JP2014189196A - 倒立振子型車両 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両系全体重心のY軸方向の並進速度の推定値Vb_estm1_yの低周波数成分が処理部41の不感帯から逸脱し、かつ、Vb_estm1_yに高周波数成分が生じる程度に使用者の腰の動きが急である場合、目標旋回角速度ωz_cmd_gcが当該逸脱量に応じた正値または負値に設定され、かつ、旋回抑制係数Kωzが0に調節される。このため、車両1の旋回が抑制され、車両系全体重心が+Y軸方向に並進するように車両1のアクチュエータ装置8a、8bおよび17の動作が制御される。
【選択図】 図10
Description
本発明の第1実施形態を図1〜図8を参照して説明する。図1および図2に示すように本実施形態の倒立振子型車両1は、基体2と、床面上を移動可能な第1の移動動作部3および第2の移動動作部4と、乗員が搭乗する乗員搭乗部5とを備える。
Vb_x=Vw1_x+h・ωb_x ……(1a)
dVb_x/dt=(g/h)・(θb_x・(h−r_x)+Ofst_x)+ωz・Vb_y ……(1b)
Vb_y=Vw1_y+h_y・ωb_y ……(2a)
dVb_y/dt=(g/h)・(θb_y・(h−r_y)+Ofst_y)−ωz・Vb_x ……(2b)
Vb_estm1_x=Vw1_act_x+h・ωb_act_x ……(3a)
Vb_estm1_y=Vw1_act_y+h・ωb_act_y ……(3b)
Vb_estm1_y=Vw1_act_y+h・ωb_act_y ……(A)
DVb_estm_y=(θb_act_y・(h−r_y)+Ofst_estm_y(k-1))・(g/h)
+Vb_estm1_x・ωz_act ……(B)
Vw1_act_y:第1の移動動作部の左右方向の移動速度の観測値
h:車両系全体重心の床面からの高さとしてあらかじめ定められた値
ωb_act_y:乗員搭乗部の前後方向の軸回り方向の傾動の角速度の観測値
θb_act_y:乗員搭乗部の前後方向の軸回り方向の傾斜角(鉛直方向に対する傾斜角)の観測値
r_y:乗員搭乗部の前後方向の軸回り方向の傾動中心の床面からの高さ
Ofst_estm_y(k-1):算出済の左右方向全体重心ずれ量の推定値のうちの最新値
g:重力加速度定数
Vb_estm1_x:次式(C)により算出される車両系全体重心の前後方向の移動速度の推定値
Vb_estm1_x=Vw1_act_x+h・ωb_act_x ……(C)
Vw1_act_x:第1の移動動作部の前後方向の移動速度の観測値
ωb_act_x:乗員搭乗部の左右方向の軸回り方向の傾動の角速度の観測値
ωz_act:車両のヨー軸回り方向の角速度
DVw1_cmd_x=Kvb_x・(Vb_cmpn_cmd_x−Vb_estm1_x)
−Kth_x・θb_act_x−Kw_x・ωb_act_x ……(4a)
DVw1_cmd_y=Kvb_y・(Vb_cmpn_cmd_y−Vb_estm1_y)
−Kth_y・θb_act_y−Kw_y・ωb_act_y ……(4b)
DVw1_cmd_x=Kvb_x・(Vb_cmd_x−Vb_estm1_x)
−Kth_x・(Ofst_estm_x/(h−r_x)+θb_act_x)
−Kw_x・ωb_act_x ……(4a)’
DVw1_cmd_y=Kvb_y・(Vb_cmd_y−Vb_estm1_y)
−Kth_y・(Ofst_estm_y/(h−r_y)+θb_act_y)
−Kw_y・ωb_act_y ……(4b)’
