルにお
ける真ターゲット領域２３０の予測領域を算出する。
【００５３】そして、ステップＳ９５６では、予測され
た真ターゲット領域２３０内に、前回制御サイクルにて
ターゲット車両２００を認識したか否かが判断される。
即ち、前回制御サイクルで認識されたターゲット車両２
００の位置データ等をＲＡＭ２６ｃに記憶しておき、予
測された真ターゲット領域２３０内にターゲット車両２
００を認識していたか否かを判断する。そして、予測さ
れた真ターゲット領域２３０内に、ターゲット車両２０
０を認識していたと判断された場合には、ターゲット車
両１００をロストしたと考えられるため、外挿処理を実
行する。
【００５４】即ち、ステップＳ９５８では、前回制御サ
イクルにて認識されたターゲット車両１００の距離及び
相対速度を基に、今回制御サイクルでのターゲット車両
１００の距離及び相対速度を推定する。そして、推定さ
れた距離及び相対速度を有するターゲット車両２００
を、真ターゲット領域２２０内に設定し（外挿処理）、
ステップＳ９６０に移行する。また、この外挿処理に際
して推定される相対速度は、前回制御サイクルでのター
ゲット車両２００の加速度が分かっている場合には、そ
の加速度を基に相対速度を推定して外挿する。また、前
回制御サイクルの距離及び相対速度を、ロストしたター
ゲット車両の距離及び相対速度と推定して外挿してもよ
い。さらに、仮ゴースト２１１の距離及び相対速度を、
ロストしたターゲット車両２００の距離及び相対速度と
推定して外挿してもよい。
【００５５】そして、ステップＳ９６０では、仮ゴース
ト２１１と判定された物体を実際のゴースト２１０と判
定し、ステップＳ９７０にてゴースト２１０を削除す
る。
【００５６】一方、ステップＳ９５６にて、予測された
真ターゲット領域２３０内に、前回制御サイクルにてタ
ーゲット車両２００を認識していないと判断された場合
には、ステップＳ９５９にて仮ゴースト２１１をゴース
ト２１０としてではなく、ノイズとして削除してに移
行し、本サブルーチンを終了する。
【００５７】なお、ステップＳ９１０の処理は、本発明
の停止物ライン判断手段に相当する。また、ステップＳ
９１２及びステップＳ９１４の処理は、本発明の隣接車
線判断手段に相当する。さらに、ステップＳ９１２若し
くはステップＳ９３０若しくはステップＳ９４８の処理
は、本発明の判断手段に相当する。また、ステップＳ９
１２乃至ステップＳ９１６及びステップＳ９６０の処理
は、本発明の認識手段に相当する。さらに、ステップＳ
９７０の処理は、本発明の削除手段に相当する。
【００５８】以上のように、本実施形態によれば、予め
設定された第一の検知エリアにて検知されることなく、
仮ゴースト領域４０にて初めて検知された物体であっ
て、ターゲット車両２００と同じ距離及び相対速度で併
走する物体であれば、ゴースト２１０と判断して削除す
る。この結果、路側物３００を認識しなくても、ゴース
ト２１０を誤検知することを防止できる。
【００５９】また、路側物３００を認識したと判断され
た場合には、路側物３００の外側（自車線の隣）にゴー
スト領域２２０を設定する。そして、物体がゴースト領
域２２０に新規に検知された場合であって、ターゲット
車両２００と同じ距離及び相対速度であると判断された
場合には、物体をゴースト２１０と判断して削除する。
この結果、ゴーストを誤検知することを防止することが
可能となる。
【００６０】さらに、ゴースト２１０だけを検知してい
る場合であっても、予測された真ターゲット領域２３０
に、前回制御サイクルにてターゲット車両２００を認識
している場合には外挿処理を行う。この結果、ターゲッ
ト車両２００をロストすることなく確実に検知すること
が可能となる。
【００６１】（その他） 上述した第一のエリア４００は、図２に示したよう
な形状に限られることはない。即ち、自車線幅に相当す
るライン５００より外側であって、自車両１００との間
で通常想定される最大の相対速度で走行する車両を、一
制御サイクルの間に検知できるような領域として設定で
きれば、その領域の形状はどのような形状であってもよ
い。
【００６２】例えば、図９に示すように、検知エリア１
２０の両端の境界１１０から所定角度１３０を有する境
界線６１０と、検知エリア１２０の両端の境界１１０と
により挟まれた領域として設定してもよい。この所定角
度１３０は、検知エリア１２０の両端の境界１１０上で
あって、隣接車線の中央の位置（自車両の中心位置から
車線幅分ずれた位置）１１１から、上述の距離Ｄだけ離
