JP7398947B2 - モータ制御装置 - Google Patents
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Description
図1は、本発明の実施の形態1に係るモータ制御装置を含むシステム構成図である。本実施の形態1に係るモータ制御装置10は、コントローラ1からの位置指令に基づいて、モータ2の位置制御を行う。モータ制御装置10は、バッファ11、指令生成部12、モータ制御部13、異常検出部14、および過去記憶部15を備えて構成されている。
(状態1)正常運転中
(状態2)異常状態が検出された後の減速中
(状態3)異常状態が検出され、減速停止が完了した後に実行される退避動作
(状態4)退避動作の減速中
正常運転中とは、異常状態が検出される前の状態において、モータ制御装置10が、コントローラ1から順次出力される位置指令に基づいて、モータ2の位置制御を行う運転のことである。
状態1により、基準位置指令が順次生成される正常運転中に、異常状態が検出されたときには、状態2に遷移し、減速停止が実行される。
第1の位置指令:位置20
第2の位置指令:位置21
第3の位置指令:位置22
第4の位置指令:位置23
50%、50%、50%、50%、25%、25%、25%、12.5%、12.5%、6.25%
の減速率に従って補完位置指令を生成している。
位置20
位置20.5
位置21
位置21.5
位置22
の5つの位置指令を補完位置指令として生成することができる。
位置22.25
位置22.5
位置22.75
を補完位置指令として生成することができる。
位置22.875
位置23
を補完位置指令として生成することができる。
位置20
位置20.5 (減速率50%に相当)
位置21 (減速率50%に相当)
位置21.5 (減速率50%に相当)
位置22 (減速率50%に相当)
位置22.25 (減速率25%に相当)
位置22.5 (減速率25%に相当)
位置22.75 (減速率25%に相当)
位置22.875 (減速率12.5%に相当)
位置23 (減速率12.5%に相当)
位置23.0625 (減速率6.25%に相当)
の基準位置指令が、モータ制御部13に順次与えられる。この結果、モータ2は、補完位置指令で規定された位置指令の遷移に従って、減速停止することとなる。
上述した(状態2)の減速停止処理によりモータ2が停止した後に、退避動作が実行される。退避動作を行うに当たっては、過去記憶部15に記憶されている過去の基準位置指令が用いられる。
なお、指令生成部12は、最終の目的位置でモータ2を停止させる際には、(状態2)で減速停止を行うために用いた補完処理を行うことで、最終の目的位置に対しても減速停止させることができる。
動作1:(状態1)の正常運転中の動作
動作2:(状態2)の減速中の動作
動作3:(状態3)の退避動作における加速および定速移動中の動作
動作4:(状態4)の退避動作における減速中の動作
図4は、本発明の実施の形態1に係るモータ制御装置10が動作1を実行する状態を示した機能ブロック図である。図4における指令生成部12は、減速停止指令生成部12a、切り替えスイッチ12b、12c、および12dを備えて構成されている。
図6は、本発明の実施の形態1に係るモータ制御装置10が動作2を実行する状態を示した機能ブロック図である。図6の基本的な構成は、先の図4と同様であり、切り替えスイッチ12b、12c、および12dのそれぞれの接続状態が、図4と図6では異なっている。動作2により成立する経路が、図6中で太線として示されている。すなわち、動作2においては、信号Aが立ち上がるため、スイッチ12cが図4の状態から図6の状態に切り替わることとなる。
図8は、本発明の実施の形態1に係るモータ制御装置10が動作3を実行する状態を示した機能ブロック図である。図8の基本的な構成は、先の図4と同様であり、切り替えスイッチ12b、12c、および12dのそれぞれの接続状態が、図6と図8では異なっている。動作3により成立する経路が、図8中で太線として示されている。すなわち、動作3においては、信号Bが立ち上がるため、スイッチ12b、12cおよび12dのそれぞれが図6の状態から図8の状態に切り替わることとなる。
図10は、本発明の実施の形態1に係るモータ制御装置10が動作4を実行する状態を示した機能ブロック図である。図10の基本的な構成は、先の図4と同様であり、切り替えスイッチ12b、12c、および12dのそれぞれの接続状態が、図8と図10では異なっている。動作4により成立する経路が、図10中で太線として示されている。すなわち、動作4においては、信号Cが立ち上がるため、スイッチ12cが図8の状態から図10の状態に切り替わることとなる。
