JP2014191727A - 二つの軸を互いに同期させる同期制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】同期制御装置(1)の第一同期方式においては、移動指令作成部(9)が作成した第一モータ(23)および第二モータ(13)の互いに同期された移動指令がそれぞれ第一通信路(11)および第二通信路(21)を通じて第一アンプ(22)および第二アンプ(12)に供給されており、第一同期方式から切替えられる第二同期方式においては、第一モータ(23)は減速指令作成部(29)が作成する減速指令により減速されると共に、第二モータ(13)は、第三通信路(31)を通じて第二アンプ(12)に供給された第一モータ(23)で制御している位置フィードバック値に基づいて作成された移動指令により、(23)第一モータと同期して減速される。
【選択図】図2
Description
2番目の発明によれば、1番目の発明において、前記第一通信監視部が前記第一通信路における通信の異常を検出した場合には前記第一通信監視部は前記第一通信路の異常を前記第二アンプに伝達し、前記第二通信監視部が前記第二通信路における通信の異常を検出した場合には前記第二通信監視部は前記第二通信路の異常を前記第一アンプに伝達し、それにより、前記第一モータおよび前記第二モータの両方が同時に減速されるようにした。
3番目の発明によれば、1番目または2番目の発明において、前記第二同期方式においては、前記第一モータで制御している位置フィードバック値が前記第二アンプに供給された後で、前記第一モータで制御している位置フィードバック値に所定の同期比が乗算され、それにより、前記第二モータの移動指令を作成するようにした。
4番目の発明によれば、1番目または2番目の発明において、前記第二同期方式においては、前記第一モータで制御している位置フィードバック値に所定の同期比が乗算された後で、その乗算値は前記第二アンプに供給され、それにより、前記第二モータの移動指令を作成するようにした。
2番目の発明においては、第一通信路および第二通信路のうちの一方の通信路における異常を他方のアンプに伝達して、切替部による切替え動作を行っている。従って、第一モータおよび第二モータを同期して同時に減速させられる。
図1は本発明に基づく同期制御装置により駆動されるギア加工機の概念図である。ギア加工機は、工具41、例えば砥石、カッタを回転させる工具軸モータ23と、ワーク51、例えば加工されるべきギア、ヘリカルギアを回転させるワーク軸モータ13とを主に含んでいる。なお、本願明細書において工具41の回転軸を工具軸40およびワーク51の回転軸をワーク軸30と呼ぶ。図1においては、これら工具軸40およびワーク軸30は所定の角度、例えば90度をなしている。
8 同期比
9 移動指令作成部
10 上位コントローラ(制御装置)
11 第一通信路
12 ワーク軸アンプ(第二アンプ)
13 ワーク軸モータ(第二モータ)
14、14’ 位置検出センサ
15 移動指令受信部
16 第一通信監視部
17 切替部
18 制御部
19 同期比
21 第二通信路
22 工具軸アンプ(第一アンプ)
23 工具軸モータ(第一モータ)
24、24’ 位置検出センサ
25 移動指令受信部
26 第二通信監視部
27 切替部
28 制御部
29 減速指令作成部
30 ワーク軸
31 第三通信路
32 同期比
40 工具軸
Claims (4)
- 第一モータおよび該第一モータを駆動する第一アンプと、
第二モータおよび該第二モータを駆動する第二アンプと、
前記第一アンプおよび前記第二アンプに接続される制御装置と、
前記第一アンプと前記制御装置との間を接続する第一通信路と、
前記第二アンプと前記制御装置との間を接続する第二通信路と、
前記第一アンプと前記第二アンプとの間を接続する第三通信路と、
前記制御装置に配置されていて前記第一モータおよび前記第二モータのうちの少なくとも一方の移動指令を作成する移動指令作成部と、
前記第一通信路における通信を監視する第一通信監視部と、
前記第二通信路における通信を監視する第二通信監視部と、
前記第一アンプに含まれていて、前記第一モータの減速指令を作成する減速指令作成部と、
前記第一通信監視部が前記第一通信路における通信の異常を検出した場合または前記第二通信監視部が前記第二通信路における通信の異常を検出した場合に、第一同期方式から第二同期方式に切替える切替部とを具備し、
前記第一同期方式においては、前記移動指令作成部が作成した前記第一モータおよび前記第二モータの互いに同期された移動指令がそれぞれ前記第一通信路および前記第二通信路を通じて前記第一アンプおよび前記第二アンプに供給されており、
前記第二同期方式においては、前記第一モータは前記減速指令作成部が作成する前記減速指令により減速されると共に、前記第二モータは、前記第三通信路を通じて前記第二アンプに供給された前記第一モータで制御している位置フィードバック値に基づいて作成された移動指令により、前記第一モータと同期して減速されるようにした、同期制御装置。 - 前記第一通信監視部が前記第一通信路における通信の異常を検出した場合には前記第一通信監視部は前記第一通信路の異常を前記第二アンプに伝達し、前記第二通信監視部が前記第二通信路における通信の異常を検出した場合には前記第二通信監視部は前記第二通信路の異常を前記第一アンプに伝達し、それにより、前記第一モータおよび前記第二モータの両方が同時に減速されるようにした、請求項1に記載の同期制御装置。
- 前記第二同期方式においては、前記第一モータで制御している位置フィードバック値が前記第二アンプに供給された後で、前記第一モータで制御している位置フィードバック値に所定の同期比が乗算され、それにより、前記第二モータの移動指令を作成するようにした、請求項1または2に記載の同期制御装置。
- 前記第二同期方式においては、前記第一モータで制御している位置フィードバック値に所定の同期比が乗算された後で、その乗算値は前記第二アンプに供給され、それにより、前記第二モータの移動指令を作成するようにした、請求項1または2に記載の同期制御装置。
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