JP2009092410A - レーダ装置、及び物標検出方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】過去の検出物標の距離と速度とに基づき現在の距離を予測する物標距離予測手段と、予測された距離に対応する物標が検出されないときは、予測された距離に対応する物標が検出された回数をカウントし、前記カウントの値が規定数に達したときに、前記検出された物標の距離を出力する連続性判定手段と、周波数変調を施さない第2のレーダ波を送受信した場合には、予測された距離と、そのスキャンで検出された速度とに対応する物標が検出されたものと推定する物標推定手段を有するレーダ装置により、次回のスキャンで検出される距離と乖離しない距離を予測することが可能となる。
【選択図】図12
Description
FM−CWモードのスキャンでは、レーダ波を反射する物標の方位角、距離、速度が検出される。
R=C・(fu+fd)/(8・ΔF・fm)
Vf=C・(fd−fu)/(4.f0)
CWモードのスキャンでは、物標の方位角と速度が検出される。
Vc=C・fp/(2・fc)
また、レーダ装置10は、上記の原理を用いて、CWモードのスキャンのときに故障診断を実行する。その方法は、次のとおりである。
図6は、本実施形態の第1の実施例における、レーダ装置10によるメイン動作の手順を説明するフローチャート図である。図6に示す手順は、1スキャンごとに、物標検出部34により実行される。まず、物標検出部34は、AD変換されたビート信号のディジタルデータ取得を完了すると(S2のYES)、今回のスキャンでの周波数変調モードの判定を行う(S4)。
そして、物標検出部34は、上昇期間UPでのピークと下降期間DNでのピークとで、ピークが形成される方位角が近似したピーク同士を抽出し、これらの対応付け、つまりペアリングを行う。このように、同一物標から得られた蓋然性が大きいビート信号の上昇期間UPでの周波数と下降期間DNでの周波数とが対応づけされる。そうすることにより、それぞれのピークが形成された方位角の、例えば平均の方位角において、1つの物標が検出される(S8)。
図9は、CWモードで検出された物標の連続性判定手順を詳細に説明するフローチャート図である。図9の手順は、図8の手順S64に対応する。
そして、物標検出部34は、上記の速度V_nを、今回検出物標の速度として採用する(S569)。
図14は、本実施形態の第2の実施例における、レーダ装置10によるメイン動作の手順を説明するフローチャート図である。図14のフローチャート図は、図6のフローチャート図に示された第1のメイン動作の手順に、同一速度の今回検出物標をグループ化する処理(手順S14)が追加されたフものである。なお、追加箇所は点線で囲んである。そして、図15のフローチャート図に、手順S14の詳細な手順が示される。
Claims (5)
- 周波数変調を施した第1のレーダ波を送受信して所定領域をスキャンし、前記スキャンごとに物標の距離と速度を検出するレーダ装置において、
過去のスキャンで検出された物標の距離と速度とに基づき現在のスキャンでの当該物標の距離を予測する物標距離予測手段と、
前記現在のスキャンで前記予測された距離に対応する物標が検出された回数をカウントし、前記カウントの値が規定数に達したときに、前記検出された物標の距離を出力する連続性判定手段と、
前記現在のスキャンで前記予測された距離に対応する物標が検出されないときは、前記予測された距離と前記過去のスキャンで検出された速度とに対応する物標が検出されたものと推定する第1の物標推定処理を行う物標推定手段とを有し、
前記物標推定手段は、前記現在のスキャンで前記周波数変調を施さない第2のレーダ波を送受信して物標の速度を検出した場合には、前記予測された距離と当該現在のスキャンで検出された速度とに対応する物標が検出されたものと推定する第2の推定処理を行うことを特徴とするレーダ装置。 - 請求項1において、
前記物標推定手段は、前記現在のスキャンで前記周波数変調を施さない第2のレーダ波を送受信して物標の速度を検出した場合には、検出された前記速度が規定速度のときに、前記第2の物標推定処理を行うことを特徴とするレーダ装置。 - 請求項1において、
前記スキャンごとに物標の方位角をさらに検出し、
前記物標推定手段は、前記現在のスキャンで前記周波数変調を施さない第2のレーダ波を送受信して物標の速度を検出した場合には、過去のスキャンで検出された物標の方位角に一致する方位角を有する規定数の物標が検出されたときに、前記第2の物標推定処理を行うことを特徴とするレーダ装置。 - 請求項1において、
前記物標推定手段は、前記現在のスキャンで前記周波数変調を施さない第2のレーダ波を送受信して物標の速度を検出した場合には、受信された前記第2のレーダ波のレベルに基づき、検出される前記速度に重み付けをして前記第2の物標推定処理を行うことを特徴とするレーダ装置。 - 周波数変調を施した第1のレーダ波を送受信して所定領域をスキャンし、前記スキャンごとに物標の距離または速度を検出するレーダ装置の物標検出方法において、
過去のスキャンで検出された物標の距離と速度とに基づき現在のスキャンでの当該物標の距離を予測する物標距離予測工程と、
前記現在のスキャンで前記予測された距離に対応する物標が検出されないときは、前記予測された距離と前記過去のスキャンで検出された速度とに対応する物標が検出されたものと推定する第1の物標推定処理を行う物標推定工程と、
前記現在のスキャンで前記予測された距離に対応する物標が検出された回数をカウントし、前記カウントの値が規定数に達したときに、前記検出された物標の距離を出力する連続性判定工程とを有し、
前記物標推定工程では、前記現在のスキャンで前記周波数変調を施さない第2のレーダ波を送受信して物標の速度を検出した場合には、前記予測された距離と当該現在のスキャンで検出された速度とに対応する物標が検出されたものと推定する第2の推定処理を行うことを特徴とする物標検出方法。
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