れた位置を通るように設定される。
【００６３】また、図１０に示すように、検知エリア１
２０の両端の境界１１０上であって、隣接車線の中央の
位置１１１から、上述の距離Ｄだけ離れた位置を通り、
自車線５００の境界線と略垂直に引かれる境界線６２０
と、自車線５００の境界と、境界線１１０とにより囲ま
れた領域として設定してもよい。
【００６４】さらに、図２、図９、図１０では、隣接車
線７００上であって検知エリア１２０より遠方を走行す
る車両が検知エリア１２０内に進入してきた場合には、
仮ゴースト領域４０にて初めて検知されることになるた
め、実際に存在する車両がゴーストと判断されることに
なる。従って、図１１に示すように、検知エリア１２０
内の前方に第一のエリア４３０を設定してもよい。この
第一のエリア４３０を設定する方法は、例えば、検知エ
リア１２０内の前方の境界１１２から、上述の距離Ｄだ
け略平行に移動した境界線６０５と、検知エリア１２０
内の境界１１２と、境界線６００と、自車線５００の境
界とにより囲まれた領域として設定してもよい。
【００６５】なお、第一のエリア及び仮ゴースト領域４
０は、自車線の片側だけに設定してもよい。例えば、日
本の道路の場合には、特に自車線の左側にゴーストが発
生しやすいため、自車線の左側だけにゴースト領域４０
を設定するようにしてもよい。また、米国の道路の場合
には、日本の道路とは逆に自車線の右側だけにゴースト
領域４０を設定してもよい。また、第一のエリア及び仮
ゴースト領域４０は、自車線５００の隣車線の領域内に
のみ設定してもよい。
【００６６】 また、上述したゴースト２１０のみが
検知され、ターゲット車両２００が検知されていない場
合の外挿処理の手段として、図６のフローチャートに示
した手段以外に、前回制御サイクルにおいて、認識中の
ターゲット車両２００から今回制御サイクルでのターゲ
ット車両２００の予測位置を予め算出しておき、この予
測位置が上述した真ターゲット領域２３０内に存在する
場合に外挿処理を行うようにしてもよい。このような構
成を採用しても、上記実施形態と同様の効果を有する。
【００６７】 また、上述の図４のフローチャートで
は、ゴースト２１０か否かの判断を確実に行うために、
ゴースト領域２２０に新規に検知された物体が、ターゲ
ット車両２００と同じ距離及び相対速度で併走する場合
に、ゴースト２１０と判断して削除するものについて説
明したが、路側物３００の外側に物体を検知したなら
ば、その他の判断を行うことなく削除するようにしても
よい。これは、路側物３００の外側に検知される物体
は、ゴースト２１０若しくはノイズ等である可能性が高
いと判断できるからである。
【００６８】なお、本実施形態では、本発明の物体認識
装置をＦＭＣＷレーダ装置に適用するものについて説明
したが、車間距離が接近した場合に運転者に報知する車
間距離警報装置や、先行車の種類に応じてエアバックの
作動を可変にする等の衝突緩和装置に適用してもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】本実施形態のＦＭＣＷレーダ装置の全体構成を
示した全体構成図である。
【図２】仮ゴースト領域の設定の方法を示した説明図で
ある。
【図３】本実施形態の全体の処理を示すフローチャート
である。
【図４】路側物を認識した場合におけるゴーストを判断
する方法を示したフローチャートである。
【図５】路側物を認識しなかった場合におけるゴースト
を判断する方法を示したフローチャートである。
【図６】ターゲット車両をロストした場合の外挿処理を
示したフローチャートである。
【図７】ゴースト領域の設定の方法を示した説明図であ
る。
【図８】ターゲット車両をロストした場合に設定される
真ターゲット領域を示した説明図である。
【図９】仮ゴースト領域の設定の方法を示した説明図で
ある。
【図１０】仮ゴースト領域の設定の方法を示した説明図
である。
【図１１】仮ゴースト領域の設定の方法を示した説明図
である。
【図１２】従来のレーダ装置において、ゴーストが検知
される理由を示した説明図である。
【符号の説明】
１ ＦＭＣＷレーダ装置 ２６ａ ＣＰＵ ４０ 仮ゴースト領域 １００ 自車両 ２１０ ゴースト ３００ 路側物 ４００、４１０、４２０、４３０ 第一のエリア
