JP2008011672A - 駆動制御装置システム及びその運転方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】駆動制御装置システム100は、同一の制御対象物を駆動する複数のモータ2,4をパワー回路1a,3aを通じて各々別の制御機能を担当しながら制御する複数の駆動制御装置1,3と、この複数の駆動制御装置1,3を管理する上位コントローラ6とを含む駆動制御装置システム100において、第一の駆動制御装置1が異常の場合に、当該第一の駆動制御装置1が担当する制御機能を第一の駆動制御装置1に替わって第二以降の駆動制御装置3が担当するようにして制御機能分担を変更する機能割当変更部6aを備えている。
【選択図】 図1
Description
図1はこの発明にかかる実施の形態1の駆動制御装置システムであるワーク移動機構を示す模式図である。図1において、駆動制御装置システムであるワーク移動機構100は、制御対象であるワーク7の位置を測定するリニアスケール(センサ)5と、ワーク7を協調同期して駆動する2つの駆動制御装置のうち、リニアスケール5の測定した現在位置フィードバックデータを用いて、第一の駆動制御装置(マスター軸)としてワーク7の位置制御及び速度制御を行うサーボアンプ1と、ワーク7を駆動するための主トルクを発生するサーボモータ2と、サーボアンプ1の内部に存在しサーボモータ2を駆動するパワー回路1aと、サーボアンプ1とサーボアンプ3との間の通信経路10とを含んでいる。
図3はこの発明にかかる実施の形態2の駆動制御装置システムである台車の模式図である。図3において、台車120は、制御対象自身である台車120に取り付けられ台車120を支えるタイヤ26,27と、台車120の位置を測定する外部エンコーダ25と、台車120を駆動する2つの駆動制御装置のうち外部エンコーダ25の測定した現在位置フィードバックデータを用いてマスター軸として位置制御及び速度制御を行うサーボアンプ21と、タイヤ26を駆動するサーボモータ22と、サーボアンプ21内に存在しサーボモータ22を駆動するパワー回路21aと、サーボアンプ21とサーボアンプ23の間の通信経路32とを含んでいる。
図5はこの発明にかかる実施の形態3の駆動制御装置システムである圧縮機の模式図である。図5において、圧縮機140は、気体や液体状の制御対象物47の圧力を測定する圧力センサ45と、制御対象物47に所定の圧力を加える2つの駆動制御装置のうち圧力センサ45の測定した圧力フィードバックデータを用いてマスター軸として圧力制御及び速度制御を行うサーボアンプ41と、制御対象物47に与える圧力トルクを発生するサーボモータ42と、サーボアンプ41内に存在しサーボモータ42を駆動するパワー回路41aと、サーボアンプ41とサーボアンプ43との間の通信経路51とを含んでいる。
2,22,42 マスター軸のサーボモータ
3,23,43 スレーブ軸のサーボアンプ(第二の駆動制御装置)
4,24,44 スレーブ軸のサーボモータ
5 リニアスケール
6,30,46 モーションコントローラ(上位コントローラ)
6a,30a,46a 機能割当変更部
7 ワーク
1a,21a,41a マスター軸サーボアンプのパワー回路
3a,23a,43a スレーブ軸サーボアンプのパワー回路
10,32,51 サーボアンプ間の通信経路
11,31,50 モーションコントローラとサーボアンプ間の通信経路
25 外部エンコーダ
26 マスター軸側のタイヤ
27 スレーブ軸側のタイヤ
33 レール
45 圧力センサ
47 制御対象物
100 ワーク移動機構(駆動制御装置システム)
120 台車(駆動制御装置システム)
140 圧縮機(駆動制御装置システム)
Claims (10)
- 同一の制御対象物を駆動する複数のモータをパワー回路を通じて各々別の制御機能を担当しながら制御する複数の駆動制御装置と、当該複数の駆動制御装置を管理する上位コントローラとを含む駆動制御装置システムにおいて、
前記第一の駆動制御装置が制御するモータあるいは前記第一の駆動制御装置のパワー回路が異常の場合に、前記第一の駆動制御装置が担当する制御機能を前記第一の駆動制御装置に替わって第二以降の駆動制御装置が担当するようにして制御機能分担を変更する機能割当変更部を備えた
ことを特徴とする駆動制御装置システム。 - 前記第一の駆動制御装置は制御対象物の状態を測定するセンサから情報を取得しており前記異常の場合に前記センサからの情報を外部に出力する
ことを特徴とする請求項1に記載の駆動制御装置システム。 - 前記第一の駆動制御装置は前記センサからの情報に基づいて制御情報の演算をしており前記異常の場合に前記制御情報の演算結果を外部に出力する
ことを特徴とする請求項2に記載の駆動制御装置システム。 - 前記複数の駆動制御装置と前記上位コントローラとの間に両者間の通信を可能とする通信媒体が設けられており、前記第一の駆動制御装置は前記異常の場合に前記センサからの情報を前記通信媒体を介して第二以降の駆動制御装置に伝達する
ことを特徴とする請求項2に記載の駆動制御装置システム。 - フィードバック制御を行う前記第1の駆動制御装置より制御指令を受けて補助トルクを発生させる第二の駆動制御装置を有しており、当該第二の駆動制御装置は前記異常の場合に前記センサからの情報を前記通信媒体を介して取得して前記第一の駆動制御装置に替わってフィードバック制御を行う
ことを特徴とする請求項4に記載の駆動制御装置システム。 - 同一の制御対象物を駆動する複数のモータをパワー回路を通じて各々別の制御機能を担当しながら制御する複数の駆動制御装置を上位コントローラにて管理する駆動制御装置システムの運転方法において、
前記第一の駆動制御装置が制御するモータあるいは前記第一の駆動制御装置のパワー回路が異常の場合に、当該第一の駆動制御装置が担当する制御機能を前記第一の駆動制御装置に替わって第二以降の駆動制御装置が担当するようにして制御機能分担を変更する
ことを特徴とする駆動制御装置システムの運転方法。 - 前記第一の駆動制御装置が制御対象物の状態を測定するセンサから情報を取得するようにしておき、前記異常の場合に、前記第一の駆動制御装置が前記センサからの情報を外部に出力する
ことを特徴とする請求項6に記載の駆動制御装置システムの運転方法。 - 前記センサからの情報に基づいて制御情報の演算をするようにしておき、前記第一の駆動制御装置が異常の場合に、前記第一の駆動制御装置が前記制御情報の演算結果を外部に出力する
ことを特徴とする請求項7に記載の駆動制御装置システムの運転方法。 - 前記複数の駆動制御装置と前記上位コントローラとの間に両者間の通信を可能とする通信媒体を設けておき、前記異常の場合に、前記第一の駆動制御装置が、前記通信媒体を介して前記センサからの情報を第二以降の駆動制御装置に伝達する
ことを特徴とする請求項7に記載の駆動制御装置システムの運転方法。 - フィードバック制御を行う前記第1の駆動制御装置より制御指令を受けて補助トルクを発生させる第二の駆動制御装置を設けておき、前記異常の場合に、前記第二の駆動制御装置が前記センサからの情報を前記通信媒体を介して取得して前記第一の駆動制御装置に替わってフィードバック制御を行う
ことを特徴とする請求項9に記載の駆動制御装置システムの運転方法。
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