先の実施の形態1では、図1に示したように、1台のモータ2を駆動制御する場合を例に、詳細に説明した。ただし、本発明に係るモータ制御装置10は、2軸以上の複数台のモータの制御にも適用可能である。そこで、本実施の形態2では、2台のモータに対してモータ制御装置10を適用する場合について、詳細に説明する。
[1]正常運転中
[2]異常検出時
[3]減速中
[4]停止時
[5]退避動作中(加速を含む)
[6]退避動作における減速開始時
[7]退避動作における停止時
Claims (3)
- 指令周期ごとにコントローラから出力される位置指令を順次バッファリングし、最先にバッファリングされた第1の位置指令から、最後にバッファリングされた第Nの位置指令までのN個の位置指令を一時記憶するバッファと、
前記バッファに一時記憶された前記N個の位置指令に基づいて、前記指令周期ごとに基準位置指令を生成する指令生成部と、
前記指令生成部で生成された前記基準位置指令を前記指令周期ごとに受信することで、制御対象であるモータを位置制御するモータ制御部と、
前記コントローラから位置指令が正常に出力されない異常状態を検出する異常検出部と
を備え、
前記指令生成部は、
前記異常検出部において前記異常状態が検出されていない場合には、N指令周期前に前記コントローラから出力されて前記バッファに一時記憶されている前記第1の位置指令を前記基準位置指令とし、
前記異常検出部において前記異常状態が検出された場合には、前記異常状態が検出される前に前記バッファにバッファリングされた前記N個の位置指令を活用することで、前記N個の位置指令における隣接する位置指令の間に1以上の追加位置指令を補完することで補完位置指令を生成する補完処理を実行し、前記指令周期ごとに前記補完位置指令を前記基準位置指令とし、正常運転のたどる予定であった軌跡に沿って前記モータを減速停止させる
モータ制御装置。 - 前記指令周期ごとに前記指令生成部から前記モータ制御部に出力される前記基準位置指令を、過去の基準位置指令列として順次記憶する過去記憶部をさらに備え、
前記指令生成部は、
前記異常検出部において前記異常状態が検出され、前記モータが減速停止した後に、前記過去記憶部に順次記憶された前記過去の基準位置指令列から、時系列的に最新の位置指令から順に指令周期ごとに取り出して前記基準位置指令を生成することで、減速中および正常運転中の軌跡を遡る退避動作を実行させる
請求項1に記載のモータ制御装置。 - 制御対象である前記モータが、複数のモータとして構成され、前記コントローラから出力される個別の位置指令に基づいて前記複数のモータのそれぞれが位置制御される場合には、
複数のモータのそれぞれに対応して、前記バッファ、前記指令生成部、モータ制御部、および過去記憶部が設けられた複数の制御系を有しており、
前記複数のモータに対して共通に設けられた前記異常検出部が故障状態を検出した場合には、前記複数の制御系が同期して前記補完処理を実行することで、前記複数のモータを減速停止させる
請求項1または2に記載のモータ制御装置。
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JP2019227874A JP7398947B2 (ja) | 2019-12-18 | 2019-12-18 | モータ制御装置 |
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ID=76432623
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Citations (3)
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WO2012176268A1 (ja) | 2011-06-20 | 2012-12-27 | 三菱電機株式会社 | モータ制御装置 |
JP2014191727A (ja) | 2013-03-28 | 2014-10-06 | Fanuc Ltd | 二つの軸を互いに同期させる同期制御装置 |
JP2016051290A (ja) | 2014-08-29 | 2016-04-11 | 新日本工機株式会社 | 数値制御装置、工作機械制御システム、数値制御方法、及び、数値制御プログラム |
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2019
- 2019-12-18 JP JP2019227874A patent/JP7398947B2/ja active Active
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JP2014191727A (ja) | 2013-03-28 | 2014-10-06 | Fanuc Ltd | 二つの軸を互いに同期させる同期制御装置 |
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