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ０１Ｓ 13/34 Ｇ０１Ｓ 13/34 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｇ０８Ｇ 1/16 Ｃ Ｆターム(参考） 3D054 EE09 EE17 EE28 EE29 EE30 5H180 AA01 CC12 CC14 LL01 LL02 LL04 LL14 5J070 AB19 AB24 AC02 AC06 AD02 AE01 AF03 AH35 AH39

Claims (9)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 自車両が走行する車線以外に物体を検知
    したか否かを判断する判断手段と、 隣接車線が存在するか否かを判断する隣接車線判断手段
    と、 前記判断手段にて自車線以外に物体を検知したと判断さ
    れた場合であって、前記隣接車線判断手段にて隣接車線
    が存在しないと判断された場合に、前記検知された物体
    を虚像と認識する認識手段とを備えたことを特徴とする
    物体認識装置。
  2. 【請求項２】 請求項１に記載の物体認識装置におい
    て、 自車両との相対速度が所定の相対速度である隣接車線を
    走行する車両を、一度は検知可能な第一のエリアと、 自車線以外であって、前記第一のエリアとは異なる第二
    のエリアが予め設定されており、 前記隣接車線判断手段は、前記第一のエリアにて検知さ
    れることなく前記第二のエリアにて初めて物体が検知さ
    れた場合には、隣接車線が存在しないと判断することを
    特徴とする物体認識装置。
  3. 【請求項３】 請求項２に記載の物体認識装置におい
    て、 前記第一のエリアにて検知されることなく前記第二のエ
    リアにて初めて検知された物体であっても、該物体と略
    等しい距離及び相対速度を有する物体が自車線上で検知
    されなかった場合には、前記認識手段は、前記第二のエ
    リアにて初めて検知された物体を虚像と認識しないこと
    を特徴とする物体認識装置。
  4. 【請求項４】 請求項１乃至３の何れかに記載の物体認
    識装置において、 複数の停止物により構成される停止物ラインを検知した
    か否かを判断する停止物ライン判断手段を有し、 該停止物ライン判断手段にて前記停止物ラインを検知し
    たと判断された場合には、前記認識手段は、前記停止物
    ラインの外側に検知された物体を虚像と認識することを
    特徴とする物体認識装置。
  5. 【請求項５】 請求項４に記載の物体認識装置におい
    て、 前記認識手段は、前記停止物ラインの外側に虚像を認識
    した場合であって、該虚像と同じ距離及び相対速度で自
    車線上を併走する先行車両を検知できなかった場合に
    は、前記虚像に基づいて、前記先行車両の距離及び相対
    速度を推定することを特徴とする物体認識装置。
  6. 【請求項６】 請求項５に記載の物体認識装置におい
    て、 前記認識手段は、前記虚像の距離及び相対速度を、前記
    先行車両の距離及び相対速度として推定することを特徴
    とする物体認識装置。
  7. 【請求項７】 請求項５に記載の物体認識装置におい
    て、 前記認識手段は、前記虚像の距離及び相対速度に基づい
    て、過去において前記先行車両が存在すると推定される
    領域を設定し、該設定された領域に前記先行車両を検知
    していた場合には、前記過去において検知した先行車両
    の距離及び相対速度に基づいて、今回制御サイクルでの
    先行車両の距離及び相対速度を推定することを特徴とす
    る物体認識装置。
  8. 【請求項８】 請求項１乃至７の何れかに記載の物体認
    識装置と、 自車の前方に送信波を送信する送信手段と、 前方物体からの反射波を受信する受信手段とを備え、 前記物体認識装置は、前記受信手段にて受信した前方物
    体からの反射波に基づいて物体の認識を行うことを特徴
    とするレーダ装置。
  9. 【請求項９】 自車両が走行する車線以外に物体を検知
    したか否かを判断するステップと、 隣接車線が存在するか否かを判断するステップと、 自車線以外に物体を検知したと判断された場合であっ
    て、隣接車線が存在しないと判断された場合に、前記検
    知された物体を虚像と認識するステップとを備えたこと
    を特徴とする物体認識方法。
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