前記機能を発揮する車両1によれば、制御装置21によって乗員搭乗部5(または基体2)の実際の傾斜角速度ωb_act_xy(乗員搭乗部5の傾斜状態の検知結果)に基づいて車両系全体重心のY軸方向の移動速度の推定値Vb_estm1_y(指定状態変数の観測値)が定められる(上記式(3b)および図4/重心速度推定部33参照)。さらに、制御装置21によってVb_estm1_yにおける高周波数成分(指定周波数成分)の有無または多少に応じて、旋回抑制係数Kωzの値、ひいては車両1の補正後目標旋回角度ωz_cmd_mod_gcが設定される(図8/処理部251、252、254および256参照)。
次に、以上説明した各実施形態の変形態様をいくつか説明する。
Claims (7)
- 床面上を全方位に移動可能に構成されている移動動作部(3)(4)と、
前記移動動作部(3)(4)を駆動するアクチュエータ装置(8a、8b)(17)と、
前記移動動作部(3)(4)および前記アクチュエータ装置(8a、8b)(17)が組み付けられた基体(2)と、
鉛直方向に対して傾動自在に前記基体(2)に組み付けられた乗員搭乗部(5)と、
前記乗員搭乗部(5)の傾斜状態を検知する傾斜状態検知部(22)と、
前記傾斜状態検知部(22)による前記乗員搭乗部(5)の傾斜状態の検知結果に基づいて前記アクチュエータ装置(8a、8b)(17)の動作を制御するように構成されている制御装置(21)と、を備えている倒立振子型車両(1)であって、
前記制御装置(21)が、前記傾斜状態検知部(22)による前記乗員搭乗部(5)の傾斜状態の検知結果に応じて定まる指定状態変数の指令値または観測値の指定周波数成分を抽出し、かつ、前記指定周波数成分の抽出結果に基づいて前記車両(1)の旋回態様が制御されるように前記アクチュエータ装置(8a、8b)(17)の動作を制御するよう構成されていることを特徴とする倒立振子型車両。 - 請求項1記載の倒立振子型車両において、
前記制御装置(21)が、前記指定周波数成分として高周波数成分を抽出した場合、前記車両(1)の旋回が抑制されるように前記アクチュエータ装置(8a、8b)(17)の動作を制御するよう構成されていることを特徴とする倒立振子型車両。 - 請求項1または2記載の倒立振子型車両において、
前記制御装置(21)が、前記車両(1)が並進している場合、前記指定周波数成分の抽出結果に応じた前記車両(1)の旋回が抑制されるように前記アクチュエータ装置(8a、8b)(17)の動作を制御するよう構成されていることを特徴とする倒立振子型車両。 - 請求項1〜3のうちいずれか1つに記載の倒立振子型車両において、
前記制御装置(21)が、前記車両(1)の旋回抑制後における移動距離が長いほど、前記車両(1)の旋回が断続的または連続的に促進されるように前記アクチュエータ装置(8a、8b)(17)の動作を制御するよう構成されていることを特徴とする倒立振子型車両。 - 請求項1〜4のうちいずれか1つに記載の倒立振子型車両において、
前記制御装置(21)が、前記車両(1)の旋回抑制後の並進速度または旋回角速度の指令値または観測値の大きさが閾値以上になったことを要件として、前記車両(1)の旋回が連続的または断続的に促進されるように前記アクチュエータ装置(8a、8b)(17)の動作を制御するよう構成されていることを特徴とする倒立振子型車両。 - 請求項1〜5のうちいずれか1つに記載の倒立振子型車両において、
前記制御装置(21)が、前記乗員搭乗部(5)の傾動方向に対する前記車両(1)の並進速度を前記指定状態変数として用いて前記アクチュエータ装置(8a、8b)(17)の動作を制御するよう構成されていることを特徴とする倒立振子型車両。 - 請求項1〜6のうちいずれか1つに記載の倒立振子型車両において、
前記制御装置(21)が、前記指定状態変数の指令値または観測値の前記指定周波数成分以外の周波数成分のみをフィルタ(251)を用いて通過させ、前記指定状態変数の指令値または観測値から前記指定周波数成分以外の周波数成分を差し引くことにより前記指定周波数成分を抽出するように構成されていることを特徴とする倒立振子型車両。
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